JPH0746894A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH0746894A JPH0746894A JP18622793A JP18622793A JPH0746894A JP H0746894 A JPH0746894 A JP H0746894A JP 18622793 A JP18622793 A JP 18622793A JP 18622793 A JP18622793 A JP 18622793A JP H0746894 A JPH0746894 A JP H0746894A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- clock generator
- down counter
- microcomputer
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステッピングモータを最適な傾斜をもった台
形波で駆動し、騒音と振動を十分小さくすること。 【構成】 マイコン１は、ステッピングモータ位相変化
パルスとして、Ｄ１，Ｄ２を出力する。また、マイコン
１は、Ｄ１，Ｄ２の位相変化パルスの周波数に応じて、
内蔵のクロック発生器２から矩形波を出力し、アップ・
ダウンカウンタ３ａへ供給する。該アップ・ダウンカウ
ンタ３ａはＤ１がｈｉｇｈの時アップカウント、ｌｏｗ
の時ダウンカウントし、アップ時はＭＡＸ値で、ダウン
時は０で停止する。アップ・ダウンカウンタ３ａは常に
カウンタ出力し、接続された抵抗ラダ４ａにより、傾斜
電圧を電流ドライバ５へ供給する。この電圧に従い電流
ドライバ５でＯ１を発生させ、反転バッファ６により極
性反転後、ドライバ７にてＯ１’を発生する。
形波で駆動し、騒音と振動を十分小さくすること。 【構成】 マイコン１は、ステッピングモータ位相変化
パルスとして、Ｄ１，Ｄ２を出力する。また、マイコン
１は、Ｄ１，Ｄ２の位相変化パルスの周波数に応じて、
内蔵のクロック発生器２から矩形波を出力し、アップ・
ダウンカウンタ３ａへ供給する。該アップ・ダウンカウ
ンタ３ａはＤ１がｈｉｇｈの時アップカウント、ｌｏｗ
の時ダウンカウントし、アップ時はＭＡＸ値で、ダウン
時は０で停止する。アップ・ダウンカウンタ３ａは常に
カウンタ出力し、接続された抵抗ラダ４ａにより、傾斜
電圧を電流ドライバ５へ供給する。この電圧に従い電流
ドライバ５でＯ１を発生させ、反転バッファ６により極
性反転後、ドライバ７にてＯ１’を発生する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータ駆
動装置に関し、より詳細には、マイクロコンピュータに
内蔵されたクロック発生器とアップ・ダウンカウンタと
により、ステッピングモータの駆動波形を最適にし、ス
テッピングモータの騒音を低減するようにしたステッピ
ングモータ駆動装置に関する。
動装置に関し、より詳細には、マイクロコンピュータに
内蔵されたクロック発生器とアップ・ダウンカウンタと
により、ステッピングモータの駆動波形を最適にし、ス
テッピングモータの騒音を低減するようにしたステッピ
ングモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来のステッピングモータ駆動
回路を示す図で、図中、１１はＣＰＵ（中央処理装
置）、１２はインバータ、１３はコンデンサ、１４は第
１のスイッチ（ｓｗ１）、１５，１６は定電流回路、１
７は第２のスイッチ（ｓｗ２）、１８，２０は電流ドラ
イバ、１９は反転バッファである。
回路を示す図で、図中、１１はＣＰＵ（中央処理装
置）、１２はインバータ、１３はコンデンサ、１４は第
１のスイッチ（ｓｗ１）、１５，１６は定電流回路、１
７は第２のスイッチ（ｓｗ２）、１８，２０は電流ドラ
イバ、１９は反転バッファである。
【０００３】ステッピングモータを駆動する波形は、図
４のＤ１及びＤ２によって位相変化させることで行う。
このような矩形波でモータに印加した場合、コイル間に
加わるエネルギーが常に一定であるため、ロータが励磁
されたコイルの位置まで移動した後、振動しながら停止
するので、騒音を発生してしまう。これを回避するため
の従来の手法として、ステッピングモータの駆動波形を
