JPH074476A - 波動歯車装置 - Google Patents
波動歯車装置Info
- Publication number
- JPH074476A JPH074476A JP17118793A JP17118793A JPH074476A JP H074476 A JPH074476 A JP H074476A JP 17118793 A JP17118793 A JP 17118793A JP 17118793 A JP17118793 A JP 17118793A JP H074476 A JPH074476 A JP H074476A
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- JP
- Japan
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- spline
- wire
- flexspline
- circular
- memory alloy
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 スプライン歯を有するサーキュラスプライン
２と、サーキュラスプライン２に部分的に噛み合うスプ
ライン歯を有し、非円形に変形し得るフレクスプライン
３と、サーキュラスプライン３を非円形に変形させる波
動発生器４とを有する波動歯車装置１において、波動発
生器４がフレクスプライン３の内周面にほぼ等間隔に配
置された複数の支持部３１と、フレクスプライン３の軸
線に垂直な面上でフレクスプライン３の軸線に対称にあ
る支持部間に配置した二方向形状記憶合金からなる複数
のワイヤ７と、ワイヤ７を順次選択して通電加熱する形
状記憶合金駆動装置８とから構成したものである。 【効果】 波動歯車装置の波動発生器を小型化できる。
２と、サーキュラスプライン２に部分的に噛み合うスプ
ライン歯を有し、非円形に変形し得るフレクスプライン
３と、サーキュラスプライン３を非円形に変形させる波
動発生器４とを有する波動歯車装置１において、波動発
生器４がフレクスプライン３の内周面にほぼ等間隔に配
置された複数の支持部３１と、フレクスプライン３の軸
線に垂直な面上でフレクスプライン３の軸線に対称にあ
る支持部間に配置した二方向形状記憶合金からなる複数
のワイヤ７と、ワイヤ７を順次選択して通電加熱する形
状記憶合金駆動装置８とから構成したものである。 【効果】 波動歯車装置の波動発生器を小型化できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、波動発生器を内蔵した
波動歯車装置に関する。
波動歯車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、圧電素子を駆動素子とする波動発
生器を内蔵した波動歯車装置が開示されている（例え
ば、特開平２−２６１９４４号）。この波動歯車装置
は、図６（ａ），（ｂ）に示すように、内周面にスプラ
イン歯を有するサーキュラスプライン２と、サーキュラ
スプライン２に２か所で噛み合うスプライン歯を有し、
非円形に変形し得るフレクスプライン３と、サーキュラ
スプライン２を非円形に変形させる波動発生器４とサー
キュラスプライン２の端部に固定した出力軸５とから構
成されている。波動発生器４は、変位方向がフレクスプ
ラインの軸線に対して一定の角度をなすようにフレクス
プライン３の軸線を中心とする円の円周上にほぼ等間隔
に放射状に配置された複数の圧電素子４１と、この圧電
素子４１を順次選択して付勢する圧電素子駆動装置（図
示しない）とからなる変位発生手段４２と、前記変位発
生手段４２から発生した微小変位を増幅させる変位増幅
手段４３とを備えている。変位増幅手段４３は、圧電素
子４１に当接する部分と、少なくとも一つの変位増幅機
構４４と、フレクスプライン３の歯面の裏面に当接する
部分とを有する部材からなっている。変位増幅機構４４
は、変位を受ける部分と、支点として作用する部分と、
増幅された変位を伝える部分とを有する部材からなって
いる。
生器を内蔵した波動歯車装置が開示されている（例え
ば、特開平２−２６１９４４号）。この波動歯車装置
は、図６（ａ），（ｂ）に示すように、内周面にスプラ
イン歯を有するサーキュラスプライン２と、サーキュラ
スプライン２に２か所で噛み合うスプライン歯を有し、
非円形に変形し得るフレクスプライン３と、サーキュラ
スプライン２を非円形に変形させる波動発生器４とサー
キュラスプライン２の端部に固定した出力軸５とから構
