JPH0766056B2 - 先行車検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車両前方に電磁波を送信し、該電磁波の
先行車による反射波を受信しながら先行車を追尾する先
行車検出装置に関する。

［発明の技術的背景およびその問題点］ レーダ装置を車両に搭載して自車両前方に存在する先行
車や障害物等を検出することにより自車速を制御した
り、先行車に追尾する装置が種々開発されつつある（例
えば特公昭51-7892）。

ところで、このように従来のレーダ装置を車載して先行
車を追尾する装置においては、レーダ装置で検出して追
尾している先行車が自車両の走行車線と同じ走行車線上
を走行しているのか否かの判断ができないので、自車両
と同じ走行車線から途中で外れて他の走行車線に移動し
てしまっても検出することができないため、他の走行車
線に移動してしまった先行車を先行車でないにも拘らず
継続して追尾していることになる。この結果、例えば、
前記先行車が他の走行車線に移動した後に自車両の走行
車線上を前方に速度の遅い別の先行車が走行していたと
してもこの別の先行車は無視されていまうため、以後の
追尾走行が適確にできないという問題がある。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、追尾していた先行車が他の走行車線に移
動してしまった場合における該先行車に対する追尾動作
を確実にし、安全性を向上させた先行車検出装置を提供
することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は、第１図に示す如
く、自車両１前方であって自車両正面方向を含む少なく
とも２つの異なる水平方向に電磁波を送信する送信手段
２と、 該送信手段２が送信した電磁波の反射体3_l〜3_nからの反
射波を受信し、該反射波の受信方向から自車両１に対す
る前記反射体3_l〜3_nの方向を示す方向信号を出力すると
共に、電磁波の送信時点から反射波受信時点までの伝搬
遅延時間に基づき自車両１から前記反射体3_l〜3_nまでの
距離を演算して距離信号を出力する方向距離測定手段４
と、 該方向距離測定手段４からの距離信号に基づく前回測定
時及び今回測定時の各距離と、該各距離を得る各所要時
間とに基づいて、自車両１と前記反射体3_l〜3_nとの速度
差を演算し、この速度差が予め設定された所定値以内で
あれば、前記反射体を追尾先行車として設定する追尾先
行車設定手段５と、 該追尾先行車設定手段５より設定されていた追尾先行車
が第１の方向に検出し得なくなった時に、第２または第
３の方向に前記反射体3_l〜3_nが検出された旨の信号を検
出すると、前記方向距離検出手段からの距離信号に基づ
く自車両から反射体3_l〜3_nまでの距離が前記第１の方向
に検出されなくなった自車両から追尾先行車までの距離
とほぼ同一の距離であれば、当該反射体3_l〜3_nを前記追
尾先行車と同一の車両であると判断し、新たな追尾先行
車として再設定するよう、前記追尾先行車設定手段５に
再設定信号を出力する第１の追尾先行車再設定手段６
と、 該第１の追尾先行車再設定手段６からの信号により、車
両正面方向に追尾先行車がいないことが検出され、かつ
前記方向距離測定手段４からの方向信号により自車両１
の正面方向に他の先行車が検出された場合には、前記方
向距離測定手段４からの前回測定の距離信号および今回
測定の距離信号に基づき、他の先行車が自車両に接近し
つつあると判断した場合には、他の先行車を追尾先行車
として再設定するよう、前記追尾先行車設定手段５に再
設定信号を出力する第２の追尾先行車再設定手段７と、 運転者により操作され前記追尾先行車に対する追尾動作
を解除させる解除手段８と、 を有することを特徴とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明する。

第２図は、この発明の一実施例を示すもので、送信手段
および方向距離測定手段としてのレーダ装置31及び先行
車距離判別手段37の組合せと、追尾先行車設定手段、第
１の追尾先行車再設定手段及び第２の追尾先行車再設定
手段としての演算処理手段35と、解除手段としての目標
先行車解除手段39、先行車距離判別手段37及び演算処理
手段38の組合せと、車速センサ33と、加減速機構41とを
備えている。そして先行車距離判別手段37がレーダ装置
31から距離方向信号l_R、l_C、l_Lを受信し、後述する処理
に従って先行車を追尾しながら算出した先行車までの距
離信号ｌを演算処理手段35に供給し、演算処理手段35は
車速センサ33からの自車速信号ｖと先行車距離判別手段
37からの距離信号ｌとに基づいて加減速機構41を制御し
て車速制御するとともに、目標先行車解除手段39から目
標先行車解除信号が先行車距離判別手段37に供給された
場合には先行車に対する追尾動作を解除する構成であ
る。

