CN112683323B - 检测装置、控制系统及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种检测装置、控制系统及控制方法。检测装置包括翻转机构及成像模组。翻转机构包括底板、支承架、旋转板及固定板，固定板用于固定所述工件；成像模组朝向所述固定板设置，用于获取所述工件的第一图像，以完成对所述工件的检测。上述的检测装置、控制系统及控制方法，通过翻转机构的翻转作用而改变工件的位置，使得成像模组可以获取工件在不同位置的图像，根据图像所呈现的特征对工件进行检测。本申请的检测装置、控制系统及控制方法可根据现场的视觉设备对工件的特征进行检测，能够满足现场对工件的全检需求。
Description
技术领域
本申请涉及工件检测技术领域，具体涉及一种检测装置、控制系统及控制方法。
背景技术
现有工件，例如手机中框，其四个内倒角边在实际生产过程中通常采用光学测量仪器(OMM，Optical Measuring Machine)进行抽检。
然而，采用光学测量仪器进行抽检易造成漏检、检测时间过长，并且所采用的光学测量设备也较为贵重，无法满足现场全检需求。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提出一种检测装置、控制系统及控制方法，以解决上述问题。
本申请实施例第一方面提出一种检测装置，用于检测工件，所述工件包括第一边、第二边、第三边、第四边，所述第一边、所述第二边、所述第三边、所述第四边均有倒角，所述检测装置包括：
翻转机构，包括：
底板；
支承架，连接所述底板；
旋转板，通过第一转动柱可转动地连接所述支承架，用于沿第一方向与所述支承架相对转动；
固定板，通过第二转动柱可转动地连接所述旋转板，用于沿第二方向与所述旋转板相对转动，且用于固定所述工件；
成像模组，朝向所述固定板设置，旋转所述固定板和所述旋转板以使所述工件处于第一位置，所述成像模组获取所述第一边的第一图像；在所述工件处于第一位置的基础上转动所述旋转板，使所述工件处于第二位置，所述成像模组获取所述第二边的第二图像；在所述工件处于第一位置的基础上将所述固定板顺时针转动90°，使所述工件处于第三位置，所述成像模组获取所述第三边的第三图像；在所述工件处于第三位置的基础上转动所述旋转板，使所述工件处于第四位置，所述成像模组获取所述第四边件的第四图像；
显示元件，耦接所述成像模组，具有第一线及第二线，所述第一线和所述第二线分别表示为倒角的内缘和外缘，并显示所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角分别与所述第一线及所述第二线的位置关系；
处理器：获取所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角之中各个倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断所述工件的各个倒角是否合格。
本申请实施例第二方面提出一种控制系统，用于控制治具调整待检测工件的位置，包括：
通信器，用于获取表征所述工件第一特征的第一图像，所述工件被一治具控制，所述工件处于第一位置，所述工件包括第一边、第二边、第三边、第四边，所述第一特征为所述第一边的倒角；
处理器，耦接于所述通信器，用于：
确定所述第一图像达到预设条件；
基于所述第一图像达到预设条件，形成调整指令；
所述通信器，进一步用于发送所述调整指令，以使所述治具根据所述调整指令控制所述工件运动至第二位置、第三位置、第四位置，并获取表征所述工件第二特征的第二图像、表征所述工件第三特征的第三图像、表征所述工件第四特征的第四图像，所述第二特征为所述第二边的倒角，所述第三特征为所述第三边的倒角，所述第四特征为所述第四边的倒角；
所述处理器进一步用于：
获取所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角之中各个倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断所述工件的各个倒角是否合格。
本申请实施例第三方面提出一种控制方法，包括：
获取表征工件第一特征的第一图像，所述工件被一治具控制，所述工件处于第一位置，所述工件包括第一边、第二边、第三边、第四边，所述第一特征为所述第一边的倒角；
确定所述第一图像达到预设条件；
基于所述第一图像达到预设条件，形成调整指令；