成されている。波動発生器４は、変位方向がフレクスプ
ラインの軸線に対して一定の角度をなすようにフレクス
プライン３の軸線を中心とする円の円周上にほぼ等間隔
に放射状に配置された複数の圧電素子４１と、この圧電
素子４１を順次選択して付勢する圧電素子駆動装置（図
示しない）とからなる変位発生手段４２と、前記変位発
生手段４２から発生した微小変位を増幅させる変位増幅
手段４３とを備えている。変位増幅手段４３は、圧電素
子４１に当接する部分と、少なくとも一つの変位増幅機
構４４と、フレクスプライン３の歯面の裏面に当接する
部分とを有する部材からなっている。変位増幅機構４４
は、変位を受ける部分と、支点として作用する部分と、
増幅された変位を伝える部分とを有する部材からなって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、駆動素子である圧電素子の変位が微小であるため、
変位発生機構から発生した変位を増幅させる変位増幅機
構が必要となり、波動発生器が大型になるという欠点が
あった。本発明は、この点に鑑みなされたもので、変位
増幅機構が不要な、駆動素子の変位によってのみフレク
スプラインを変形させる波動発生器を内蔵した、小型の
波動歯車装置を提供することを目的とするものである。
は、駆動素子である圧電素子の変位が微小であるため、
変位発生機構から発生した変位を増幅させる変位増幅機
構が必要となり、波動発生器が大型になるという欠点が
あった。本発明は、この点に鑑みなされたもので、変位
増幅機構が不要な、駆動素子の変位によってのみフレク
スプラインを変形させる波動発生器を内蔵した、小型の
波動歯車装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、スプライン歯を有するサーキュラスプラ
インと、前記サーキュラスプラインに部分的に噛み合う
スプライン歯を有し、非円形に変形し得るフレクスプラ
インと、前記サーキュラスプラインを非円形に変形させ
る波動発生器とを有する波動歯車装置において、前記波
動発生器が前記フレクスプラインの内周面にほぼ等間隔
に配置された複数の支持部と、前記フレクスプラインの
軸線に垂直な面上で前記フレクスプラインの軸線に対称
にある支持部間に配置した二方向形状記憶合金からなる
複数のワイヤと、前記ワイヤを順次選択して通電加熱す
る形状記憶合金駆動装置とからなるものである。また、
前記ワイヤの一方端を前記支持部に固定し、前記ワイヤ
の他方端を前記フレクスプラインの中央部に設けた絶縁
体からなる支持環に固定したものである。
め、本発明は、スプライン歯を有するサーキュラスプラ
インと、前記サーキュラスプラインに部分的に噛み合う
スプライン歯を有し、非円形に変形し得るフレクスプラ
インと、前記サーキュラスプラインを非円形に変形させ
る波動発生器とを有する波動歯車装置において、前記波
動発生器が前記フレクスプラインの内周面にほぼ等間隔
に配置された複数の支持部と、前記フレクスプラインの
軸線に垂直な面上で前記フレクスプラインの軸線に対称
にある支持部間に配置した二方向形状記憶合金からなる
複数のワイヤと、前記ワイヤを順次選択して通電加熱す
る形状記憶合金駆動装置とからなるものである。また、
前記ワイヤの一方端を前記支持部に固定し、前記ワイヤ
の他方端を前記フレクスプラインの中央部に設けた絶縁
体からなる支持環に固定したものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、形状記憶合金駆動装置によっ
て、任意の位置の形状記憶合金からなるワイヤを通電加
熱すると、ワイヤが収縮し、フレクスプラインがワイヤ
に引っ張られて、フレクスプラインのワイヤの長手方向
の径が小さくなる。これに伴って、フレクスプラインが
撓み、収縮したフレクスプライン径に対して直角方向の
フレクスプライン径が大きくなり、サーキュラスプライ
ンの内周面のスプライン歯と噛み合う。収縮したワイヤ
の通電加熱を止め、そのワイヤの隣のワイヤを通電加熱
すると、通電加熱を止めたワイヤは冷却されて加熱前の
長さに戻り、隣のワイヤが加熱されて収縮し、フレクス
プラインの変形がずれて、スプライン歯の噛み合う位置
もずれる。この操作を連続して行うと、フレクスプライ
ンが変形自在な弾性体であるため、サーキュラスプライ
ンとフレクスプラインとの噛み合い位置が連続的に移動
し、サーキュラスプラインとフレクスプラインとの間に
相対回転を生じ、フレクスプラインを固定しておくと、
サーキュラスプラインの端部に固定した出力軸から回転