目標先行車解除手段39は、例えば運転席近傍に設けられ
た押ボタンスイッチ等で構成されている。この押ボタン
スイッチを運転者が操作することにより目標先行車解除
信号が先行車距離判別手段37に供給され、先行車距離判
別手段37の制御のもとに今まで追尾していた先行車に対
する追尾動作を解除するものである。これは、例えば追
尾していた先行車が自車両の走行車線から外れて他の走
行車線に移動した場合には、該先行車をもはや追尾する
必要がないのでこのような場合に目標先行車解除手段39
である押ボタンスイッチを操作して該先行車に対する追
尾動作を解除するものである。

レーダ装置31は、光出力部43、光受光部45、制御部47に
大別される。光出力部43は、車体正面方向に光軸を有す
る光出力器51と、当該車体正面方向の光軸に対しそれぞ
れ右方向および左方向に角度θ_Ｒおよびθ_Ｌ（θ_Ｒ＝θ
_Ｌ）だけずれた光軸を有する光出力器49および53の例え
ば３個の光出力器からなる。各光出力器49,51,53はそれ
ぞれレーザダイオード55,57,59とレンズ61,63,65とを有
し、レーザダイオード55,57,59で出力されたレーザをレ
ンズ61,63,65を介して広がり角θ_TR，θ_TC，θ_TL（θ_TR
＝θ_TC＝θ_TL）、強度L_TR，L_TC，L_TL（L_TR＝L_TC＝L_TL）
で放射するものである。したがって、レーザとしては、
車体正面方向の光軸および当該光軸に対し左右対称に放
射されることになる。光受光部45は、このように光出力
部43から放射されたレーザの反射体による反射光を捕え
るもので、受光素子67とこの受光素子67の受光面に焦点
を形成する集光レンズ69とを有する構成である。制御部
47は、レーザの放射および受光を制御して反射体までの
距離および方向を求めるもので、パルス変調器71,増幅
器73,比較器75,演算回路77を有する構成である。パルス
変調器71は、パルス幅100nsec程度、発振周波数数KHzで
パルス変調信号を順次レーザダイオード55,57,59に出力
してこれらを駆動制御すると共に、当該パルス変調信号
の出力に同期して光放射信号を演算回路77に出力する。
増幅器73および比較器75、は受光素子67が受光した光に
ついて光電変換した受光信号を増幅すると共に、この受
光信号のうち設定レベルを越える信号を光出力部43から
放射したレーザの反射体による反射信号として抽出して
演算回路77に出力するものである。演算回路77は、前記
光放射信号と反射信号の入力時間差に基づき前記反射体
の存在する方向および距離を求めるので、距離演算につ
いては、前記入力時間差を用いて次式で算出する。

距離:l＝ｍ・T/2 ここで、ｍは光速（３×10⁸m/sec）、Ｔは入力時間差で
ある。

第３図は先行車距離判別手段37において行なわれる処理
を示すフローチャートである。

第３図に示す各処理フローを説明する前に、まず第３図
の処理フローの原理または考え方について第４図および
第５図を参照して説明する。

第３図のフローチャートに示す処理は、レーダ装置31で
検出した各方位の距離信号に基づき自車両の走行車線を
走行する先行車が例えばカーブ路を走行する場合にも真
の先行車のみを適確に検出しながら追尾するための処理
であり、このように先行車を適確に検出することにより
例えばカーブ路等において他の走行車線を走行している
他車両を先行車として誤検出することを防止し、真の先
行車との車間距離のみを検出し、これにより適正な安全
車間距離を維持するために使用するものである。

