JPH075927A - 移動体駆動装置及び速度演算装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡素な構成で、変動の遅い移動系の制御に適
した制御データを得る。 【構成】 グラビア彫刻機において、彫刻ヘッド２７が
指定位置に移動するよう、次のように駆動制御される。
まず、ギャップセンサ２９により一定周期で彫刻ヘッド
２７の位置をサンプリングし、位置データとする。得ら
れた位置データと前回の位置履歴データとから、両者に
重み付けをして新たな位置履歴データを演算する。さら
に、現在の位置データと新たな位置履歴データとから、
両者に重み付けをして駆動データを演算する。そして、
得られた駆動データから彫刻ヘッド２７を駆動する駆動
信号を演算し、その駆動信号に基づいて彫刻ヘッド２７
を駆動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体を指定位置に移
動させるための移動体駆動装置と、移動体の位置を一定
周期でサンプリングして移動体の速度を演算する速度演
算装置とに関する。

【０００２】

【従来の技術及びその課題】移動体駆動装置を備えたも
のの一例としてグラビア彫刻機がある。グラビア彫刻機
は、回転可能な円筒状のグラビアシリンダと、そのシリ
ンダ表面に凹点（セル）を形成するダイヤモンドバイト
を有するスタイラスとを備えている。スタイラスは、グ
ラビアシリンダの軸方向に移動する彫刻ヘッドに備えら
れている。グラビア彫刻機では、一定速度で回転するシ
リンダに対し数ｋＨｚの周波数でスライタスを振動させ
て、画像信号に応じた深さ（容積）のセルを形成する。
この場合には、スタイラスの振幅は±３０μｍ程度で、
セルの深さは最大５０μｍ程度である。これに対して、
グラビアシリンダの回転振れ量は数十μｍであるため、
彫刻ヘッドをグラビアシリンダの回転振れに合わせて移
動させなければ、正確な大きさのセルを彫刻することが
できない。

【０００３】特公平３−２６１２３号公報には、彫刻ヘ
ッドにシューを設け、このシューをシリンダ表面に当接
させることで、彫刻ヘッドとシリンダ表面との間のギャ
ップを一定に保持する構成が示されている。前記従来の
シューを用いた構成では、常にシューの先端がシリンダ
表面に接触しているために、シリンダに傷が付きやす
い。また、シューが磨耗したり欠けたりすることでギャ
ップ長が変動し得るので、長期間安定して精度良く所定
ギャップを維持することが困難である。

【０００４】そこで、シューに代えてギャップセンサを
用い、ギャップセンサによる検出ギャップ長に基づい
て、彫刻ヘッドとシリンダ表面との間の距離を制御する
構成が考えられる。また、ギャップセンサからの検出信
号に基づいて彫刻ヘッドの駆動制御信号を得る際の一般
的な手法として、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Diff
erential）制御を採用することが考えられる。

【０００５】しかしながら、彫刻ヘッドとグラビアシリ
ンダ表面との間のギャップの変動量は、制御系のサンプ
リング周期に比較して相対的に僅かである。かかる条件
下において、ＰＩＤ制御系等の一般的な離散値制御系を
採用すると、演算誤差が大きくなる。これは、１サンプ
リング周期内の位置の変動が、ギャップセンサに付属す
るＡ／Ｄコンバータの１ｂｉｔ分解能以下であることに
主として起因する。

【０００６】離散系の速度検出方法を改善したものとし
て、特開平３−８７６６５号公報には、位置データの変
化率の大小に応じてサンプリング周期を変化させる構成
が示されている。また、特開昭６２−１６３９１１号に
は、速度検出にあたり、位置データのサンプリング周期
を短くし、速度制御のためのサンプリング周期を長くす
る方法が示されている。