台形波にすることにより、モータ騒音を低減する手段が
ある。図４の様な波形でその例を示す。Ｄ１，Ｄ２はス
テッピングモータの位相変化パルスで、Ｏ１，Ｏ２は台
形波に加工した後のモータ印加波形である。これを実現
しうる回路例が図３である。
４のＤ１及びＤ２によって位相変化させることで行う。
このような矩形波でモータに印加した場合、コイル間に
加わるエネルギーが常に一定であるため、ロータが励磁
されたコイルの位置まで移動した後、振動しながら停止
するので、騒音を発生してしまう。これを回避するため
の従来の手法として、ステッピングモータの駆動波形を
台形波にすることにより、モータ騒音を低減する手段が
ある。図４の様な波形でその例を示す。Ｄ１，Ｄ２はス
テッピングモータの位相変化パルスで、Ｏ１，Ｏ２は台
形波に加工した後のモータ印加波形である。これを実現
しうる回路例が図３である。
【０００４】ステッピングモータを制御するマイクロコ
ンピュータ１１｛マイコン｝から位相変化パルスＤ１が
出力する。この信号はインバータ１２を経てｓｗ２へ、
また直接ｓｗ１へ接続される。定電流回路１５，１６は
ｓｗ１及びｓｗ２によりｏｎ／ｏｆｆされる。まず、Ｄ
１がｌｏｗからｈｉｇｈに立ち上がった場合を考える。
この時ｓｗ１がｏｎし、ｓｗ２はｏｆｆする。したがっ
て、コンデンサ１３は定電流回路１５により充電され、
登り傾斜を発生させる。この電圧に従い、電流ドライバ
１８でＯ１を発生させ、反転バッファ１９により極性反
転後、ドライバ２０にてＯ１’を発生する。
ンピュータ１１｛マイコン｝から位相変化パルスＤ１が
出力する。この信号はインバータ１２を経てｓｗ２へ、
また直接ｓｗ１へ接続される。定電流回路１５，１６は
ｓｗ１及びｓｗ２によりｏｎ／ｏｆｆされる。まず、Ｄ
１がｌｏｗからｈｉｇｈに立ち上がった場合を考える。
この時ｓｗ１がｏｎし、ｓｗ２はｏｆｆする。したがっ
て、コンデンサ１３は定電流回路１５により充電され、
登り傾斜を発生させる。この電圧に従い、電流ドライバ
１８でＯ１を発生させ、反転バッファ１９により極性反
転後、ドライバ２０にてＯ１’を発生する。
【０００５】次に、Ｄ１がｈｉｇｈからｌｏｗに立ち上
がった場合は、ｓｗ１がｏｆｆし、ｓｗ２はｏｎする。
したがって、コンデンサ１３は定電流回路１６により放
電され、下り傾斜を発生させる。この一連のブロックが
もう一対あり、モータを駆動することが出来る。このよ
うにモータ印加電圧を台形波にし、モータのスピードに
合った最適な傾斜を選ぶことにより、騒音を減らすこと
が可能となっている。しかし、振動は、位相変化の周波
数により異なり、各周波数によって、最適な傾斜で駆動
することが、最も騒音を低減できる。
がった場合は、ｓｗ１がｏｆｆし、ｓｗ２はｏｎする。
したがって、コンデンサ１３は定電流回路１６により放
電され、下り傾斜を発生させる。この一連のブロックが
もう一対あり、モータを駆動することが出来る。このよ
うにモータ印加電圧を台形波にし、モータのスピードに
合った最適な傾斜を選ぶことにより、騒音を減らすこと
が可能となっている。しかし、振動は、位相変化の周波
数により異なり、各周波数によって、最適な傾斜で駆動
することが、最も騒音を低減できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
ステッピングモータ駆動回路においては、図５のように
ステッピングのスピードが変わった時、つまりＤ１，Ｄ
２の周波数が変化した場合は、コンデンサ１３の容量を
変える必要がある。しかし、位相波形に歪みが生じるた
め、単に別のコンデンサの追加／削除ができない。ま
た、コンデンサや定電流回路は部品バラ付きや温度特性
の影響を受けるため、傾斜の設定に非常に難しい面が生
じてきた。
ステッピングモータ駆動回路においては、図５のように
ステッピングのスピードが変わった時、つまりＤ１，Ｄ
２の周波数が変化した場合は、コンデンサ１３の容量を
変える必要がある。しかし、位相波形に歪みが生じるた
め、単に別のコンデンサの追加／削除ができない。ま
た、コンデンサや定電流回路は部品バラ付きや温度特性
の影響を受けるため、傾斜の設定に非常に難しい面が生
じてきた。
【０００７】本発明はこのような実情に鑑みてなされた
もので、モータスピードに最適な傾斜を発生させると共
に、ディジタルで傾斜電圧を発生させ、部品バラ付きや
温度特性の影響を受けない信頼性の高いステッピングモ
ータ駆動装置を提供することを目的としている。
もので、モータスピードに最適な傾斜を発生させると共
に、ディジタルで傾斜電圧を発生させ、部品バラ付きや
温度特性の影響を受けない信頼性の高いステッピングモ
ータ駆動装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、任意の周波数を発生しうるクロックジェ
ネレータと、該クロックジェネレータを制御し、かつス
テッピングモータの位相を変化させうるマイクロコンピ
ュータと、信号源を前記クロックジェネレータにより供
給され、更に前記マイクロコンピュータより供給される
位相変化パルスに従いアップダウンを決定するアップ・
ダウンカウンタと、該アップ・ダウンカウンタの出力を
アナログ値に変換しうるＤ／Ａコンバータと、前記アナ
ログ信号をドライブし、ステッピングモータ駆動コイル
に電流を供給するドライバとから構成され、ステッピン
グモータを台形波で駆動する時、台形波の傾斜バラ付き
を小さくするようにしたことを特徴としたものである。
成するために、任意の周波数を発生しうるクロックジェ
ネレータと、該クロックジェネレータを制御し、かつス
テッピングモータの位相を変化させうるマイクロコンピ
ュータと、信号源を前記クロックジェネレータにより供
給され、更に前記マイクロコンピュータより供給される
位相変化パルスに従いアップダウンを決定するアップ・
ダウンカウンタと、該アップ・ダウンカウンタの出力を
アナログ値に変換しうるＤ／Ａコンバータと、前記アナ
ログ信号をドライブし、ステッピングモータ駆動コイル
に電流を供給するドライバとから構成され、ステッピン
グモータを台形波で駆動する時、台形波の傾斜バラ付き
を小さくするようにしたことを特徴としたものである。
【０００９】
【作用】マイコンは、ステッピングモータ位相変化パル
スとして出力する。また、マイコンは、位相変化パルス
の周波数に応じて、内蔵クロック発生器から矩形波を出
力し、アップ・ダウンカウンタへ供給する。該アップ・
ダウンカウンタは一方の位相変化パルスがｈｉｇｈの時
はアップカウント、ｌｏｗの時はダウンカウントし、ア
ップ時はＭＡＸ値で、ダウン時は０で停止する。アップ
・ダウンカウンタは常にカウンタ出力し、接続された抵
抗ラダにより、傾斜電圧を電流ドライバへ供給する。こ
の電圧に従い、電流ドライバで一方のモータ印加波形を
発生させ、反転バッファにより極性反転後、ドライバに
て他方の印加波形を発生する。
スとして出力する。また、マイコンは、位相変化パルス
の周波数に応じて、内蔵クロック発生器から矩形波を出
力し、アップ・ダウンカウンタへ供給する。該アップ・
ダウンカウンタは一方の位相変化パルスがｈｉｇｈの時
はアップカウント、ｌｏｗの時はダウンカウントし、ア
ップ時はＭＡＸ値で、ダウン時は０で停止する。アップ
・ダウンカウンタは常にカウンタ出力し、接続された抵
抗ラダにより、傾斜電圧を電流ドライバへ供給する。こ
の電圧に従い、電流ドライバで一方のモータ印加波形を
発生させ、反転バッファにより極性反転後、ドライバに
て他方の印加波形を発生する。
【００１０】
【実施例】実施例について、図面を参照して以下に説明
する。図１は、本発明によるステッピングモータ駆動装
置の一実施例を説明するための構成図で、図中、１はＣ
ＰＵ（中央処理装置）、２はクロック発生器（クロック
ジェネレータ）、３ａ，３ｂはアップ・ダウンカウン
タ、４ａ，４ｂは抵抗ラダ、５，７は電流ドライバ、６
は反転バッファである。
する。図１は、本発明によるステッピングモータ駆動装
置の一実施例を説明するための構成図で、図中、１はＣ
ＰＵ（中央処理装置）、２はクロック発生器（クロック
ジェネレータ）、３ａ，３ｂはアップ・ダウンカウン
タ、４ａ，４ｂは抵抗ラダ、５，７は電流ドライバ、６
は反転バッファである。
【００１１】クロックジェネレータ２は、任意の周波数
を発生する。ＣＰＵ１はステッピングモータの位相を変
化させ、その位相変化パルスの周波数に応じたクロック
を発生させるため、前記クロックジェネレータ２を制御
する。アップ・タウンカウンタ３ａ，３ｂは、信号源を
前記クロックジェネレータ２により供給される。Ｄ／Ａ
コンバータ（又は切換器）４ａ，４ｂはカウンタ出力を
アナログ値に変換しうる。前記アナログ電圧を基に電流
