JPH0749706A - 機械加工場所における増分数値軸に対する制御装置 - Google Patents
機械加工場所における増分数値軸に対する制御装置Info
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- JPH0749706A JPH0749706A JP3119223A JP11922391A JPH0749706A JP H0749706 A JPH0749706 A JP H0749706A JP 3119223 A JP3119223 A JP 3119223A JP 11922391 A JP11922391 A JP 11922391A JP H0749706 A JPH0749706 A JP H0749706A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
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- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 機械加工場所の数値制御装置に関して、作動
アセンブリーの位置をスイッチによる検出手段に代えて
簡単な手段で検出する。 【構成】 往復台1 の一時的な位置は信号変換器11なら
びに定規14上の記号13を読取るセンサー12によって、１
回路9 への結線を介して送信されたデータの形で明示さ
れる。この記号15の１つは選択先読みされた基準記号と
して作用する。基準化シーケンス中に、往復台は、停止
体18に到達するまで一方向に作動される。かくして同回
路は位置の過誤を表わし、このことが限界値を達成し、
往復台の作動方向と、そして選択先読された基準の検出
の活性化を反転させる。
アセンブリーの位置をスイッチによる検出手段に代えて
簡単な手段で検出する。 【構成】 往復台1 の一時的な位置は信号変換器11なら
びに定規14上の記号13を読取るセンサー12によって、１
回路9 への結線を介して送信されたデータの形で明示さ
れる。この記号15の１つは選択先読みされた基準記号と
して作用する。基準化シーケンス中に、往復台は、停止
体18に到達するまで一方向に作動される。かくして同回
路は位置の過誤を表わし、このことが限界値を達成し、
往復台の作動方向と、そして選択先読された基準の検出
の活性化を反転させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置に関し、更
に詳しくは作動軸線に関連して予め設定された経路を走
行するアッセンブリーと、この経路中の予め設定された
位置に設けられた少くとも１つの基準と、同アッセンブ
リーを一方向ならびに同経路に沿う他の方向に作動する
ことが可能な作動アッセンブリー駆動手段と、そして同
アッセンブリーによってなされる位置決め作動中に同基
準を活動させる活性化手段とを有する種類の、機械加工
場所における増分数値軸を制御する装置に関する。
に詳しくは作動軸線に関連して予め設定された経路を走
行するアッセンブリーと、この経路中の予め設定された
位置に設けられた少くとも１つの基準と、同アッセンブ
リーを一方向ならびに同経路に沿う他の方向に作動する
ことが可能な作動アッセンブリー駆動手段と、そして同
アッセンブリーによってなされる位置決め作動中に同基
準を活動させる活性化手段とを有する種類の、機械加工
場所における増分数値軸を制御する装置に関する。
【０００２】
【発明の背景】一般に機械加工場所の数値制御装置はそ
のプログラム中に１つの基準シーケンスを有して成り、
この照合シーケンスはその機械が起動すると作用する。
このシーケンスはそれぞれの軸線に対してこの軸線のイ
ンパルスをうけた往復台を基準位置の中へもってくるよ
うになっており、この基準位置から、操作シーケンス中
に実施される作動が計数される。
のプログラム中に１つの基準シーケンスを有して成り、
この照合シーケンスはその機械が起動すると作用する。
このシーケンスはそれぞれの軸線に対してこの軸線のイ
ンパルスをうけた往復台を基準位置の中へもってくるよ
うになっており、この基準位置から、操作シーケンス中
