JPH0760445A

JPH0760445A - 薄板金属盤の外周溶接装置、及びこれに用いる自動追従方法とその装置、並びに溶接状態良否判定方法

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Publication number: JPH0760445A
Application number: JP5213248A
Authority: JP
Inventors: Masabumi Koiso; 正文小磯; Masaharu Chiba; 正治千葉; Shinpei Kadota; 辰平門田
Original assignee: NIPPON F A TECHNOL KK; RITSUKUSU KK; Motoyama Eng Works Ltd
Current assignee: NIPPON F A TECHNOL KK; RITSUKUSU KK; Motoyama Eng Works Ltd
Priority date: 1993-08-27
Filing date: 1993-08-27
Publication date: 1995-03-07
Anticipated expiration: 2015-02-07
Also published as: JP3007894B2

Abstract

(57)【要約】【目的】画象処理装置を用いて、当接するリング盤外周
縁面の適正溶接位置に溶接トーチを自動的に追従させる
こと。【構成】ワークテーブル上に溶接用トーチをＸ−Ｙ−Ｚ
方向への平行移動を可能に支持して構成される薄板金属
盤の外周溶接装置において、ワークの溶接位置に対して
ワーク回転方向の手前側に配置され、ワーク外周縁の略
接線方向から溶接位置付近を注視する画像撮影手段と、
該画像撮影手段からの撮影画像に基づき、噴射される溶
接アークとワークの適正溶接位置とのＸ方向及びＺ方向
の位置ずれを検出する検出手段と、該検出手段からの信
号により溶接用トーチをＸ方向及びＺ方向へ適宜微小移
動させて適正溶接位置上を追従させる移動手段と、を備
えたことを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、薄板金属盤の外周溶
接装置に関し、特に画像処理装置を用いて溶接トーチと
適正溶接位置とのずれ量を検出して、適正溶接位置に追
従させる自動追従装置を付加した薄板金属盤の外周溶接
装置、及びこれに用いる適正溶接位置の自動追従方法と
その装置、並びに薄板金属盤の外周溶接の溶接状態良否
判定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】薄板金属盤の外周溶接の一例として、例
えばカメラの本体とレンズとの連結部などに用いられ、
軸方向に伸縮可能な機構のベローズ（蛇腹）は、平板か
つドーナツ状のリング盤を、それぞれの面を当接させて
複数枚を同軸上に積層し、その外周縁どうしと内周縁ど
うしとを交互に溶接することによって製造されている。
この溶接された各リング盤が撓むことにより、ベローズ
は、全体として軸方向に伸縮するものである。

【０００３】ところで、かかるベローズを構成するリン
グ盤の外周縁どうしの溶接は、リング盤を積層して円筒
形状になったワークを横置きし、ワークテーブル上に軸
回転手段によって保持し、リング盤外周縁面に略垂直に
溶接用トーチを接近させて溶接する。そして、この状態
を保ちながら、一定の早さでワークを回転させることに
よって、溶接を行うものである。このリング盤の外周縁
一周回の溶接で、１ピッチ分の溶接とされる。この溶接
用トーチは、ワークテーブル上に配置された支持基台に
よって支持されており、駆動手段によってＸ−Ｙ−Ｚ方
向に平行移動が可能にされている。

【０００４】ここで、Ｘ方向はワークテーブルと水平な
ワークの軸方向を、Ｙ方向はワークテーブルと水平でＸ
方向と直交する方向を、及びＺ方向はワークテーブルと
垂直な方向を、それぞれ意味するものとし、この明細書
において用いる。かかる従来構成のベローズの外周溶接
装置は、スタートさせると、溶接中は、ワークを回転さ
せると共に、手動、すなわち作業者が目で確認しながら
溶接アークの噴射位置を適宜調節して１ピッチ分を溶接
していた。この１ピッチの溶接が終わると、手動操作に
より、又は自動的に１ピッチ分だけＸ方向に移動する作
業工程が採られていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、かかる従来構
成のベローズの外周溶接装置は、１ピッチ量を予め設定
しておくことにより、ピッチ移動は自動的に行うこがで
きるが、１ピッチ毎のリング盤外周縁面の溶接は、作業
者の手動操作に依っていたため、これが、作業に非常な
熟練を必要としていた。また、人の作業に頼る部分が多
いため、製品の加工精度にもバラツキが発生して歩留ま
りを悪くするばかりでなく、作業効率の向上性からも大
きな問題となっていた。