増幅し、モータコイル間に印加できるドライバ５，７と
から構成され、ステッピングモータの駆動波形を台波形
で駆動する場合、モータの任意な位相変化周波数に対応
した傾斜を発生させ、騒音を低減することが出来る。
を発生する。ＣＰＵ１はステッピングモータの位相を変
化させ、その位相変化パルスの周波数に応じたクロック
を発生させるため、前記クロックジェネレータ２を制御
する。アップ・タウンカウンタ３ａ，３ｂは、信号源を
前記クロックジェネレータ２により供給される。Ｄ／Ａ
コンバータ（又は切換器）４ａ，４ｂはカウンタ出力を
アナログ値に変換しうる。前記アナログ電圧を基に電流
増幅し、モータコイル間に印加できるドライバ５，７と
から構成され、ステッピングモータの駆動波形を台波形
で駆動する場合、モータの任意な位相変化周波数に対応
した傾斜を発生させ、騒音を低減することが出来る。
【００１２】マイコン１は、ステッピングモータを駆動
するための位相パターンを作成し、Ｄ１，Ｄ２として出
力する。したがって、ステッピングモータをどの方向へ
回転させるか、どんなスピードで動作させるかを管理し
ているので、Ｄ１，Ｄ２の位相パターンを次の周期でど
のように出力するかをコントロール出来る。
するための位相パターンを作成し、Ｄ１，Ｄ２として出
力する。したがって、ステッピングモータをどの方向へ
回転させるか、どんなスピードで動作させるかを管理し
ているので、Ｄ１，Ｄ２の位相パターンを次の周期でど
のように出力するかをコントロール出来る。
【００１３】図２において、Ｄ１，Ｄ２はマイコンから
の出力波形である。このパターンは、遅いスピードから
速い動作に切り替わった例である。マイコンはＤ１の立
ち上げと共に、モータスピードに合ったクロックをクロ
ック発生器２より出力する。アップ・ダウンカウンタ３
ａは、このクロックの立ち上がりでカウントアップし、
８パルス入力した時点で停止する。このカウンタの各ビ
ットの出力を抵抗ラダ４ａでアナログ電圧に変換し、ド
ライバ５へ供給する。
の出力波形である。このパターンは、遅いスピードから
速い動作に切り替わった例である。マイコンはＤ１の立
ち上げと共に、モータスピードに合ったクロックをクロ
ック発生器２より出力する。アップ・ダウンカウンタ３
ａは、このクロックの立ち上がりでカウントアップし、
８パルス入力した時点で停止する。このカウンタの各ビ
ットの出力を抵抗ラダ４ａでアナログ電圧に変換し、ド
ライバ５へ供給する。
【００１４】次に、マイコンＤ２の位相を変える時、Ｄ
１の次の位相変化タイミングに応じたクロックをクロッ
ク発生器２より出力する。Ｄ１の時と同様にクロックの
立上がりでカウンタ３ｂはカウントアップし、８パルス
入力した時点で停止し、このカウンタの各ビットの出力
を抵抗ラダ４ａでアナログ電圧に変換し、ドライバ５へ
供給する。図１では、説明を簡単にするため、８パルス
カウンタとしているが、波形を滑らかにするため、カウ
ンタ値を大きくする事が望ましい。
１の次の位相変化タイミングに応じたクロックをクロッ
ク発生器２より出力する。Ｄ１の時と同様にクロックの
立上がりでカウンタ３ｂはカウントアップし、８パルス
入力した時点で停止し、このカウンタの各ビットの出力
を抵抗ラダ４ａでアナログ電圧に変換し、ドライバ５へ
供給する。図１では、説明を簡単にするため、８パルス
カウンタとしているが、波形を滑らかにするため、カウ
ンタ値を大きくする事が望ましい。
【００１５】このようにマイコンが指定したクロック周
波数で傾斜の傾きを変化させるため、各スピードに応じ
て最適な傾斜が発生でき、また、ディジタル処理により
部品バラ付きや温度変化が非常に少なく、信頼性の高い
ステッピング駆動装置が実現出来る。
波数で傾斜の傾きを変化させるため、各スピードに応じ
て最適な傾斜が発生でき、また、ディジタル処理により
部品バラ付きや温度変化が非常に少なく、信頼性の高い
ステッピング駆動装置が実現出来る。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のステッピングモータの駆動回路において、任意の周波
数を発生するクロックジェネレーレータを内蔵したマイ
コンと、該マイコンから出力されたクロックをカウント
するアップ・ダウンカウンタをステッピングモータドラ
イバに追加することにより、モータ駆動パルスの傾斜を
前記クロック周波数により変化させ、そのカウンタ値に
応じた電圧ドライバに供給することにより、ステッピン
グモータを最適な傾斜をもった台形波で駆動するため、
騒音と振動を十分に小さく出来る。
のステッピングモータの駆動回路において、任意の周波
数を発生するクロックジェネレーレータを内蔵したマイ
コンと、該マイコンから出力されたクロックをカウント
するアップ・ダウンカウンタをステッピングモータドラ
イバに追加することにより、モータ駆動パルスの傾斜を
前記クロック周波数により変化させ、そのカウンタ値に
応じた電圧ドライバに供給することにより、ステッピン
グモータを最適な傾斜をもった台形波で駆動するため、
騒音と振動を十分に小さく出来る。
【図１】本発明によるステッピングモータ駆動装置の一
実施例を説明するための構成図である。
実施例を説明するための構成図である。
【図２】図１におけるマイコンからの出力波形及び駆動
波形を示す図である。
波形を示す図である。
【図３】従来のステッピングモータ駆動装置の構成図で
ある。
ある。
【図４】従来のステッピングモータの台形波駆動波形
（その１）を示す図である。
（その１）を示す図である。
【図５】従来のステッピングモータの台形波駆動波形
（その２）を示す図である。
（その２）を示す図である。
１…ＣＰＵ（中央処理装置）、２…クロック発生器（ク
ロックジェネレータ）、３ａ，３ｂ…アップ・ダウンカ
ウンタ、４ａ，４ｂ…抵抗ラダ、５，７…電流ドライ
バ、６…反転バッファ。
ロックジェネレータ）、３ａ，３ｂ…アップ・ダウンカ
ウンタ、４ａ，４ｂ…抵抗ラダ、５，７…電流ドライ
バ、６…反転バッファ。
Claims (1)
- 【請求項１】 任意の周波数を発生しうるクロックジェ
ネレータと、該クロックジェネレータを制御し、かつス
テッピングモータの位相を変化させうるマイクロコンピ
ュータと、信号源を前記クロックジェネレータにより供
給され、更に前記マイクロコンピュータより供給される
位相変化パルスに従いアップダウンを決定するアップ・
ダウンカウンタと、該アップ・ダウンカウンタの出力を
アナログ値に変換しうるＤ／Ａコンバータと、前記アナ
ログ信号をドライブし、ステッピングモータ駆動コイル
に電流を供給するドライバとから構成され、ステッピン
グモータを台形波で駆動する時、台形波の傾斜バラ付き
を小さくするようにしたことを特徴とするステッピング
モータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18622793A JPH0746894A (ja) | 1993-07-28 | 1993-07-28 | ステッピングモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18622793A JPH0746894A (ja) | 1993-07-28 | 1993-07-28 | ステッピングモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0746894A true JPH0746894A (ja) | 1995-02-14 |
Family
ID=16184588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18622793A Pending JPH0746894A (ja) | 1993-07-28 | 1993-07-28 | ステッピングモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0746894A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6249495B1 (en) | 1997-02-27 | 2001-06-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stepping motor control method and disk drive apparatus |
-
1993