に実施される作動が計数される。
【０００３】一般に、基準位置は固定された計測器上に
設定される。作動アッセンブリーの位置は一定に検出さ
れ、照合シーケンス中も操作シーケンス中も共にその成
分に関して検出される。一般に計測器は検出記号を有す
る固定定規の形態をとる。これら計測器は作動アッセン
ブリーの経路に沿って固設され、個々の機械のもつ特定
条件に適応できるようにするため、とびとびに設けられ
た多数の基準記号をもっている。従って、起動操作時に
使うことが望まれている基準記号の何れかの記号を作用
させることが必要である。
設定される。作動アッセンブリーの位置は一定に検出さ
れ、照合シーケンス中も操作シーケンス中も共にその成
分に関して検出される。一般に計測器は検出記号を有す
る固定定規の形態をとる。これら計測器は作動アッセン
ブリーの経路に沿って固設され、個々の機械のもつ特定
条件に適応できるようにするため、とびとびに設けられ
た多数の基準記号をもっている。従って、起動操作時に
使うことが望まれている基準記号の何れかの記号を作用
させることが必要である。
【０００４】現在まで、この目的のために１つのセンサ
ーが用いられて来たのであって、通常は１つの接点スイ
ッチが記号の近くに置かれ作動された。機械のプログラ
ムの照合シーケンス中に作動アッセンブリーが、そのス
イッチが作動するに至るまで作動された。その瞬間に、
基準検出器は起動され、この基準検出器が次の基準を検
出すると、作動アッセンブリーは、その基準の方に向け
られ、零位置が制御装置に記憶される。
ーが用いられて来たのであって、通常は１つの接点スイ
ッチが記号の近くに置かれ作動された。機械のプログラ
ムの照合シーケンス中に作動アッセンブリーが、そのス
イッチが作動するに至るまで作動された。その瞬間に、
基準検出器は起動され、この基準検出器が次の基準を検
出すると、作動アッセンブリーは、その基準の方に向け
られ、零位置が制御装置に記憶される。
【０００５】計測器は一般に１個のピニオンと噛み合う
高精度のラックであり、このピニオンは回転符号器もし
くは、作動アッセンブリーに装着され、しかも定規に設
定されている記号を読取る能力をもつ光学装置を駆動す
る。
高精度のラックであり、このピニオンは回転符号器もし
くは、作動アッセンブリーに装着され、しかも定規に設
定されている記号を読取る能力をもつ光学装置を駆動す
る。
【０００６】従って、照合のために実施するためには、
機械が操作されるときは何時でもスイッチをそれぞれの
軸線上で注意して予め設定した位置に配置することが必
要であり、またそのスイッチを制御装置に結線する必要
があり、その結果多数の軸線があるならばこれは多数の
複雑な仕事を表わす。日本の公開出願番号第６２−０３
４２０６では回転軸線に適用した装置が開示されてい
る。スイッチにより指示された角度位置と角度基準との
間の、回転数によって変動する偏差は実施した回転数を
与える。スイッチの存在は必要である。確立されねばな
らない結線方法は明らかに従来技術に係るシステムの信
頼性に関する危険度を示している。
機械が操作されるときは何時でもスイッチをそれぞれの
軸線上で注意して予め設定した位置に配置することが必
要であり、またそのスイッチを制御装置に結線する必要
があり、その結果多数の軸線があるならばこれは多数の
複雑な仕事を表わす。日本の公開出願番号第６２−０３
４２０６では回転軸線に適用した装置が開示されてい
る。スイッチにより指示された角度位置と角度基準との
間の、回転数によって変動する偏差は実施した回転数を
与える。スイッチの存在は必要である。確立されねばな
らない結線方法は明らかに従来技術に係るシステムの信
頼性に関する危険度を示している。
【０００７】
【本発明の目的】これまで述べて来た欠点は極めて簡単
な方法で解決できるということが理解されており、その
方法においては、機械を制作する上で何ら追加的な投資
も必要としないのである。
な方法で解決できるということが理解されており、その
方法においては、機械を制作する上で何ら追加的な投資
も必要としないのである。
【０００８】従って、本発明の目的は、上述の信頼性が
強調され、しかもスイッチに更に簡単な手段を代用する
