JPH0746456A - 手振れ補正装置を有するビデオカメラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 マイクロコンピュータ２６で、平均相関値が
閾値αより大きく、平均相関値／最小相関値が閾値βよ
り大きく、平均相関値が閾値ε以上のときには傾きがγ
より大きく、平均相関値がγより小さければ傾きがδよ
り大きいときには、その検出領域は有効領域と判断す
る。そうでないときはその検出領域は無効領域と判断す
る。この処理を各検出領域について行う。そして有効領
域の部分動きベクトルの平均を全体動きベクトルとし、
有効領域がない場合には（前フィールドの全体動きベク
トル×０．９７）の値を現フィールドの全体動きベクト
ルとする。 【効果】 全体動きベクトルの検出精度が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は手振れ補正装置を有す
るビデオカメラに関し、特にたとえば民生用のカメラ一
体型ＶＴＲとして用いられる、手振れ補正装置を有する
ビデオカメラに関する。

【０００２】

【従来の技術】撮像装置の振れ成分を検出する方法の一
例が、１９８９年の第２０回画像工学コンファレンスで
松下電器産業（株）から発表されている。この方法は、
特開昭６１−２０１５８１号〔Ｈ０４Ｎ ７／１３７〕
公報に記載されている代表点マッチング法から得られる
動きベクトルを使って、画像情報から撮像装置の振れ成
分を検出するものである。この発表では、画像情報から
得られる動きベクトルに基づいて手振れ補正をしてい
る。この場合には、画面に４個の検出領域を配置してお
り、１画面から４個の動きベクトルを得る。

【０００３】しかし、画像情報から撮像装置の振れ成分
を検出する上述の方法では、入力画像の状態によって精
度が大きく変化する。このため、画像の状態によって検
出された動きベクトルの妥当性をマイコンによって評価
している。図９は、代表点マッチング法を用いた場合の
座標位置に対する相関値の変化を表したグラフであり、
通常は、図９の実線ａのように最小相関値を示す鋭い最
小点を持ち、最小相関値の位置に基づいて動きベクトル
が与えられる。これに対し、画面のコントラストが少な
い場合や画像内に動く物体が存在する場合には、それぞ
れ、図９の１点鎖線ｂや破線ｃに示すようになり、動き
ベクトルの検出精度が劣化する。また、画像内に繰り返
し模様の被写体（ストライプ画像等）がある場合におい
ても動きベクトルの検出が不可能となる。以上の状態を
判断するために、相関値に対し数３の条件を設けてい
る。

【０００４】

【数３】（Ａ）平均相関値＞α （Ｂ）（平均相関値を最小相関値で除算した値）＞β （Ｃ）傾き＞γ ただし、α・β・γは一定の閾値であり、たとえば、α
＝３６，β＝７，γ＝８に設定される。

【０００５】この数３の条件を４つの検出領域について
各々調べ、数３の条件を満たしていない場合にはその検
出領域を無効領域とし、数３の全ての条件を満たす場合
にはその検出領域を有効領域とする。そして、有効領域
から得られた動きベクトルのみを用いて手振れによる動
きベクトルを決定する。手振れによる動きベクトルの求
め方は、たとえば、有効領域の動きベクトルの平均など
を用いる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、数３に示すよ
うな有効領域か無効領域かの判断条件では、画面のコン
トラストが少し劣化する（低くなる）と数３の条件
（Ａ）より先に条件（Ｃ）を満足しなくなるため、条件
（Ｃ）の閾値γを小さくする必要がある。しかし、画面
のコントラストの大小に拘わらず、一義的に閾値γを小
さくすると、画像内に繰り返し模様の被写体（ストライ
プ画像等）があるか否かの判断を間違え易く、手振れに
よる動きベクトル検出精度が落ちてしまうという問題点
があった。

【０００７】それゆえに、この発明の主たる目的は、動
きベクトルの検出精度が向上する、手振れ補正装置を有
するビデオカメラを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、前フィー
ルドの画像信号と現フィールドの画像信号との比較に基
づいて現フィールドの画素の相関値データを求める第１
手段、相関値データの平均値である平均相関値を求める
手段、相関値データの最小値である最小相関値を求める
手段、平均相関値を最小相関値で除算した値を求める手
段、最小相関値に関する傾きを求める手段、最小相関値
に基づいて動きベクトルを求める手段、および動きベク
トルが正しく検出されたか否かを

【０００９】

【数４】（Ａ）平均相関値＞閾値１ （Ｂ）（平均相関値を最小相関値で除算した値）＞閾値
２ （Ｃ）傾き＞閾値３（ただし、平均相関値≧閾値５） （Ｄ）傾き＞閾値４（ただし、平均相関値＜閾値５） ただし、閾値３≧閾値４ を全て満足しているか否かによって判断する手段を備え
る、手振れ補正装置を有するビデオカメラである。

【００１０】第２の発明は、前フレームの画像信号と現
フレームの画像信号との比較に基づいて現フレームの画
素の相関値データを求める第１手段、相関値データの平
均値である平均相関値を求める手段、相関値データの最
小値である最小相関値を求める手段、平均相関値を最小
相関値で除算した値を求める手段、最小相関値に関する
傾きを求める手段、最小相関値に基づいて動きベクトル
を求める手段、および動きベクトルが正しく検出された
か否かを

【００１１】

【数５】（Ａ）平均相関値＞閾値１ （Ｂ）（平均相関値を最小相関値で除算した値）＞閾値
２ （Ｃ）傾き＞閾値３（ただし、平均相関値≧閾値５） （Ｄ）傾き＞閾値４（ただし、平均相関値＜閾値５） ただし、閾値３≧閾値４ を全て満足しているか否かによって判断する手段を備え
る、手振れ補正装置を有するビデオカメラである。

【００１２】

【作用】数１および数２それぞれの条件（Ｃ）および
（Ｄ）に示すように、閾値を平均相関値の値によって変
える。画面のコントラストが大きいすなわち平均相関値
が大きいときには、条件（Ｃ）に示すように傾きと比較
すべき閾値（閾値３）を大きく設定し、画面のコントラ
ストが小さいすなわち平均相関値が小さいときには、条
件（Ｄ）に示すように傾きと比較すべき閾値（閾値４）
を小さく設定する。したがって、画面のコントラストの
変化に適応した閾値（閾値３または４）と傾きとを比較
でき、画像内に繰り返し模様の被写体があるか否かの判
断がより正確になる。

【００１３】

【発明の効果】この発明によれば、画像内に繰り返し模
様のある被写体（ストライプ画像等）があるか否かの判
断をより正確に行え、また、画面のコントラストが少し
劣化しただけで無効と判断されることもないので、動き
ベクトルの検出精度が向上する。

【００１４】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。

【００１５】

【実施例】図１に示すこの実施例のビデオカメラ１０
は、レンズ１４から入力される被写体（図示せず）から
の光信号を電気信号に変換するＣＣＤのような固体撮像
素子１２を含む。固体撮像素子１２からの電気信号はカ
メラ回路１６に入力される。カメラ回路１６は、周知の
ように、サンプルホールド回路を含み、固体撮像素子１
２からの電気信号をサンプルホールドする。サンプルホ
ールドされた電気信号のレベルがＡＧＣによって調整さ
れるとともに、さらに同期信号付加回路によって同期信
号が付加される。このようにして、カメラ回路１６は固
体撮像素子１２からのイメージ信号をアナログビデオ信
号に変換する。このアナログビデオ信号は、さらに、Ａ
／Ｄ変換器１８によってディジタルビデオ信号に変換さ
れる。ディジタルビデオ信号は動き検出回路２０に与え
られる。動き検出回路２０としては、たとえば三洋電機
株式会社製のＬＳＩ“Ｌ７Ａ０９４８”が利用される。
この動き検出回路２０を構成する同じＬＳＩに含まれる
メモリ制御回路２２の制御の下で、ディジタルビデオ信
号がフィールド順次にフィールドメモリ２４に書き込ま
れる。

【００１６】動き検出回路２０は、たとえば周知の代表
点マッチング法を用いて図３に示す４個の各検出領域
Ａ，Ｂ，ＣおよびＤ毎に、最も高い相関度（相関値は最
小）を有する１点およびその周囲の４点の位置、ならび
に各相関値を算出する。動き検出回路２０からの位置デ
ータおよび相関値データは、マイクロコンピュータ２６
に与えられる。

【００１７】すなわち、図２を参照して、動き検出回路
２０は、Ａ／Ｄ変換器１８からのディジタルビデオ信号
を受ける入力端２８を含み、この入力端２８から入力さ
れたディジタルビデオ信号はフィルタ３０を通して代表
点メモリ３２および減算回路３４に与えられる。フィル
タ３０は、一種のディジタルローパスフィルタであり、
Ｓ／Ｎ比を改善し、少ない代表点で十分な検出精度を確
保するために用いられる。代表点メモリ３２は、図３に
示す各検出領域Ａ−Ｄの各々の範囲内で複数の代表点を
抽出（この実施例では、各検出領域Ａ−Ｄの各々を３０
分割し、したがって、３０個の代表点を抽出）し、その
位置データと輝度データとを記憶する。３０分割して形
成された各検出エリア４２（図４）は、たとえば３２画
素×１６行で構成される。

【００１８】減算回路３４は、代表点メモリ３２から与
えられる前フィールドの代表点の輝度データと入力端２
８から与えられる現フィールドの全ての画素の輝度デー
タとを減算し、その絶対値をとる。すなわち、現フィー
ルドの輝度データと前フィールドの輝度データとの間で
輝度差を求める。求めた輝度差を累積加算回路３６に与
える。累積加算回路３６では、同じ検出領域内の各検出
エリア４２の同じ位置の画素について求めた輝度差を累
積加算（この実施例では３０個）し、相関値データを出
力する。相関値データは演算回路３８に与えられ、この
演算回路３８は最小相関値および平均相関値を各検出領
域Ａ−Ｄ毎に演算するとともに、その最小相関値を示す
画素の位置データを各検出領域Ａ−Ｄ毎に求める。この
ようにして得られた最小相関値，平均相関値および位置
データが出力端４０から前述のマイクロコンピュータ２
６に与えられる。ただし、このような相関値の計算は、
先に述べたＬＳＩ“Ｌ７Ａ０９４８”によって実行され
る。

【００１９】そして、マイクロコンピュータ２６では、
位置データおよび相関値データに基づいて、画面すなわ
ちイメージフィールド４４（図３）全体の手振れによる
動きベクトル（以下、単に「全体動きベクトル」とい
う）を計算する。まず、最小相関値を示す画素の位置デ
ータに基づいて、最小相関値を示す画素の、代表点に対
する偏移を求め、その偏移を部分動きベクトルとする。
なお、部分動きベクトルの検出精度をよくするために、
最小相関値を有する画素の周囲４画素の相関値を用いて
内挿補間し、最小相関値を有する画素の位置データを計
算する。

【００２０】また、マイクロコンピュータ２６は、各検
出領域より検出された部分動きベクトルの妥当性すなわ
ち検出領域が有効領域か無効領域かを、画像の状態によ
って評価する。なお、この実施例では、代表点マッチン
グ法を用いるため、座標位置に対する相関値の変化は、
図９と同様となる。ここで、画面のコントラストが低い
か否か，検出領域内に動く物体があるか否か，および検
出領域内に繰り返し模様の被写体（たとえばストライプ
画像等）があるか否かを判断するために、相関値および
傾きに対し数６の条件を設けている。

【００２１】

【数６】（Ａ）平均相関値＞α （Ｂ）（平均相関値を最小相関値で除算した値）＞β （Ｃ）傾き＞γ（ただし、平均相関値≧ε） （Ｄ）傾き＞δ（ただし、平均相関値＜ε） ただし、α・β・γ・δ・εは一定の閾値で、γ≧δで
あり、たとえば、α＝３６，β＝７，γ＝８，δ＝４，
ε＝１２８に設定される。

【００２２】マイクロコンピュータ２６は、平均相関値
が所定値αより大きいか否か〔条件（Ａ）〕で画面のコ
ントラストが低いか否かを判断し、平均相関値を最小相
関値で除算した値が閾値βより大きいか否か〔条件
（Ｂ）〕で検出領域内に動く物体があるか否かを判断す
る。さらに、平均相関値が閾値ε以上のときには傾きが
閾値γより大きいか否か〔条件（Ｃ）〕で、平均相関値
が閾値εより小さいときには傾きが閾値δより大きいか
否か〔条件（Ｄ）〕で、それぞれ繰り返し模様の被写体
があるか否かを判断する。これらの処理を各検出領域Ａ
−Ｄ毎に行い、各検出領域Ａ−Ｄからの部分動きベクト
ルが手振れ以外の動く物体等によって誤検出せず信頼で
きるか否かすなわち各検出領域Ａ−Ｄが有効領域か否か
を判断する。数６の条件（Ａ）−（Ｄ）を全て満たせば
その検出領域は有効領域と判断され、いずれかの条件を
満たさない場合にはその検出領域は無効領域と判断され
る。

【００２３】具体的には、有効領域か否かは以下のよう
に判断される。まず、画面のコントラストが低いときに
は、輝度差が小さいので、相関値が小さくなる。たとえ
ば、画面全体が白いときには相関値は小さくなる。この
ような場合には、信頼性がなくなるため、平均相関値＞
αのときに有効と判断される。なお、閾値αは実験によ
り決定される。このようにして、平均相関値から低コン
トラストか否かを判断する。

【００２４】また、検出領域内に動く物体があるときに
は、動く物体の占める部分と占めない部分とで相関値が
異なり、かつ動く物体の占める部分は様々な相関値をと
り、その相関値は一般的に大きな値となる（相関度は低
い）。したがって、検出領域内に動く物体があるときに
は、最小相関値が大きくなる可能性が高く、検出領域内
の部分動きベクトルを誤検出する恐れがある。部分動き
ベクトルを誤検出すると、全体動きベクトルを誤検出し
てしまう。しかし、平均相関値が大きいときには最小相
関値がある程度大きくても信頼できる。一方、平均相関
値が小さいときには最小相関値はより小さくなければ信
頼できない。したがって、具体的には、たとえば（平均
相関値）／（最小相関値）＞７のときに有効と判断し、
この条件を満たさない検出領域の部分動きベクトルを用
いないようにして、上述の誤検出による弊害を防止す
る。このようにして、（平均相関値）／（最小相関値）
を求めて、動く物体の有無を判断する。

【００２５】さらに、マイクロコンピュータ２６では、
繰り返し模様の被写体を検出するために、最小相関値を
有する１点とその周囲の４点の相関値を用いる。すなわ
ち、図５に示すように、最小相関値をＭ，その左右上下
の４点の相関値をそれぞれＬ，Ｒ，Ｕ，Ｄとすると、そ
れぞれの相関値の差，すなわちＬ−Ｍ，Ｒ−Ｍ，Ｕ−Ｍ
およびＤ−Ｍを計算し、そのうちの最小値を傾きとす
る。平均相関値が閾値ε以上であれば、その傾きを、フ
ィールドテストによって求められた閾値γと比較する。
傾きが閾値γより大きければ、その検出領域は有効領域
と判断し、傾きが閾値γ以下であれば、その検出領域は
無効領域と判断する。一方、平均相関値が閾値εより小
さければ、傾きを、フィールドテストによって求められ
た閾値δと比較する。傾きが閾値γより大きければ、そ
の検出領域は有効領域と判断し、傾きが閾値γ以下であ
れば、その検出領域は無効領域と判断する。

【００２６】このように条件（Ａ）ないし（Ｄ）によっ
て、検出領域が有効領域か否かは判断される。そして、
有効領域の部分動きベクトルを用いてフィールド間の動
き量すなわち全体動きベクトルを決定する。全体動きベ
クトルはフィールド間の動き量とその向きを表す。全体
動きベクトルとしては、有効領域があるときには、たと
えば有効領域の部分動きベクトルの平均が用いられ、有
効領域がないときには、たとえば（前フィールドの全体
動きベクトル×０．９７）の値が用いられる。

【００２７】このようにして求められた全体動きベクト
ルはメモリ制御回路２２に与えられる。そして、メモリ
制御回路２２では、全体動きベクトルに基づいてフィー
ルドメモリ２４の読み出し開始アドレスを決定し、その
アドレスからフィールドメモリ２４に蓄えられたディジ
タルビデオ信号を読み出す。すなわち、メモリ制御回路
２２は、マイクロコンピュータ２６によって計算された
全体動きベクトルに従って、フィールドメモリ２４のデ
ィジタルビデオ信号によって形成される抽出エリア４６
（図６）を移動する。

【００２８】ただし、フィールドメモリ２４から読み出
されたディジタルビデオ信号そのままでは抽出エリア４
６を移動できないので、電子ズーム回路４８（図１）を
用いる。図６を参照して、電子ズーム回路４８はイメー
ジフィールド４４の大きさに対して、ズーム倍率に従っ
て画像が拡大された抽出エリア４６を設定する。この抽
出エリア４６の位置は、イメージフィールド４４の範囲
内では、フィールドメモリ２４の読み出し開始アドレス
を変更することによって、自由に移動できる。そして、
抽出ディジタルビデオ信号に基づいてイメージフィール
ド４４全体のビデオ信号を得るために、フィールドメモ
リ２４から読み出したディジタルビデオ信号に基づいて
内挿補間法を用いて画像を拡大する。

【００２９】このようにして、イメージフィールド４４
内の任意の抽出エリア４６のイメージを電子ズーム回路
４８で電子的にズームすることによって、イメージフィ
ールド４４と抽出エリア４６との差に相当する補正可能
範囲５０が形成され得る。ビデオカメラ１０を操作する
人の手の振動に応じて、図７に示すようにビデオカメラ
１０に手振れが生じると、そのビデオカメラ１０からの
画像にぶれを生じ、結果的に、イメージフィールド４４
内の左下方に目的の人物が存在する場合（図７上）や、
イメージフィールド４４の右上方に目的の人物が存在す
る場合（図７下）などが生じる。したがって、各フィー
ルド毎に抽出エリア４６を、マイクロコンピュータ２６
によって計算した全体動きベクトルに応じて移動させる
ことによって、図７右に示すように、抽出エリア４６に
は目的の人物がちょうど収まることになる。

【００３０】このようにして電子ズーム回路４８から出
力されるディジタルビデオ信号を、Ｄ／Ａ変換器５２に
よってアナログ信号に変換して出力端子５４から出力す
る。このようなビデオカメラ１０のマイクロコンピュー
タ２６での主要な動作を図８を参照して説明する。な
お、図８のフロー図では、１ないし４の検出領域ｎを図
３に示すＡ−Ｄの各検出領域に対応させている。

【００３１】図８に示すステップＳ１において、検出領
域ｎが１に初期設定される。ステップＳ３において、検
出領域ｎの平均相関値が閾値αより大きければステップ
Ｓ５に進。ステップＳ５において、検出領域ｎの平均相
関値を最小相関値で除算した値が閾値βより大きければ
ステップＳ７に進む。ステップＳ７において、平均相関
値が閾値ε以上であればステップＳ９に進む。ステップ
Ｓ９において、検出領域ｎの傾きが閾値γより大きけれ
ばステップＳ１３に進み、検出領域ｎは有効領域と判断
される。一方、ステップＳ７において、平均相関値が閾
値εより小さければステップＳ１１に進む。ステップＳ
１１において、検出領域ｎの傾きが閾値δより大きけれ
ばステップＳ１３に進み、検出領域ｎは有効領域と判断
される。

【００３２】ステップＳ３において検出領域ｎの平均相
関値が閾値α以下のとき，ステップＳ５において検出領
域ｎの平均相関値を最小相関値で除算した値が閾値β以
下のとき，ステップＳ９において検出領域ｎの傾きが閾
値γ以下のとき，およびステップＳ１１において検出領
域ｎの傾きが閾値δ以下のときには、それぞれステップ
Ｓ１５に進み、その検出領域ｎは無効領域と判断され
る。

【００３３】ステップＳ１３およびＳ１５のそれぞれの
処理後、ステップＳ１７に進み、検出領域ｎを１つイン
クリメントして、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１
９において検出領域ｎが４以下であればステップＳ３に
戻る。すなわち、ステップＳ１９において、検出領域ｎ
が４を超えるまで上述の処理が繰り返される。ステップ
Ｓ１９において、検出領域ｎが４を超えれば、ステップ
Ｓ２１に進む。ステップＳ２１において、有効領域の数
が０より大きいすなわち１つでもあれば、ステップＳ２
３に進む。ステップＳ２３において、有効領域の部分動
きベクトルの平均を全体動きベクトルとして終了する。
一方、ステップＳ２１において、有効領域がなければ、
ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５において、（前
フィールドの全体動きベクトル×０．９７）の値を現フ
ィールドの全体動きベクトルとして終了する。