根据所述调整指令，调整所述治具以控制所述工件运动至第二位置、第三位置、第四位置，并获取表征所述工件第二特征的第二图像、表征所述工件第三特征的第三图像、表征所述工件第四特征的第四图像，所述第二特征为所述第二边的倒角，所述第三特征为所述第三边的倒角，所述第四特征为所述第四边的倒角；
获取所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角之中各个倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断所述工件的各个倒角是否合格。
上述的检测装置、控制系统及控制方法，通过翻转机构的翻转作用而改变工件的位置，使得成像模组可以获取工件在不同位置的图像，根据图像所呈现的特征对工件进行检测。本申请的检测装置、控制系统及控制方法可根据现场的视觉设备对工件的特征进行检测，能够满足现场对工件的全检需求。
附图说明
图1是本申请实施例的检测装置的结构示意图。
图2是本申请实施例的工件的结构示意图。
图3是本申请实施例的检测装置中显示元件的结构示意图。
图4是本申请实施例的工件在检测装置中处于第二位置的示意图。
图5是本申请实施例的工件在检测装置中处于第三位置的示意图。
图6是本申请实施例的工件在检测装置中处于第四位置的示意图。
图7是本申请实施例的控制系统的硬件架构图。
图8是本申请实施例的控制系统的功能模块示意图。
图9是本申请实施例的控制方法的流程图。
主要元件符号说明
检测装置 100
翻转机构 10
底板 11
支承架 12
旋转板 13
固定板 14
限位块 15
移动块 16
底座 17
滑轨 18
成像模组 20
感光元件 22
镜头 24
光源 26
滑动组件 30
支承柱 32
滑动件 34
固定件 36
工件 200
第一边 202
第二边 204
第三边 206
第四边 208
控制系统 300
通信器 302
处理器 304
存储器 306
控制系统 400
获取模块 402
确定模块 404
形成模块 406
发送模块 408
第一特征 2022
第二特征 2042
第三特征 2062
第四特征 2082
显示元件 60
第一线 602
第二线 604
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
请参见图1，图1是本申请实施例的检测装置100的结构示意图，本申请的实施例提供了一种检测装置100，用于检测工件200的特征，检测装置100包括翻转机构10和成像模组20。
翻转机构10包括底板11、支承架12、旋转板13和固定板14，翻转机构10用于改变工件200的相对位置，以对工件200处于不同位置时的特征进行检测。
底板11大致为板状，支承架12连接于底板11上。支承架12的数量可以为两个，两个支承架12分别连接于底板11的相对的两侧。
旋转板13大致为板状，旋转板13可转动地连接于支承架12，旋转板13可以通过驱动件(图未示)例如伺服电机及轴承的配合与支承架12转动连接，通过驱动件的驱动作用使旋转板13沿第一方向与支承架12相对转动。本实施例中，第一方向可表示为旋转板13可绕图1中所示的Y轴转动。
固定板14大致为板状，固定板14可转动地连接于旋转板13，固定板14也可以通过驱动件例如伺服电机及轴承的配合与旋转板13转动连接，通过驱动件的驱动作用使固定板14沿第二方向与旋转板13相对转动。固定板14还用于固定工件200，使工件200固定于固定板14上并跟随固定板14一起运动。本实施例中，在旋转板13与图1中所示的Z轴相垂直时，第二方向可表示为固定板14绕图1中所示的Z轴自转。
成像模组20朝向固定板14设置，与固定板14上固定的工件200相对设置，成像模组20用于获取工件200的第一图像，以完成对工件200的检测。
本实施例中，对工件200的检测并不限定于仅获取工件200的第一图像，当需要获取工件200的第二图像、第三图像或第四图像时，可通过驱动旋转板13和固定板14转动，以使工件200处于不同的位置，从而使得成像模组20可以获取工件200的第二图像、第三图像或第四图像，从而通过更多个图像所呈现的特征对工件200进行检测。
具体地，成像模组20包括感光元件22和镜头24，感光元件22与镜头24相耦接。
感光元件22用于获取工件200的第一图像，感光元件22可以为电荷耦合器件(CCD，Charge Coupled Device)。
镜头24设于感光元件22靠近工件200的一侧，用于使工件200的像通过镜头24被感光元件22所捕获，从而获取工件200及工件200周围环境的图像。镜头24可以为远心镜头，远心镜头能够解决消除工件200离镜头24距离的远近不一致，而造成放大倍率不一样的问题。