更に詳細には、自車両正面方向、右方向、左方向の光出
力器51,49,53からの中央、右、左レーザビームによって
検出した先行車までの方位距離信号、すなわち正面距離
値lci、右方向距離値lRi、左方向距離lLi（ｉは時間の
経過を示す）およびこれらの距離の変化に基づいて追尾
している先行車がどのレーザビームで検出されているか
を常に把握すべく、先行車が中央レーザビームで検出さ
れている場合には中央フラグＣを「１」にセットし、右
レーザビームで検出されている場合には右フラグＲを
「１」にセットし、左レーザビームで検出されている場
合には左フラグＬを「１」にセットするようにフラグ制
御することにより常にどのレーザビームで先行車を捕え
ているかをフラグ表示により明確に把握し、これにより
追尾している先行車を例えばカーブ路等においても間違
えることなく検出している。

また、例えば時刻ti-1において直線路を走行している先
行車を中央レーザビームが正面距離lci-1で捕えて追尾
していた場合に、次の時刻tiにおいて例えば右カーブ路
に入り、先行車が中央レーザビームの検出範囲の外に出
て中央レーザビームでは検出できなくなる直前に、隣接
する右レーザビームが先行車を右方向距離lRiで検出し
たとすると、この先行車は単に連続的に右カーブしただ
けであるので、直前の時刻ti-1において中央レーザビー
ムが検出していた正面距離lci-1と時刻tiにおいて右レ
ーザビームが検出する右方向距離lRiとはそれほど大き
な距離の変化があるわけではなく、ほとんと同じか、ま
たは変化してもその変化は少なく比較的小さな値の所定
距離α内であると考えられる。従って、前記正面距離lc
i-1と右方向距離lRiとを比較して、両距離が同じである
かまたは両距離の差が所定距離α内であることを判別し
た場合には、今右レーザビームで検出された先行車が今
まで中央レーザビームで検出され、追尾されていた先行
車であることを識別することができるわけである。すな
わち、このように追尾していた先行車がカーブ路に入っ
て先行車に対する位置が変化し、検出していたレーザビ
ームが変ったとしても各レーザビームから検出される距
離、すなわち車間距離の変化の程度から今まで追尾して
いた先行車を確実に識別することができ、先行車を見失
ったり、他車両を誤って先行車として識別することがな
いようにしているのである。

また、第４図は斜線を施した矩形で示す先行車および斜
線を施さない矩形の自車両が直線路から右カーブ路を通
過して直線路に戻った後に左カーブ路を通過して直線路
に戻る経路を走行する場合において先行車がどのレーザ
ビームの検出範囲内に入り検出されるかというレーザビ
ームと先行車との関係およびその変化を時間経過t1から
t12に従って示しているものである。第５図はこの一連
の変化においてレーダ装置31で検出される先行車に対す
る方位距離信号、すなわち正面距離値lc、右方向距離値
lR、左方向距離値lLおよびその時の中央フラグＣ、右フ
ラグＲ、左フラグＬのセット内容、すなわち「１」また
は「０」の関係を時間経過t1からt12に対して示してい
るものである。第３図に示し、上記に概略説明した処理
フローは、この第４図および第５図からわかる先行車と
各レーザビームとの関係および方位距離信号との関係を
手順化することにより追尾している先行車を見失わない
ように確実に検出しているものである。

第４図および第５図からわかるように、直線路を走行す
る場合には先行車は中央レーザビームの検出範囲内に入
って該ビームで検出され、正面距離値lcが先行車までの
距離を表し、中央フラグＣが「１」になっている。右カ
ーブを走行する場合には先行車は右レーザビームの検出
範囲内に入って該ビームで検出され、右方向距離値lRが
先行車までの距離を表し、右フラグＲが「１」になって
いる。左カーブを走行する場合には先行車は左レーザビ
ームの検出範囲内に入って該ビームで検出され、左方向
距離値lLが先行車までの距離を表し、左フラグＬが
「１」になっている。また、方位距離信号l_C、l_R、l_Lは
追尾している先行車との車間距離であるため、車速によ
って決るほぼ一定値に維持されているが、例えば時刻t₂
−t₃間で示すようにカーブ路走行中に路側リフレクタを
左レーザビームが検出した場合にはリフレクタの位置に
合せて左方向距離l_Lは激しく変化しており、また時刻t₅
−t₆またはt₈−t₁₀間で示すように右レーザビームが他
走行車線を走行している車両を検出した場合には右方向
距離l_Rは一定でなく、かなりの速度で変化している。