出力を取り出すことができる。
て、任意の位置の形状記憶合金からなるワイヤを通電加
熱すると、ワイヤが収縮し、フレクスプラインがワイヤ
に引っ張られて、フレクスプラインのワイヤの長手方向
の径が小さくなる。これに伴って、フレクスプラインが
撓み、収縮したフレクスプライン径に対して直角方向の
フレクスプライン径が大きくなり、サーキュラスプライ
ンの内周面のスプライン歯と噛み合う。収縮したワイヤ
の通電加熱を止め、そのワイヤの隣のワイヤを通電加熱
すると、通電加熱を止めたワイヤは冷却されて加熱前の
長さに戻り、隣のワイヤが加熱されて収縮し、フレクス
プラインの変形がずれて、スプライン歯の噛み合う位置
もずれる。この操作を連続して行うと、フレクスプライ
ンが変形自在な弾性体であるため、サーキュラスプライ
ンとフレクスプラインとの噛み合い位置が連続的に移動
し、サーキュラスプラインとフレクスプラインとの間に
相対回転を生じ、フレクスプラインを固定しておくと、
サーキュラスプラインの端部に固定した出力軸から回転
出力を取り出すことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す正断面図、図２は図
１に示すＡ−Ａ断面に沿う側断面図である。図におい
て、波動歯車装置１は、内周面にスプライン歯を有する
サーキュラスプライン２と、サーキュラスプライン２に
２か所で噛み合うスプライン歯を有し、非円形に変形し
得る電気絶縁体からなるフレクスプライン３と、サーキ
ュラスプライン２を非円形に変形させる波動発生器４と
サーキュラスプライン２の端部に固定した出力軸５とか
ら構成されている。波動発生器４は、フレクスプライン
３の内周面にほぼ等間隔に突出する１２個の支持部３１
と、支持部３１に固定した導電性の固定ピン６（６ａ，
６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６
ｊ，６ｋ，６ｌ）と、駆動素子として、フレクスプライ
ン３の軸線と垂直な面上でフレクスプライン３の軸線に
対して対称の位置にある固定ピン６間に巻付けて、フレ
クスプライン３のほぼ径方向の対称位置を結ぶ６本の二
方向形状記憶合金からなるワイヤ７（７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、ワイヤ７を順次選択して加
熱する形状記憶合金駆動装置８とから構成されている。
したがって、ワイヤ７を加熱して収縮させることによ
り、加熱したワイヤ７の方向のフレクスプライン３の径
を小さくし、加熱したワイヤ７の方向と直角方向の径を
大きくするようにしてある。なお、ワイヤ７は、固定ピ
ン６間に配置された各々のワイヤ同士が接触して通電し
合わないように、断熱効果が有り、かつ弾性変形する絶
縁体でできたチューブ（図示せず）で覆われている。
する。図１は本発明の実施例を示す正断面図、図２は図
１に示すＡ−Ａ断面に沿う側断面図である。図におい
て、波動歯車装置１は、内周面にスプライン歯を有する
サーキュラスプライン２と、サーキュラスプライン２に
２か所で噛み合うスプライン歯を有し、非円形に変形し
得る電気絶縁体からなるフレクスプライン３と、サーキ
ュラスプライン２を非円形に変形させる波動発生器４と
サーキュラスプライン２の端部に固定した出力軸５とか
ら構成されている。波動発生器４は、フレクスプライン
３の内周面にほぼ等間隔に突出する１２個の支持部３１
と、支持部３１に固定した導電性の固定ピン６（６ａ，
６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６
ｊ，６ｋ，６ｌ）と、駆動素子として、フレクスプライ
ン３の軸線と垂直な面上でフレクスプライン３の軸線に
対して対称の位置にある固定ピン６間に巻付けて、フレ
クスプライン３のほぼ径方向の対称位置を結ぶ６本の二
方向形状記憶合金からなるワイヤ７（７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、ワイヤ７を順次選択して加
熱する形状記憶合金駆動装置８とから構成されている。
したがって、ワイヤ７を加熱して収縮させることによ
り、加熱したワイヤ７の方向のフレクスプライン３の径
を小さくし、加熱したワイヤ７の方向と直角方向の径を
大きくするようにしてある。なお、ワイヤ７は、固定ピ
ン６間に配置された各々のワイヤ同士が接触して通電し
合わないように、断熱効果が有り、かつ弾性変形する絶
縁体でできたチューブ（図示せず）で覆われている。