- 1993-07-28 JP JP18622793A patent/JPH0746894A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6249495B1 (en) | 1997-02-27 | 2001-06-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stepping motor control method and disk drive apparatus |
| US6654321B2 (en) | 1997-02-27 | 2003-11-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stepping motor control method and disk drive apparatus |
| US7085200B2 (en) | 1997-02-27 | 2006-08-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stepping motor controlling method and disk apparatus |
| US7106668B2 (en) | 1997-02-27 | 2006-09-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk drive apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4833358A (en) | Vibration wave motor | |
| US5734236A (en) | Drive device for a vibration actuator having a control circuit to control charge and discharge of an electromechanical conversion element | |
| JP2872862B2 (ja) | 振動型モータの駆動装置 | |
| JPH07184396A (ja) | パルスモータの駆動装置 | |
| JP2005045991A (ja) | ファンモータの回転速度制御回路 | |
| JP5291997B2 (ja) | 超音波モータ制御装置 | |
| US5231343A (en) | Driving apparatus for stepping motor capable of restraining motor noise | |
| US6504334B2 (en) | Circuitry and method for driving a motor | |
| JP4385602B2 (ja) | 共振制御装置 | |
| US5210454A (en) | Driving circuit for an ultrasonic motor | |
| JP2731577B2 (ja) | スイッチング電源用漸進的始動回路 | |
| JPH0746894A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| US5359268A (en) | Control apparatus for vibration driven motor | |
| JP3140615B2 (ja) | 超音波モータの駆動方法及び駆動回路 | |
| JP4194698B2 (ja) | 多相電動機の整流方法および整流回路装置 | |
| JP2938628B2 (ja) | 超音波モータの駆動回路 | |
| JP3227782B2 (ja) | モータ速度制御回路 | |
| US7596304B2 (en) | Starting device and method for eliminating a peak current | |
| JP3039035B2 (ja) | モータ速度制御回路 | |
| JPH08223986A (ja) | パルス幅制御駆動装置 | |
| JPH11215855A (ja) | 振動型モータの駆動装置 | |
| JPH07274551A (ja) | 超音波モータの駆動回路 | |
| JP2005253230A (ja) | 周波数制御回路及び振動型駆動装置 | |
| JPH06245573A (ja) | 直流モータ制御回路および直流モータ制御ｉｃ | |
| JPH06225593A (ja) | モータ駆動回路 |