JPH07333388A - 原子炉内の作業装置 - Google Patents
原子炉内の作業装置Info
- Publication number
- JPH07333388A JPH07333388A JP6127303A JP12730394A JPH07333388A JP H07333388 A JPH07333388 A JP H07333388A JP 6127303 A JP6127303 A JP 6127303A JP 12730394 A JP12730394 A JP 12730394A JP H07333388 A JPH07333388 A JP H07333388A
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- JP
- Japan
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- work
- guide post
- working device
- working
- cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】上部格子板３に位置決めする支持部１１と、支
持部１１によって上下するガイドポスト１０と、ガイド
ポスト１０に収納されて作業位置近くまで搬送される作
業装置２０と、作業装置２０に具備した姿勢制御プロペ
ラ，作業面押し付け用プロペラ，走行用クローラ，作業
ヘッド駆動機構と、ケーブル送り用機構と、作業装置保
持機構と、走行制御装置１４と、炉内吊り込み装置とか
らなる。 【効果】炉内構造物を回避して作業個所近くまで作業装
置を移動できるので、安全性の向上と作業時間の短縮が
図れる。また作業装置は自走できるので広い範囲を移動
しながら作業ができる。
持部１１によって上下するガイドポスト１０と、ガイド
ポスト１０に収納されて作業位置近くまで搬送される作
業装置２０と、作業装置２０に具備した姿勢制御プロペ
ラ，作業面押し付け用プロペラ，走行用クローラ，作業
ヘッド駆動機構と、ケーブル送り用機構と、作業装置保
持機構と、走行制御装置１４と、炉内吊り込み装置とか
らなる。 【効果】炉内構造物を回避して作業個所近くまで作業装
置を移動できるので、安全性の向上と作業時間の短縮が
図れる。また作業装置は自走できるので広い範囲を移動
しながら作業ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉圧力容器内の炉
内構造物を点検，補修などの作業をする装置に関する。
内構造物を点検，補修などの作業をする装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の原子炉圧力容器内の作業装置は、
特公平3−25743号公報の装置２１のように進行方向に応
じてそれに前記当する方向にプロペラを内蔵した複数の
推進器３５，３６，３７，３８の方向を目標の方向に定
める。これらの推進器内のプロペラを回転させて作業装
置を炉水内で自由に移動させ、目的の作業をするもので
あった。また特公平3−663039 号公報のようにＣＲＤハ
ウジング９に炉内作業装置２０を垂直の状態で取り付
け、装置２０に内蔵したマニピュレータ２３で目的の作
業をするものであった。
特公平3−25743号公報の装置２１のように進行方向に応
じてそれに前記当する方向にプロペラを内蔵した複数の
推進器３５，３６，３７，３８の方向を目標の方向に定
める。これらの推進器内のプロペラを回転させて作業装
置を炉水内で自由に移動させ、目的の作業をするもので
あった。また特公平3−663039 号公報のようにＣＲＤハ
ウジング９に炉内作業装置２０を垂直の状態で取り付
け、装置２０に内蔵したマニピュレータ２３で目的の作
業をするものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記作業装置では、次
のような課題があった。
のような課題があった。
【０００４】特公平3−25743号公報の作業装置の実施例
のように、加圧水型原子炉圧力容器内の作業時は、炉内
構造物を一時的に撤去できるので、走行の障害となる物
がなく、目標の位置に移動するのは容易である。しか
し、沸騰水型原子炉の圧力容器のように、炉内に上部格
子板や炉心支持板などの種々の構造物が常時敷設されて
いる場合は、これらの炉内構造物を回避して移動するこ
とは走行制御が難しかったり、走路にある構造物との衝
突回避作業のために移動時間が長くなったりするので、
適用は困難である。
のように、加圧水型原子炉圧力容器内の作業時は、炉内
構造物を一時的に撤去できるので、走行の障害となる物