【０００７】ここで、波動歯車装置１の動作について説
明する。最初に、形状記憶合金駆動装置８によって、任
意の位置の形状記憶合金からなるワイヤ７ｄに固定ピン
６（６ｄ，６ｊ）を介して通電加熱すると、ワイヤ７ｄ
が収縮し、フレクスプライン３がワイヤ７ｄに引っ張ら
れて、フレクスプライン３のワイヤ７ｄの長手方向の径
が小さくなる。これに伴って、フレクスプライン３が撓
み、収縮したワイヤ７ｄに対して直角方向のフレクスプ
ライン３の径が大きくなり、図１に示すように、サーキ
ュラスプライン２の内周面のスプライン歯と噛み合う。
次いで、ワイヤ７ｄの通電加熱を止め、ワイヤ７ｄから
３０°ずれた隣のワイヤ７ｃを固定ピン６（６ｃ，６
ｉ）を介して通電加熱する。その時、ワイヤ７ｄは冷却
されて加熱前の長さに戻り、ワイヤ７ｃが加熱されて収
縮し、フレクスプライン３のワイヤ７ｃの長手方向の径
が小さくなり、収縮したワイヤ７ｃに対して直角方向の
フレクスプライン３の径が大きくなって、フレクスプラ
イン３の変形が、図１に示す状態から図３に示すよう
に、３０°ずれて、スプライン歯の噛み合う位置も３０
°ずれる。この操作を連続して行うと、フレクスプライ
ン３が変形自在な弾性体であるため、サーキュラスプラ
イン２とフレクスプライン３との噛み合い位置が連続的
に移動し、サーキュラスプライン２とフレクスプライン
３との間に相対回転を生じ、フレクスプライン３を固定
しておくと、サーキュラスプライン２の端部に固定した
出力軸５から回転出力を取り出すことができる。図４は
他の実施例を示す正断面図、図５はその側断面図で、前
記実施例のワイヤ７の一方端を支持部３１に固定し、他
方端をフレクスプライン３の中央部に設けた絶縁体から
なる支持環３２に固定し、フレクスプライン３の軸心に
対して対称の位置に配置したワイヤ７（７ａと７ａ’、
７ｂと７ｂ’…７ｆと７ｆ’）を形状記憶合金駆動装置
８によって同時に通電加熱するようにしてある。この場
合、フレクスプライン３の軸心に対して対称の位置に配
置したワイヤ７の隣り合うワイヤ７を順次、すなわち例
えばワイヤ７ａと７ａ’の次にワイヤ７ｂと７ｂ’また
はワイヤ７ｆと７ｆ’を、連続して加熱することによ
り、サーキュラスプライン２とフレクスプライン３との
噛み合い位置が連続的に移動し、サーキュラスプライン
２の端部に固定した出力軸５から回転出力を取り出すこ
とができる。この構成によれば、隣り合うワイヤ７を互
いに交差することなく配置することができ、通電加熱時
に互いに熱影響を与えることがなくなり、回転動作が安
定する。なお、フレクスプライン３を導電体とし、支持
部３１のワイヤ７が接触する部分だけを電気絶縁体で構
成してもよい。また、ワイヤの数は６本や１２本に限る
ものではなく、フレクスプラインが円滑に変形し得る数
であればよい。
明する。最初に、形状記憶合金駆動装置８によって、任
意の位置の形状記憶合金からなるワイヤ７ｄに固定ピン
６（６ｄ，６ｊ）を介して通電加熱すると、ワイヤ７ｄ
が収縮し、フレクスプライン３がワイヤ７ｄに引っ張ら
れて、フレクスプライン３のワイヤ７ｄの長手方向の径
が小さくなる。これに伴って、フレクスプライン３が撓
み、収縮したワイヤ７ｄに対して直角方向のフレクスプ
ライン３の径が大きくなり、図１に示すように、サーキ
ュラスプライン２の内周面のスプライン歯と噛み合う。
次いで、ワイヤ７ｄの通電加熱を止め、ワイヤ７ｄから
３０°ずれた隣のワイヤ７ｃを固定ピン６（６ｃ，６
ｉ）を介して通電加熱する。その時、ワイヤ７ｄは冷却
されて加熱前の長さに戻り、ワイヤ７ｃが加熱されて収
縮し、フレクスプライン３のワイヤ７ｃの長手方向の径
が小さくなり、収縮したワイヤ７ｃに対して直角方向の
フレクスプライン３の径が大きくなって、フレクスプラ
イン３の変形が、図１に示す状態から図３に示すよう
に、３０°ずれて、スプライン歯の噛み合う位置も３０
°ずれる。この操作を連続して行うと、フレクスプライ
ン３が変形自在な弾性体であるため、サーキュラスプラ
イン２とフレクスプライン３との噛み合い位置が連続的
に移動し、サーキュラスプライン２とフレクスプライン
３との間に相対回転を生じ、フレクスプライン３を固定
しておくと、サーキュラスプライン２の端部に固定した
出力軸５から回転出力を取り出すことができる。図４は
他の実施例を示す正断面図、図５はその側断面図で、前
記実施例のワイヤ７の一方端を支持部３１に固定し、他
方端をフレクスプライン３の中央部に設けた絶縁体から
なる支持環３２に固定し、フレクスプライン３の軸心に
対して対称の位置に配置したワイヤ７（７ａと７ａ’、