【０００７】しかしながら、前記従来の離散系の速度検
出方法では、サンプリング周期をも制御する必要がある
ので、制御系の負担が大きく、その結果全体構成が複雑
になる。本発明の目的は、簡素な構成で、変動の遅い移
動系の制御に適した制御データを得ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体駆動
装置は、移動体を指定位置に移動させるための装置であ
る。この装置は、位置データ獲得手段と位置履歴データ
演算手段と駆動データ演算手段と駆動信号演算手段と駆
動手段とを備えている。前記位置データ獲得手段は、移
動体の位置を一定周期でサンプリングして、位置データ
を得る。前記位置履歴データ演算手段は、前回の位置デ
ータと前回の位置履歴データとから、両者に重み付けを
して新たな位置履歴データを演算する。前記駆動データ
演算手段は、現在の位置データと新たな位置履歴データ
とから、両者に重み付けをして駆動データを演算する。
前記駆動信号演算手段は、駆動データから、移動体を駆
動する駆動信号を演算する。前記駆動手段は、駆動信号
に基づいて移動体を駆動する。

【０００９】本発明に係る速度演算装置は、移動体の位
置を一定周期でサンプリングして位置データを得、その
位置データに基づいて移動体の速度を演算する装置であ
る。この装置は、位置履歴データ演算手段と速度データ
演算手段とを備えている。前記位置履歴データ演算手段
は、前回の位置データと前回の位置履歴データとから、
両者に重み付けをして新たな位置履歴データを演算す
る。前記速度データ演算手段は、現在の位置データと新
たな位置履歴データとから、両者に重み付けをして速度
データを演算する。

【００１０】

【作用】本発明に係る移動体駆動装置では、位置データ
獲得手段が、移動体の位置を一定周期でサンプリングし
て、位置データを得る。そして、位置履歴データ演算手
段が、前回の位置データと前回の位置履歴データとから
両者に重み付けをして新たな位置履歴データを演算し、
さらに駆動データ演算手段が、現在の位置データと新た
な位置履歴データとから両者に重み付けをして駆動デー
タを演算する。そして、駆動信号演算手段が、得られた
駆動データから移動体を駆動するための駆動信号を演算
し、その駆動信号に基づいて駆動手段が移動体を駆動す
る。

【００１１】ここでは、位置履歴データがそれまでの各
位置データの平均的な値となり、駆動データの演算周期
を長くしたことに相当するので、変動の遅い移動系にお
いて移動体の駆動制御を行う場合でも、簡素な構成でそ
の制御に適した駆動データを得ることができる。本発明
に係る速度演算装置では、位置履歴データ演算手段が、
前回の位置データと前回の位置履歴データとから両者に
重み付けをして新たな位置履歴データを演算し、さらに
速度データ演算手段が、現在の位置データと新たな位置
履歴データとから両者に重み付けをして速度データを演
算する。

【００１２】位置履歴データがそれまでの各位置データ
の平均的な値となり、速度データの演算周期を長くした
ことに相当するので、変動の遅い移動系における速度演
算を行う場合であっても、簡素な構成でその制御に適し
た速度データを得ることができる。

【００１３】

【実施例】構造 図１及び図２において、本発明の一実施例が採用された
グラビア彫刻機は、ベッド１と、ベッド１の上面に固定
された主軸台２と、主軸台２に対向して配置された芯押
し台３と、第１及び第２テーブル４，５とを備えてい
る。

【００１４】ベッド１の上面には、芯押し台３を案内す
る１対のガイドレール６と、テーブル４，５を案内する
１対のガイドレール７とが互いに平行に配置されてい
る。芯押し台３の下方で１対のガイドレール６の間に
は、ボールねじ８がガイドレール６と平行に配置されて
おり、芯押し台３の下部に設けられたナット部（図示せ
ず）がこのボールねじ８に螺合している。ボールねじ８
の端部でベッド１の側部には、駆動モータ及びベルト等
からなる駆動機構９が配置されている。この駆動機構９
は、芯押し台３を主軸台２に対して接近または離反させ
ることが可能である。

【００１５】主軸台２の中心部には、主軸１０が回転自
在に設けられている。主軸１０は、主軸台２の一端側に
設けられた駆動モータ及びベルト等からなる駆動機構１
１によって回転させられるようになっている。芯押し台
３の中心部にはセンタ１２が出没自在かつ回転自在に配
置されている。芯押し台３の側部には駆動シリンダ１３
が設けられており、このシリンダ１３によってセンタ１
２を出没させることが可能である。グラビアシリンダＣ
は、主軸１０とセンタ１２との間に支持され得る。