检测装置100还包括滑动组件30，滑动组件30与感光元件22和/或镜头24连接，由于感光元件22与镜头24相连接，滑动组件30可以与感光元件22和镜头24中的一者或多者相连接，滑动组件30用于沿第三方向调整镜头24与工件200的相对位置。
在获取工件200的图像时，通过滑动组件30调整感光元件22及镜头24与工件200的相对位置，有利于提升成像模组20所获取的图片的品质。本实施例中，第三方向为图1中所示的Z轴。
滑动组件30包括支承柱32、滑动件34和固定件36。支承柱32大致为圆柱状，支承柱32的一端与底板11连接，支承柱32的另一端沿第三方向向背离底板11的方向延伸。滑动件34滑动连接于支承柱32，滑动件34可沿第三方向在支承柱32上滑动。固定件36的一端与滑动件34相连接，固定件36的另一端与感光元件22或镜头24相连接。
本实施例中，滑动件34和支承柱32可采用直线模组设备，固定件36大致为板状，感光元件22与固定件36连接，镜头24与感光元件22相连接。
成像模组20还包括光源26，光源26用于发出光线，以提升工件200周围的光照度，有利于感光元件22所获取的图片具有更高的品质，提升工件200检测的准确性。
翻转机构10还包括限位块15和移动块16，限位块15和移动块16均设于固定板14上，用于固定工件200。
限位块15固定设于固定板14上，移动块16滑动设于固定板14上，移动块16用于与限位块15配合，以与限位块15相配合固定工件200。
本实施例中，移动块16可通过气缸驱动而运动，工件200为框型结构，限位块15设于工件200的相邻两边，移动块16设于工件200的对角线上且远离相邻两边的一端。
请参见图2，工件200包括第一边202、第二边204、第三边206及第四边208，第一边202上具有第一特征2022，第二边204上具有第二特征2042，第三边上具有第三特征2062，第四边208上具有第四特征2082。
本实施例中，框型工件200的第一特征2022、第二特征2042、第三特征2062和第四特征2082均可以为斜面倒角、圆弧倒角或其他结构特征。
请参见图3，检测装置100还包括显示元件60，显示元件60与成像模组20相耦接，显示元件60上设有第一线602及第二线604，用于根据第一图像中的工件200与第一线602及第二线604的位置关系，完成对工件200的检测。
显示元件60可以为图像显示屏幕，第一线602和第二线604可以用于表示倒角的内缘和外缘，成像模组20获取第一图像后，第一图像显示于显示元件60上，作业人员可以直接通过观察工件200的第一特征2022(例如斜面倒角)与第一线602及第二线604的位置关系，确定工件200的第一特征2022是否合格。
可以理解地，在其他的实施例中，还可以通过处理器自动获取第一图像上倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断工件200的倒角是否合格。
请继续参见图1，检测装置100还包括底座17和滑轨18，底板11通过滑轨18与底座17滑动连接。
本实施例中，底板11可沿图1所示的X轴在底座17上滑动，以调节工件200的相对位置。
在一实施方式中，检测装置100的检测过程为：通过限位块15和移动卡16将工件200固定于固定板14上，旋转固定板14和旋转板13以使工件200处于第一位置(第一位置如图1所示)，第一位置为成像模组20可清晰获取工件200的第一边202的图像的位置；调整成像模组20与工件200的相对位置，使成像模组20在工件200处于第一位置时可以清晰获取工件200的第一边202的图像；打开光源26，成像模组20获取工件200的第一图像，显示元件60显示成像模组20所获取的工件200的第一图像，并显示第一图像所呈现的第一特征2022；通过第一线602和第二线604判定第一特征2022是否符合要求，来判断工件200是否合格。
请参见图4，当需要对工件200做进一步检测时，转动旋转板13，使工件200处于第二位置(第二位置如图4所示)，第二位置为成像模组20可清晰获取工件200的第二边204的图像的位置；重新调整成像模组20与工件200的相对位置，配合整体地移动翻转机构10，使成像模组20在工件200处于第二位置时可以清晰获取工件200的第二边204的图像；成像模组20获取工件200的第二图像，显示元件60显示成像模组20所获取的工件200的第二图像，并显示第二图像所呈现的第二特征2042(例如斜面倒角)；通过第一线602和第二线604判定第二特征2042是否符合要求，来判断工件200是否合格。
