DE10210954B4

DE10210954B4 - Getriebe und mit Formgedächtnisaktoren ausgestatteter Antrieb

Info

Publication number: DE10210954B4
Application number: DE10210954A
Authority: DE
Inventors: Lars Oelschlaeger; Horst Meier
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-09-04
Filing date: 2002-03-13
Publication date: 2004-08-19
Anticipated expiration: 2022-03-14
Also published as: DE10210954A1

Abstract

Getriebe, insbesondere Spannungswellengetriebe mit einem Antriebselement (7) und einem Abtriebselement (5), wobei das Antriebselement (7) derart deformierbar ist, daß es in einem Kontaktbereich (8) am Abtriebselement (5) form- oder reibschlüssig anliegt, während es in einem anderen Bereich (9) einen Abstand zum Abtriebselement (5) aufweist, und wobei Antriebselement (7) und Abtriebselement (5) über den Kontaktbereich (8) schlupflos aufeinander abwälzen, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement (7) zylindrisch ist und das ebenfalls zylindrische Abtriebselement (5) umgibt und daß das Antriebselement (7) in einem Zentrum zusammenlaufende radial angeordnete Speichenelemente (10) aufweist, mit denen zur Erzeugung der Deformation eine Zugkraft auf den Kontaktbereich (8) zwischen dem Antriebselement (7) und dem Abtriebselement (5) ausübbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Getriebe, insbesondere ein Spannungswellengetriebe mit einem Antriebselement und einem Abtriebselement, wobei das Antriebselement derart deformierbar ist, daß es in einem oder mehreren Kontaktbereichen am starren Abtriebselement form- oder reibschlüssig anliegt, während es in einem anderen Bereich einen gewissen Abstand zum Abtriebselement aufweist, und wobei Antriebselement und Abtriebselement über den Kontaktbereich schlupflos aufeinander abwälzen. Die Erfindung betrifft zudem einen Motor aufweisend insbesondere ein derartiges Getriebe.

Ein solches Spannungswellengetriebe ist beispielsweise in der DE 197 47 566 C1 gezeigt. Außerdem sind Motoren bekannt, die sich für den Antrieb eines ähnlichen Prinzips bedienen. Dabei werden bei diesen Antrieben zur Deformation des Antriebselements Piezoelemente eingesetzt, die über einen Steuerstrom selektiv angesteuert werden. So wird beispielsweise vermittels der Piezoelemente eine innen angeordnete flexible Antriebseinheit (Flexspline) an einem Kontaktbereich gegen den umgebenden Abtrieb gedrückt. Dabei beschreibt die Verformung mit einer Drehung eine Abwälzbewegung des Flexsplines auf dem Abtriebsring, wobei dieser seinerseits um die Differenz zwischen dem Innenumfang des Abtriebsring und dem Außenumfang des Flexsplines rotiert.

Der Nachteil der bekannten Vorrichtungen liegt jedoch in der Verwendung der Piezoelemente, die hohe Kosten verursachen und mit denen nur eine vergleichsweise geringe Auslenkung realisierbar ist. So sind, um einen Motor mit Piezos zu betreiben, entweder eine Vielzahl von Piezoelementen notwendig, die in Kaskaden aufgebaut sind, oder es müssen mechanisch komplizierte und anfällige Hebelmechanismen eingesetzt werden, um mit wenigen Elementen die benötigten Stellwege zu realisieren. Insgesamt bedeutet der Einsatz von Piezoelementen einen hohen konstruktiven Aufwand, so daß die damit bestückten Antriebe ein großes Bauvolumen beanspruchen und für die Miniaturisierung ungeeignet sind.

Ein ähnliches Getriebe ist aus der JP 07004476 A bekannt, wobei in diesem Falle der innen angeordnete Flexspline durch die Zugkraft speichenförmig angeordneter Formgedächtnisdrähte verformt wird. Der Nachteil dieser Anordnung liegt in der durch den außenliegenden Abtrieb bedingten aufwendigen Konstruktion, die auch kein großes Potential zu einer wesentlichen Miniaturisierung hat. Aus der JP 60201142 A ist ein solches Getriebe mit einem zylindrischen Antriebselement bekannt, wobei dieses ein ebenfalls zylindrisches Abtriebselement umgibt. Auch dieses fällt auf durch seine aufwendige Konstruktion.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein möglichst kompaktes und einfach aufgebautes Getriebe zu schaffen, mit dem große Drehmomente übertragbar sind und das sich durch eine hohe Stellgenauigkeit auszeichnet. Außerdem ist es Aufgabe der Erfindung, einen zuverlässigen Motor, insbesondere einen Schrittmotor, zur Erzeugung einer rotatorischen Bewegung mit großem Drehmoment bei hoher Positioniergenauigkeit zu schaffen.