【００３４】この実施例によれば、検出領域内に繰り返
し模様がある被写体が存在するか否かの判断をより正確
に行え、また、画面のコントラストが少し劣化しただけ
で無効領域と判断されることもない。したがって、検出
領域の有効・無効をより正確に判断でき、全体動きベク
トルの検出精度が向上する。なお、上述の実施例では、
隣接するフィールドの輝度データ間で輝度差を求めた
が、これに限定されず、隣接するフレームの輝度データ
間で輝度差を求めてもよい。隣接するフレームの輝度デ
ータ間で輝度差を求めた場合にも、上述の実施例と同様
に処理される。

【００３５】また、上述の実施例では、相関値データ
は、輝度差を累積加算して求めたが、これに限定されな
い。固体撮像素子１２からの電気信号の、隣接するフィ
ールド（フレーム）間での差を輝度差の代わりに用い
て、相関値データを求めてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。

【図２】図１実施例の動き検出回路を示すブロック図で
ある。

【図３】電子ズームの原理を示し、イメージフィールド
内の検出領域を示す図解図である。

【図４】電子ズームの原理を示し、検出領域内の代表点
およびサンプリング点を示す図解図である。

【図５】最小相関値を有する画素とその周囲の４画素と
を用いて繰り返し模様の被写体を検出する方法を説明す
るための図解図である。

【図６】手振れ補正の原理を示す図解図である。

【図７】代表点マッチング法を適用するイメージフィー
ルド内の各ブロックを示す図解図である。

【図８】この実施例の主要な動作を示すフロー図であ
る。

【図９】代表点マッチング法を用いた場合の座標位置に
対する相関値の変化を、画像の状態毎に示すグラフであ
る。

【符号の説明】

１０ …ビデオカメラ １２ …固体撮像素子 １６ …カメラ回路 １８ …Ａ／Ｄ変換器 ２０ …動き検出回路 ２２ …メモリ制御回路 ２４ …フィールドメモリ ２６ …マイクロコンピュータ ４２ …検出エリア ４４ …イメージフィールド

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前フィールドの画像信号と現フィールドの
   画像信号との比較に基づいて現フィールドの画素の相関
   値データを求める第１手段、 前記相関値データの平均値である平均相関値を求める手
   段、 前記相関値データの最小値である最小相関値を求める手
   段、 前記平均相関値を前記最小相関値で除算した値を求める
   手段、 前記最小相関値に関する傾きを求める手段、 前記最小相関値に基づいて動きベクトルを求める手段、
   および前記動きベクトルが正しく検出されたか否かを 【数１】（Ａ）平均相関値＞閾値１ （Ｂ）（平均相関値を最小相関値で除算した値）＞閾値
   ２ （Ｃ）傾き＞閾値３（ただし、平均相関値≧閾値５） （Ｄ）傾き＞閾値４（ただし、平均相関値＜閾値５） ただし、閾値３≧閾値４ を全て満足しているか否かによって判断する手段を備え
   る、手振れ補正装置を有するビデオカメラ。
2. 【請求項２】前フレームの画像信号と現フレームの画像
   信号との比較に基づいて現フレームの画素の相関値デー
   タを求める第１手段、 前記相関値データの平均値である平均相関値を求める手
   段、 前記相関値データの最小値である最小相関値を求める手
   段、 前記平均相関値を前記最小相関値で除算した値を求める
   手段、 前記最小相関値に関する傾きを求める手段、 前記最小相関値に基づいて動きベクトルを求める手段、
   および前記動きベクトルが正しく検出されたか否かを 【数２】（Ａ）平均相関値＞閾値１ （Ｂ）（平均相関値を最小相関値で除算した値）＞閾値
   ２ （Ｃ）傾き＞閾値３（ただし、平均相関値≧閾値５） （Ｄ）傾き＞閾値４（ただし、平均相関値＜閾値５） ただし、閾値３≧閾値４ を全て満足しているか否かによって判断する手段を備え
   る、手振れ補正装置を有するビデオカメラ。