JPH0763557A - 追尾装置の視準方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 追尾装置の被追尾対象に対する視準を容易に
し、視準作業の高効率化及び省人力化を図ることを目的
とする。 【構成】 コントロールセンタ１０側から作業車輌１１
をマニュアルで視準する際、視準用望遠鏡１２４を通し
てＣＣＤカメラ２１で撮影された作業車輌１１側のター
ゲット１８の画像を、表示装置１４３の、視準用望遠鏡
１２４の視野中におけるターゲット１８の位置に応じた
箇所に表示し、この表示画面を見ながら視準用操作部１
５２を操作し、駆動モータ１２ｃ、１２ｇを駆動制御す
ることで、表示装置１４３の中心箇所に表示される視準
用望遠鏡１２４の視準用十字線マークの中心に、該表示
装置１４３中のターゲット画像の中心を一致させ、視準
用望遠鏡１２４を覗くことなく表示装置１４３の画面上
でコントロールセンタ１０側の自動追尾装置１２を作業
車輌１１側のターゲット１８に視準させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、指向性の強い電波や光
を用いて自動的に相手の動きを追跡する追尾装置の視準
方法及び装置に係り、さらに詳しくは、追尾装置から被
追尾対象を最初に視準するときに、その視準操作を簡便
に行い得るようにした追尾装置の視準方法及び装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、広大な造成用建設現場において
は、所定の作業を自動的に行うパワーショベル等の作業
機械を、建設現場の一角に設けた現場事務所等の基地局
から遠隔操作することが試みられている。例えば、建設
現場の作業機械を基地局から遠隔操作する場合、作業機
械の位置が作業の進行と共に随時変化するため、基地局
から作業機械を、または作業機械から基地局を自動追尾
して作業機械と基地局との相対位置を的確に把握し、こ
れにより、基地局から作業機械に対し遠隔操作用の制御
情報が的確に伝送されるようにすることが望ましい。

【０００３】特に、基地局と作業機械間の測距を行いそ
のデータを双方で通信しつつ、測距結果に応じて基地局
から作業機械を遠隔操作する場合には、指向性の強い短
波長の電波や光を利用して測距やデータ通信を行うが、
この種の電波または光では、その送受信間での視準軸線
が僅かでもずれると、通信或は測距に支障を来し、最悪
の場合には通信または測距が不能になってしまう。この
ため、基地局と作業機械間を測距しながら基地局から作
業機械に対し制御信号を伝送して作業機械を遠隔制御す
る場合には、前記遠隔操作用の制御情報だけでなく、測
距やデータ通信用の前記電波や光が基地局及び作業機械
の送受信部間で相手に的確に伝送されるようにすること
が望ましい。

【０００４】このような背景から、本出願人らは、前記
遠隔操作用の制御情報や、測距、データ通信用の前記電
波や光が、基地局及び作業機械間で的確に相手に伝送さ
れるようにため、基地局及び作業機械のそれぞれに自動
追尾装置を設置し、この各自動追尾装置から相手側の追
尾用ターゲットに向け光を放射するとともに相手側のタ
ーゲットから反射されてくる反射光を常に受信できるよ
うに、即ち相手側を視準できるように各自動追尾装置の
向きを上下及び左右方向に調整し、追尾装置双方を常に
正対する姿勢に制御する自動追尾方式を先に提案した。