ことによって製造原価を低減する、そのような改良され
た制御装置を提供するにある。
強調され、しかもスイッチに更に簡単な手段を代用する
ことによって製造原価を低減する、そのような改良され
た制御装置を提供するにある。
【０００９】この目的のために、本発明に係る制御装置
においては、当初に説明した種類においては、この場合
の活性化手段は、前述の経路内に配置され、駆動手段に
よって与えられる一時的な位置の値とアッセンブリーの
真の位置の値との間にあるアッセンブリーの位置の偏差
の信号の送信をさせる能力をもつ活動手段を含み、ま
た、かかる信号を処理し、信号が位置の予め定めた限界
偏差と一致する場合、位置決め作動を起動する能力をも
つ手段も含んでいる。
においては、当初に説明した種類においては、この場合
の活性化手段は、前述の経路内に配置され、駆動手段に
よって与えられる一時的な位置の値とアッセンブリーの
真の位置の値との間にあるアッセンブリーの位置の偏差
の信号の送信をさせる能力をもつ活動手段を含み、ま
た、かかる信号を処理し、信号が位置の予め定めた限界
偏差と一致する場合、位置決め作動を起動する能力をも
つ手段も含んでいる。
【００１０】例えば、往復台1 は、何れかの種類の機械
加工場所におけるすべり路2 上を作動する。往復台1 に
装着されている工具保持器3 は特に改って定義をするほ
どのものではない。往復台1 はジャッキ4 により作動さ
れ、ジャッキ4 のピストン5はロッド6 により往復台1
に連結されており、ジャッキ4 のシリンダー7 は加圧オ
イルにより弁装置8 から送給される。この弁装置8 につ
いても特に詳細な説明の必要はない。弁8 は制御装置9
により制御される。装置9 の一部分Ｐは記憶されたプロ
グラムを象徴的に示しており、しかも、装置9 は結線10
により信号変換器11に結線される。
加工場所におけるすべり路2 上を作動する。往復台1 に
装着されている工具保持器3 は特に改って定義をするほ
どのものではない。往復台1 はジャッキ4 により作動さ
れ、ジャッキ4 のピストン5はロッド6 により往復台1
に連結されており、ジャッキ4 のシリンダー7 は加圧オ
イルにより弁装置8 から送給される。この弁装置8 につ
いても特に詳細な説明の必要はない。弁8 は制御装置9
により制御される。装置9 の一部分Ｐは記憶されたプロ
グラムを象徴的に示しており、しかも、装置9 は結線10
により信号変換器11に結線される。
【００１１】信号変換器11は公知の方法でセンサー12に
結線され、このセンサー12は、すべり路2 と連結する定
規14上に彫刻された一連の記号13の上を往復台1 を作動
させる。記号13を用い、作動アッセンブリー1 の一時的
位置を装置9 の中に決定するのは、作動アッセンブリー
の速さ及び作動方向と同様に、以下に明らかなように可
能である。定規14は、記号13だけでなく、基準を構成す
る一連の記号15も設けている。
結線され、このセンサー12は、すべり路2 と連結する定
規14上に彫刻された一連の記号13の上を往復台1 を作動
させる。記号13を用い、作動アッセンブリー1 の一時的
位置を装置9 の中に決定するのは、作動アッセンブリー
の速さ及び作動方向と同様に、以下に明らかなように可
能である。定規14は、記号13だけでなく、基準を構成す
る一連の記号15も設けている。
【００１２】すでに説明したように、記号13と15とは、
公知の何れのものであってもよい。これらの記号は用い
る符号器ならびにセンサーの種類によって決められる。
公知の何れのものであってもよい。これらの記号は用い
る符号器ならびにセンサーの種類によって決められる。
【００１３】図１に示す軸線が作動位置にもって来られ
ると、前もって選択された記号15の１つによって決めら
れた基準位置すなわち零位置にもって来られる。
ると、前もって選択された記号15の１つによって決めら
れた基準位置すなわち零位置にもって来られる。
【００１４】図２は選定された記号15を示しており、更
に適切に言えば、往復台1 が記号15と反対にある場合に
センサー12によって送信される信号を示している。周波
数ならびに幅の等しい方形パルスの列から成る信号16と
17とは、往復台1 が定規14上を作動した場合に符号器12
によって送信された信号を表わしている。一連の信号16
の対応する信号と一連の信号17との間の９０°の位相移
動量Δを用い、作動方向が決定され、同時に、相対的位
置及び速さは単位時間当り送信された信号の数を計算す
ることによって決定可能である。
に適切に言えば、往復台1 が記号15と反対にある場合に
センサー12によって送信される信号を示している。周波
数ならびに幅の等しい方形パルスの列から成る信号16と
17とは、往復台1 が定規14上を作動した場合に符号器12
によって送信された信号を表わしている。一連の信号16
の対応する信号と一連の信号17との間の９０°の位相移
動量Δを用い、作動方向が決定され、同時に、相対的位
置及び速さは単位時間当り送信された信号の数を計算す
ることによって決定可能である。
【００１５】完全に説明をした装置では装置9 に送信さ
れる追加信号を用いることを回避しているのであって、
これは零位置として選択されている記号15の何れか１つ
を位置決めするためである。この目的のために提供され
る手段は図３のグラフから得られる。このグラフは、時
間の関数として変化する４つの要素を示している。最上
位の線は要素Ｖであり、時間の関数としての作動アッセ
ンブリーの速さを表わしている。２番目の線は要素ΔＰ
であって、これは、符号器11の信号によって示される作
動アッセンブリーの一時的位置と、装置9 の中に含まれ
ているプログラムに従ってその瞬間における理論的に占
めるべきこの作動アッセンブリーの位置との間の偏差を
表わしている。以下に見られるようにこの位置の偏差は
ある確かな瞬間に発生する異常値であると考えられる。
れる追加信号を用いることを回避しているのであって、
これは零位置として選択されている記号15の何れか１つ
を位置決めするためである。この目的のために提供され
る手段は図３のグラフから得られる。このグラフは、時
間の関数として変化する４つの要素を示している。最上
位の線は要素Ｖであり、時間の関数としての作動アッセ
ンブリーの速さを表わしている。２番目の線は要素ΔＰ
であって、これは、符号器11の信号によって示される作
動アッセンブリーの一時的位置と、装置9 の中に含まれ
ているプログラムに従ってその瞬間における理論的に占
めるべきこの作動アッセンブリーの位置との間の偏差を
表わしている。以下に見られるようにこの位置の偏差は
ある確かな瞬間に発生する異常値であると考えられる。
【００１６】３番目の線は、時間の関数として、そして
初めの２つの線と同期化している線として、照合・活性
化信号Ｅ、すなわち検出器12における個々の関数の活性
化の照合・活性化信号を表わす。
初めの２つの線と同期化している線として、照合・活性
化信号Ｅ、すなわち検出器12における個々の関数の活性
化の照合・活性化信号を表わす。
【００１７】第４番目の線について言えば、この線は往
復第1 が、すでに活性化されている記号15の上を通過す
る場合の基準信号Ｒの送信を示している。
復第1 が、すでに活性化されている記号15の上を通過す
る場合の基準信号Ｒの送信を示している。
【００１８】このようにプログラムを組んであるシステ
ムの操作を理解するためには、次のような仮定が要る。
すなわち、起動に当っては、この装置は、例えば図１に
おける位置に対応する立上り位置にあるという仮定であ
る。作動が開始された時点では、ジャッキ4 は、図に見
られるように右から左へピストン5 が動くように作動さ
れる。図３の第１の線に見られるように、往復台1 の速
さは最初の限界Ｖref１まで増大し、往復台1 の作動は
このように継続して走行の限界を定める停止体18に、往
復台のすべりが接触するに到るまで走行する。この停止
体18に接触した瞬間に、すなわち図３の最初の線上に文
字Ａで示した瞬間に、作動は停止され、この瞬間までプ
ログラムに従う作動速さの決定に対応して極めて低い値
をもっていた位置の偏差ΔＰは、増大する値、すなわ
ち、理論値と時間に比例して増大する実際の位置との間
の偏差にもとづく値をとる。同偏差が値ΔＰref を達成
すると、プログラムＰはジャッキ4 内のピストン5 の作
動方向の反転を一方で制御し、他方では、上述したよう