Diese Aufgaben werden durch das Getriebe nach Anspruch 1 und den Motor nach Anspruch 5 gelöst.

Der Grundgedanke der Erfindung liegt darin, daß im Gegensatz zum Stand der Technik das Antriebselement, also das aktiv durch Deformation bewegte Element, außerhalb des Abtriebselementes angeordnet ist. Dieses Prinzip macht es möglich, statt der bisher von innen nach außen wirkenden Druckkräfte nunmehr nach innen gerichtete Zugkräfte einzusetzen. Durch den Einsatz der Zugkräfte ergeben sich neue Möglichkeiten hinsichtlich einer besonders einfachen und kompakten Konstruktion. Erfindungsgemäß ist das Antriebselement zylindrisch und umgibt das ebenfalls zylindrische Abtriebselement. Dabei ist „zylindrisch" nicht gleichbedeutend mit einer kreisförmigen Grundfläche. Es sind auch andere Querschnitte, wie beispielsweise Ovale, möglich.

Das Antriebselement des erfindungsgemäßen Getriebes weist in seinem Zentrum zusammenlaufende und somit radial angeordnete Speichenelemente auf, mit denen zur Deformation des Antriebselementes eine Zugkraft auf den oder die Kontaktbereiche des Antriebselementes ausübbar ist. Die Zugkräfte können dadurch ausgeübt werden, daß bei Verwendung starrer Speichen diese an einer flexiblen Nabe angebracht sind und die Nabe (z.B. durch einen Excenter) einer zyklisch umlaufenden und nach innen gerichteten Kraft ausgesetzt wird. Auf diese Weise läßt sich ein kompaktes zylindrisches Getriebe mit einem hohem Grad an Untersetzung bauen. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die „Speichen" nicht aus starren, auch zur Übertragung von Druckkräften geeigneten Elementen, sondern aus einfachen flexiblen Drähten gefertigt werden. Um die Drähte jedoch auf Spannung zu halten ist eine radial nach außen gerichtete Kraft notwendig, die im besonders einfachen Fall von Federn, erzeugt wird. Die Federn können das Antriebselement in einem umgebenden starren Gehäuse halten.

Um einen einfachen mechanischen Aufbau und eine präzise Abwälzbewegung gewährleisten zu können, ist es vorteilhaft, wenn das Antriebselement von einem flexiblen Ring („Flexspline") mit Innenverzahnung gebildet ist, der lokal im Kontaktbereich mit einer Außenverzahnung des Abtriebselementes in Eingriff steht. Durch die Verzahnung wird jeglicher Schlupf vermieden und damit eine exakte und reproduzierbare Einstellung gesichert. Im Hinblick auf einen einfachen und robusten mechanischen Aufbau ist es besonders vorteilhaft, wenn das Antriebselement und insbesondere der Flexspline an beiden Stirnseiten jeweils von einem Kranz von Speichenelementen beaufschlagt wird. Über diese beiden parallel angeordneten Kränze von Speichenelementen läßt sich eine homogene Kraftverteilung zwischen Abtriebselement und Antriebselement erreichen.

Generell entspricht das Funktionsprinzip der Drehmomentübertragung in Grundzügen dem des „Harmonic Drive-Getriebes": Dabei wälzen die Oberflächen zweier kreisförmiger Bauteile, wovon eines drehbar, das andere drehstarr gelagert ist, schlupflos so aufeinander ab, so daß eine Relativbewegung des drehbaren zum drehfesten Bauteil entsteht, sofern die Durchmesser und damit die Umfänge beider Bauteile nicht identisch sind.