次に、第３図の処理フローを第４図および第５図を参照
して説明する。第３図の処理フローは、信号処理回路37
（第２図参照）における例えばマイクロコンピュータに
おける割込み処理による一定時間、例えば数10m秒毎に
起動されて実行されるものであり、この起動毎に、すな
わち時刻ｔ＝ｉにおいてまずレーダ装置31の自車両右方
向、正面方向、左方向の光出力器49,51,53からの右、中
央、左レーザビームによって検出した先行車までの方位
距離信号、すなわち右方向距離値lRi正面距離値l_C、左
方向距離値l_Liを順次に入力する（ステップ110）。次の
ステップ120において１つ前の起動時、すなわち時刻ｔ
＝ｉ−１において検出し記憶された右方向距離値lRi-
1、正面距離値lCi-1、左方向距離値lLi-1をメモリから
読み出す。

このようにステップ110,120において現時刻ｔ＝ｉにお
ける右方向距離値l_Ri、正面距離l_C、左方向距離値l_Liお
よび１つ前の時刻ｔ＝ｉ−１における右方向距離値lRi-
1、正面距離値lCi-1、左方向距離値lLi-1を入力および
読み出した後、処理フローは、中央レーザビームで検出
していた先行車に対する第１の処理フロー（ステップ13
0〜139）と、右レーザビームで検出していた先行車に対
する第２の処理フロー（ステップ140〜146）と、左レー
ザビームで検出していた先行車に対する第３の処理フロ
ー（ステップ150〜156）と、目標先行車に対する追尾動
作の解除の有無を判定する第４の処理フロー（ステップ
157,158）と、追尾する目標先行車との車間距離liを設
定し、右方向距離値l_Ri、正面距離l_C、左方向距離値l_Li
をメモリに記憶する第５の処理フロー（ステップ160〜2
50）とに大別されている。

まず、ステップ130〜139に示す第１の処理フローは、ス
テップ130において中央フラグＣが「１」であるか否か
をチェックすることにより先行車が中央レーザビームの
みで検出されていたか否かを識別する。中央フラグＣが
「１」である場合には先行車が中央レーザビームで検出
されていたわけであるが、これは第４図および第５図に
おいて時刻t₀−t₁，t₄−t₇，t₁₀−t₁₁における場合であ
り、この状態においては先行車は例えば時刻t₁→t₂にお
ける変化のように右カーブ路に遭遇した場合に右にカー
ブしたり、時刻t₈における変化のように左にカーブした
り、または変化せずそのまま直線路を走行している場合
がある。従って、前記検出および読出した各方向距離信
号に基づいて先行車がいずれの状態に進んだものである
かを検知し、この検知した方向を示すフラグR,Lまたは
Ｃをセットして先行車がこのセットしたフラグで示す方
向のレーザビームで検出されていることを示し、先行車
を常に確実に捕えるようにしている。

すなわち、ステップ131〜133においては先行車が時刻t₁
→t₂における変化のように右カーブするものであるか否
かをチェックするために、まず右方向距離値lRiと正面
距離値lci-1との距離差を算出し、この距離差が所定距
離α内にあるか否かをチェックする。この所定距離αは
上述したように比較的小さな値であり、より具体的には
所定距離αは第３図の処理フローが割込み起動される時
間間隔例えば数10m秒間の先行車と自車両との車間距離
の変化に若干の余裕を持たせた値でよく、レーダ装置31
の測距精度±1m、車速等を考慮した場合の車間距離の変
化は1m以内であるので、これに余裕分を設けて所定距離
α＝4m程度に選択されればよい。

このステップ131におけるチェックの結果、前記距離差
が所定距離α内であることは先行車が右カーブしたため
に、右レーザビームで新たに検出され右方向距離値lRi
を有する先行車が今まで中央レーザビームで検出され正
面距離値lci−１を有していた先行車と同一の先行車で
あることが識別されたわけであり、従ってステップ132
に進む。このステップ132においては、正面距離値lciと
正面距離値lci-1との距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチェックする。先行車が時刻
tiにおいて完全に右カーブして中央レーザビームで検出
できない場合（すなわち、追尾先行車が所定の距離変化
範囲内において検出し得なくなったとき）には正面距離
値lciは無限大であるので、正面距離値lciと正面距離値
lci-1との距離差は所定距離αより大きくなり、先行車
は完全に右レーザビームの検出範囲に入って該ビームに
より検出されていることが判別される。従って、次のス
テップ133で中央フラグＣ＝0,右フラグＲ＝1,左フラグ
Ｌ＝０にセットし、ステップ157に進む。