に、照合機能の活性化を制御する。往復台1 の速度は、
従って、図３の第１番目の線上の曲線で示したとおりで
あり、ある時間差の後、迅速に速度を増し限界値Ｖref
２に達する。往復台1 は、従って、図に見るように、速
さ、Ｖref ２で左から右に動き、検出器12が起動される
に到るまで動き、記号15の何れが選択先読みされている
かについて経路の信号を記録する。実際問題として、こ
れは容易に決められるのであって、何故かというと、往
復台1 は停止体18から起動し、第１基準信号15、あるい
は第２、もしくは第３などの各基準信号は零基準として
記録される筈であり、その結果、単にこの基準信号だけ
が操作可能となっている筈である。
ムの操作を理解するためには、次のような仮定が要る。
すなわち、起動に当っては、この装置は、例えば図１に
おける位置に対応する立上り位置にあるという仮定であ
る。作動が開始された時点では、ジャッキ4 は、図に見
られるように右から左へピストン5 が動くように作動さ
れる。図３の第１の線に見られるように、往復台1 の速
さは最初の限界Ｖref１まで増大し、往復台1 の作動は
このように継続して走行の限界を定める停止体18に、往
復台のすべりが接触するに到るまで走行する。この停止
体18に接触した瞬間に、すなわち図３の最初の線上に文
字Ａで示した瞬間に、作動は停止され、この瞬間までプ
ログラムに従う作動速さの決定に対応して極めて低い値
をもっていた位置の偏差ΔＰは、増大する値、すなわ
ち、理論値と時間に比例して増大する実際の位置との間
の偏差にもとづく値をとる。同偏差が値ΔＰref を達成
すると、プログラムＰはジャッキ4 内のピストン5 の作
動方向の反転を一方で制御し、他方では、上述したよう
に、照合機能の活性化を制御する。往復台1 の速度は、
従って、図３の第１番目の線上の曲線で示したとおりで
あり、ある時間差の後、迅速に速度を増し限界値Ｖref
２に達する。往復台1 は、従って、図に見るように、速
さ、Ｖref ２で左から右に動き、検出器12が起動される
に到るまで動き、記号15の何れが選択先読みされている
かについて経路の信号を記録する。実際問題として、こ
れは容易に決められるのであって、何故かというと、往
復台1 は停止体18から起動し、第１基準信号15、あるい
は第２、もしくは第３などの各基準信号は零基準として
記録される筈であり、その結果、単にこの基準信号だけ
が操作可能となっている筈である。
【００１９】必要があれば、定規14の位置は停止体18の
位置に対して、停止位置Ａ（図３）に対応する往復台1
の位置が直接基準位置となるようなやり方で、相対的に
調整可能である。この目的のために、停止体18によって
決められる停止位置は充分正確でなければならない。
位置に対して、停止位置Ａ（図３）に対応する往復台1
の位置が直接基準位置となるようなやり方で、相対的に
調整可能である。この目的のために、停止体18によって
決められる停止位置は充分正確でなければならない。
【００２０】もちろん、停止体18に対しては、すべり路
2 の端末に位置する一部分である必要はない。往復台1
の作動中に予め設定した限界値を達成する位置の偏差を
起させる能力のある要素部分は、どんな部品であろう
と、照合を実施する上で用いることができる。重要なこ
とは何かと言うと、今日に到るまですでに通例となって
いるように、制御装置の電子回路に検出要素部品を電気
的に結線する必要はも早やなくなっているということで
ある。
2 の端末に位置する一部分である必要はない。往復台1
の作動中に予め設定した限界値を達成する位置の偏差を
起させる能力のある要素部分は、どんな部品であろう
と、照合を実施する上で用いることができる。重要なこ
とは何かと言うと、今日に到るまですでに通例となって
いるように、制御装置の電子回路に検出要素部品を電気
的に結線する必要はも早やなくなっているということで
ある。
【００２１】なお、軸線がモーターにより制御されてい
る場合は、停止体18が接近不能であるように停止体によ
り位置の偏差を起こさせる場合があるということが注意
されねばならない。しかしこのような場合は、往復台1
の経路上の適当な場所において、停止体の代替として、