【００１６】第１テーブル４及び第２テーブル５は、ガ
イドレール７に沿って水平方向に移動可能である。１対
のガイドレール７の間には、レール７と平行のボールね
じ１５が配置されている。各テーブル４，５の下部には
ボールねじ１５に螺合するナット部（図示せず）が固定
されている。また、ボールねじ１５の一端は駆動モータ
１６に固定されている。この駆動モータ１６は、ボール
ねじ１５を回転させ、第１テーブル４及び第２テーブル
５をガイドレール７に沿って水平方向に移動させ得る。

【００１７】第１及び第２テーブル４，５には、図３に
示すように、１対のガイドレール２０が設けられてい
る。ガイドレール２０は、ガイドレール７と直交する前
後方向に延びている。ガイドレール２０には、彫刻ヘッ
ドを支持するヘッド支持台２１が移動自在に装着されて
いる。一方、１対のガイドレール２０の間にはボールね
じ２２がガイドレール２０と平行に配置されており、そ
の一端にはボールねじ２２を回転するためのステッピン
グモータ２３が設けられている。ヘッド支持台２１の下
部はボールねじ２２に螺合しており、ボールねじ２２の
回転によってヘッド支持台２１は、ガイドレール２０に
沿いグラビアシリンダＣに対して接近または離反可能と
なっている。

【００１８】図４及び図５に示すように、ヘッド支持台
２１は箱状であり、その内部にヘッド支持部材２５が収
納されている。ヘッド支持部材２５は、上下及び左右方
向から板ばね２６を介してヘッド支持台２１に支持され
ている。このため、板ばね２６によって制限される範囲
であるが、ヘッド支持部材２５はグラビアシリンダＣに
対し半径方向（ガイドレール２０に平行な方向）に移動
可能となっている。

【００１９】ヘッド支持部材２５の先部には彫刻ヘッド
２７が固定されている。彫刻ヘッド２７の上部には、ダ
イヤモンドバイトを有するスタイラス２８が装着されて
いる。また、ヘッド支持部材２５の先端面でスタイラス
２８と同一高さ位置には、ギャップセンサ２９が配置さ
れている。ギャップセンサ２９は、グラビアシリンダＣ
の表面に非接触の状態で対向し、グラビアシリンダＣま
での距離を測定する。このセンサ２９は、たとえば、静
電容量式変位センサまたは光学式変位センサである。ギ
ャップセンサ２９の近傍には、さらに近接スイッチ４２
が配置されている。近接スイッチ４２は、シリンダＣの
表面までの距離が設定値（ギャップセンサ２９が検出可
能な距離に比較してはるかに長い距離）になるとＯＮ信
号を出力するスイッチであり、たとえば光学式変位セン
サである。

【００２０】ヘッド支持部材２５の後部には、ヘッド支
持部材２５をシリンダＣに対してその半径方向に移動さ
せるためのボイスコイルモータ３０が配置されている。
図６は、本装置のギャップ制御にかかわる制御ブロック
図である。図６において、ギャップセンサ２９からの信
号は、アンプ３１を介してＡ／Ｄ変換器３２に入力され
る。そして、Ａ／Ｄ変換器３２でディジタル信号に変換
されたギャップデータは、ＤＳＰ（ディジタル・シグナ
ル・プロセッサ）３３に入力される。ＤＳＰ３３には、
データを記憶するためのメモリ３４が接続されている。
ＤＳＰ３３の演算結果は、Ｄ／Ａ変換器３５を介して、
ボイスコイルモータ３０を駆動するためのボイスコイル
モータドライバ３６に入力される。このボイスコイルモ
ータドライバ３６の出力信号はボイスコイルモータ３０
に入力され、これにより彫刻ヘッド２７をシリンダＣに
対して接近または離反させることが可能である。