７ｂと７ｂ’…７ｆと７ｆ’）を形状記憶合金駆動装置
８によって同時に通電加熱するようにしてある。この場
合、フレクスプライン３の軸心に対して対称の位置に配
置したワイヤ７の隣り合うワイヤ７を順次、すなわち例
えばワイヤ７ａと７ａ’の次にワイヤ７ｂと７ｂ’また
はワイヤ７ｆと７ｆ’を、連続して加熱することによ
り、サーキュラスプライン２とフレクスプライン３との
噛み合い位置が連続的に移動し、サーキュラスプライン
２の端部に固定した出力軸５から回転出力を取り出すこ
とができる。この構成によれば、隣り合うワイヤ７を互
いに交差することなく配置することができ、通電加熱時
に互いに熱影響を与えることがなくなり、回転動作が安
定する。なお、フレクスプライン３を導電体とし、支持
部３１のワイヤ７が接触する部分だけを電気絶縁体で構
成してもよい。また、ワイヤの数は６本や１２本に限る
ものではなく、フレクスプラインが円滑に変形し得る数
であればよい。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、駆
動素子を二方向形状記憶合金によって構成してあるの
で、駆動素子の変位が大きく、変位増幅機構が不要とな
り、波動発生器を小型化できる効果がある。
動素子を二方向形状記憶合金によって構成してあるの
で、駆動素子の変位が大きく、変位増幅機構が不要とな
り、波動発生器を小型化できる効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す正断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面に沿う側断面図である。
【図３】本発明の実施例の動作中の状態を示す正断面図
である。
である。
【図４】本発明の他の実施例を示す正断面図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ断面に沿う側断面図である。
【図６】従来例を示す（ａ）側断面図および（ｂ）正断
面図である。
面図である。
１ 波動歯車装置、２ サーキュラスプライン、３ フ
レクスプライン、３１支持部、３２ 支持環、４ 波動
発生器、５ 出力軸、６（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６
ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６ｊ，６ｋ，６ｌ） 固
定ピン、７（７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）
ワイヤ、８ 形状記憶合金駆動装置
レクスプライン、３１支持部、３２ 支持環、４ 波動
発生器、５ 出力軸、６（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６
ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６ｊ，６ｋ，６ｌ） 固
定ピン、７（７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）
ワイヤ、８ 形状記憶合金駆動装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 御厨 美和 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (2)
- 【請求項１】 スプライン歯を有するサーキュラスプラ
インと、前記サーキュラスプラインに部分的に噛み合う
スプライン歯を有し、非円形に変形し得るフレクスプラ
インと、前記サーキュラスプラインを非円形に変形させ
る波動発生器とを有する波動歯車装置において、前記波
動発生器が前記フレクスプラインの内周面にほぼ等間隔
に配置された複数の支持部と、前記フレクスプラインの
軸線に垂直な面上で前記フレクスプラインの軸線に対称
にある支持部間に配置した二方向形状記憶合金からなる
複数のワイヤと、前記ワイヤを順次選択して通電加熱す
る形状記憶合金駆動装置とからなることを特徴とする波
動歯車装置。 - 【請求項２】 前記ワイヤの一方端を前記支持部に固定
し、前記ワイヤの他方端を前記フレクスプラインの中央
部に設けた絶縁体からなる支持環に固定した請求項１記