【０００５】しかし、現在提案されている自動追尾装置
は、急激な変化に対し追尾させることができない。従っ
て、例えば、建設現場内を自動走行するクローラダンプ
等の作業機械に自動追尾装置を搭載して、基地局との間
で連続した通信や作業機械の位置を測定する場合、自動
追尾装置が相手の動きに追尾できないケースがある。こ
のような場合、追尾不能により通信などの機能が停止し
た時点で、追尾装置を視準動作させることで復帰させ得
るが、作業機械の急激な走行変化により、その自動追尾
装置の視準位置が大きくずれた場合には、自動追尾装置
による自動的な視準は不可能である。そこで、自動追尾
装置の視準位置が大きくずれた場合に、従来は、自動追
尾装置に取り付けた視準用の望遠鏡を覗きながら追尾装
置を手動により操作して相手側のターゲットを探し視準
していた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、基地局
から遠隔制御される作業機械は基地局から遠く離れてい
る場合が多く、しかも、追尾装置は作業機械の最も高い
位置に設置されていることが多いため、追尾装置を相手
側のターゲットに対し視準させるのに多くの時間がかか
り、その復帰操作も面倒で多くの人的労力を要するとい
う問題があった。本発明は、上記のような従来の問題を
解決するものであり、その目的とするところは、追尾装
置の追尾相手に対する視準を容易にし、視準作業の高効
率化及び省人力化を図ることができる自動追尾装置の視
準方法及び装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に請求項１の発明は、自動的に相手の動きを追跡する追
尾装置を被追尾対象に最初に視準させる視準方法であっ
て、前記被追尾対象に視準用のターゲットを設置し、前
記追尾装置に、被追尾対象視準用の望遠鏡と、該望遠鏡
を通して前記被追尾対象を撮影する撮像カメラとを設置
し、前記撮像カメラで撮影した画像中の前記ターゲット
を画像処理により抽出して表示部中の前記画像中におけ
る前記ターゲットの位置に応じた箇所に表示するととも
に、前記望遠鏡の視準マークを前記表示部中の中心箇所
に表示し、前記表示部に表示される前記ターゲットの中
心が該表示部に表示される前記視準マークに一致するよ
うに前記追尾装置の向きを操作指令により制御して前記
被追尾対象を視準するようにしたことを特徴とする。

【０００８】請求項２の発明は、自動的に相手の動きを
追跡する追尾装置を被追尾対象に最初に視準させる視準
装置であって、前記被追尾対象に設置した視準用のター
ゲットと、前記追尾装置に指向方向可変に設置した被追
尾対象視準用の望遠鏡及び該望遠鏡を通して前記被追尾
対象を撮影する撮像カメラと、前記追尾装置を前記被追
尾対象と正対する向きに動作させる駆動手段と、前記追
尾装置に対し視準用の指令を入力する視準操作手段と、
前記撮像カメラにより撮影した画像中の前記ターゲット
を抽出する画像処理手段と、前記抽出したターゲットの
画像を前記画像中における前記ターゲットの位置に応じ
た箇所に表示するとともに前記望遠鏡の視準マークを中
心箇所に表示する表示手段と、前記視準操作手段からの
操作指令に基づいて前記駆動手段を制御することによ
り、前記表示部に表示される前記ターゲットの中心が該
表示部に表示される前記視準マークに一致するように前
記追尾装置の向きを調節させる制御手段とを備える構成
にした。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明をクローラダンプ（以下、作業車
輌という）の遠隔制御に適用した場合の概略構成を示す
説明図である。図１において、１０は造成地等の建設現
場のほぼ全域を見渡せる位置に設置した現場事務所等に
相当するコントロールセンタ、１１は建設現場内を自動
走行する作業車輌、１２はコントールセンタ１０の屋上
に設置した自動追尾装置、１３は作業車輌１１の運転席
等の最も高い部位に設置した自動追尾装置であり、この
自動追尾装置１２と１３は、互いの正面が常に向き合う
ように双方で自動制御される構成になっている。コント
ロールセンタ１０には、中央制御装置１４及び遠隔／視
準用操作部１５が設置されている。また、作業車輌１１
の自動追尾装置１３は、これをコントロールセンタ１０
の自動追尾装置１２に対し視準させるための視準操作装
置１６を備える。図１において、１７はコントールセン
タ１０の屋上に旋回可能に、かつ上下動可能に設けた視
準用の発光ターゲット、１８は作業車輌１１上に旋回可
能に、かつ上下動可能に設けた視準用の発光ターゲット
である。