【００２１】一方、彫刻機全体の制御を行う本体制御部
４０は、ＤＳＰ３３に対して制御データを出力するよう
になっている。また、本体制御部４０は、ステッピング
モータ２３を駆動するためのステッピングモータドライ
バ４１に対しても制御データを出力する。ステッピング
モータドライバ４１はステッピングモータ２３を駆動
し、ヘッド支持台２１をシリンダＣに対して接近または
離反させる。また、近接スイッチ４２からのＯＮ信号
は、アンプ４３を介して本体制御部４０に入力される。

【００２２】図７に、ＤＳＰ３３の機能を示す。ＤＳＰ
３３では、本体制御部４０から出力される制御データと
しての目標値ｕから、ギャップセンサ２９で得られた位
置データｘを減算し、誤差ｅを得る。そして、誤差ｅに
基づいてその積分値Ｉを得る。一方、位置データｘを用
いて比例計算及び速度計算を行い、比例データｆ₀ と速
度データｆ₁ とを得る。そして、積分値Ｉから比例デー
タｆ₀ 及び速度データｆ₁ を減算し、駆動制御用の出力
データｏｕｔを得る。出力データｏｕｔは、ボイスコイ
ルモータドライバ３６に出力される。なお、ＤＳＰ３３
のより詳細な機能は、以下の動作説明において詳述され
る。動作 上述の実施例の動作を、図８〜図１０に示す制御フロー
チャートにしたがって説明する。なお、図８及び図９は
本体制御部４０の制御フローチャート、図１０はＤＳＰ
３３の制御フローチャートである。

【００２３】本体制御部４０では、まずステップＳ１に
おいて初期設定を行う。この初期設定では、各部を初期
位置に移動させる等の処理を行う。次に、ステップＳ２
では、セルモニタモードが選択されたか否かを判断す
る。このセルモニタモードは、グラビアシリンダＣに対
して試験的に彫刻を行い、セル深さを調整するためのモ
ードである。また、ステップＳ３では、ギャップ入力の
指令がなされたか否かを判断し、ステップＳ４では彫刻
指令がなされたか否かを判断する。さらに、ステップＳ
５では、その他の一般的な処理を行い、その処理後にス
テップＳ２に戻る。

【００２４】セルモニタモードが選択された場合には、
プログラムはステップＳ２からステップＳ６に移行す
る。ステップＳ６では、グラビアシリンダＣの非画像形
成領域に試験的にパイロットセルを彫刻する処理を実行
する。またギャップ入力が選択された場合にはステップ
Ｓ３からステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、
オペレーターがセルモニタモードによって得られた結果
を参考にして、彫刻ヘッドとシリンダ表面との間の最適
ギャップ値を入力する。

【００２５】彫刻開始指令がなされた場合には、ステッ
プＳ４からステップＳ８に移行し、彫刻処理を実行す
る。彫刻処理では、図９のステップＳ１１で、ステッピ
ングモータドライバ４１に対しステッピングモータ２３
のＯＮを指示する。これにより、ヘッド支持台２１は、
グラビアシリンダＣに対して接近するように前進する。
ステップＳ１２では、近接スイッチ４２がＯＮするのを
待つ。近接スイッチ４２がＯＮすれば、ステッピングモ
ータ２３のＯＦＦをステップＳ１３において指令する。
この段階で、ヘッド支持台２１は、グラビア彫刻動作に
概ね適した位置に配置されたことになる。

【００２６】ステップＳ１４では、ＤＳＰ３３に対し動
作開始指令を行うとともに、目標値ｕを出力する。目標
値ｕは、ステップＳ７（図８）で入力された最適ギャッ
プ値に相当している。ＤＳＰ３３では、ステップＳ１４
での指令に基づいて、目標値ｕを基準とするギャップ制
御動作（後述）を開始する。ステップＳ１５では、主軸
及びセンタ１２によって保持されたグラビアシリンダＣ
を回転駆動するとともに、予め入力された画像データに
したがった彫刻をスタイラス２８によりグラビアシリン
ダＣに対し行う。ステップＳ１６では彫刻動作が完了し
たか否かを判断し、彫刻動作が完了すればステップＳ１
７に移行する。ステップＳ１７では、ＤＳＰ３３に対し
動作終了指令を行う。