また、ステップ131において右方向距離値l_Riと正面距離
値lci-1との距離差が所定距離α内でない場合およびス
テップ132において正面距離値lciと正面距離値lci-1と
の距離差が所定距離α以内の場合には、先行車は右カー
ブしたのではなく、先行車は時刻t₈におけるように左カ
ーブする場合かまたはそのまま直進走行する場合が考え
られるので、まずステップ134〜136において左カーブす
るものであるか否かをチェックするために、左方向距離
値l_Liと正面距離値lci-1との距離差を算出し、この距離
差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。

このステップ134におけるチェックの結果、前記距離差
が所定距離α内であることは先行車が時刻t₈におけるよ
うに左カーブしたために、左レーザビームで新たに検出
され左方向距離値l_Liを有する先行車が今まで中央レー
ザビームで検出し正面距離値lci-1を有していた先行車
と同一の先行車であることが識別されたわけであり、従
ってステップ135に進む。このステップ135においては、
前記ステップ132と同様に正面距離値lciと正面距離値lc
i-1との距離差を算出し、この距離差が所定距離α内に
あるか否かをチェックする。先行車が時刻tiにおいて完
全に左カーブして中央レーザビームで検出できない場合
には正面距離値lciは無限大であるので、正面距離値lci
と正面距離値lci-1との距離差は所定距離αより大きく
なり、先行車は完全に左レーザビームの検出範囲に入っ
て該ビームにより検出されていることが判別される。従
って、次のステップ136で中央フラグＣ＝0,右フラグＲ
＝0,左フラグＬ＝１にセットし、ステップ157に進む。

また、ステップ134において左方向距離値l_Liと正面距離
値lci-1との距離差が所定距離α内でない場合およびス
テップ135において正面距離値lciと正面距離値lci-1と
の距離差が所定距離α以内の場合には、先行車は左カー
ブしたのでもなく、先行車はそのまま直進走行する場合
が考えられるので、ステップ137に進んで正面距離値lci
と正面距離値lci-1との距離差を算出し、この距離差が
所定距離α内にあるか否かをチェックする。この距離差
が所定距離α内にあることは時刻tiにおいても先行車が
時刻ti-1と同じように中央レーザビームで検出されてい
ることが判別されたわけであるので、ステップ138に進
んで中央フラグＣ＝1,右フラグＲ＝0,左フラグＬ＝０と
前と同じに設定してステップ157に進む。

また、ステップ137において正面距離値lciと正面距離値
lci-1との距離差が所定距離α以内でない場合は、例え
ば時刻t₁₂におけるように先行車がどのレーザビームで
も検出できない他の走行車線等に移動し先行車がなくな
ったということが判断できるので、ステップ139に進ん
で中央フラグＣ＝0,右フラグＲ＝0,左フラグＬ＝０にセ
ットして先行車が存在しないことを示してステップ157
に進む。

更に、前記ステップ130における中央フラグＣのチェッ
クの結果、中央フラグＣ＝０の場合には、ステップ140
に進んで右フラグＲが「１」であるか否かをチェックす
る。右フラグＲが「１」である場合には先行車が右カー
ブをしていて右レーザビームのみで検出されていたわけ
であるが、これは第４図および第５図において時刻t₂−
t₃，t₁₁−t₁₂における場合であり、この状態においては
先行車は時刻t₄におけるように右カーブしていたものが
直進走行に戻る場合と、または変化せずそのまま右カー
ブを続ける場合とがある。