【００１０】次に、図２〜図５の構成について説明す
る。図２はコントロールセンタ１０側の自動追尾装置１
２の概略正面図である。この図２において、自動追尾装
置１２は、コントロールセンタ１０の屋上に固定される
設置基板１２ａと、この基板１２ａ上に設置された水平
旋回台１２ｂ及び該旋回台１２ｂを３６０度旋回させる
駆動モータ１２ｃと、旋回台１２ｂ上に固定した逆門型
の支持枠１２ｄと、この支持枠１２ｄの上部に横架した
軸１２ｅに上向き及び下向きに傾動可能に取り付けた第
１の支持部材１２ｆ及び該支持部材１２ｆを上向き及び
下向きに傾動させる駆動モータ１２ｇと、第１の支持部
材１２ｆ上に固定した第２の支持部材１２ｈを備える。
第１の支持部材１２ｆには、追尾と通信を兼ねた発光用
レンズ系１２１、及び作業車輌１１側の自動追尾装置１
３の発光用レンズ系（後述する）から送出される追尾光
及び光信号を受信する受光用レンズ系１２２が正面に向
けて設置されている。また、第２の支持部材１２ｈに
は、コントロールセンタ１０の基準点から作業車輌１１
までの距離を測定する光波測距計１２３及びズーム付き
の視準用望遠鏡１２４が正面に向けて設置されている。

【００１１】図３は作業車輌１１側の自動追尾装置１３
及び追尾操作装置１６の概略正面図である。図３におい
て、自動追尾装置１３は、作業車輌１１の屋根上に固定
した設置基板１３ａと、この基板１３ａ上に設置された
水平旋回台１３ｂ及び該旋回台１３ｂを３６０度旋回さ
せる駆動モータ１３ｃと、旋回台１３ｂ上に固定した逆
門型の支持枠１３ｄと、この支持枠１３ｄの上部に横架
した軸１３ｅに上向き及び下向きに傾動可能に取り付け
た第１の支持部材１３ｆ及び該支持部材１３ｆを上向き
及び下向きに傾動させる駆動モータ１３ｇと、第１の支
持部材１３ｆ上に固定した第２の支持部材１３ｈを備え
る。第１の支持部材１３ｆには、追尾と通信を兼ねた発
光用レンズ系１３１、及びコントロールセンタ１０側の
自動追尾装置１２の発光用レンズ系１２１から送出され
る追尾光及び光信号を受信する受光用レンズ系１３２が
正面に向けて設置されている。また、第２の支持部材１
３ｈには、コントロールセンタ１０の光波測距計１２３
からの光波を反射して該光波測距計１２３へ戻す測距用
の反射ミラー１３３及びズーム付きの視準用望遠鏡１３
４が正面に向けて設置されている。

【００１２】また、視準操作装置１６は、視準用望遠鏡
１３４で目標を視準するときに得られる視準画像を表示
するＬＣＤ表示部１６ａと、駆動モータ１３ｃ、１３ｇ
を制御することにより自動追尾装置１３をコントロール
センタ１０の自動追尾装置１２と正対する向きに操作す
る操作部１６ｂを備え、さらに、この視準操作装置１６
には、自動追尾装置１３との間で視準画像情報及び視準
操作情報の通信を行う送受信機１９がケーブル２０を介
して接続されている。このように構成された視準操作装
置１６は携帯可能で、作業車輌１１のいずれの位置にも
自由に設置できる構成になっており、また、送受信機１
９は作業車輌１１の運転席の屋根上に設置されている。
なお、送受信機１９と視準操作装置１６間を接続するケ
ーブル２０は視準操作装置１６に対し分離可能になって
いる。

【００１３】図４は、コントロールセンタ１０側の視準
制御部及び遠隔制御部の構成を示す概略ブロック図であ
る。図４において、中央制御装置１４は、自動追尾装置
１２を含む視準装置全体を制御し管理する中央処理装置
（以下ＣＰＵと略称する）１４１、視準用望遠鏡１２４
を通してＣＣＤカメラ２１で撮影された画像から視準側
のターゲット画像（ターゲット１８に相当）を抽出する
画像処理装置１４２、及びＣＰＵ１４１と画像処理装置
１４２に接続されたＣＲＴ等からなる表示装置１４３を
備える。ＣＰＵ１４１には、作業車輌１１を遠隔操作す
るスティック等からなる遠隔操作部１５１、及び自動追
尾装置１２を作業車輌１１に対し視準させるためのキー
ボード、マウス等からなる視準操作部１５２がそれぞれ
接続されている。