Ein weiterer wesentlicher Teil der Erfindung besteht darin, das erfindungsgemäße Getriebe zu einem Motor auszugestalten. Dazu wird ein Auslenkgenerator eingesetzt, mit dem die zur Deformation des Antriebselementes benötigte Zugkraft erzeugbar ist. Während das beschriebene Getriebe durch einen externen Motor angetrieben wird und dabei ausschließlich die Funktion eines Getriebes zur Änderung des Übersetzungsverhaltens erfüllt, ist in dem erfindungsgemäßen Motor ein solches Getriebe und der Antrieb zu einer einzigen Funktionseinheit zusammengefaßt. Erfindungsgemäß weist das das Abtriebselement umgebende Antriebselement Einheiten auf, mit denen das Antriebselement vermittels einer Ansteuerung derart deformierbar ist, daß es an mindestens einem Kontaktbereich am starren Abtriebselement form- oder reibschlüssig anliegt, während es in einem anderen Bereich einen gewissen Abstand zum Abtriebselement aufweist. So können das Antriebselement und das Abtriebselement über den Kontaktbereich schlupflos aufeinander abwälzen. Das Antriebselement bildet somit seinen eigenen Auslenkgenerator.

Vorteilhafterweise sind die Elemente aus einer Legierung mit Formgedächtnis (Formgedächtnisaktoren) gefertigt, die sich insbesondere bei einer Erwärmung von einer vorgespannten Form in die ursprüngliche Form verformen. Diese Formgedächtnisaktoren haben im Gegensatz zu den Piezoelementen den Vorteil, daß sie über eine hohe Energiedichte verfügen und gleichzeitig große Stellwege möglich machen, die sich mit entsprechenden Hebeln zu großen Kräften umsetzen lassen. Konstruktionen mit Formgedächtnisaktoren haben ein hohes Miniaturisierungspotential und eine große Reinraumtauglichkeit. Dabei sind einfache Bauformen denkbar: So können die Formgedächtnisaktoren als Blechstreifen ausgebildet sein, die am Umfang des Antriebselementes angebracht sind und die sich bei Erwärmung biegen. Das Antriebselement wird in dieser Bauform lokal an das Abtriebselement angelegt.

Wegen des einfachen mit dem beschriebenen Getriebe vergleichbaren Aufbaus ist es besonders vorteilhaft, wenn die Elemente als Speichen aus dem Werkstoff mit Formgedächtnis, insbesondere in Form von Drähten, gefertigt sind. Derartige Werkstoffe können beispielsweise in einem vorgespannten Zustand eingebaut werden und ziehen sich dann bei Veränderung der Verhältnisse auf eine geringere Länge zusammen. Das Funktionsprinzip der Formgedächtnisaktoren (FG-Aktoren) läßt sich folgendermaßen beschreiben: Bei einer vorangegangenen Verformung der Aktoren durch eine äußere mechanische Kraft kehrt der Aktor bei Erwärmung über eine definierte Umwandlungstemperatur in seine Ausgangsform zurück. Während des Heizvorganges kann der Aktor Arbeit verrichten, deren Betrag aufgrund der hohen Energiedichte dieser Werkstoffe auch bei geringen Aktorabmessungen sehr groß sein kann. Prinzipiell sind beliebige Aktoren mit entsprechenden Belastungsformen (Zugkraftaktor → Zugkraft, Biegeaktor → Biegung, Torsionsaktor → Torsion) denkbar.

Für den Motor bietet sich jedoch der einfache Drahtaktor an, der kostengünstig in der Herstellung und Weiterverarbeitung ist. Zudem führt der konstante Spannungsverlauf längs des symmetrischen Querschnitts bei Belastung zu einem idealen Aktorverhalten und einer erhöhten Lebensdauer. Nicht zuletzt ist der Draht präzise und einfach durch Joulsche Wärme zu heizen. So erwärmt sich der Draht bekanntermaßen bei Stromfluss aufgrund des inneren elektrischen Widerstandes. Der Antrieb funktioniert dann wie das beschriebene Getriebe, nur daß die Speichen aus Formgedächtnisdraht gefertigt sind und beheizt werden können.

Werkstoffe mit Formgedächtnis sind beispielsweise Legierungen, insbesondere Nickel-Titan-Legierungen, die, auf eine bestimmte Temperatur erwärmt, nach einer Verformung ihre ursprüngliche Gestalt wieder annehmen. Die Grundlage des für das Aktorverhalten wichtigen Formgedächtniseffektes ist der für die Aktorik gegenüber dem intrinsischen Zweiweg-Effekt technisch interessantere Einweg-Effekt. Wird der Aktor (hier Drahtaktor mit rundem Querschnitt) im martensitischen Zustand (Tieftemperaturphase) ohne Überschreitung des Martensitplateaus gedehnt und anschließend bis zur Überschreitung der Umwandlungstemperatur (Austenit-Finish-Temperatur) erwärmt (Hochtemperaturphase), so kehrt er unter der Verrichtung von Arbeit in seine ursprüngliche Form zurück. Durch konstruktive Maßnahmen, wie Rückstellmassen oder Rückstellfedern, ist es möglich, den Formgedächtnisaktor zyklisch durch eine äußere Kraft zu strecken und intrinsisch durch den Formgedächtniseffekt wieder zu verkürzen. So wird der für technische Anwendungen interessantere Zweiweg-Effekt im System auf der Basis des intrinsischen Einweg-Effektes hervorgerufen.