请参见图5，当需要对工件200的第三边206进行检测时，在工件200处于第一位置的基础上将固定板14顺时针转动90°，使工件200处于第三位置(第三位置如图5所示)，第三位置为成像模组20可清晰获取工件200的第三边206的图像的位置；重新调整成像模组20与工件200的相对位置，还可以通过整体移动翻转机构10来配合滑动组件30，最终使成像模组20在工件200处于第三位置时可以清晰获取工件200的第三边206的图像。成像模组20获取工件200的第三图像，显示元件60显示成像模组20所获取的工件200的第三图像，并显示第三图像所呈现的第三特征2062(例如斜面倒角)；通过第一线602和第二线604判定第三特征2062是否符合要求，来判断工件200是否合格。
请参见图6，当需要对工件200的第四边208进行检测时，在工件200处于第三位置的基础上转动旋转板13，使工件200处于第四位置(第四位置如图6所示)，第四位置为成像模组20可清晰获取工件200的第四边208的图像的位置；重新调整成像模组20与工件200的相对位置，配合整体移动翻转机构10，使成像模组20在工件200处于第四位置时可以清晰获取工件200的第四边208的图像；成像模组20获取工件200的第四图像，显示元件60显示成像模组20所获取的工件200的第四图像，并显示第四图像所呈现的第四特征2082(例如斜面倒角)；通过第一线602和第二线604判定第四特征2082是否符合要求，来判断工件200是否合格。
请参见图7，图7是本申请实施例的控制系统300的硬件架构图，本申请的实施例提供了一种控制系统300，包括通信器302、处理器304和存储器306。
通信器302用于获取表征工件200第一特征2022的第一图像。通信器302还用于耦接控制系统300和检测装置100的各个部分，用于在各个部分之间发送信息。
处理器304耦接于通信器302，处理器304用于确定第一图像达到预设条件，并基于第一图像达到预设条件，形成调整指令。
处理器304可以为门电路处理器，还可以为中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、其他通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Intergrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器304是控制系统300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制系统300和检测装置100的各个部分。
通信器302还用于发送调整指令，以使治具根据调整指令控制工件200运动至第二位置。治具为检测装置100。其中，调整指令可以不止一个。
存储器306用于控制系统300中的各类数据，例如各种数据库、程序代码等。在本实施方式中，存储器306可以包括但不限于只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存储器(RAM，Random Access Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电子擦除式可复写只读存储器(EEPROM，Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory)、只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
请参见图8，图8是本申请实施例的控制系统400的功能模块示意图，控制系统400包括有一个或多个程序形式的计算机指令，一个或多个程序形式的计算机指令存储于存储器306中，并由处理器304执行，以实现本申请实施例所提供的功能。在本实施方式中，控制系统400可以被分割成获取模块402、确定模块404、形成模块406和发送模块408。各个模块的功能将在下面的实施例中进行详述。
获取模块402用于获取表征工件200第一特征2022的第一图像，工件200被一检测装置100控制，工件200处于第一位置。
具体地，获取模块402与检测装置100耦接，获取模块402从成像模组20处获取第一图像，第一图像为工件200处于第一位置时被获取，第一图像可呈现工件200的第一特征2022。
确定模块404用于确定第一图像是否达到预设条件。
具体地，确定模块404与获取模块402耦接，确定模块404可根据预设条件确定第一图像所呈现的第一特征2022是否达到预设条件。