【０００６】さらに、溶接後状態の良否判定も、作業者
の目で認識して行っていたため、その判定に多くの時間
を要し、このことも作業性を阻害する原因となってい
た。さらにまた、１台のベローズ外周溶接装置には、１
人の作業員が必要となるため、このことが製造原価低減
の妨げにもなっていた。そこで、本願発明は、上記の課
題に着目し、この解決を目的として成されたもので、画
像処理装置を付加することにより、ベローズ外周の溶接
位置、すなわち当接するリング盤外周縁面の適正溶接位
置に溶接トーチを自動的に追従させることができるベロ
ーズの外周溶接装置、及びこれに用いる適正溶接位置の
自動追従方法とその装置、並びにベローズ外周溶接の溶
接状態良否判定方法を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本願発明は、次のように構成されている。薄板金属盤の
ワークを横置きして軸回転可能に保持するワークテーブ
ルと、該ワークテーブルの上方に配置され軸回転するワ
ークの溶接位置に溶接アークを噴射する溶接用トーチ
と、該溶接用トーチをＸ−Ｙ−Ｚ方向への平行移動を可
能にして支持して前記ワークテーブル上に配置された支
持基台と、から構成される薄板金属盤の外周溶接装置に
おいて、ワークの溶接位置に対してワーク回転方向の手
前側に配置され、ワーク外周縁の略接線方向から溶接位
置付近を注視する画像撮影手段と、該画像撮影手段から
の撮影画像に基づき、噴射される溶接アークとワークの
適正溶接位置とのＸ方向及びＺ方向の位置ずれを検出す
る検出手段と、該検出手段からの信号により溶接用トー
チをＸ方向及びＺ方向へ適宜微小移動させて適正溶接位
置上を追従させる移動手段と、を備えたことを特徴とし
ている。

【０００８】さらにこれに加えて、ワークの溶接位置に
対してワーク回転方向の先方側に配置され、ワークの溶
接後の面を略垂直に注視する画像撮影手段と、該画像撮
影手段からの撮影画像に基づき溶接状態を検査する検査
手段と、該検査手段からの溶接良否の情報を記憶する記
憶手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】そして上記薄板金属盤の外周溶接装置に用
いられる適正溶接位置の自動追従方法は、溶接アーク光
の溶接位置への噴射形を画像撮影し、該撮影画像と薄板
金属盤の各種規格に対応して目盛ウィンドウが規定され
たテンプレート画像とを比較して、前記溶接アーク光と
適正溶接位置とのずれ量を検出し、この検出した情報を
もとに溶接トーチをＸ方向及びＺ方向へ適宜微小移動さ
せて適正溶接位置上を追従させることを特徴とする。

【００１０】またその装置としては、ワークの溶接位置
から回転方向手前側に配置され、ワーク外周縁の略接線
方向から溶接位置付近を注視する画像撮影手段と、予め
薄板金属盤の各種規格に対応して目盛ウィンドウが規定
された各種テンプレート情報が記憶された記憶手段と、
前記画像撮影手段からの画像信号と、前記記憶手段から
出力された所定テンプレート情報とを比較し、溶接アー
ク光と適正溶接位置とのずれ量を検出する検出手段と、
該検出手段からの信号により溶接トーチを、適宜Ｘ方向
及びＺ方向へ微小移動させて適正溶接位置上を追従させ
る移動手段と、から成ることを特徴とする。

【００１１】さらに、上記ベローズの外周溶接装置に用
いられる溶接状態良否判定方法は、画像撮影手段にて溶
接直後の溶接部を連続して撮影し、該撮影画像のうち重
複しない画像毎に、その画像を移動方向に連続する複数
個の検査ウィンドウに区画し、該検査ウィンドウ内の溶
接部とそれ以外のリング盤外周面との面積比を算出し、
該面積比と予め設定した良溶接の場合の面積比と比較す
ることにより、各検査ウィンドウ毎に溶接状態の良否を
判定することを特徴とする。

【００１２】

【実施例】次に、本願発明にかかる薄板金属盤の外周溶
接装置の実施例として、ベローズの外周溶接装置に用い
た場合について、図面に基づきその詳細を説明する。図
１は本願ベローズの外周溶接装置の側面図であり、図２
はその要部を示す側面図である。また、図３は、ベロー
ズ外周縁と溶接トーチとの位置関係を正面から示す要部
拡大図である。なお、上記定義のＹ方向は、図１、図２
の図面上において左右方向を、Ｚ方向は同じく上下方向
を、及びＸ方向は、紙面に垂直な方向（図３においては
左右方向）として表示されている。

【００１３】ベローズの外周溶接装置の被処理対象であ
るワーク１は、略平板かつドーナツ状のリング盤２が、
互いの面を当接され、その複数枚が同軸上に積層されて
略円筒形状に形成されている。該ワーク１は、ワークテ
ーブル３の上面３ｓに、軸を横置き（Ｘ方向）にして設
置され、スクロールチャック４によっな軸回転可能に保
持されている。この軸回転可能に保持されたワーク１
は、スクロールチャック４に連結されたインバータ制御
のモータ（図示省略。）によって、適宜軸回転させられ
る。

【００１４】ワークテーブル３の上面３ｓには、ワーク
１と平行に（Ｘ方向に沿って）、一対のガイドレール
５、５が敷設されており、該ガイドレール５には、支持
基台６が摺動可能にして跨ぐようにして取付けられてい
る。該支持基台６は、サーボ制御されたモータ７によ
り、ガイドレール５にガイドされて、ワーク１に対して
平行に、即ちＸ方向に移動可能に構成されている。

【００１５】支持基台６の上部には、支持体８が一体的
に形成され、その支持体８は、ワークテーブル３の上面
３ｓから一定の高さをもって、Ｙ方向に沿いかつワーク
１の付近まで延びる矩形状に形成されている。支持体８
には、Ｚ−Ｙ面に沿った垂直面に、上下平行にして延び
る一対のガイドレール９、９が形成されている。該ガイ
ドレール９には、略矩形状のＹ方向移動ベース１０が、
Ｙ方向へ移動可能にして取付けられている。該Ｙ方向移
動ベース１０は、図１において裏面側で螺合するボール
ネジ１１、及びモータ１２の駆動により、ガイドレール
９にガイドされながら、適宜Ｙ方向へ移動する。

【００１６】Ｙ方向移動ベース１０は、Ｚ方向よりＹ方
向に一定の角度（θ）だけ傾斜して取付けられており、
そのＺ−Ｙ面に沿った垂直面には、この傾き方向に沿っ
て平行に延びる一対のガイドレール１３、１３が形成さ
れている。該ガイドレール１３には、略矩形状のＺ方向
移動ベース１４がＺ方向へ移動可能にして取付けられて
いる。

【００１７】該Ｚ方向移動ベース１４は、図１におてい
裏面側で螺合するボールネジ１５、及びモータ１６の駆
動により、ガイドレール１３にガイドされながら、適宜
Ｚ方向へ移動する。この場合、Ｚ方向移動ベース１４
は、Ｙ方向移動ベース１０に傾き角（θ）をもって取付
けられているため、垂直に移動するのではなく、垂直よ
りθだけ傾斜した方向に沿って、上下に平行移動するこ
とになる。

【００１８】Ｚ方向移動ベース１４の下部には、追従用
の画像撮影手段としてのテレビカメラ１７が取付けられ
ている。また、Ｚ方向移動ベース１４のワーク１側の側
部には、ワーク１側にのびる腕体１８が取付けられてお
り、該腕体１８の先端部には、溶接用トーチ１９が、取
付けられている。さらに、該溶接用トーチ１９よりさら
にワーク１側に寄った位置には、検査用の画像撮影手段
としてのテレビカメラ２０が、Ｚ方向移動ベース１４の
ワーク１側の側部に取付けられた支持棒２１を介して取
付けられている。

【００１９】ここで、追従用テレビカメラ１７、溶接用
トーチ１９、及び検査用テレビカメラ２０の位置設定
は、次のように行われる。先ず、これらの３点（１７、
１９、２０）は、Ｘ方向と垂直なＺ−Ｙ面上に、すなわ
ちワーク１の軸と直交する面上に設置される。追従用テ
レビカメラ１７は、ワーク１の溶接位置に対してワーク
回転方向（矢印ａ）の手前側に配置され、検査用テレビ
カメラ２０は、ワーク１の溶接位置に対してワーク回転
方向（矢印ａ）の先方側に配置されている。

【００２０】溶接用トーチ１９は、前記の傾斜角（θ）
に沿って取付けられており、追従用テレビカメラ１７の
注視軸ｍは、溶接用トーチ１９の延長軸ｎと略直交する
ようにして設置され、かつその焦点は溶接用トーチ１９
の先端部１９ｔに合わされている。また、検査用テレビ
カメラ２０は、溶接用トーチ１９の先端部１９ｔより僅
かにワーク１側の付近を注視するように設定され、焦点
が合わされている。なお、図面において、検査用テレビ
カメラ２０は、溶接用トーチ１９の延長軸ｎに対して傾
いて設置されているが、この傾き角は、腕体１８と支持
棒２１との位置関係により適宜設定されるものである。

【００２１】上記のように構成することにより、本実施
例のベローズの外周溶接装置は、次のように作動する。
先ず、Ｙ方向移動ベース１０、及びＺ方向移動ベース１
４を原点状態（図２の実線図の位置）にセットし、スク
ロールチャック４にワーク１を取付け保持する。次に、
溶接用トーチ１９がワーク１の溶接開始点位置に適応す
るまで、モータ７を作動させて支持基台６を移動させ
る。ここでモータ１２を作動させて、溶接用トーチ１９
の先端部１９ｔの延長軸ｎが、ワーク１の中心軸ｏと直
交するように、Ｙ方向移動ベース１０をＹ方向に所定量
（矢印ｂ）平行移動させる。この直交した状態で、Ｙ方
向移動ベース１０は固定され、ワーク１の溶接作業が終
了するまで、Ｙ方向移動は行われない。

【００２２】次に、モータ１６の作動により、Ｚ方向移
動ベース１４を所定量（矢印ｃ）だけ下降させ、溶接用
トーチ１９を、リング盤２の外周縁面２ｅに近接させる
（図３参照）。この近接位置の最適位置の設定は、肉眼
で視認して作業者の経験に基づいて設定することもでき
るが、テスト溶接によって判断するのがより確実であ
る。

【００２３】すなわち、溶接用トーチ１９の先端部１９
ｔを、ベローズ外周のリング盤２の外周縁面２ｅに近づ
けると、略円形状（正確には略球形状）の溶接アーク光
２２は、外周縁面２ｅに沿って回り込み、追従用テレビ
カメラ１７で撮影した二次元画像では、図４（Ａ）に示
すように、下方の曲線が歪んで矩形状の凸部２２ａとな
って下方へ延出した撮影画像２３となる。そして、この
撮影画像２３と、ワーク（ベローズ）１の各種規格に対
応して予め記憶設定されているテンプレート画像２４と
比較して判断される。テンプレート画像２４には、所定
間隔で配列された横方向（Ｘ方向）の目盛ウィンドウ２
５ｈと、縦方向（Ｚ方向）の目盛ウィンドウ２５ｖと
が、処理するワーク１のリング盤２の規格に対応して作
成されている。

【００２４】この撮影画像２３（図４（Ａ））とテンプ
レート画像２４（図４（Ｂ））とを合成したモニタ画像
２６から、この各目盛ウィンドウ２５ｈ、２５ｖを目安
にして、溶接スタート時の溶接用トーチ１７とリング盤
２との、Ｘ方向及びＺ方向の最適位置設定を行う。そし
て、この時の最適位置の情報は、後述する追従装置にお
いて用いられるもので、そのワーク１の作業が終了する
まで記憶装置に記憶されることになる。

【００２５】このようにワーク１の溶接開始点の位置設
定が終わった時点で、装置をスタートさせる。なお、上
記の溶接開始点の位置設定までは、通常、作業者の手動
操作によって行われる。次に、適正溶接位置の自動追従
方法とその装置の実施例について説明する。ベローズ
（ワーク）１を構成するリング盤２の厚さ、積層枚数、
等によって各種規格に対応させた目盛ウィンドウ２５
ｈ、２５ｖが配列された、各種テンプレート画像２４の
情報を、予め記憶手段に記憶しておく。この記憶手段と
しては、例えば、ＲＯＭ（リードオンリメモリ；読取り
専用記憶装置）等が用いられる。この記憶手段から所定
のテンプレート画像２４の情報を取り出し、撮影画像２
３と合成したモニタ画像２６を形成する。このモニタ画
像２６により、溶接用トーチ１９の移動に伴って刻々と
変化する位置関係を修正して行くことになる。

【００２６】すなわち、その方法は、次の通りである。
溶接アーク光２２は、フィルタを介して、白黒表示でモ
ニタ画像２６に映し出される。もし、溶接用トーチ１９
がＸ方向の何れかにずれた場合は、溶接アーク光２２も
ずれる。そのため溶接アーク光２２は、横方向（Ｘ方
向）の左右何れかの目盛ウィンドウ２５ｈに重なること
になる。この各目盛ウィンドウ２５ｈ、２５ｈ、・・
は、微小領域の区画であり、この領域内が、白表示か黒
表示かでＯＮ／ＯＦＦの情報が出力されるようにされて
いる。この出力情報をもとに、溶接アーク光２２が重な
っている目盛ウィンドウ２５ｈの位置が関知され、これ
と各目盛ウィンドウ２５ｈの間隔情報からＸ方向のずれ
量が、検出されることになる。また、同様にＺ方向のず
れ量は、モニタ画像２６の縦方向に形成された各目盛ウ
ィンドウ２５ｖ、２５ｖ、・・での関知により、前述し
た溶接用トーチ１９のＺ方向の最適位置として予め設定
されていた情報と比較して、Ｚ方向のずれ量が検出され
る。これら検出手段としては、マイクロコンピュ−タな
どの演算処理装置が用いられる。

【００２７】上記の検出情報により、ずれが発生してい
る場合は、それぞれサーボ制御されたモータ７、及びモ
ータ１６を適宜駆動させて、Ｘ方向及びＺ方向へ微小移
動させる。この様にして逐次、モニタ画像でずれ量を検
出、かつ修正しながらリング盤２の外周縁面２ｅの最適
溶接位置を追従するようにしている。このように、リン
グ盤２の外周縁面２ｅの全外周を溶接した時点（１ピッ
チ溶接終了時点）で、予め設定されたプログラムにより
自動的に溶接用トーチ１９の溶接アーク光２２の噴射を
停止させる。そして次に、モータ７の作動により、支持
基台６を予め設定された１ピッチ分だけ移動させて、隣
接のリング盤２の溶接を自動的に開始する。なお、１ピ
ッチ溶接におけるワーク１の回転角は、後述の検査を考
慮して、（３６０＋α）度が設定される。

【００２８】次に、溶接後の状態は、前記の検査用テレ
ビカメラ２０で溶接直後の状態を撮影し、この画像によ
り溶接の良否を検査している。この良否判定の方法を図
５、図６に基づいて、以下に説明する。なお、図５は溶
接部の撮影画像を示したものであり、図６はその検査ウ
ィンドウの部分を拡大して示す平面図である。先ず、検
査用テレビカメラ２０で、溶接直後の溶接部２７を注視
し、連続して撮影する。次に、その撮影画像２９を、映
し出された溶接部２７についてＹ方向（図面上、上下方
向）に連続する複数個（本実施例では３個）の検査ウィ
ンドウ３０ａ、３０ｂ、３０ｃに区画し、これについて
判定する。

【００２９】この判定は、次のように画像処理によって
行われる。撮影画像２８は、白黒表示され、溶接部２７
は白表示され、それ以外のリング盤外周縁面２ｅは黒表
示される。この白表示部分と、黒表示部分との面積比を
求め、この比率が、予め設定した“良”と判定できる比
率の上限値から下限値の間に該当するときは、その検査
ウィンドウ２９内の溶接状態を“良”と判断し、それ以
外は“不良”と判断することとしている。

【００３０】このように検査ウィンドウ２９を、３個数
に分けそれぞれについて判定することとしたのは、例え
ば、図６に示すように、３個の検査ウィンドウ２９をま
とめた１つの判定区画として判定した場合、明らかに不
良状態と判断される白表示部分の少ない検査ウィンドウ
２９ｂが、白表示部分が多い検査ウィンドウ２９ａ、２
９ｃと合算されることにより、全体としては白黒表示比
率が、良品と判断され面積の比率範囲内に該当し、溶接
状態の不良を見逃す恐れがあるからである。また、検査
ウィンドウ２９を小さくすることにより、シーケンシャ
ル制御されるモータ（図示省略。）によって決まる撮影
画像２８の単位時間当たりの画像情報とと、検査ウィン
ドウ２９の映像を取り込み演算処理能力に効率よく対応
させることができ、その結果、検査ウィンドウ２９を溶
接部２７上に連続して設定することかできるようにする
ためである。

【００３１】このようにして良否が検査され、もし不良
があった場合は、それを含む１ピッチの溶接終了の時点
で停止し、何らかの警告灯で、作業者へこれを知らせる
ようにしている。この場合は、作業者は不良位置を検索
して、修正した後、再び本実施例装置をスタートさせ
る。なお、上記実施例は、薄板金属盤の旋回溶接のう
ち、ベローズの外周溶接装置について説明したが、この
ベローズに限定するものではない。

【００３２】

【効果】上記ように構成することにより、本願発明は以
下に列挙する効果を奏する。追従用テレビカメラでモニ
タし、このモニタ画像から溶接用トーチのずれ量を算出
して、逐次修正するようにしているため、最初の溶接開
始点と溶接用トーチの位置を手動操作にて設定した後
は、全自動で溶接作業を行うことができる。

【００３３】また、溶接状態の良否検査も検査用テレビ
カメラでモニタして行うため、作業者の肉眼による検査
よりも、速く確実に行うことができる。このように、作
業者の操作を廃した作業の自動化は、製品のコスト低減
にも寄与するものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例のベローズの外周溶接装置の側面図で
ある。

【図２】本実施例のベローズの外周溶接装置の要部を示
す側面図である。

【図３】本実施例のリング盤外周縁と溶接トーチとの位
置関係を正面から示す要部拡大図である。

【図４】本実施例の追従用テレビカメラからのモニタ画
像を示す平面図である。

【図５】本実施例の検査用テレビカメラからのモニタ画
像を示す平面図である。

【図６】本実施例の検査用テレビカメラからのモニタ画
像の要部を拡大して示す平面図である。

【符号の説明】

１・・・・ワーク（ベローズ）２・・・・リング盤２
ｅ・・・外周縁面３・・・・ワークテーブル３ｓ・・・上面４
・・・・スクロールチャック５・・・・ガイドレール６・・・・基台７
・・・・モータ８・・・・支持体９・・・・ガイドレール 10
・・・・Ｙ方向移動ベース 11・・・・ボールネジ 12・・・・モータ 13
・・・・ガイドレール 14・・・・Ｚ方向移動ベース 15・・・・ボールネジ 16
・・・・モータ 17・・・・追従用テレビカメラ 18・・・・腕体 19
・・・・溶接用トーチ 20・・・・検査用テレビカメラ 21・・・・支持棒 22
・・・・溶接アーク光 23・・・・撮影画像 24・・・・テンプレート画像 25
・・・・目盛ウィンドウ 26・・・・モニタ画像 27・・・・溶接部 28
・・・・撮影画像 29・・・・検査ウィンドウ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｎ 33/20 Ｐ 9408−2Ｊ (72)発明者千葉正治宮城県仙台市青葉区堤町１丁目12番１号株式会社本山製作所内 (72)発明者門田辰平宮城県仙台市青葉区堤町１丁目12番１号株式会社本山製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】薄板金属盤等ののワーク（１）を横置き
して軸回転可能に保持するワークテーブル（３）と、該
ワークテーブル（３）の上方に配置され軸回転するワー
ク（１）の溶接位置に溶接アークを噴射する溶接用トー
チ（１９）と、該溶接用トーチ（１９）をＸ−Ｙ−Ｚ方
向への平行移動を可能にして支持して前記ワークテーブ
ル上に配置された支持基台（６）と、から構成される薄
板金属盤の外周溶接装置において、ワーク（１）の溶接位置に対してワーク回転方向の手前
側に配置され、ワーク外周縁の略接線方向から溶接位置
付近を注視する画像撮影手段（１７）と、該画像撮影手段（１７）からの撮影画像（２３）に基づ
き、噴射される溶接アーク光（２２）とワーク（１）の
適正溶接位置とのＸ方向及びＺ方向の位置ずれを検出す
る検出手段と、該検出手段からの信号により溶接用トーチをＸ方向及び
Ｚ方向へ適宜微小移動させて適正溶接位置上を追従させ
る移動手段と、を備えたことを特徴とする薄板金属盤の外周溶接装置。
【請求項２】ワーク（１）の溶接位置に対してワーク
回転方向の先方側に配置され、ワークの溶接後の面を略
垂直に注視する画像撮影手段（２０）と、該画像撮影手段（２０）からの撮影画像（２８）に基づ
き溶接状態を検査する検査手段と、該検査手段からの溶接良否の情報を記憶する記憶手段
と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の薄板金属盤の
外周溶接装置。
【請求項３】溶接アーク光（２２）の溶接位置への噴
射形を画像撮影し、該撮影画像（２３）とワーク（１）
の各種規格に対応して目盛ウィンドウ（２５）が規定さ
れたテンプレート画像（２４）とを比較して、前記溶接
アーク光（２２）と適正溶接位置とのずれ量を検出し、
この検出した情報をもとに溶接トーチ（１９）をＸ方向
及びＺ方向へ適宜微小移動させて適正溶接位置上を追従
させることを特徴とする適正溶接位置の自動追従方法。
【請求項４】ワーク（１）の溶接位置から回転方向手
前側に配置され、ワーク外周縁の略接線方向から溶接位
置付近を注視する画像撮影手段（１７）と、予めワーク（１）の各種規格に対応して目盛ウィンドウ
（２５）が規定された各種テンプレート情報が記憶され
た記憶手段と、前記画像撮影手段（１７）からの画像信号と、前記記憶
手段から出力された所定テンプレート情報とを比較し、
溶接アーク光（２２）と適正溶接位置とのずれ量を検出
する検出手段と、該検出手段からの信号により溶接トーチ（１９）を、適
宜Ｘ方向及びＺ方向へ微小移動させて適正溶接位置上を
追従させる移動手段（７、１６）と、から成ることを特
徴とする適正溶接位置の自動追従装置。
【請求項５】画像撮影手段（２０）にて溶接直後の溶
接部（２７）を連続して撮影し、該撮影画像（２８）の
うち重複しない画像毎に、その画像を移動方向に連続す
る複数個の検査ウィンドウ（２９）に区画し、該検査ウ
ィンドウ（２９）内の溶接部（２７）とそれ以外のリン
グ盤外周縁面（２ｅ）との面積比を算出し、該面積比と
予め設定した良溶接の場合の面積比と比較することによ
り、各検査ウィンドウ毎に溶接状態の良否を判定するこ
とを特徴とする薄板金属盤の外周溶接の溶接状態良否判
定方法。