【００２７】ステップＳ１８では、ステッピングモータ
２３をＯＮして、ヘッド支持台２１をグラビアシリンダ
Ｃから後退させる。そして、ステップＳ１９において、
ヘッド支持台２１が原点に戻るのを待つ。ヘッド支持台
２１が原点に戻れば、ステップＳ２０においてステッピ
ングモータ２３を停止する。次に、ＤＳＰ３３の制御動
作を説明する。

【００２８】図１０のステップＰ１では、本体制御部４
０から出力された目標値ｕ（図９のステップＳ１４）を
読み込む。そして、ステップＰ２では、パラメータ
ｘ₀ ，Ｉ ₀ ，ｅ₀ ，ａ₀ にそれぞれ「０」を代入する。
ステップＰ３では、位置データｘを読み込む。ここで
は、ギャップセンサ２９からの出力信号が、Ａ／Ｄ変換
器３２でディジタル値に変換された後、ＤＳＰ３３に位
置データｘとして取り込まれる。ステップＰ４では、目
標値ｕから位置データｘを減算することで誤差ｅを演算
する。そして、ステップＰ５で、積分値Ｉを次式（１）
にしたがって演算する。なお、Ｋ_I は積分ゲイン定数で
ある。

【００２９】 Ｉ＝Ｉ₀ ＋Ｋ_I ＊（ｅ＋ｅ₀ ） …（１） ステップＰ６では、位置履歴データａを、次式（２）に
したがって演算する。 ａ＝Ｐ₁ ＊ｘ₀ ＋Ｐ₂ ＊ａ₀ …（２） ここで、

【００３０】

【数１】

【００３１】但し、Ｋｄは微分ゲイン定数であり、Ｔは
サンプリング周期である。さらに、δは、位置データの
変動周期とサンプリング周期とから定まる定数であり、
具体的には実験により決定されたものである。このδ
は、速度計算時に、周波数範囲に影響を及ぼすパラメー
タである。Ｐ₂ は、−１＜Ｐ₂ ≦１の範囲内の値であ
り、たとえば０．９〜１の範囲内の値である。位置履歴
データａは、過去の位置データの履歴を数値として表現
したものであり、実験値δとサンプリング周期Ｔとで定
まる定数Ｐ₂ の大小によって、より現在に近いものを重
視するか、現在から遠いものを重視するかの調整が行え
る。

【００３２】ステップＰ７では、次式（５）によって速
度データｆ₁ を演算する。 ｆ₁ ＝Ｐ₃ ＊ｘ−ａ …（５） なお、

【００３３】

【数２】

【００３４】ステップＰ８では、次式（７）にしたがっ
て比例データｆ₀ を演算する。 ｆ₀ ＝Ｋ_p ＊ｘ …（７） ここで、Ｋ_p は比例ゲイン定数である。ステップＰ９で
は、出力データｏｕｔを、次式（８）に基づいて演算す
る。 ｏｕｔ＝Ｉ−ｆ₁ −ｆ₀ …（８） ステップＰ１０では、出力データｏｕｔをＤ／Ａ変換器
３５を介してボイスコイルモータドライバ３６に出力す
る。出力データｏｕｔを受けたボイスコイルモータドラ
イバ３６は、その電圧値に基づいてボイスコイルモータ
３０を駆動する。

【００３５】ステップＰ１１では、ステップＰ６で得た
位置履歴データａをパラメータａ₀に、ステップＰ３で
得た位置データｘをパラメータｘ₀ に、ステップＰ５で
得た積分値ＩをパラメータＩ₀ に、ステップＰ４で得た
誤差ｅをパラメータｅ₀ にそれぞれ代入する。ステップ
Ｐ１２では、本体制御部４０からの彫刻完了指令（ステ
ップＳ１７）に基づいて、制御動作を終了すべきか否か
を判断する。本体制御部４０が制御終了指令を行うまで
は、ステップＰ１２からステップＰ３に戻り、ステップ
Ｐ３以下の処理を繰り返す。ステップＰ１２において制
御終了であると判断すれば図１０の処理を終了する。