Durch die sequentielle Erwärmung und die Kontraktion der zuvor durch eine mechanische Kraft gedehnten Formgedächtnisaktoren ergibt sich eine Relativbewegung zwischen dem insbesondere als Flexspline ausgebildeten Antrieb und dem Abtrieb aufgrund des ungleichen Umfanges. So wälzt sich der größere Innenumfang des Flexsplines auf dem kleineren Außenumfang des Abtriebs schlupflos ab. Insbesondere sind Flexspline und Abtrieb immer nur an der Stelle des geheizten Formgedächtnisdrahtaktors im Eingriff. Vorteilhaft ist es, wenn es über den Umfang verteilt zwei oder mehr Kontaktbereiche gibt. Für die Konstruktion sind dieselben Merkmale vorteilhaft, die bezüglich des Getriebes beschrieben wurden.

Der erfindungsgemäße Schrittantrieb hat die Vorteile eines Harmonic Drive-Getriebes, nämlich eine hohe Untersetzung, eine exakte Positioniergenauigkeit bei hoher Reproduzierbarkeit sowie einen minimalen Verschleiß. Die hohe Energiedichte der Formgedächtnislegierungen und die Tatsache, daß, anders als beispielsweise bei einem Pneumatikzylinder, das gesamte Volumen des Aktors Arbeit verrichtet, ermöglicht die Erzeugung großer Kräfte bei nur kleinen geometrischen Abmessungen. Der zu beschreibende konstruktive Aufbau samt Aktorprinzip entspricht daher dem allgemeinen Trend zu fortschreitender Miniaturisierung und der Entwicklung kompakter Antriebe. Darüber hinaus verlieren die funktionsbedingten Nachteile wie z.B. die begrenzte Dynamik aufgrund der relativ großen Aufwärm- und Abkühlzeiten mit fortschreitender Miniaturisierung an Einfluß. Die Kühlung erfolgt an den Aktoren letztendlich im Wesentlichen durch Wärmestrahlung und Konvektion über die Oberfläche. Das Verhältnis von Oberfläche zu Volumen nimmt mit zunehmender Miniaturisierung zu, so daß die Abkühlzeiten minimiert und die Dynamik erhöht wird.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der 1 bis 3 näher beschrieben. Es zeigen:
1 den erfindungsgemäßen Motor in zwei Schnitten,
2 ein Schaltschema und
3 ein Schema von Aktoren und Rückstellkräften.
In 1 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Motors in Seitenansicht 1a) und im Schnitt 1b) gezeigt. Der Motor ist umgeben von einem aus elektrisch isolierendem Material, beispielsweise aus Kunststoff, gefertigten Gehäuse 1. Das Gehäuse 1 ist aus zwei Halbschalen 1a und 1b zusammengesetzt, die am Stoß über einen Flansch 2 verbunden sind. An den Innenseiten der Halbschalen 1a und 1b sind jeweils zylindrische Absätze 3 angeformt, die koaxial zur Welle 4 eines zylindrischen Abtriebselementes 5 ausgerichtet sind. Die Welle 4 selber läuft in einem Lager 6. Innerhalb des Gehäuses ist außerdem ein ebenfalls zylindrisches Antriebselement 7 angeordnet, das von einem „Flexspline" mit Innenverzahnung gebildet wird. Der Flexspline 7 ist als Antriebselement derart in radialer Richtung nach innen deformierbar, daß er in einem Kontaktbereich 8 am starren Abtriebselement 5 formschlüssig anliegt, während er in einem anderen Bereich 9 einen Abstand zum Abtriebselement 5 aufweist. Das Abtriebselement 5 hat eine entsprechende Außenverzahnung, so daß der Flexspline 7 und das Abtriebselement 5 über den Kontaktbereich 8 schlupflos aufeinander abwälzen. Der Flexspline 7 ist mit Federn 11, die als Rückstellelemente dienen, gegen das Gehäuse 1 in radialer Richtung nach außen gehalten.
Der sich im dargestellten Schrittmotor relativ zum Abtriebselement 5 radial bewegende Flexspline 7 hat, anders als bei bekannten Harmonic Drive Getrieben, einen größeren Durchmesser als das Abtriebselement 5 Die Speichen 10 verbinden den Flexspline radial mit dem ebenfalls drehstarren Gehäuse 1.
Erfindungsgemäß weist der Flexspline 7 im Zentrum zusammenlaufende radial angeordnete Speichenelemente 10 auf, mit denen zur Deformation auf den Flexspline 7 im Kontaktbereich 8 eine Zugkraft ausübbar ist. In diesem Fall sind zwei Kränze von Speichenelementen 10a und 10b in parallelen Ebenen angeordnet, wobei die Enden der Speichen den Flexspline 7 jeweils an der Außenkante beaufschlagen. Das Abtriebselement 5 ist somit in dem von Flexspline 7 und Speichenelementen gebildeten Rad angeordnet. Die Speichen sind aus „Formgedächtnisdraht" gefertigt und werden vermittels des Flexsplines 7 durch die Federn 11 vorgespannt. Der Auslenkgenerator wird im Fall des dargestellten Motors durch Beheizung der Speichen realisiert. Dabei werden die zum Kontaktbereich 8 führenden Speichen von einem Strom durchflossen, so daß sie sich erwärmen und damit verkürzen. Die dem gegenüberliegenden anderen Bereich 9 zuzuordnenden Speichen sind stromlos und entsprechend in ihrer vorgereckten Länge. Der Abstand zwischen dem Flexspline und dem Abtrieb ist in diesem Fall etwa 0.2 mm. Die Erregung wandert um das „Rad" herum, wobei eine Umrundung den Abtrieb um die Zahndifferenz weiter dreht. Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, daß der Antrieb einen längeren Wälzkörper als der Abtrieb hat. Diese Tatsache zusammen mit dem zu erwähnenden schlupflosen Abwälzen ermöglichen letztendlich die Motorfunktion.
Für die synchrone Bewegung des Abtriebselementes ist es Bedingung, daß der Abwälzvorgang des Flexsplines auf dem Abtriebselement schlupflos erfolgt. Durch die in diesem Beispiel vorhandene Verzahnung wird diese Randbedingung erreicht, da Zahn für Zahn aufeinander abwälzen. Nach einer vollständig umlaufenden elektrischen Beheizung der Speichen entspricht die Relativbewegung zwischen Flexspline und Abtriebselement gerade der Zahndifferenz.
In einer anderen Ausführungsform werden Flexspline und Abtriebselement unverzahnt gestaltet und wälzen sich durch Kraftschluss unter Haftreibung schlupflos aufeinander ab. Die durch die Speichen bedingten großen Radialkräfte werden dann zur Erzeugung einer tangentialen Reibkraft genutzt. Die Radialkräfte stehen dann über den Radius des Wälzkreises unmittelbar in Verbindung mit dem erzeugbaren Dreh- und Haltemoment. Durch die Ausnutzung dieses Effektes wird die Herstellung wegen der unverzahnten Bauteile erheblich vereinfacht.
In 1 ist gerade die als oberer Aktor wirkende Speiche 10 geheizt und damit kontrahiert. Nach einer vollständig umlaufenden Erwärmung aller Speichen 10 entspricht die der Ansteuerungsrichtung entgegengesetzte Relativbewegung zwischen Flexspline und Abtrieb gerade der Differenz der beiden Umfänge. Eine solche Relativbewegung ist in 2 schematisch gezeigt und mit dem Pfeil A ersichtlich gemacht. Zu erkennen ist ein Motor mit acht Speichen, die im Uhrzeigersinn nacheinander durch Stromfluß beheizt werden (unterbrochen gezeichnete Speiche 12). In diesem Beispiel sind zwei gegenüberliegende Speichen 12 beheizt und dadurch kontrahiert. An einer „aktiven" Speiche 12 befindet sich jeweils der Kontaktbereich 8, wobei um 90° verschoben jeweils ein Bereich 9 sich befindet, an dem Flexspline 7 und Abtriebselement 5 beabstandet sind. In diesem Fall ist der Flexspline 7 drehstarr am Fuß 13 gelagert und der Abtrieb 5 rotiert. Der Pfeil A deutet an, wie sich der Abtrieb 5 gegen den Uhrzeigersinn um eine Zahndifferenz Δα bewegt. Die Zahl der FG-Drahtaktoren, die axial am Flexspline angeordnet sind und diesen radial verformen, kann prinzipiell beliebig variiert werden. In den nachfolgenden darstellungen der 2 ist der Kontaktbereich 8 durch eine starke Linie bezeichnet. Seine Wanderung im Uhrzeigersinn ist deutlich zu erkennen.
Wie in 3 schematisch gezeigt ist können für den Schrittantrieb im Wesentlichen drei verschiedene Varianten zur Erzeugung einer äußeren mechanischen Rückstellkraft herangezogen werden: Entweder werden je zwei Drahtaktoren 12 und 14 gegeneinander betrieben, die sich nach ihrer Kontraktion „gegenseitig" rückstellen (3a). Dieser Betrieb wird als Differentialaktorprinzip bezeichnet. Wie vorgestellt, ist es auch möglich, daß der Formgedächtnisaktor während seiner Kontraktion eine Feder verformt, so daß die in ihr gespeicherte Federenergie zur Rückstellung genutzt werden kann. Die Federn können als Druckfedern 15 innerhalb des Flexsplines 7 (3b) oder wie oben beschrieben als Zugfedern 11 zwischen Flexspline 7 und Gehäuse 1 angeordnet sein (3c).