【００１４】前記中央制御装置１４の画像処理装置１４
２と自動追尾装置１２の視準用ＣＣＤカメラ２１間は、
ホトカプラ等からなる信号伝送部２２を介して接続さ
れ、この信号伝送部２２によりＣＣＤカメラ２１の画像
信号を画像処理装置１４２に伝送する。なお、ＣＣＤカ
メラ２１は視準用望遠鏡１２４の接眼レンズに互いの光
学的中心軸を一致させて取り付けられている。

【００１５】自動追尾装置１２の旋回用駆動モータ１２
ｃ及び上下傾動用駆動モータ１２ｇはモータ駆動制御回
路２３に接続され、このモータ駆動制御回路２３と中央
制御装置１４のＣＰＵ１４１間は、ホトカプラ等からな
る信号伝送部２４を介して接続されている。従って、視
準操作部１５２を操作することにより出力される指令信
号はＣＰＵ１４１から信号伝送部２４を通してモータ駆
動回路２３に伝送される。また、自動追尾装置１２の発
光用レンズ系１２１は、ＣＰＵ１４１から信号伝送部２
５を介して伝送されてくる通信データ及び追尾用電気信
号を光に変換してレンズ系へ送出する電／光変換部１２
１ａを備え、さらに、受光用レンズ系１２２は、該レン
ズ系を通して入力される自動追尾装置１３からの通信用
光信号及び追尾光を電気信号に変換する光／電変換部１
２２ａを備えており、この電／光変換部１２１ａ、光／
電変換部１２２ａ及び光波測距計１２３は、ホトカプラ
等からなる信号伝送部２５を介してＣＰＵ１４１に接続
されている。

【００１６】図５は、作業車輌１１の制御部及び自動追
尾装置１３の視準制御部の構成を示す概略ブロック図で
ある。図５において、３１は作業車輌１１及び自動追尾
装置１３全体を制御し管理する中央処理装置（以下ＣＰ
Ｕと略称する）、３２は自動追尾装置１３の視準用望遠
鏡１３４を通してＣＣＤカメラ３３で撮影された画像か
ら視準側のターゲット画像（ターゲット１７に相当）を
抽出する画像処理装置であり、この画像処理装置３２は
ＣＰＵ３１に接続されている。また、画像処理装置３２
と視準用ＣＣＤカメラ３３間は、ホトカプラ等からなる
信号伝送部３４を介して接続され、この信号伝送部３４
によりＣＣＤカメラ３３の画像信号を画像処理装置３２
に伝送する。なお、ＣＣＤカメラ３３は視準用望遠鏡１
３４の接眼レンズに互いの光学的中心軸を一致させて取
り付けられている。

【００１７】自動追尾装置１３の旋回用駆動モータ１３
ｃ及び上下傾動用駆動モータ１３ｇはモータ駆動制御回
路３５に接続され、このモータ駆動制御回路３５とＣＰ
Ｕ３１間は、ホトカプラ等からなる信号伝送部３６を介
して接続されている。また、自動追尾装置１３の発光用
レンズ系１３１は、ＣＰＵ３１から信号伝送部３７を介
して伝送されてくる通信データ及び追尾用電気信号を光
に変換してレンズ系へ送出する電／光変換部１３１ａを
備え、さらに、受光用レンズ系１３２は、該レンズ系を
通して入力される自動追尾装置１２からの通信用光信号
及び追尾光を電気信号に変換する光／電変換部１３２ａ
を備えており、この電／光変換部１３１ａ及び光／電変
換部１３２ａは、ホトカプラ等からなる信号伝送部３７
を介してＣＰＵ３１に接続されている。

【００１８】図５中、３８は作業車輌１１をプログラム
された走行経路に沿って自動走行させるとともにダンプ
アップなどの所定の作業を行わせる運転制御回路であ
り、この運転制御回路３８は、ホトカプラ等からなる信
号伝送部３９を介してＣＰＵ３１に接続され、また、運
転制御回路３８には、クローラ駆動部、荷台のアップ／
ダウン駆動部等の駆動装置１１１が接続されている。さ
らに、ＣＰＵ３１には、視準操作装置１６との信号の授
受を行う送受信機４０が接続されている。図５におい
て、視準操作装置１６は、ＬＣＤ表示部１６ａ及び視準
操作部１６ｂの他に装置全体を制御し管理する中央処理
装置（以下ＣＰＵと略称する）１６ｃを備え、このＣＰ
Ｕ１６ｃには、送受信機４０と信号の授受を行う前記送
受信機１９が接続されている。

【００１９】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について説明する。コントロールセンタ１０から作
業車輌１１を遠隔操作するに際しての視準初期設定、ま
たは自動追尾装置１２と１３の視準方向が大きくずれた
ときの視準について述べる。コントロールセンタ１０か
ら作業車輌１１側を視準する場合は、まず、表示装置１
４３の表示画面を見ながら視準操作部１５２をマニュア
ル操作する。この操作により視準操作部１５２から出力
される指令信号はＣＰＵ１４１に取り込まれ、所定の処
理がなされた後、信号伝送部２４により駆動制御回路２
３に伝送される。駆動制御回路２３では、これから出力
される駆動信号を駆動モータ１２ｃ及び１２ｇに加える
ことにより、それぞれの駆動モータ１２ｃ、１２ｇを回
転させ、自動追尾装置１２を上向き、下向き及び水平方
向に旋回して、視準用望遠鏡１２４の視野内に作業車輌
１１のターゲット１８が入るように自動追尾装置１２を
操作する。

【００２０】ターゲット１８が視準用望遠鏡１２４の視
野内に入ることによりＣＣＤカメラ２１で撮影され、か
つ該ＣＣＤカメラ２１から出力される画像信号は、信号
伝送部２２により画像処理装置１４２に伝送される。画
像処理装置１４２では、取り込まれた画像データを処理
することによってターゲット１８の発光光源に相当する
輝度レベルの高い画素パターンからターゲットを抽出
し、このターゲット画像と望遠鏡１２４の視準用十字線
マークを表示装置１４３に表示する。このときの視準用
十字線マークは、表示装置１４３の画面の中心部に表示
される。従って、コントロールセンタ１０に居るオペレ
ータは、表示装置１４３の表示画面を見ながら視準用操
作部１５２を微操作することにより、駆動モータ１２
ｃ、１２ｇを駆動制御して表示画像中のターゲット画像
の中心を望遠鏡１２４の視準用十字線マークの中心に一
致させる。これにより、視準用望遠鏡１２４を覗くこと
なく表示装置１４３の表示画面上でコントロールセンタ
１０側の自動追尾装置１２を作業車輌１１側のターゲッ
ト１８に視準させることができる。

【００２１】次に、作業車輌１１側からコントロールセ
ンタ１０を視準する場合について説明する。この場合
は、まず、ＬＣＤ表示部１６ａの表示画面を見ながら視
準操作部１６ｂをマニュアル操作する。この操作により
視準操作部１６ｂから出力される指令信号はＣＰＵ１６
ｃに取り込まれ、所定の処理がなされた後、送受信機１
９によりコントロールセンタ１０ヘ送信される。この視
準操作指令信号を受信した送受信機４０では、受信信号
を復調してＣＰＵ３１に出力する。ＣＰＵ３１では、取
り込まれた視準操作信号を処理した後、信号伝送部３６
により駆動制御回路３５に伝送する。駆動制御回路３５
では、これから出力される駆動信号を駆動モータ１３ｃ
及び１３ｇに加えることにより、それぞれの駆動モータ
１３ｃ、１３ｇを回転させ、自動追尾装置１３を上向
き、下向き及び水平方向に旋回して、視準用望遠鏡１３
４の視野内に作業車輌１１のターゲット１７が入るよう
に自動追尾装置１３を操作する。