従って右フラグＲ＝１の場合には、まずステップ141〜1
43において先行車が時刻t₄におけるように右カーブして
いたものが直進走行に戻る場合であるか否かをチェック
するために、まず正面距離値lciと右方向距離値lRi-1と
の距離差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチェックする。このステップ141におけるチェッ
クの結果、前記距離差が所定距離α内であることは先行
車が右カーブから直進方向に戻ったために、中央レーザ
ビームで新たに検出され正面距離値lciを有する先行車
が今まで右レーザビームで検出され右方向距離値lRi-1
を有していた先行車と同一の先行車であることが識別さ
れたわけであり、従ってステップ142に進む。このステ
ップ142においては、右方向距離値lRiと右方向距離値lR
i-1との距離差を算出し、この距離差が所定距離α内に
あるか否かをチェックする。先行車が時刻tiにおいて完
全に直進走行に戻って右レーザビームで検出できない場
合には右方向距離値lRiは無限大であるので、右方向距
離値lRiと右方向距離値lRi-1との距離差は所定距離αよ
り大きくなり、先行車は完全に中央レーザビームの検出
範囲に入って該ビームにより検出されていることが判別
される。従って、次のステップ143で中央フラグＣ＝1,
右フラグＲ＝0,左フラグＬ＝０にセットし、ステップ15
7に進む。

また、ステップ141において正面距離値lciと右方向距離
値lRi-1との距離差が所定距離α内でない場合およびス
テップ142において右方向距離値lRiと右方向距離値lRi-
1との距離差が所定距離α以内の場合には、先行車は右
カーブから直進走行に戻ったのでなく、右カーブを継続
中である場合が考えられるので、ステップ144に進んで
右方向距離値lRiと右方向距離値lRi-1との距離差を算出
し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェック
する。この距離差が所定距離α内にあることは時刻tiに
おいても先行車が時刻ti-1と同じように右レーザビーム
でされていることが判別されたわけであるので、ステッ
プ145に進んで中央フラグＣ＝0,右フラグＲ＝1,左フラ
グＬ＝０と前と同じに設定してステップ157に進む。

また、ステップ144において右方向距離値lRiと右方向距
離値lRi-1との距離差が所定距離α以内でない場合は、
先行車がどのレーザビームでも検出できない他の走行車
線等に移動し先行車がなくなったという判断ができるの
で、ステップ146に進んで中央フラグＣ＝0,右フラグＲ
＝0,左フラグＬ＝０にセットして先行車が存在しないこ
とを示してステップ157に進む。

更に、前記ステップ140における右フラグＲのチェック
の結果、右フラグＲ＝０の場合には、ステップ150に進
んで左フラグＬが「１」であるか否かをチェックする。
左フラグＬが「１」である場合には先行車が左カーブを
していて左レーザビームのみで検出されていたわけであ
るが、これは第４図および第５図において時刻t₈−t₉に
おける場合であり、この状態においては先行車は時刻t₉
におけるように左カーブしていたものが直進走行に戻る
場合と、または変化せずそのまま左カーブを続ける場合
とがある。

従って、左フラグＬ＝１の場合には、まずステップ151
〜153において先行車が時刻t₉におけるように左カーブ
していたものが直進走行に戻る場合であるか否かをチェ
ックするために、まず正面距離値lciと左方向距離値lLi
-1との距離差を算出し、この距離差が所定距離α内にあ
るか否かをチェックする。このステップ151におけるチ
ェックの結果、前記距離差が所定距離α内であることは
先行車が左カーブから直進走行に戻ったために、中央レ
ーザビームで新たに検出され正面距離値lciを有する先
行車が今まで左レーザビームで検出され左方向距離値lL
i-1を有していた先行車と同一の先行車であることが識
別されたわけであり、従ってステップ152に進む。この
ステップ152においては、左方向距離値lLiと左方向距離
値lLi-1との距離差を算出し、この距離差が所定距離α
内にあるか否かをチェックする。先行車が時刻tiにおい
て完全に直進走行に戻って左レーザビームで検出できな
い場合には左方向距離値lLiは無限大であるので、左方
向距離値lLiと左方向距離値lLi-1との距離差は所定距離
αより大きくなり、先行車は完全に中央レーザビームの
検出範囲に入って該ビームにより検出されていることが
判別される。従って、次のステップ153で中央フラグＣ
＝1,右フラグＲ＝0,左フラグＬ＝０にセットし、ステッ
プ157に進む。

また、ステップ151において正面距離値lciと左方向距離
値lLi-1との距離差が所定距離α内でない場合およびス
テップ152において左方向距離値lLiと左方向距離値lLi-
1との距離差が所定距離α以内の場合には、先行車は左
カーブから直進走行に戻ったのでなく、左カーブを継続
中である場合が考えられるので、ステップ154に進んで
左方向距離値lLiと左方向距離値lLi-1との距離差を算出
し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェック
する。この距離差が所定距離α内にあることは時刻tiに
おいても先行車が時刻ti-1と同じように左レーザビーム
でされていることが判別されたわけであるので、ステッ
プ155に進んで中央フラグＣ＝0,右フラグＲ＝0,左フラ
グＬ＝１と前と同じに設定してステップ157に進む。

また、ステップ154において左方向距離値lLiと左方向距
離値lLi-1との距離差が所定距離α以内でない場合は、
先行車がどのレーザビームでも検出できない他の走行車
線等に移動し先行車がなくなったという判断できるの
で、ステップ156に進んで中央フラグＣ＝0,右フラグＲ
＝0,左フラグＬ＝０にセットして先行車が存在しないこ
とを示してステップ157に進む。

以上のようにして、第1,第２および第３の処理フローに
よって目標とする先行車を確実に検出し、その検出中の
レーザビームを中央フラグC,右フラグＲまたは左フラグ
Ｌでマークしながら先行車を追尾した後は、ステップ15
7,158の第４の処理フローで目標先行車に対する追尾動
作の解除の有無を判定し、更にステップ160以降の第４
の処理フローに進んで目標先行車との車間距離liを設定
するとともに、ステップ110で入力した右方向距離値lR
i、正面距離値lci、左方向距離値lLiをメモリに記憶す
る処理を行なう。

まず、目標先行車解除手段39からの目標先行車解除信号
の有無をチェックし（ステップ157）、該信号が有の場
合には中央フラグＣ＝0,右フラグＲ＝0,左フラグＬ＝０
にセットして目標先行車に対する追尾動作を解除してス
テップ160に進む。

次に、ステップ160,170,180においては、上記第１〜第
３の処理フローでどのフラグC,RまたはＬがセットされ
たかをチェックしてセットされたフラグに対応する方位
距離値、すなわち正面距離値lci、右方向距離値l_Ri、ま
たは左方向距離値l_Liを車間距離liとして設定する（ス
テップ161,171,181）。この設定された車間距離liに応
じて先行車に追従制御し（ステップ190）、前記ステッ
プ110で読み込んだ右方向距離値lRi、正面距離値lci、
左方向距離値l_Liをメモリに記憶し（ステップ240）、そ
れから割込み時刻のサフィクスｉをｉ＋１にインクリメ
ントしてこの処理を終了する（ステップ250）。

また、前記第１〜第３の処理フロー中において、先行車
がレーザビームの検出範囲から出てしまって先行車を検
出できない結果、フラグC,R,Lのすべてが「０」にセッ
トされた場合にはステップ160,170,180からステップ200
を経由してステップ210,230に進んで次に目標とする先
行車を選択する動作を行なう。すなわち、まずステップ
210においては今まで検出した正面距離……lci-4,lci-
3.lci-2,lci-1の時間的変化から正面距離値lciが先行車
との距離であるか路側物標との距離か否かを例えば特願
昭58-229042に開示されている方法を用いて判別する。
先行車との距離であることが判別した場合には、中央フ
ラグＣ＝1,右フラグＲ＝0,左フラグＬ＝０にセットし
（ステップ230）、前記ステップ110で読み込んだ右方向
距離値l_Ri、正面距離値lci,左方向距離値l_Liをメモリに
記憶し（ステップ240）、それから割込み時刻のサフィ
クスｉをｉ＋１にインクリメントしてこの処理を終了す
る（ステップ250）。

なお上記実施例においては、レーザビームの数が３個の
場合について説明したが、他のビーム数、例えば2,4,5,
…等を選んでもよく、その数に応じた先行車検出能力を
見込むことができる。

また、上記実施例においては、送光器を複数設け、受光
器を１個の場合について説明したが、送光器を大出力、
広拡がり角のもの１個にし、水平方向に異なる受光視野
特性を有する複数の受光器を設けて構成することもでき
る。