がなく、目標の位置に移動するのは容易である。しか
し、沸騰水型原子炉の圧力容器のように、炉内に上部格
子板や炉心支持板などの種々の構造物が常時敷設されて
いる場合は、これらの炉内構造物を回避して移動するこ
とは走行制御が難しかったり、走路にある構造物との衝
突回避作業のために移動時間が長くなったりするので、
適用は困難である。
【０００５】特公平3−663039 号公報の炉内作業装置２
０は、目標近くの位置に確実に設置できる特徴がある。
しかし作業範囲がその周辺の狭い範囲に限定される。
０は、目標近くの位置に確実に設置できる特徴がある。
しかし作業範囲がその周辺の狭い範囲に限定される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、炉内構
造物を回避して短時間で、確実に作業個所近くまで作業
装置を移動できるとともに広い範囲を移動しながら作業
できるようにすることにある。作業装置をガイドポスト
に挿入した状態で炉内の作業個所近くまで案内し、作業
装置をガイドポストから出して、二つのプロペラのうち
作業装置の姿勢を作業壁面に合うように操舵用プロペラ
で操舵する。その後もう一つのプロペラで作業装置を壁
面に押し付け、作業装置に具備した壁面移動機構で壁面
を移動しながら目標個所を目的の作業をする。
造物を回避して短時間で、確実に作業個所近くまで作業
装置を移動できるとともに広い範囲を移動しながら作業
できるようにすることにある。作業装置をガイドポスト
に挿入した状態で炉内の作業個所近くまで案内し、作業
装置をガイドポストから出して、二つのプロペラのうち
作業装置の姿勢を作業壁面に合うように操舵用プロペラ
で操舵する。その後もう一つのプロペラで作業装置を壁
面に押し付け、作業装置に具備した壁面移動機構で壁面
を移動しながら目標個所を目的の作業をする。
【０００７】
【作用】作業装置をガイドポストに収納することによ
り、上部格子板や炉心支持板などの構造物との衝突を回
避して目標の位置まで接近できる。この後、作業装置を
ガイドポストから出して水中をプロペラで移動させて作
業壁面に押し付け、作業面を走行機構で走行させること
により、広い範囲を作業できる。また作業終了後は、作
業装置を再びガイドポスト内に回収し、ガイドポストご
と回収するので、炉内構造物との衝突を回避して作業装
置を円滑に回収することができる。
り、上部格子板や炉心支持板などの構造物との衝突を回
避して目標の位置まで接近できる。この後、作業装置を
ガイドポストから出して水中をプロペラで移動させて作
業壁面に押し付け、作業面を走行機構で走行させること
により、広い範囲を作業できる。また作業終了後は、作
業装置を再びガイドポスト内に回収し、ガイドポストご
と回収するので、炉内構造物との衝突を回避して作業装
置を円滑に回収することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明をＢＷＲ型原子炉圧力容器の炉
内構造物の壁面を点検する場合の一実施例について説明
する。図２はＢＷＲ型原子炉の圧力容器１内の炉水中に
本発明の作業装置２０を適用した断面図である。圧力容
器１内には上部格子板３，炉心支持板４，シュラウド
５，ジェットポンプ２などの構造材が設置されている。
支持部１１は、ガイドポスト１０とともに燃料交換台車
６(又は天井クレーン)によってワイヤ１２を介して吊り
下げられ、支持部１１によって上部格子板３上に設置さ
れる。挿入時の作業装置は、ガイドポスト１０の下端近
くに収納されている。したがってガイドポスト１０の下
端は、作業個所近くに移動するため、その近くの上部格
子板３の開口部に挿入して平面上の位置決めをする。ま
た上下方向の位置決めは、支持部１１に内蔵した駆動機
構によりガイドポスト１０を上下させる。支持部１１内
の駆動機構は、ケーブル１５を介して作業フロア７に設
置した走行制御装置１４から制御される。またガイドポ
スト１０に収納した作業装置の駆動信号，位置信号，超
音波信号などはワイヤ１２と併設したケーブル１３を介
して走行制御装置１４（超音波探傷部を含む）に送られ
る。
内構造物の壁面を点検する場合の一実施例について説明
する。図２はＢＷＲ型原子炉の圧力容器１内の炉水中に
本発明の作業装置２０を適用した断面図である。圧力容
器１内には上部格子板３，炉心支持板４，シュラウド
５，ジェットポンプ２などの構造材が設置されている。
支持部１１は、ガイドポスト１０とともに燃料交換台車
６(又は天井クレーン)によってワイヤ１２を介して吊り
下げられ、支持部１１によって上部格子板３上に設置さ
れる。挿入時の作業装置は、ガイドポスト１０の下端近