【００３６】ステップＰ３〜ステップＰ１１の処理を繰
り返せば、前回の位置データ（パラメータｘ₀ ）と前回
の位置履歴データ（パラメータａ₀ ）とから両者にＰ₁
及びＰ₂ の重み付けをして新たな位置履歴データａを演
算し、さらに現在の位置データｘと新たな位置履歴デー
タａとに、それぞれＰ₃ 及び「１」の重み付けをして速
度データを演算する。実験値δを適切な値にすること
で、相対的に位置変動の遅い移動系の制御に適したＩ−
ＰＤ制御が行える。

【００３７】上述の制御において実行する積分計算、速
度計算及び比例計算は次の考えに基づいて決定されたも
のである。積分値Ｉを式（１１）のように定義する。 Ｉ／ｅ＝Ｋ_I ／ｓ …（１１） ここで、Ｉは積分値、ｅは誤差、Ｋ_I は積分ゲイン定
数、ｓはラプラス変換定数である。ラプラス変換係数ｓ
を離散値に変換するため、式（１１）に式（１２）を代
入すれば、 ｓ＝２／Ｔ＊（ｚ−１）／（ｚ＋１） …（１２） 式（１３）が得られる。なお、Ｔはサンプリング周期、
ｚはｚ変換を意味している。

【００３８】 Ｉ＝Ｉ₀ ＋Ｋ_I ＊（ｅ＋ｅ₀ ） …（１３） ここで、Ｉ₀ は前回のサンプリング時の積分値、ｅ₀ は
前回のサンプリング時の誤差である。この式（１３）は
上述の式（１）と同一である。次に、速度データｆ₁ を
式（１４）のように定義する。 ｆ₁ ／ｘ＝Ｋ_d ＊ｓ／（１＋δ＊ｓ） …（１４） なお、ｘは位置データ、Ｋ_d は微分ゲイン定数、δは実
験値である。式（１４）においてラプラス変換係数ｓを
離散値に変換するため、式（１５）を代入すれば、 ｓ＝２／Ｔ＊（ｚ−１）２（ｚ＋１） …（１５） 式（１６）が得られる。

【００３９】 ｆ₁ ＝２＊Ｋ_d ／（２＊δ＋Ｔ）＊（ｘ−ｘ₀ ）＋（２＊δ−Ｔ） ／（２＊δ＋Ｔ）＊ｆ₁ ′ …（１６） なお、ｘ₀ は前回のサンプリング時の位置データ、
ｆ₁ ′は前回のサンプリング時の速度データである。こ
こで、式（１７）、（１８）、（１９）のようにＰ₁ 、
Ｐ₂ 及びＰ₃ を定義すると、 Ｐ₁ ＝２＊Ｋ_d ／（２＊δ＋Ｔ）＊｛１−（２＊δ−Ｔ） ／（２＊δ＋Ｔ）｝ …（１７） Ｐ₂ ＝（２＊δ−Ｔ）／（２＊δ＋Ｔ） …（１８） Ｐ₃ ＝２＊Ｋ_d ／（２＊δ＋Ｔ） …（１９） 式（２１）が得られる。

【００４０】 ｆ₁ ＝Ｐ₃ ＊ｘ−Ｐ₁ ＊ｘ₀ −Ｐ₂ ＊ａ₀ …（２１） なお、ａ₀ は前回のサンプリング時の位置履歴データで
ある。ここで、位置履歴データａは、式（２１）から次
のようになる。 ａ＝Ｐ₁ ＊ｘ₀ ＋Ｐ₂ ＊ａ₀ …（２２） 式（１７）は上述の式（３）と同一であり、式（１８）
は上述の式（４）と同一であり、式（１９）は上述の式
（６）と同一である。また、式（２２）は上述の式
（２）と同一であり、式（２１）は上述の式（５）と同
一である。

【００４１】次に、比例データｆ₀ を式（２３）のよう
に定義する。 ｆ₀ ／ｘ＝Ｋ_P …（２３） ここで、Ｋ_P は比例ゲイン定数である。式（２３）を変
形すれば、式（２４）が得られる。 ｆ₀ ＝Ｋ_P ＊ｘ …（２４） 得られた式（２４）は上述の式（７）と同一である。