其中，预设条件可为第一特征2022的清晰度条件和第一特征2022在第一图像的位置条件的至少一个。
在一些实施例中，预设条件为清晰度条件，清晰度是衡量图像质量优劣的重要指标，清晰度能够较好地直接体现出人的主观感受，图像的清晰度不高表现出图像模糊。
在另一些实施例中，第一特征2022为工件200较长边第一边202的倒角，即第一特征2022为工件200较长边的前端倒角。预设条件可为第一特征2022在第一图像的位置条件。以第一特征2022为工件200较长边的前端倒角为例，如图3所示，第一线602和第二线604可以用于表示第一边202前端倒角的内缘和外缘的最大区间范围，成像模组20获取第一图像后，第一图像显示于显示元件60上，作业人员可以直接通过观察工件200的倒角与第一线602及第二线604的位置关系，若第一特征2022在第一线602和第二线604之间，则确定工件200的倒角合格，达到预设条件；若第一特征2022在超过第一线602和第二线604的至少一个，则确定工件200的倒角不合格，未达到预设条件。
形成模块406用于基于第一图像达到预设条件，形成第一调整指令。
具体地，形成模块406与确定模块404耦接，当第一图像达到预设条件时，形成模块406形成第一调整指令，第一调整指令用于调整工件200的位置，以进一步对工件200进行检测，有利于对工件200进行全检，保证检测结果的准确性。
发送模块408用于发送第一调整指令，以使治具根据第一调整指令控制工件200运动至第二位置。
具体地，发送模块408与形成模块406耦接，发送模块408将第一调整指令发送给检测装置100，检测装置100接收到第一调整指令后控制翻转机构10和滑动组件30动作，使工件200运动至第二位置，同时确保成像模组20能够清晰地获取工件200处于第二位置时的第二图像。
获取模块402还用于响应第一调整指令的发送，获取表征工件200第二特征2042的第二图像，以根据第一特征2022及第二特征2042，形成工件200的检测结果。
具体地，在检测第一特征2022不能完全表现工件200的品质的情况下，获取模块402还需要获取表征工件200第二特征2042的第二图像，并根据第一特征2022及第二特征2042，形成工件200的检测结果。
其中，第二特征2042为工件200较长边第二边204的倒角，即第二特征2042为工件200较长边的后端倒角。
本实施例中，第一特征2022为工件200的第一边202的前端倒角，第二特征2042为工件200的第二边204的后端倒角。
可以理解地，在其他的实施例中，确定模块404还用于确定第二图像是否达到预设条件；形成模块406还用于基于第二图像达到预设条件，形成第二调整指令；发送模块408还用于发送第二调整指令，以使治具根据第二调整指令控制工件200运动至第三位置；获取模块402还用于响应第二调整指令的发送，获取表征工件200第三特征的第三图像，以根据第一特征2022、第二特征2042及第三特征2062，形成工件200的检测结果。通过第一特征2022、第二特征2042及第三特征2062，能够对工件200进行进一步的检测。
其中，第三特征2062为工件200的较短边第三边206的倒角，即第三特征2062为工件200较短边的前端倒角。
可以理解地，在其他的实施例中，确定模块404还用于确定第三图像是否达到预设条件；形成模块406还用于基于第三图像达到预设条件，形成第三调整指令；发送模块408还用于发送第三调整指令，以使治具根据第三调整指令控制工件200运动至第四位置；获取模块402还用于响应第三调整指令的发送，获取表征工件200第四特征2082的第四图像，以根据第一特征2022、第二特征2042、第三特征2062及第四特征2082，形成工件200的检测结果。通过第一特征2022、第二特征2042、第三特征2062及第四特征2082，能够对工件200进行全面的检测。
其中，第四特征2082为工件200的较短边第四边208的倒角，即第四特征2082为工件200较短边的后端倒角。
请参见图9，图9是本申请实施例的控制方法的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图9所示，控制方法可在控制系统400中被执行，包括如下步骤：
步骤502：获取表征工件200第一特征2022的第一图像，工件200被一治具控制，工件200处于第一位置。
具体地，通过获取模块402获取表征工件200第一特征2022的第一图像，获取模块402与检测装置100耦接，获取模块402从成像模组20处获取第一图像，第一图像为工件200处于第一位置时被获取，第一图像可呈现工件200的第一特征2022。