くに収納されている。したがってガイドポスト１０の下
端は、作業個所近くに移動するため、その近くの上部格
子板３の開口部に挿入して平面上の位置決めをする。ま
た上下方向の位置決めは、支持部１１に内蔵した駆動機
構によりガイドポスト１０を上下させる。支持部１１内
の駆動機構は、ケーブル１５を介して作業フロア７に設
置した走行制御装置１４から制御される。またガイドポ
スト１０に収納した作業装置の駆動信号，位置信号，超
音波信号などはワイヤ１２と併設したケーブル１３を介
して走行制御装置１４（超音波探傷部を含む）に送られ
る。
【０００９】図１は図２を拡大したもので、支持部１１
を圧力容器１内の上部格子板３の開口部９に位置決めす
る。ガイドポスト１０は支持部１１に上下移動可能に取
り付けられ、支持部１１に内蔵したモータ１６によって
ピニオン１７を回転させ、これと噛み合うガイドポスト
１０に設けたラック（図示せず）により上下する。また
ガイドポスト１０の下端の位置を検出するため、ガイド
ポスト１０のラックに噛み合うピニオン１８の回転数を
エンコーダ１９により検出し、ケーブル１５を介して制
御装置に送られる。炉心支持板４より下の作業の場合
は、ガイドポスト１０を下げて炉心支持板４の開口部８
を貫通させ、例えば、シュラウド５の下部に位置合わせ
し、ガイドポスト上端に固定したワイヤとケーブル１３
を一体にしたケーブル２１を送り出しながら作業装置２
０をガイドポスト１０から出してシュラウド５の下部の
目的の作業をする。
を圧力容器１内の上部格子板３の開口部９に位置決めす
る。ガイドポスト１０は支持部１１に上下移動可能に取
り付けられ、支持部１１に内蔵したモータ１６によって
ピニオン１７を回転させ、これと噛み合うガイドポスト
１０に設けたラック（図示せず）により上下する。また
ガイドポスト１０の下端の位置を検出するため、ガイド
ポスト１０のラックに噛み合うピニオン１８の回転数を
エンコーダ１９により検出し、ケーブル１５を介して制
御装置に送られる。炉心支持板４より下の作業の場合
は、ガイドポスト１０を下げて炉心支持板４の開口部８
を貫通させ、例えば、シュラウド５の下部に位置合わせ
し、ガイドポスト上端に固定したワイヤとケーブル１３
を一体にしたケーブル２１を送り出しながら作業装置２
０をガイドポスト１０から出してシュラウド５の下部の
目的の作業をする。
【００１０】ガイドポスト１０下端をさらに詳細に示す
と図３になる。作業装置２０はリンク３１によってガイ
ドポスト１０内に保持されている。またケーブル２１も
ピンチローラ３３によって保持されている。この状態で
作業位置近くまで接近する。作業装置２０をガイドポス
ト１０から出す場合は、シリンダ３０によりリンク３１
を回転させ２点鎖線の状態にし、作業装置２０が下降で
きる状態に解除する。また、モータ３２を回転させてピ
ンチローラ３３を回転させてケーブル２１を下方に送り
出すことにより、作業装置２０をガイドポスト１０から
外に送り出すことができる。
と図３になる。作業装置２０はリンク３１によってガイ
ドポスト１０内に保持されている。またケーブル２１も
ピンチローラ３３によって保持されている。この状態で
作業位置近くまで接近する。作業装置２０をガイドポス
ト１０から出す場合は、シリンダ３０によりリンク３１
を回転させ２点鎖線の状態にし、作業装置２０が下降で
きる状態に解除する。また、モータ３２を回転させてピ
ンチローラ３３を回転させてケーブル２１を下方に送り
出すことにより、作業装置２０をガイドポスト１０から
外に送り出すことができる。
【００１１】ガイドポスト１０から作業装置２０を外部
に出した状態を図４に示す。ガイドポスト１０から出し
た作業装置２０は、シュラウド５の壁面にプロペラ２２
の回転により押し付ける。この壁面に押し付ける作業に
先立ち、姿勢制御用のプロペラ２３の回転で予め作業装
置２０の姿勢を壁面に合うように制御した後に押し付け
る。この場合の作業装置２０は、超音波検査の例で超音
波探触子２６をアーム２５に沿って動かすとともにクロ
ーラ２４をモータ（図示せず）で駆動して前後に移動し
ながら溶接部９などを検査する。作業装置２０の進行方
向は、作業装置２０に内蔵した傾斜角センサ（図示せ
ず）からの信号に基づいて、両側のクローラ２４の回転
数あるいは回転方向を変えることにより操舵し、作業装
置２０を目標の方向に合わせる。ケーブル２１は、作業
装置２０の動きに応じて送り出したり、戻したりするた
め、張力を検出しながら図３のピンチローラ３３の回転
を制御する。
に出した状態を図４に示す。ガイドポスト１０から出し
た作業装置２０は、シュラウド５の壁面にプロペラ２２