更に、あるビーム内の複数の受光パルスの距離を検出す
る検出手段を利用するようにして検出効果を上げるよう
にしてもよい。

また、上記実施例においては、レーザビームを使用した
レーダ方式について説明しているが、これに限定され
ず、電波、超音波などの他のレーダ方式について説明し
ているが、これに限定されず、電波、超音波などの他の
レーダ方式を使用してもよいことは勿論である。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明は、先行車追従制御を行う
ために、送信手段、方向距離測定手段、追尾先行車設定
手段、第１の追尾先行車再設定手段を備えている。そし
て、この各手段を用いて先行車追従制御を行っている
際、追尾先行車が自車両の正面方向に存在しないことが
識別され、かつ自車両の正面方向に、自車両に対して接
近しつつある他の先行車を検出したときには、該他の先
行車を追尾先行車として再設定することができるよう
に、第２の追尾先行車再設定手段を備えているため、例
えば２車線道路において追尾走行中に、追従走行車が同
車線前方を走行する追尾先行車よりも速度の遅い他の先
行車を追い越そうとして車線変更した場合、該他の先行
車を追尾先行車として新たに設定し直すことができる。
これにともない、新たな追尾先行車となった上記の他の
先行車に自車両が接近し過ぎる事態となるのを回避でき
る。

また、今まで追尾していた先行車が他の走行車線に移動
してしまった場合にはこの先行車に対する追尾動作を解
除手段によって解除することができるので、自車両の走
行車線上を走行している真の先行車のみを適確に追尾す
ることができる。例えば追尾していた走行車が他の走行
車線に移動した後に自車両の走行車線上に速度の遅い別
の先行車が存在していたとしても該別の先行車を適確に
検出し、安全走行を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す先行車検出装置の構成図、第３図は第
２図の先行車検出装置の作用を示すフローチャート、第
４図は先行車の検知状態の具体例を示す図、第５図は前
記具体例におけるタイムチャートである。 １……自車両 ２……送信手段 3_l〜3_n,3X……反射体 ４……方向距離測定手段 ５……追尾先行車設定手段 ６……第１の追尾先行車再設定手段 ７……第２の追尾先行車再設定手段 ８……解除手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両前方であって自車両正面方向を含む
   少なくとも２つの異なる水平方向に電磁波を送信する送
   信手段と、 該送信手段が送信した電磁波の反射体からの反射波を受
   信し、該反射波の受信方向から自車両に対する前記反射
   体の方向を示す方向信号を出力すると共に、電磁波の送
   信時点から反射波受信時点までの伝搬遅延時間に基づき
   自車両から前記反射体までの距離を演算して距離信号を
   出力する方向距離測定手段と、 該方向距離測定手段からの距離信号に基づく前回測定時
   及び今回測定時の各距離と、該各距離を得る各所要時間
   とに基づいて、自車両と前記反射体との速度差を演算
   し、この速度差が予め設定された所定値以内であれば、
   前記反射体を追尾先行車として設定する追尾先行車設定
   手段と、 該追尾先行車設定手段より設定されていた追尾先行車が
   第１の方向に検出し得なくなった時に、第２または第３
   の方向に前記反射体が検出された旨の信号を検出する
   と、前記方向距離検出手段からの距離信号に基づく自車
   両から反射体までの距離が前記第１の方向に検出されな
   くなった自車両から追尾先行車までの距離とほぼ同一の
   距離であれば、当該反射体を前記追尾先行車と同一の車
   両であると判断し、新たな追尾先行車として再設定する
   よう、前記追尾先行車設定手段に再設定信号を出力する
   第１の追尾先行車再設定手段と、 該第１の追尾先行車再設定手段からの信号により、車両
   正面方向に追尾先行車がいないことが検出され、かつ前
   記方向距離測定手段からの方向信号により自車両の正面
   方向に他の先行車が検出された場合には、前記方向距離
   測定手段からの前回測定の距離信号および今回測定の距
   離信号に基づき、他の先行車が自車両に接近しつつある
   と判断した場合には、他の先行車を追尾先行車として再
   設定するよう、前記追尾先行車設定手段に再設定信号を
   出力する第２の追尾先行車再設定手段と、 運転者により操作され前記追尾先行車に対する追尾動作
   を解除させる解除手段と、 を有することを特徴とする先行車検出装置。