步骤504：确定第一图像是否达到预设条件。
具体地，通过确定模块404确定第一图像是否达到预设条件，确定模块404与获取模块402耦接，确定模块404可根据预设条件确定第一图像所呈现的第一特征2022是否达到预设条件。
其中，预设条件为第一特征2022的清晰度条件和第一特征2022在第一图像的位置条件的至少一个。
在一些实施例中，预设条件为清晰度条件，清晰度是衡量图像质量优劣的重要指标，清晰度能够较好地直接体现出人的主观感受，图像的清晰度不高表现出图像模糊。
在另一些实施例中，第一特征2022为工件200较长边第一边202的倒角，即第一特征2022为工件200较长边的前端倒角。预设条件可为第一特征2022在第一图像的位置条件。以第一特征2022为工件200较长边的前端倒角为例，如图3所示，第一线602和第二线604可以用于表示第一边202前端倒角的内缘和外缘的最大区间范围，成像模组20获取第一图像后，第一图像显示于显示元件60上，作业人员可以直接通过观察工件200的倒角与第一线602及第二线604的位置关系，若第一特征2022在第一线602和第二线604之间，则确定工件200的倒角合格，达到预设条件；若第一特征2022在超过第一线602和第二线604的至少一个，则确定工件200的倒角不合格，未达到预设条件。
具体地，若第一图像未达到预设条件，则执行步骤530报警异常，以提醒作业人员该工件200不合格。
步骤506：基于第一图像达到预设条件，形成第一调整指令。
具体地，基于第一图像达到预设条件，通过形成模块406形成第一调整指令，形成模块406与确定模块404耦接，当第一图像达到预设条件时，形成模块406形成第一调整指令，第一调整指令用于调整工件200的位置，以进一步对工件200进行检测，有利于对工件200进行全检，保证检测结果的准确性。
可以理解地，还可以由作业人员观察显示元件确定第一图像是否达到预设条件，并可由作业人员发出第一调整指令。还可以由计算机程序执行步骤504和步骤506。
可以理解地，在其他的实施例中，如果第一特征2022能够完成表征工件200的作用，也可以不形成第一调整指令，即检测工件200的步骤至此结束。
步骤508：根据第一调整指令，调整治具以控制工件200运动至第二位置。
在一些实施方式中，具体地，该第二位置，可表示工件200放入合格位的位置。
在另一些实施方式中，具体地，通过发送模块408发送第一调整指令，发送模块408与形成模块406耦接，发送模块408将第一调整指令发送给检测装置100，检测装置100接收到第一调整指令后控制翻转机构10和滑动组件30动作，使工件200运动至第二位置，同时确保成像模组20能够清晰地获取工件200处于第二位置时的第二图像。
步骤510：根据工件200位于第二位置，获取表征工件200第二特征2042的第二图像，以根据第一特征2022及第二特征2042，形成工件200的检测结果。
具体地，通过获取模块402响应第一调整指令的发送，并根据工件200位于第二位置，获取表征工件200第二特征2042的第二图像，以根据第一特征2022及第二特征2042，形成工件200的检测结果。在检测第一特征2022不能完全表现工件200的品质的情况下，获取模块402还需要获取表征工件200第二特征2042的第二图像，并根据第一特征2022及第二特征2042，形成工件200的检测结果。
本实施例中，第一特征2022为工件200的第一边202的前端倒角，第二特征为工件200的第二边204的后端倒角。
可以理解地，在其他的实施例中，控制方法还包括如下步骤：
步骤512：确定第二图像是否达到预设条件。
步骤514：基于第二图像达到预设条件，形成第二调整指令。
步骤516：发送第二调整指令，以使治具根据第二调整指令控制工件200运动至第三位置。
具体地，通过确定模块404确定第二图像是否达到预设条件；形成模块406还用于基于第二图像达到预设条件，形成第二调整指令；发送模块408还用于发送第二调整指令，以使治具根据第二调整指令控制工件200运动至第三位置。
其中，若第二图像未达到预设条件，则报警异常，以提醒作业人员该工件200不合格。示例性的，第三特征为工件200的较短边第三边206的倒角，即第三特征2062为较短边的前端倒角。
可以理解地，在其他的实施例中，控制方法包括如下步骤：
步骤518：响应第二调整指令的发送，获取表征工件200第三特征2062的第三图像。
步骤520：确定第三图像是否达到预设条件。
步骤522：基于第三图像达到预设条件，形成第三调整指令。