の回転により押し付ける。この壁面に押し付ける作業に
先立ち、姿勢制御用のプロペラ２３の回転で予め作業装
置２０の姿勢を壁面に合うように制御した後に押し付け
る。この場合の作業装置２０は、超音波検査の例で超音
波探触子２６をアーム２５に沿って動かすとともにクロ
ーラ２４をモータ（図示せず）で駆動して前後に移動し
ながら溶接部９などを検査する。作業装置２０の進行方
向は、作業装置２０に内蔵した傾斜角センサ（図示せ
ず）からの信号に基づいて、両側のクローラ２４の回転
数あるいは回転方向を変えることにより操舵し、作業装
置２０を目標の方向に合わせる。ケーブル２１は、作業
装置２０の動きに応じて送り出したり、戻したりするた
め、張力を検出しながら図３のピンチローラ３３の回転
を制御する。
【００１２】作業装置２０の位置は、支持部１１の取り
付け位置とガイドポスト１０の移動量からガイドポスト
１０の下端位置が分かるので、この下端に受信用超音波
センサ３６，３７を２個付け、作業装置２０に取り付け
た発信用超音波センサ３５とから三角測量法により測定
できる。常時、この三角測量法から作業装置２０の位置
を検出する方法にしても良いし、またこの検出信号は走
行の開始基点だけにし、これにクローラ２４の回転数を
計数し、この値を加減算して作業装置２０の位置を検出
する方法にしても良い。これらの二つの方法を適切に組
合わせることにより、作業装置の蛇行による誤差も解消
できる。
付け位置とガイドポスト１０の移動量からガイドポスト
１０の下端位置が分かるので、この下端に受信用超音波
センサ３６，３７を２個付け、作業装置２０に取り付け
た発信用超音波センサ３５とから三角測量法により測定
できる。常時、この三角測量法から作業装置２０の位置
を検出する方法にしても良いし、またこの検出信号は走
行の開始基点だけにし、これにクローラ２４の回転数を
計数し、この値を加減算して作業装置２０の位置を検出
する方法にしても良い。これらの二つの方法を適切に組
合わせることにより、作業装置の蛇行による誤差も解消
できる。
【００１３】作業装置２０をガイドポスト１０に回収す
る場合は、作業装置２０の両側のクローラ２４をそれぞ
れのモータ（図示せず）で回転させてガイドポスト１０
下端に近付けるとともに、ケーブル２１も順次ガイドポ
スト１０内に収容する。次にプロペラ２２の回転を停止
すると、作業装置２０はシュラウド５の壁面から離れ、
水中に重力で吊り下がった状態になる。この後図３のピ
ンチローラ３３によりケーブル２１を上部に引き上げる
ことにより、作業装置２０もガイドポスト１０内に収納
できる。収納後は図３のシリンダ３０によりリング３１
の角度を変え、作業装置２０をガイドポスト１０内に保
持する。
る場合は、作業装置２０の両側のクローラ２４をそれぞ
れのモータ（図示せず）で回転させてガイドポスト１０
下端に近付けるとともに、ケーブル２１も順次ガイドポ
スト１０内に収容する。次にプロペラ２２の回転を停止
すると、作業装置２０はシュラウド５の壁面から離れ、
水中に重力で吊り下がった状態になる。この後図３のピ
ンチローラ３３によりケーブル２１を上部に引き上げる
ことにより、作業装置２０もガイドポスト１０内に収納
できる。収納後は図３のシリンダ３０によりリング３１
の角度を変え、作業装置２０をガイドポスト１０内に保
持する。
【００１４】予定した作業が終了すれば図２の燃料交換
台車６（又は天井クレーン）によりワイヤ１２を巻き上
げガイドポスト１０ごと支持部１１を上部に引上げ、回
収する。
台車６（又は天井クレーン）によりワイヤ１２を巻き上
げガイドポスト１０ごと支持部１１を上部に引上げ、回
収する。
【００１５】上記実施例では作業装置２０をクローラ２
４で走行する方式について述べたがこれに限定されるも
のでなく、例えば、４車輪を左右に配置してもなんら問
題なく適用できる。またガイドポスト１０の下端位置を
ガイドポスト１０の移動量から検出する方法について述
べたが、これについてもガイドポスト１０の先端に圧力
センサを取り付け、水頭圧を検出してもガイドポスト１
０下端の上下方向の位置を直接測定できる。
４で走行する方式について述べたがこれに限定されるも
のでなく、例えば、４車輪を左右に配置してもなんら問
題なく適用できる。またガイドポスト１０の下端位置を
ガイドポスト１０の移動量から検出する方法について述
べたが、これについてもガイドポスト１０の先端に圧力
センサを取り付け、水頭圧を検出してもガイドポスト１
０下端の上下方向の位置を直接測定できる。
【００１６】ガイドポスト１０を支持部１１によって炉
内で上下方向に駆動する方式について説明したが、これ
に限定されるものでなく、例えば、圧力容器の外部で予