Claims

Getriebe, insbesondere Spannungswellengetriebe mit einem Antriebselement (7) und einem Abtriebselement (5), wobei das Antriebselement (7) derart deformierbar ist, daß es in einem Kontaktbereich (8) am Abtriebselement (5) form- oder reibschlüssig anliegt, während es in einem anderen Bereich (9) einen Abstand zum Abtriebselement (5) aufweist, und wobei Antriebselement (7) und Abtriebselement (5) über den Kontaktbereich (8) schlupflos aufeinander abwälzen, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement (7) zylindrisch ist und das ebenfalls zylindrische Abtriebselement (5) umgibt und daß das Antriebselement (7) in einem Zentrum zusammenlaufende radial angeordnete Speichenelemente (10) aufweist, mit denen zur Erzeugung der Deformation eine Zugkraft auf den Kontaktbereich (8) zwischen dem Antriebselement (7) und dem Abtriebselement (5) ausübbar ist.
Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement (7) von einem Gehäuse (1) umgeben und mit Rückstellelementen, insbesondere mit Federn (11), gegen das Gehäuse (1) gehalten ist.
Getriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement (7) von einem flexiblen Ring („Flexspline") mit Innenverzahnung gebildet ist, der im Kontaktbereich (8) mit einer Außenverzahnung des Abtriebselementes (5) in Eingriff steht.
Getriebe nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch zwei parallel angeordnete Kränze von Speichenelementen (10), die jeweils an einer Stirnseite des zylindrischen Antriebselementes (7) befestigt sind, wobei das Abtriebselement (5) in dem von Antriebselement (7) und Speichenelementen (10) gebildeten zylindrischen Käfig angeordnet ist.
Motor aufweisend ein Getriebe, insbesondere nach einem der nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch ein zylindrisches Antriebselement (7), das ein ebenfalls zylindrisches Abtriebselement (5) umgibt, wobei das Antriebselement (7) Einheiten aufweist, mit denen das Antriebselement (7) vermittels einer Ansteuerung derart deformierbar ist (Auslenkgenerator), daß es an mindestens einem Kontaktbereich (8) am Abtriebselement form- oder reibschlüssig anliegt, während es in einem anderen Bereich (9) einen Abstand zum Abtriebselement aufweist, wobei Antriebselement (7) und Abtriebselement (5) über den Kontaktbereich (8) schlupflos aufeinander abwälzen.
Motor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einheiten aus einer Legierung mit Formgedächtnis (Formgedächtnisaktoren) gefertigt sind.
Schrittmotor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einheiten Blechstreifen sind, die am Umfang des Antriebselementes angebracht sind und die sich bei Erwärmung biegen.
Schrittmotor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einheiten Speichen (10) sind, die aus Draht mit Formgedächtnis gefertigt sind.
Schrittmotor nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Formgedächtnisaktoren über die Rückstellelemente (11) vorgespannt sind.
Schrittmotor nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung der Zugkraft der oder die dem Kontaktbereich (8) zugeordneten Formgedächtnisaktoren aufgeheizt werden.
Schrittmotor nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Formgedächtnisaktoren an eine Versorgungsspannung angeschlossen sind, über die ein wärmeerzeugender Strom in den Aktoren erregbar ist.