載の波動歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17118793A JPH074476A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 波動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17118793A JPH074476A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 波動歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074476A true JPH074476A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=15918621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17118793A Pending JPH074476A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 波動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074476A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838082A (en) * | 1995-02-17 | 1998-11-17 | Seiko Epson Corporation | Superconducting bearing device |
| DE10210954A1 (de) * | 2001-09-04 | 2003-07-31 | Lars Oelschlaeger | Getriebe und mit Formgedächtnisaktoren ausgestatteter Antrieb |
| US6647827B2 (en) * | 2001-05-10 | 2003-11-18 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Lightweight wave gear drive |
| WO2018073603A1 (en) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | Cambridge Mechatronics Limited | Shape memory alloy strain wave motor |
| CN111963646A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-11-20 | 众合天成智能装备（廊坊）有限公司 | 一种谐波传动减速机构 |
-
1993
- 1993-06-16 JP JP17118793A patent/JPH074476A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838082A (en) * | 1995-02-17 | 1998-11-17 | Seiko Epson Corporation | Superconducting bearing device |
| US6647827B2 (en) * | 2001-05-10 | 2003-11-18 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Lightweight wave gear drive |
| DE10210954A1 (de) * | 2001-09-04 | 2003-07-31 | Lars Oelschlaeger | Getriebe und mit Formgedächtnisaktoren ausgestatteter Antrieb |
| DE10210954B4 (de) * | 2001-09-04 | 2004-08-19 | Oelschläger, Lars, Dipl.-Ing. | Getriebe und mit Formgedächtnisaktoren ausgestatteter Antrieb |
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| CN111963646A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-11-20 | 众合天成智能装备（廊坊）有限公司 | 一种谐波传动减速机构 |
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