めガイドポストの高さを調整した後、炉内に吊り下げる
ようにすることもできる。
内で上下方向に駆動する方式について説明したが、これ
に限定されるものでなく、例えば、圧力容器の外部で予
めガイドポストの高さを調整した後、炉内に吊り下げる
ようにすることもできる。
【００１７】作業装置２０は超音波検査装置について説
明したが、これに限定されるものでなく、例えば、水中
放電加工装置，グラインダ加工装置なども同様に適用で
きる。作業によっては加工時の反力が大きくなる場合が
あるので、作業装置に吸着用のパッドを３，４個取り付
け、作業中はその場の作業面に真空吸着させれば、大き
な反力がある作業でも何ら問題なく適用できる。
明したが、これに限定されるものでなく、例えば、水中
放電加工装置，グラインダ加工装置なども同様に適用で
きる。作業によっては加工時の反力が大きくなる場合が
あるので、作業装置に吸着用のパッドを３，４個取り付
け、作業中はその場の作業面に真空吸着させれば、大き
な反力がある作業でも何ら問題なく適用できる。
【００１８】上気した実施例によれば、以下のような効
果がある。
果がある。
【００１９】（１）ガイドポスト１０に作業装置２０を
収納した状態で作業個所近くに接近できるので、炉内構
造物との衝突が避けられることにより安全性が向上す
る。また挿入時間の短縮が図れる。
収納した状態で作業個所近くに接近できるので、炉内構
造物との衝突が避けられることにより安全性が向上す
る。また挿入時間の短縮が図れる。
【００２０】（２）作業装置２０の移動範囲を広くでき
るので、作業範囲を広くできかつ作業時間の短縮が図れ
る。
るので、作業範囲を広くできかつ作業時間の短縮が図れ
る。
【００２１】（３）ガイドポスト１０の下端位置は、支
持部１１の取り付け位置とガイドポスト１０の移動量か
ら検出できる。したがってガイドポスト１０下端の位置
を基準に位置を検出するので位置検出精度が向上する。
持部１１の取り付け位置とガイドポスト１０の移動量か
ら検出できる。したがってガイドポスト１０下端の位置
を基準に位置を検出するので位置検出精度が向上する。
【００２２】（４）ケーブル２１の送り出し、引き上げ
により、作業装置２０の動きを制限することがない。ま
たケーブル２１を引き上げることにより、容易にガイド
ポスト１０に作業装置２０を収納することができる。ま
たリンク３１により作業装置２０をガイドポスト１０内
に保持できる。
により、作業装置２０の動きを制限することがない。ま
たケーブル２１を引き上げることにより、容易にガイド
ポスト１０に作業装置２０を収納することができる。ま
たリンク３１により作業装置２０をガイドポスト１０内
に保持できる。
【００２３】（５）プロペラ２３により走行面（作業
面）に位置合わせすることができる。またプロペラ２２
により走行面に押し付けができ、クローラ２４（又は車
輪）で作業面を走行できる。さらに両側のクローラ２４
の回転速度あるいは回転方向を変えることにより、作業
装置２０を自由に操舵できる。
面）に位置合わせすることができる。またプロペラ２２
により走行面に押し付けができ、クローラ２４（又は車
輪）で作業面を走行できる。さらに両側のクローラ２４
の回転速度あるいは回転方向を変えることにより、作業
装置２０を自由に操舵できる。
【００２４】（６）作業装置に吸着パッドを取り付け、
作業中は作業面に吸着させれば、加工反力の大きい作業
装置にも適用できる。
作業中は作業面に吸着させれば、加工反力の大きい作業
装置にも適用できる。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、炉内構造物を回避して
短時間で、確実に作業個所近くまで作業装置を移動でき
る。また広い範囲を移動しながら作業できる。
短時間で、確実に作業個所近くまで作業装置を移動でき
る。また広い範囲を移動しながら作業できる。
【図１】炉内構造物に本発明の装置を取り付けた部分断
面図。
面図。
【図２】本発明の全体構成を示す部分断面図。
【図３】ガイドポスト下端に作業装置を収納した状態の
部分断面図。
部分断面図。
【図４】作業装置を作業させている状態の部分断面図。
１…圧力容器、３…上部格子板、５…シュラウド、１０
…ガイドポスト、１１…支持部、１２…ワイヤ、１３，
１５…ケーブル、１４…走行制御装置、１６…モータ、
１９…エンコーダ、２０…作業装置。
…ガイドポスト、１１…支持部、１２…ワイヤ、１３，
１５…ケーブル、１４…走行制御装置、１６…モータ、
１９…エンコーダ、２０…作業装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 文信 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所エネルギー研究所内