【００４２】ここでは、速度計算に際し、式（１４）に
おいて右辺の分母に（１＋δ＊ｓ）を採用したので、得
られる速度データｆ₁ に影響する過去の位置データの重
み付けを、実験値δの値を変更することで変更できる。
このため、サンプリング周期に比較して速度変動の緩慢
程度に応じて重み付けを変更でき、変動の遅い移動系の
制御に適した制御データを演算できる。

【００４３】〔他の実施例〕 （ａ） 図１０のステップＰ７〜ステップＰ９に代え
て、図１１のステップＰ１３及びステップＰ１４を採用
してもよい。ここでは、ステップＰ１３においてパラメ
ータｆを式（９）にしたがって演算する。

【００４４】ｆ＝Ｐ₃ ′＊ｘ−ａ …（９） ここで、ｆ＝ｆ₁ ＋ｆ₀ 、Ｐ₃ ′＝Ｐ₃ ＋Ｋ_p である。
ステップＰ１４では、式（１０）にしたがって出力デー
タｏｕｔを演算する。 ｏｕｔ＝Ｉ−ｆ …（１０） また、必要に応じ、比例計算（ステップＰ８）を省略
し、演算を簡略化することによっても、本発明を同様に
実施できる。 （ｂ） 本発明は、グラビア彫刻機の彫刻ヘッドの駆動
制御部分への採用に限定されることはなく、工作機械等
のテーブル駆動部や、ロボットアームの回転駆動部等の
種々の装置に適用され得る。

【００４５】

【発明の効果】本発明に係る移動体駆動装置では、前回
の位置データと前回の位置履歴データとから両者に重み
付けをして新たな位置履歴データを演算するとともに、
現在の位置データと新たな位置履歴データとから両者に
重み付けをして駆動データを演算するので、簡素な構成
で、変動の遅い移動系の制御に適した駆動データを得る
ことができる。

【００４６】本発明に係る速度演算装置では、前回の位
置データと前回の位置履歴データとから両者に重み付け
をして新たな位置履歴データを演算するとともに、現在
の位置データと新たな位置履歴データとから両者に重み
付けをして速度データを演算するので、簡素な構成で、
変動の遅い移動系の制御に適した速度データを得ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例が採用されたグラビア彫刻機
の正面図。

【図２】その平面図。

【図３】その第１テーブル部分の斜視部分図。

【図４】その彫刻ヘッド取付部分の正面概略図。

【図５】その彫刻ヘッド取付部分の縦断面概略図。

【図６】そのギャップ制御部分の概略ブロック図。

【図７】ＤＳＰの機能を示すブロック図。

【図８】本体制御部の制御フローチャート。

【図９】本体制御部の制御フローチャート。

【図１０】ＤＳＰの制御フローチャート。

【図１１】変形例の部分フローチャート。

【符号の説明】

２３ ステッピングモータ ２７ 彫刻ヘッド ２９ ギャップセンサ ３０ ボイスコイルモータ ３３ ＤＳＰ ４０ 本体制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体を指定位置に移動させるための移動
   体駆動装置であって、 前記移動体の位置を一定周期でサンプリングして、位置
   データを得る位置データ獲得手段と、 前回の前記位置データと前回の位置履歴データとから、
   両者に重み付けをして新たな位置履歴データを演算する
   位置履歴データ演算手段と、 現在の前記位置データと新たな前記位置履歴データとか
   ら、両者に重み付けをして駆動データを演算する駆動デ
   ータ演算手段と、 前記駆動データから、前記移動体を駆動する駆動信号を
   演算する駆動信号演算手段と、 前記駆動信号に基づいて前記移動体を駆動する駆動手段
   と、を備えた移動体駆動装置。
2. 【請求項２】移動体の位置を一定周期でサンプリングし
   て位置データを得、前記位置データに基づいて前記移動
   体の速度を演算する速度演算装置であって、 前回の前記位置データと前回の位置履歴データとから、
   両者に重み付けをして新たな位置履歴データを演算する
   位置履歴データ演算手段と、 現在の前記位置データと新たな前記位置履歴データとか
   ら、両者に重み付けをして速度データを演算する速度デ
   ータ演算手段と、を備えた速度演算装置。