步骤524：发送第三调整指令，以使治具根据第三调整指令控制工件200运动至第四位置。
步骤526：响应第三调整指令的发送，获取表征工件200第四特征2082的第四图像。
步骤528：根据第一特征2022、第二特征2042、第三特征2062及第四特征2082，形成工件200的检测结果。
具体地，通过确定模块404确定第三图像是否达到预设条件；形成模块406还用于基于第三图像达到预设条件，形成第三调整指令；发送模块408还用于发送第三调整指令，以使治具根据第三调整指令控制工件200运动至第四位置；通过获取模块402响应第二调整指令的发送，获取表征工件200第三特征2062的第三图像，以根据第一特征2022、第二特征2042及第三特征2062，形成工件200的检测结果。通过第一特征2022、第二特征2042及第三特征2062，能够对工件200进行进一步的检测。
通过获取模块402响应第三调整指令的发送，获取表征工件200第四特征2082的第四图像，以根据第一特征2022、第二特征2042、第三特征2062及第四特征2082，形成工件200的检测结果。通过第一特征2022、第二特征2042、第三特征2062及第四特征2082，能够对工件200进行全面的检测。
其中，若第三图像或第四图像未达到预设条件，则报警异常，以提醒作业人员该工件200不合格。示例性的，第四特征2082为工件200的第四边208的倒角，即第四特征2082为工件200较短边的后端倒角。
需要说明的是，本实施例的方法步骤可由作业人员手动观察图像是否符合预设条件，并通过检测装置100调整工件200的位置。还可以由计算机程序执行上述方法。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器304执行，并实现如上述控制方法。
上述的检测装置、控制系统及控制方法，通过翻转机构10的翻转作用而改变工件200的位置，使得成像模组20可以获取工件200在不同位置时的图像，根据图像所呈现的特征对工件200进行检测，对工件200进行检测可通过作业人员目视检测，也可以通过计算机提取数据进行检测。本申请的检测装置100、控制系统300及方法可根据现场的视觉设备(CCD相机)对工件200的特征进行检测，能够满足现场对工件200的全检需求。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围有所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种检测装置，用于检测工件，所述工件包括第一边、第二边、第三边、第四边，所述第一边、所述第二边、所述第三边、所述第四边均有倒角，所述检测装置包括：
翻转机构，包括：
底板；
支承架，连接所述底板；
旋转板，通过第一转动柱可转动地连接所述支承架，用于沿第一方向与所述支承架相对转动；
固定板，通过第二转动柱可转动地连接所述旋转板，用于沿第二方向与所述旋转板相对转动，且用于固定所述工件；
成像模组，朝向所述固定板设置，所述成像模组包括感光元件和镜头，所述镜头连接所述感光元件，旋转所述固定板和所述旋转板以使所述工件处于第一位置，所述感光元件获取所述第一边的第一图像；在所述工件处于第一位置的基础上转动所述旋转板，使所述工件处于第二位置，所述感光元件获取所述第二边的第二图像；在所述工件处于第一位置的基础上将所述固定板顺时针转动90°，使所述工件处于第三位置，所述感光元件获取所述第三边的第三图像；在所述工件处于第三位置的基础上转动所述旋转板，使所述工件处于第四位置，所述感光元件获取所述第四边件的第四图像；
显示元件，耦接所述成像模组，具有第一线及第二线，所述第一线和所述第二线分别表示为倒角的内缘和外缘，并显示所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角分别与所述第一线及所述第二线的位置关系；处理器：获取所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角之中各个倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断所述工件的各个倒角是否合格；
滑动组件，连接所述感光元件或所述镜头，用于沿第三方向调整所述感光元件或所述镜头与所述工件的相对位置。
2.如权利要求1所述的检测装置，其中所述滑动组件包括：
支承柱，沿所述第三方向设置；
滑动件，滑动连接所述支承柱；
固定件，连接所述滑动件，及连接所述感光元件或所述镜头。
3.如权利要求1所述的检测装置，其中所述翻转机构还包括：
限位块，设于所述固定板；