【００２２】ターゲット１７が視準用望遠鏡１３４の視
野内に入ることによりＣＣＤカメラ３３で撮影され、該
ＣＣＤカメラ３３から出力される画像信号は、信号伝送
部３４により画像処理装置３２に伝送される。画像処理
装置３２では、取り込まれた画像データを処理すること
によってターゲット１７の発光光源に相当する輝度レベ
ルの高い画素パターンからターゲットを抽出する。この
ターゲット画像データと望遠鏡１３４の視準用十字線画
像データはＣＰＵ３１を通して送受信機４０に送りこま
れ、この送受信機４０により作業車輌１１側へ送信され
る。送信されてくる画像データを受信した送受信機１９
では、受信データを復調してＣＰＵ１６ｃに出力する。
ＣＰＵ１６ｃでは、取り込まれた復調信号を画像信号に
変換してＬＣＤ表示部１６ａに出力することにより、上
記ターゲット画像と望遠鏡１３４の視準用十字線マーク
をＬＣＤ表示部１６ａに表示する。このときの視準用十
字線マークは、ＬＣＤ表示部１６ａの画面の中心部に表
示される。従って、視準操作装置１６を操作するオペレ
ータは、ＬＣＤ表示部１６ａの表示画面を見ながら視準
用操作部１６ｂを微操作することにより、駆動モータ１
３ｃ、１３ｇを駆動制御して表示画像中のターゲット画
像の中心を望遠鏡１３４の視準用十字線マークの中心に
一致させる。これにより、視準用望遠鏡１３４を覗くこ
となくＬＣＤ表示画面上で作業車輌１１側の自動追尾装
置１３をコントロールセンタ１０側のターゲット１７に
視準させることができる。

【００２３】上記のようにして視準された両自動追尾装
置１２、１３は、その正面が互いに向き合った状態にあ
るから、両自動追尾装置１２、１３を自動追尾モードに
セットすれば、各自動追尾装置１２と１３は双方向で追
尾動作することになる。即ち、コントロールセンタ１０
側の自動追尾装置１２では、作業車輌１１側の自動追尾
装置１３の発光用レンズ系１３１を通して定期的に発光
される追尾光を受光用レンズ系１２２を通して光／電変
換部１２２ａで受信できるように、ＣＰＵ１４１からの
制御信号により駆動モータ１２ｃ、１２ｇを駆動制御し
て、自動追尾装置１２の発光用及び受光用のレンズ系が
自動追尾装置１３の発光用及び受光用のレンズ系と正対
するように自動追尾装置１２の向きを正確に合わせる。
また、作業車輌１１側の自動追尾装置１３においても上
記と同様に、コントロールセンタ１０側の自動追尾装置
１２の発光用レンズ系１２１を通して定期的に発光され
る追尾光を受光用レンズ系１３２を通して光／電変換部
１３２ａで受信できるように、ＣＰＵ３１からの制御信
号により駆動モータ１３ｃ、１３ｇを駆動制御して、自
動追尾装置１３の発光用及び受光用のレンズ系が自動追
尾装置１２の発光用及び受光用のレンズ系と正対するよ
うに自動追尾装置１３の向きを正確に合わせる。以下同
様にして、自動追尾装置１２と１３を追尾光により双方
向で追尾動作させることにより、両方の発光用及び受光
用レンズ系を互いに正対し合う姿勢に保持し、この状態
の発光用及び受光用レンズ系を利用して両者間の光通信
を可能にする。

【００２４】一方、自動追尾装置１２と１３とが双方向
追尾動作している状態において、コントロールセンタ１
０から作業車輌１１を遠隔操作するに際し、オペレータ
が遠隔操作部１５１上のスタートスイッチ（不図示）を
投入すると、これを解読したＣＰＵ１４１は光波距離計
１２３に対し動作指令を送り、光波距離計１２３を作動
状態に保持する。これに伴い光波距離計１２３では、作
業車輌１１側の自動追尾装置１３の測距用反射ミラー１
３３に向けて光波を送出し、反射ミラー１３３で反射さ
れる光波を光波距離計１２３で受けることにより、コン
トロールセンタ１０から作業車輌１１までの距離をＣＰ
Ｕ１４１で算出する。そして、この距離データを基に作
業エリア内での作業車輌１１の位置座標を求め、この位
置座標と予め設定されている移動経路データとを比較し
ながら作業車輌１１を移動経路に沿って自動的に移動さ
せるとともに、遠隔操作部１５１を操作することによる
操作指令を光通信手段により作業車輌１１に伝送し、該
作業車輌１１を操作指令通りに遠隔制御する。

【００２５】このように、本実施例においては、コント
ロールセンタ１０側から作業車輌１１をマニュアルで視
準するときは、視準用望遠鏡１２４を通してＣＣＤカメ
ラ２１で撮影された作業車輌１１側のターゲット画像を
表示装置１４３に表示し、この表示画面を見ながら視準
用操作部１５２を操作することにより、駆動モータ１２
ｃ、１２ｇを駆動制御して表示画像中のターゲット画像
の中心を望遠鏡１２４の視準用十字線マークの中心に一
致させる構成にしたから、従来のように、いちいち視準
用望遠鏡１２４を覗くことなく表示装置１４３の表示画
面上でコントロールセンタ１０側の自動追尾装置１２を
作業車輌１１側のターゲット１８に簡便に視準させるこ
とができる。従って、自動追尾装置１２を作業車輌側の
ターゲット１８に最初に視準させる初期設定時、または
自動追尾装置１２の向きが大きくずれた時の視準時間を
大幅に短縮することができるほか、作業者の容易に入れ
ない場所の視準も容易に行うことができる。また、コン
トロールセンタ１０内でリモートコントロールにより視
準できるから、一人のオペレータが複数のセットを操作
することができ、大幅な省力化が可能になる。

【００２６】また、作業車輌１１側からコントロールセ
ンタ１０をマニュアルで視準するときは、視準用望遠鏡
１３４を通してＣＣＤカメラ３３で撮影されたコントロ
ールセンタ１０側のターゲット画像をＬＣＤ表示部１６
ａに表示し、この表示画面を見ながら視準用操作部１６
ｂを操作することにより、駆動モータ１３ｃ、１３ｇを
駆動制御してＬＣＤ表示部１６ａの表示画像中のターゲ
ット画像の中心を望遠鏡１３４の視準用十字線マークの
中心に一致させる構成にしたから、従来のように、いち
いち視準用望遠鏡１３４を覗くことなくＬＣＤ表示部１
６ａの表示画面上でコントロールセンタ１０側の自動追
尾装置１３を作業車輌１１側のターゲット１７に簡便に
視準させることができる。従って、作業車輌１１側にお
いても自動追尾装置１３をコントロールセンタ１０側の
ターゲット１７に最初に視準させる初期設定時、または
自動追尾装置１３の向きが大きくずれた時の視準時間を
大幅に短縮することができるほか、視準操作装置１６
は、作業車輌１１に対しいずれの位置にも自由に設置で
きる構成になっているから、一人のオペレータが複数の
自動追尾装置１３を１台の視準操作装置１６で視準させ
ることができ、大幅な省力化が可能になる。

【００２７】なお、上記実施例では、遠隔操作される作
業車輌とコントロールセンタの自動追尾装置同士を双方
で視準させる場合について説明したが、本発明はこれに
限定されず、請求項に記載した範囲を逸脱しない限り、
種々の変形が可能である。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
動的に相手の動きを追跡する追尾装置を被追尾対象に最
初に視準させるとき、前記追尾装置に設置した撮像カメ
ラにより、被追尾相手視準用の望遠鏡を通して、視準用
のターゲットを有する前記被追尾対象を撮影し、この撮
像カメラで撮影した画像中のターゲットを画像処理によ
り抽出して、表示部中の前記画像中における前記ターゲ
ットの位置に応じた箇所に表示し、該表示部中のターゲ
ットの中心を同一画面中の中心箇所に表示される前記視
準用望遠鏡の視準マークに一致するように前記追尾装置
の向きを視準操作部からの指令より制御して前記ターゲ
ットを視準する構成にしたので、視準用望遠鏡を覗くこ
となく表示画面上で追尾装置を被追尾対象に簡便に視準
させることができ、その視準時間を大幅に短縮できるほ
か、視準作業の高効率化及び省人力化を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による視準方式を作業車輌の遠隔制御に
適用した場合の概略構成を示す説明図である。

【図２】本実施例におけるコントロールセンタ側の自動
追尾装置の概略正面図である。

【図３】本実施例における作業車輌側の自動追尾装置及
び視準操作装置の概略正面図である。

【図４】本実施例におけるコントロールセンタ側の視準
制御部及び遠隔制御部の構成を示す概略ブロック図であ
る。

【図５】本実施例における作業車輌制御部及び自動追尾
装置視準制御部の構成を示す概略ブロック図である。

【符号の説明】

１０ コントロールセンタ １１ 作業車輌 １２ 自動追尾装置 １２ｃ 旋回用駆動モータ １２ｇ 傾動用駆動モータ １３ 自動追尾装置 １３ｃ 旋回用駆動モータ １３ｇ 傾動用駆動モータ １４ 中央制御装置 １５ 遠隔／視準操作部 １６ 視準操作装置 １６ａ ＬＣＤ表示部 １６ｂ 視準操作部 １７、１８ ターゲット ２１ ＣＣＤカメラ ３１ ＣＰＵ ３２ 画像処理装置 ３３ ＣＣＤカメラ １２４ 視準用望遠鏡 １３４ 視準用望遠鏡 １４１ ＣＰＵ １４２ 画像処理装置 １４３ ＣＲＴ表示装置 １５１ 遠隔操作部 １５２ 視準操作部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｄ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動的に相手の動きを追跡する追尾装置
   を被追尾対象に最初に視準させる視準方法であって、 前記被追尾対象に視準用のターゲットを設置し、 前記追尾装置に、被追尾対象視準用の望遠鏡と、該望遠
   鏡を通して前記被追尾対象を撮影する撮像カメラとを設
   置し、 前記撮像カメラで撮影した画像中の前記ターゲットを画
   像処理により抽出して表示部中の前記画像中における前
   記ターゲットの位置に応じた箇所に表示するとともに、
   前記望遠鏡の視準マークを前記表示部中の中心箇所に表
   示し、 前記表示部に表示される前記ターゲットの中心が該表示
   部に表示される前記視準マークに一致するように前記追
   尾装置の向きを操作指令により制御して前記被追尾対象
   を視準するようにした、 ことを特徴とする追尾装置の視準方法。
2. 【請求項２】 自動的に相手の動きを追跡する追尾装置
   を被追尾対象に最初に視準させる視準装置であって、 前記被追尾対象に設置した視準用のターゲットと、 前記追尾装置に指向方向可変に設置した被追尾対象視準
   用の望遠鏡及び該望遠鏡を通して前記被追尾対象を撮影
   する撮像カメラと、 前記追尾装置を前記被追尾対象と正対する向きに動作さ
   せる駆動手段と、 前記追尾装置に対し視準用の指令を入力する視準操作手
   段と、 前記撮像カメラにより撮影した画像中の前記ターゲット
   を抽出する画像処理手段と、 前記抽出したターゲットの画像を前記画像中における前
   記ターゲットの位置に応じた箇所に表示するとともに前
   記望遠鏡の視準マークを中心箇所に表示する表示手段
   と、 前記視準操作手段からの操作指令に基づいて前記駆動手
   段を制御することにより、前記表示部に表示される前記
   ターゲットの中心が該表示部に表示される前記視準マー
   クに一致するように前記追尾装置の向きを調節させる制
   御手段と、 を備えたことを特徴とする追尾装置の視準装置。