Claims (5)
- 【請求項１】原子炉圧力容器内の構造物を点検，補修す
る作業装置において、炉内構造材に位置決めされる駆動
部と、前記駆動部によって炉内の上下方向に駆動される
ガイドポストと、前記ガイドポスト内に収容されて作業
場所近くまで移送される作業装置と、前記作業装置に具
備した作業ヘッド，前記作業ヘッドの移動機構，壁面走
行機構，壁面押し付け機構，姿勢制御機構と、前記作業
装置と前記ガイドポストとを連結するワイヤ付ケーブル
と、前記ワイヤ付ケーブルを送り出しあるいは引き戻す
機構と、前記駆動部と前記ガイドポストを吊り下げたワ
イヤを上下させる懸垂機構部と、前記各駆動機構と作業
を制御する制御装置から構成されることを特徴とする原
子炉内の作業装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記ガイドポスト内に
前記作業装置の保持と解除ができる機構を具備させた原
子炉内の作業装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記ガイドポストの下
端と前記作業装置に位置検出センサを具備させ、三角測
量法により前記作業装置の位置を検出する原子炉内の作
業装置。 - 【請求項４】請求項１において、前記作業装置に吸着パ
ッドを具備させ、作業時に作業面に真空吸着させる原子
炉内の作業装置。 - 【請求項５】原子炉圧力容器内の構造物を点検，補修す
る作業装置において、炉内構造材に位置決めされる支持
部と、前記支持部によって支持されるガイドポストと、
前記ガイドポスト内に収容されて作業場所近くまで移送
される作業装置と、前記作業装置に具備した作業ヘッ
ド，前記作業ヘッドの移動機構，壁面走行機構，壁面押
し付け機構，姿勢制御機構と、前記作業装置と前記ガイ
ドポストとを連結するワイヤ付ケーブルと、前記ワイヤ
付ケーブルを送り出しあるいは引き戻す機構と、前記駆
動部と前記ガイドポストを吊り下げたワイヤを上下させ
る懸垂機構部と、各駆動機構と作業を制御する制御装置
から構成されることを特徴とする原子炉内の作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6127303A JPH07333388A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 原子炉内の作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6127303A JPH07333388A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 原子炉内の作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07333388A true JPH07333388A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=14956622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6127303A Pending JPH07333388A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 原子炉内の作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07333388A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012103253A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | General Electric Co <Ge> | Ｇｅｒｏｃｓ制御ロッドブレードラッチ解除ツール |
-
1994
- 1994-06-09 JP JP6127303A patent/JPH07333388A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012103253A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | General Electric Co <Ge> | Ｇｅｒｏｃｓ制御ロッドブレードラッチ解除ツール |
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