移动块，滑动设于所述固定板，用于与所述限位块配合，以固定所述工件。
4.如权利要求3所述的检测装置，其中所述工件为框型结构，所述限位块设于所述工件的相邻两边，所述移动块设于所述工件的对角线上且远离所述相邻两边的一端。
5.一种控制系统，用于控制如权利要求1-4中任一项所述的检测装置调整待检测工件的位置，包括：
通信器，用于通过所述感光元件获取表征所述工件第一特征的第一图像，所述工件被所述翻转机构控制，所述工件处于第一位置，所述工件包括第一边、第二边、第三边、第四边，所述第一特征为所述第一边的倒角；
处理器，耦接于所述通信器，用于：
确定所述第一图像达到预设条件；
基于所述第一图像达到预设条件，形成调整指令；
所述通信器，进一步用于发送所述调整指令，以使所述翻转机构根据所述调整指令控制所述工件运动至第二位置、第三位置、第四位置，并通过所述感光元件获取表征所述工件第二特征的第二图像、表征所述工件第三特征的第三图像、表征所述工件第四特征的第四图像，所述第二特征为所述第二边的倒角，所述第三特征为所述第三边的倒角，所述第四特征为所述第四边的倒角；
所述处理器进一步用于：
获取所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角之中各个倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断所述工件的各个倒角是否合格。
6.如权利要求5所述的控制系统，其中所述预设条件为所述第一特征的清晰度条件和所述第一特征在所述第一图像的位置条件的至少一个。
7.一种控制方法，应用于如权利要求1-4中任一项所述的检测装置，所述控制方法包括：
所述感光元件获取表征工件第一特征的第一图像，所述工件被所述翻转机构控制，所述工件处于第一位置，所述工件包括第一边、第二边、第三边、第四边，所述第一特征为所述第一边的倒角；
所述处理器确定所述第一图像达到预设条件；
所述处理器基于所述第一图像达到预设条件，形成调整指令；
根据所述调整指令，调整所述翻转机构以控制所述工件运动至第二位置、第三位置、第四位置，并通过所述感光元件获取表征所述工件第二特征的第二图像、表征所述工件第三特征的第三图像、表征所述工件第四特征的第四图像，所述第二特征为所述第二边的倒角，所述第三特征为所述第三边的倒角，所述第四特征为所述第四边的倒角；
所述处理器获取所述第一图像中所述第一边的倒角、所述第二图像中所述第二边的倒角、所述第三图像中所述第三边的倒角、所述第四图像中所述第四边的倒角之中各个倒角的内缘和外缘之间的差值，通过将差值与预设值比较，以判断所述工件的各个倒角是否合格。
8.如权利要求7所述的控制方法，其中所述预设条件为所述第一特征的清晰度条件和所述第一特征在所述第一图像的位置条件的至少一个。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518109 Foxconn H5 plant 101, No. 2, Donghuan 2nd Road, Fukang community, Longhua street, Longhua District, Shenzhen, Guangdong Province; plant 5, building C09, 4th floor, building C07, 2nd floor, building C08, 3rd floor, 4th floor, building C04, zone B, Foxconn Hongguan science and Technology Park, Fucheng Dasan community, Guanlan street, Guangdong Province Applicant after: Fulian Yuzhan Technology (Shenzhen) Co.,Ltd. Address before: 518109 Guangzhou Guanlan Foxconn Hongguan Science Park B workshop 5 C09 buildings 4 floors, C07 buildings 2 floors, C08 buildings 3 floors 4 floors, C04 buildings 1 floors Applicant before: SHENZHENSHI YUZHAN PRECISION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |