JPH0743128A - パーツフィーダの画像処理装置 - Google Patents
パーツフィーダの画像処理装置Info
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- JPH0743128A JPH0743128A JP18821393A JP18821393A JPH0743128A JP H0743128 A JPH0743128 A JP H0743128A JP 18821393 A JP18821393 A JP 18821393A JP 18821393 A JP18821393 A JP 18821393A JP H0743128 A JPH0743128 A JP H0743128A
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- Japan
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- signals
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- parts
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品の色および形状等の判別に関するデータ
を記憶メモリにできるだけ少なく記憶し、高速に部品の
色および形状等を判別できるようなパーツフィーダの画
像処理装置を提供する。 【構成】 部品を撮像するカラー撮像装置１の出力の１
つは、Ａ／Ｄコンバータ２５によってデジタル信号に変
換され、２値化回路２７で２値化されて、２値化メモリ
２９に部品の形状に関するデータとして記憶される。一
方、カラー撮像装置１のもう１つの出力である３原色信
号は、同期信号分離回路３３および３進カウンタ３５で
制御されるアナログＳＷ３７によって、交互にＡ／Ｄコ
ンバータ３９に出力される。Ａ／Ｄコンバータ３９は、
デジタル信号に変換し、カラー濃淡メモリ４１はその出
力を受けて色に関するデータを記憶する。ＣＰＵ３１は
記憶されたデータに基づいて部品の色や形状を判別す
る。
を記憶メモリにできるだけ少なく記憶し、高速に部品の
色および形状等を判別できるようなパーツフィーダの画
像処理装置を提供する。 【構成】 部品を撮像するカラー撮像装置１の出力の１
つは、Ａ／Ｄコンバータ２５によってデジタル信号に変
換され、２値化回路２７で２値化されて、２値化メモリ
２９に部品の形状に関するデータとして記憶される。一
方、カラー撮像装置１のもう１つの出力である３原色信
号は、同期信号分離回路３３および３進カウンタ３５で
制御されるアナログＳＷ３７によって、交互にＡ／Ｄコ
ンバータ３９に出力される。Ａ／Ｄコンバータ３９は、
デジタル信号に変換し、カラー濃淡メモリ４１はその出
力を受けて色に関するデータを記憶する。ＣＰＵ３１は
記憶されたデータに基づいて部品の色や形状を判別す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はパーツフィーダの画像
処理装置に関し、特に、振動を与えながら部品を搬送路
上で順次搬送し、視覚センサによって部品の形状や色な
どを判別し、異種の部品を排除して所望の部品のみを通
過させるようなパーツフィーダに関する。
処理装置に関し、特に、振動を与えながら部品を搬送路
上で順次搬送し、視覚センサによって部品の形状や色な
どを判別し、異種の部品を排除して所望の部品のみを通
過させるようなパーツフィーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】パーツフィーダは、搬送路に振動を与え
部品を搬送し、所定の位置で搬送路の下部の光源から光
を部品に照射し、そのシルエット像をＣＣＤカメラで撮
像し、形状および姿勢などが不良な部品を判別したとき
にはその部品を圧縮空気により吹き飛ばし、良好な形状
や姿勢などの部品のみを供給する。
部品を搬送し、所定の位置で搬送路の下部の光源から光
を部品に照射し、そのシルエット像をＣＣＤカメラで撮
像し、形状および姿勢などが不良な部品を判別したとき
にはその部品を圧縮空気により吹き飛ばし、良好な形状
や姿勢などの部品のみを供給する。
【０００３】ところで、同じ形状の部品であっても、着
色されている色の異なる部品が搬送されて来たとき、異
なる部品を排除して、所望の部品のみを供給したいとい
う要望があった。そのため、部品に与えられた光の反射
光と透過光を検出して、透過光から部品の形状を判別
し、反射光から部品の色を判別することのできるパーツ
フィーダの画像処理装置が特願平５−１１９８６４号で
提案されている。
色されている色の異なる部品が搬送されて来たとき、異
なる部品を排除して、所望の部品のみを供給したいとい
う要望があった。そのため、部品に与えられた光の反射
光と透過光を検出して、透過光から部品の形状を判別
し、反射光から部品の色を判別することのできるパーツ
フィーダの画像処理装置が特願平５−１１９８６４号で
提案されている。
【０００４】図４は、そのパーツフィーダの画像処理装
置の概略ブロック図である。図４を参照して、部品に光
源から与えた光の反射光はカラー撮像装置１によって検
出され、その検出出力であるＲ、Ｇ、Ｂの基本３原色信
号のそれぞれは、Ａ／Ｄコンバータ３，５および７に入
力される。Ａ／Ｄコンバータ３，５および７のそれぞれ
の出力は、濃淡メモリ９，１１および１３に入力されて
記憶される。一方、部品に光源から与えた光の透過光
は、モノクロ撮像装置１７によって検出され、その検出
出力はＡ／Ｄコンバータ１９に入力される。Ａ／Ｄコン
バータ１９によってデジタル信号に変換された信号は、
２値化回路２１で２値化され、２値化メモリ２３に入力
されて記憶される。濃淡メモリ９，１１，１３および２
値化メモリ２３に記憶された情報をもとに、ＣＰＵ１５
は部品の色および形状を判別する。
置の概略ブロック図である。図４を参照して、部品に光
源から与えた光の反射光はカラー撮像装置１によって検
出され、その検出出力であるＲ、Ｇ、Ｂの基本３原色信
号のそれぞれは、Ａ／Ｄコンバータ３，５および７に入
力される。Ａ／Ｄコンバータ３，５および７のそれぞれ
の出力は、濃淡メモリ９，１１および１３に入力されて
記憶される。一方、部品に光源から与えた光の透過光
は、モノクロ撮像装置１７によって検出され、その検出
出力はＡ／Ｄコンバータ１９に入力される。Ａ／Ｄコン
バータ１９によってデジタル信号に変換された信号は、
２値化回路２１で２値化され、２値化メモリ２３に入力
されて記憶される。濃淡メモリ９，１１，１３および２
値化メモリ２３に記憶された情報をもとに、ＣＰＵ１５
は部品の色および形状を判別する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図４に示し
た従来のパーツフィーダの画像処理装置ではカラー撮像
装置に部品からの反射光を、モノクロ撮像装置に部品か
らの透過光を与える為に偏光板を用いていた。ところ
が、偏光板による透過光の代わりにカラー撮像装置によ
る輝度信号を用いれば、偏光板は不要となり、２台の撮
像装置を用いる必要もない。
た従来のパーツフィーダの画像処理装置ではカラー撮像
装置に部品からの反射光を、モノクロ撮像装置に部品か
らの透過光を与える為に偏光板を用いていた。ところ
が、偏光板による透過光の代わりにカラー撮像装置によ
る輝度信号を用いれば、偏光板は不要となり、２台の撮
像装置を用いる必要もない。
【０００６】しかし、撮像装置をカラー撮像装置のみに
すると、部品の形状を表わす信号を記憶したメモリが８
Ｋバイトの能力で十分であったのに対し、部品の形状お
よび色を表わす信号を記憶するメモリは、３個の６４Ｋ
バイトメモリの能力をも加えて必要とする。したがっ
て、このことに付随してＡ／Ｄコンバータ等の周辺回路
も必要となり、装置は複雑となるだけでなく、高価なも
のとなってしまう。ところが、実際の部品の色分布は、
斑文様であることは少なく、図５に示すような２色（赤
と白）で色付けられたカプセル状の薬のように粗い。そ
のため、部品に対しても図５に示すような数点のチェッ
クポイントを設けて、チェックポイントに関して色の判
別を行なえば、十分に部品の色調を判別することができ
る。
すると、部品の形状を表わす信号を記憶したメモリが８
Ｋバイトの能力で十分であったのに対し、部品の形状お
よび色を表わす信号を記憶するメモリは、３個の６４Ｋ
バイトメモリの能力をも加えて必要とする。したがっ
て、このことに付随してＡ／Ｄコンバータ等の周辺回路
も必要となり、装置は複雑となるだけでなく、高価なも
のとなってしまう。ところが、実際の部品の色分布は、
斑文様であることは少なく、図５に示すような２色（赤
と白）で色付けられたカプセル状の薬のように粗い。そ
のため、部品に対しても図５に示すような数点のチェッ
クポイントを設けて、チェックポイントに関して色の判
別を行なえば、十分に部品の色調を判別することができ
る。
【０００７】ゆえに、この発明は、部品を撮像装置によ
って撮像し、撮像された部品に関するデータをできるだ
け少なくしながらも、部品の色や形状を正確に判別する
ことができるようなパーツフィーダの画像処理装置を提
供することである。
って撮像し、撮像された部品に関するデータをできるだ
け少なくしながらも、部品の色や形状を正確に判別する
ことができるようなパーツフィーダの画像処理装置を提
供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るパーツフ
ィーダの画像処理装置は、振動を与えながら部品を搬送
路上で順次搬送し、その部品の形状、色などを判別し異
種の部品を排除し、所望の部品のみを通過させるパーツ
フィーダにおいて、部品を撮像し、輝度信号と３原色信
号を出力する撮像手段、撮像手段から出力される輝度信
号に応じて、部品の形状を表わす信号を記憶する第１の
記憶手段、撮像手段から出力される３原色信号のそれぞ
れを走査線ごとに選択的に出力する選択手段、選択手段
から選択的に出力される３原色信号を記憶する第２の記
憶手段、および第１および第２の記憶手段に記憶された
信号に基づいて、部品の形状および色を判別する画像判
別手段を備えて構成される。
ィーダの画像処理装置は、振動を与えながら部品を搬送
路上で順次搬送し、その部品の形状、色などを判別し異
種の部品を排除し、所望の部品のみを通過させるパーツ
フィーダにおいて、部品を撮像し、輝度信号と３原色信
号を出力する撮像手段、撮像手段から出力される輝度信
号に応じて、部品の形状を表わす信号を記憶する第１の
記憶手段、撮像手段から出力される３原色信号のそれぞ
れを走査線ごとに選択的に出力する選択手段、選択手段
から選択的に出力される３原色信号を記憶する第２の記
憶手段、および第１および第２の記憶手段に記憶された
信号に基づいて、部品の形状および色を判別する画像判
別手段を備えて構成される。
【０００９】
【作用】この発明にかかるパーツフィーダの画像処理装
置は、部品を撮像し、部品の形状を表わす輝度信号を記
憶し、部品の色に関する３原色信号を走査線ごとに選択
して記憶し、それらの信号に基づいて部品の形状と色を
判別するので、信号を記憶する記憶手段を簡単なものに
することができる。
置は、部品を撮像し、部品の形状を表わす輝度信号を記
憶し、部品の色に関する３原色信号を走査線ごとに選択
して記憶し、それらの信号に基づいて部品の形状と色を
判別するので、信号を記憶する記憶手段を簡単なものに
することができる。
【００１０】
【実施例】図１は、この発明の一実施例によるパーツフ
ィーダの画像処理装置の概略ブロック図である。
ィーダの画像処理装置の概略ブロック図である。
【００１１】図１を参照して、光源に照らされた部品を
撮像するためのカラー撮像装置１が設けられ、その出力
の１つである輝度信号Ｙは、同期信号分離回路３３に入
力されるとともにＡ／Ｄコンバータ２５に入力される。
Ａ／Ｄコンバータ２５の出力は、２値化回路２７によっ
て２値化されて、２値化メモリ２９に入力される。同期
信号分離回路３３の出力である水平同期信号Ｐは３進カ
ウンタ３５に入力され、３進カウンタ３５は入力された
水平同期信号Ｐごとに各ビットの出力である制御信号Ｑ
1 ，Ｑ2 およびＱ3 でアナログＳＷ３７を制御する。
撮像するためのカラー撮像装置１が設けられ、その出力
の１つである輝度信号Ｙは、同期信号分離回路３３に入
力されるとともにＡ／Ｄコンバータ２５に入力される。
Ａ／Ｄコンバータ２５の出力は、２値化回路２７によっ
て２値化されて、２値化メモリ２９に入力される。同期
信号分離回路３３の出力である水平同期信号Ｐは３進カ
ウンタ３５に入力され、３進カウンタ３５は入力された
水平同期信号Ｐごとに各ビットの出力である制御信号Ｑ
1 ，Ｑ2 およびＱ3 でアナログＳＷ３７を制御する。
【００１２】一方、カラー撮像装置１のもう１つの出力
である３原色アナログ信号Ｒ，ＧおよびＢはアナログＳ
Ｗ３７に入力されており、アナログＳＷ３７は、その３
原色アナログ信号Ｒ，ＧおよびＢを３進カウンタ３５に
よって入力された制御信号に基づいて．交互にＡ／Ｄコ
ンバータ３９へ出力する。Ａ／Ｄコンバータ３９の出力
は、カラー濃淡メモリ４１に入力される。カラー濃淡メ
モリ４１に記憶された信号と２値化メモリ２９に記憶さ
れた信号はＣＰＵ３１に入力されて、部品の形や色が判
断される。ＣＰＵ３１の出力はＩ／Ｏ装置３２に入力さ
れて、これにより電磁弁などが動作する。
である３原色アナログ信号Ｒ，ＧおよびＢはアナログＳ
Ｗ３７に入力されており、アナログＳＷ３７は、その３
原色アナログ信号Ｒ，ＧおよびＢを３進カウンタ３５に
よって入力された制御信号に基づいて．交互にＡ／Ｄコ
ンバータ３９へ出力する。Ａ／Ｄコンバータ３９の出力
は、カラー濃淡メモリ４１に入力される。カラー濃淡メ
モリ４１に記憶された信号と２値化メモリ２９に記憶さ
れた信号はＣＰＵ３１に入力されて、部品の形や色が判
断される。ＣＰＵ３１の出力はＩ／Ｏ装置３２に入力さ
れて、これにより電磁弁などが動作する。
【００１３】図２は、３進カウンタに入力された同期信
号と３進カウンタの出力である制御信号の時間波形を示
した図であり、図３は、カラー濃淡メモリに記憶された
データを示した図である。以下、図１に示した装置の動
作について図２および図３を用いて説明する。
号と３進カウンタの出力である制御信号の時間波形を示
した図であり、図３は、カラー濃淡メモリに記憶された
データを示した図である。以下、図１に示した装置の動
作について図２および図３を用いて説明する。
【００１４】搬送路上で順次搬送される部品が光源によ
って照らされた所定の位置に来ると、カラー撮像装置１
は、１フレームあたり３原色信号のそれぞれを得るため
に、２５６本ずつの水平走査線をスキャンして、３原色
アナログ信号Ｒ，ＧおよびＢと輝度信号Ｙを出力する。
輝度信号ＹはＡ／Ｄコンバータ２５によってアナログ信
号からデジタル信号に変換され、さらに、そのデジタル
信号は所定のしきい値に対してたとえば「０」若しくは
「１」に２値化回路２７で２値化される。この２値化回
路２７で２値化された信号は２値化メモリ２９に記憶さ
れ、ＣＰＵ３１によって部品の形状が判別される。この
判別には、フレーム内にチェックポイントを複数設け、
予めティーチングされたデータと２値化メモリ２９に記
憶されたデータとの比較が行なわれればよい。さらに、
たとえばスキャンライン上で「０」を示す部分に部品は
なく、「１」を示す部分に部品は存在するとすれば、所
望の形状の部品が良好な姿勢で搬送されているかどうか
もわかる。
って照らされた所定の位置に来ると、カラー撮像装置１
は、１フレームあたり３原色信号のそれぞれを得るため
に、２５６本ずつの水平走査線をスキャンして、３原色
アナログ信号Ｒ，ＧおよびＢと輝度信号Ｙを出力する。
輝度信号ＹはＡ／Ｄコンバータ２５によってアナログ信
号からデジタル信号に変換され、さらに、そのデジタル
信号は所定のしきい値に対してたとえば「０」若しくは
「１」に２値化回路２７で２値化される。この２値化回
路２７で２値化された信号は２値化メモリ２９に記憶さ
れ、ＣＰＵ３１によって部品の形状が判別される。この
判別には、フレーム内にチェックポイントを複数設け、
予めティーチングされたデータと２値化メモリ２９に記
憶されたデータとの比較が行なわれればよい。さらに、
たとえばスキャンライン上で「０」を示す部分に部品は
なく、「１」を示す部分に部品は存在するとすれば、所
望の形状の部品が良好な姿勢で搬送されているかどうか
もわかる。
【００１５】次に、部品の色の判別において、カラー撮
像装置１によって得られた３原色アナログ信号Ｒ，Ｇお
よびＢは、各水平走査線の同期信号に同期して、パラレ
ルでアナログＳＷ３７に入力される。同期信号分離回路
３３は輝度信号Ｙ内の水平同期信号Ｐを取出し、３進カ
ウンタ３５に図２（ａ）に示すように出力する。そのた
め、３進カウンタ３５は、たとえば図２（ｂ），（ｃ）
および（ｄ）に示すようなタイミングで３つの各ビット
の出力を入力された水平同期信号ごとに変化させて、ア
ナログＳＷ３７に制御信号Ｑ1 ，Ｑ2 およびＱ3 を出力
する。アナログＷ３７は、図２（ｂ），（ｃ）および
（ｄ）に示すようなタイミングで３進カウンタによって
制御されれば、ｔ1 のときにはＲ信号を、ｔ2 のときに
はＧ信号を、ｔ3 のときにはＢ信号を、ｔ4 のときには
Ｒ信号をＡ／Ｄコンバータ３９に出力する。Ａ／Ｄコン
バータ３９は、入力されたアナログ信号をデジタル信号
に変換して、カラー濃淡メモリ４１に出力する。
像装置１によって得られた３原色アナログ信号Ｒ，Ｇお
よびＢは、各水平走査線の同期信号に同期して、パラレ
ルでアナログＳＷ３７に入力される。同期信号分離回路
３３は輝度信号Ｙ内の水平同期信号Ｐを取出し、３進カ
ウンタ３５に図２（ａ）に示すように出力する。そのた
め、３進カウンタ３５は、たとえば図２（ｂ），（ｃ）
および（ｄ）に示すようなタイミングで３つの各ビット
の出力を入力された水平同期信号ごとに変化させて、ア
ナログＳＷ３７に制御信号Ｑ1 ，Ｑ2 およびＱ3 を出力
する。アナログＷ３７は、図２（ｂ），（ｃ）および
（ｄ）に示すようなタイミングで３進カウンタによって
制御されれば、ｔ1 のときにはＲ信号を、ｔ2 のときに
はＧ信号を、ｔ3 のときにはＢ信号を、ｔ4 のときには
Ｒ信号をＡ／Ｄコンバータ３９に出力する。Ａ／Ｄコン
バータ３９は、入力されたアナログ信号をデジタル信号
に変換して、カラー濃淡メモリ４１に出力する。
【００１６】カラー濃淡メモリ４１は、図３に示すよう
な状態で３原色信号に関するデータを記憶する。カラー
濃淡メモリ４１に記憶されたデータは、部品の色判別の
ために設けられたチェックポイントに対してのデータで
ある。すなわち、水平走査線ｎｏ２で画素１が与えれた
とすると、その点でのデータはＢ2 ，1 を示し、それは
青に関するデータである。そのため、ＣＰＵ３１は、た
とえばＢ2 ，1 とその前後のデータであるＧ1 ，1 およ
びＲ3 ，1 とを読出し、読出されたデータとチェックポ
イントでティーチングされたデータであるＢ′2 ，1 ，
Ｇ′1 ，1 およびＲ′3 ，1 とを比較して、部品の色を
判別する。この判別は、たとえば、各々の差が認定値以
下であれば、得られた色とティーチングされた色とが同
じであるとし、１つでも差が認定値以上であれば別の色
とすればよい。したがって、これらの判別をチェックポ
イントごとに行なえば、部品の色分布から色の判別を行
なうことができる。
な状態で３原色信号に関するデータを記憶する。カラー
濃淡メモリ４１に記憶されたデータは、部品の色判別の
ために設けられたチェックポイントに対してのデータで
ある。すなわち、水平走査線ｎｏ２で画素１が与えれた
とすると、その点でのデータはＢ2 ，1 を示し、それは
青に関するデータである。そのため、ＣＰＵ３１は、た
とえばＢ2 ，1 とその前後のデータであるＧ1 ，1 およ
びＲ3 ，1 とを読出し、読出されたデータとチェックポ
イントでティーチングされたデータであるＢ′2 ，1 ，
Ｇ′1 ，1 およびＲ′3 ，1 とを比較して、部品の色を
判別する。この判別は、たとえば、各々の差が認定値以
下であれば、得られた色とティーチングされた色とが同
じであるとし、１つでも差が認定値以上であれば別の色
とすればよい。したがって、これらの判別をチェックポ
イントごとに行なえば、部品の色分布から色の判別を行
なうことができる。
【００１７】ゆえに、ＣＰＵ３１は、部品の色や形状な
どに関してメモリに記憶されたデータが少ないため高速
に判別し、その出力に基づいてＩ／Ｏ装置３２は電磁弁
を動作させることができる。
どに関してメモリに記憶されたデータが少ないため高速
に判別し、その出力に基づいてＩ／Ｏ装置３２は電磁弁
を動作させることができる。
【００１８】なお、部品を照らす光源の照度が変化する
場合には、各色のデータとして、各色のデータを３原色
データが加算された値で割ったものを用いれば、照度変
化に対して安定した色判別を行なうことができる。すな
わち、たとえばＢ2 ，1 には、Ｂ2 ，1 ／（Ｇ1 ，1 ＋
Ｂ2 ，1 ＋Ｒ3 ，1 ）による計算結果を用いればよい。
場合には、各色のデータとして、各色のデータを３原色
データが加算された値で割ったものを用いれば、照度変
化に対して安定した色判別を行なうことができる。すな
わち、たとえばＢ2 ，1 には、Ｂ2 ，1 ／（Ｇ1 ，1 ＋
Ｂ2 ，1 ＋Ｒ3 ，1 ）による計算結果を用いればよい。
【００１９】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、部品の
色を判別するために３原色信号を走査線ごとに選択して
記憶するので、判別する機会を減らすことができ、高速
な色判別を行なうことができる。さらに、記憶手段に記
憶されたデータは選択されているため、複雑な周辺回路
も必要とせず、装置自体を簡単、小型化および低価格化
することができる。
色を判別するために３原色信号を走査線ごとに選択して
記憶するので、判別する機会を減らすことができ、高速
な色判別を行なうことができる。さらに、記憶手段に記
憶されたデータは選択されているため、複雑な周辺回路
も必要とせず、装置自体を簡単、小型化および低価格化
することができる。
【図１】この発明の一実施例によるパーツフィーダの画
像処理装置の概略ブロック図である。
像処理装置の概略ブロック図である。
【図２】３進カウンタに入力された同期信号と３進カウ
ンタの出力である制御信号の時間波形を示した図であ
る。
ンタの出力である制御信号の時間波形を示した図であ
る。
【図３】カラー濃淡メモリに記憶されたデータを示した
図である。
図である。
【図４】従来のパーツフィーダの画像処理装置の概略ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】部品の色分布を説明するための図である。
１ カラー撮像装置 ９ 濃淡メモリ １５，３１ ＣＰＵ ２３，２９ ２値化メモリ ３３ 同期信号分離回路 ３５ ３進カウンタ ３７ アナログＳＷ ４１ カラー濃淡メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 振動を与えながら部品を搬送路上で順次
搬送し、該部品の形状、色などを判別し異種の部品を排
除し、所望の部品のみを通過させるパーツフィーダにお
いて、 前記部品を撮像し、輝度信号と３原色信号を出力する撮
像手段、 前記撮像手段から出力される輝度信号に応じて、前記部
品の形状を表わす信号を記憶する第１の記憶手段、 前記撮像手段から出力される３原色信号のそれぞれを走
査線ごとに選択的に出力する選択手段、 前記選択手段から選択的に出力される３原色信号を記憶
する第２の記憶手段、および前記第１および第２の記憶
手段に記憶された信号に基づいて、前記部品の形状およ
び色を判別する画像判別手段を備えたパーツフィーダの
画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18821393A JPH0743128A (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18821393A JPH0743128A (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0743128A true JPH0743128A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=16219753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18821393A Withdrawn JPH0743128A (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743128A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001180819A (ja) * | 1999-11-09 | 2001-07-03 | Ishida Co Ltd | 軟質包装材使用製品の方向を合わせる方法と装置 |
-
1993
- 1993-07-29 JP JP18821393A patent/JPH0743128A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001180819A (ja) * | 1999-11-09 | 2001-07-03 | Ishida Co Ltd | 軟質包装材使用製品の方向を合わせる方法と装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001003 |