１つの要素部品は作動を固定しないがむしろ制動をか
け、従って減速して、限界値ΔＰref を達成する位置の
偏差をもたらす。
る場合は、停止体18が接近不能であるように停止体によ
り位置の偏差を起こさせる場合があるということが注意
されねばならない。しかしこのような場合は、往復台1
の経路上の適当な場所において、停止体の代替として、
１つの要素部品は作動を固定しないがむしろ制動をか
け、従って減速して、限界値ΔＰref を達成する位置の
偏差をもたらす。
【図１】作動アッセンブリーならびに機械加工場所にお
ける作動アッセンブリーの制御手段の上面図
ける作動アッセンブリーの制御手段の上面図
【図２】作動アッセンブリーの検出器によって送信され
た位置信号のグラフ
た位置信号のグラフ
【図３】図１の装置における図２の信号の処理ならびに
基準位置の決定を図示するグラフ
基準位置の決定を図示するグラフ
1 往復台 2 すべり路 3 工具保持器 4 ジャッキ 5 ピストン 6 ロッド 7 シリンダー 8 弁 9 制御装置 10 結線 11 信号変換器 12 センサー 13,15 記号 14 定規 16,17 信号 18 停止体 Ａ 停止点 Ｅ 照合−活性化信号 ΔＰ，Ｖ 要素 Ｒ 基準信号
Claims (7)
- 【請求項１】 作動軸線に関連して予め設定された経路
を走行するアッセンブリーと、この経路中の予め設定さ
れた位置に設けられた少くとも１つの基準と、同アッセ
ンブリーを一方向ならびに同経路に沿う他の方向に作動
することが可能な作動アッセンブーリー駆動手段と、そ
して同アッセンブリーによってなされる位置決め作動中
に同基準を活動させる活性化手段とを有する種類の、機
械加工場所における増分数値軸を制御する装置であっ
て、同活性化手段が、前述の経路上に配置され、しかも
駆動手段により与えられる一時的位置の値とアッセンブ
リーの実際の位置の値との間にあるアッセンブリーの位
置における偏差の信号を送信することが可能な活動手段
と、そしてかかる信号を処理し、同信号が予め定められ
た限界偏差に一致する場合は位置決め動作を開始するこ
とが可能である手段とを有して成ることを特徴とする装
置。 - 【請求項２】 活動手段が、経路の予め定められた領域
内で作動アッセンブリーの駆動手段の影響下にある作動
アッセンブリーの作動を固定する能力をもつ停止体を含
むことを特徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 活動手段が、経路の予め定められた領域
内で作動アッセンブリーの駆動手段の影響下にある作動
アッセンブリーの作動を制動する能力をもつ制動手段を
含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項４】 経路に沿って設けられた固定の計測器と
関連する一連の基準を有する請求項１に記載の装置であ
って、処理手段が、前記の一連の中で予め選択した１つ
の基準が位置決め作動が開始されると活動させられるよ
うな方法で構成されて成ることを特徴とする請求項１に
記載の装置。 - 【請求項５】 活動手段が、経路の予め定められた領域
内で作動アッセンブリーの駆動手段の影響下にある作動
アッセンブリーの作動を固定する能力をもつ停止体から
成り、しかも処理手段の構成が基準位置を停止体が物理
的に明示するようなやり方となっていることを特徴とす
る請求項４に記載の装置。 - 【請求項６】 駆動手段は油圧手段でありしかも作動ア
ッセンブリーはバイトを設けて成ることを特徴とする請
求項１に記載の装置。 - 【請求項７】 駆動手段が電動モータを有し、作動アッ
センブリーはバイトを設けて成ることを特徴とする請求
項１に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
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| CH138490 | 1990-04-24 | ||
| CH1384/90 | 1990-04-24 |
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