JPH07332981A - ジャイロ装置及び走行支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】位置検出装置２とジャイロ装置１との動作タイ
ミングの共通識別を可能とすることにより、角速度補正
や方位補正の評価をすることができるジャイロ装置１を
提供すること。 【構成】マイクロコントローラ１３は、角速度データに
時系列の順に並んだ番号データを付加して位置検出装置
２に送る。位置検出装置２がデータを取り込んだ後ジャ
イロ装置１に対してオフセット値を送信するとき、オフ
セット値を取得した時点の番号データを送る。 【効果】ジャイロ装置１はデータを過去の正確な時点に
遡って修正することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ジャイロ装置及びこの
ジャイロ装置を利用した移動体の走行支援システムに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】自動
車、船舶、航空機等の移動体の方位を検出するために、
角速度を検出する装置であるジャイロ(gyro)装置が設置
されることがある。このジャイロ装置は、外部の制御装
置に接続され、外部の制御装置に角速度信号又は角速度
信号を積算した方位信号を出力するものである。

【０００３】ここで、ジャイロ装置と外部の制御装置と
の通信機能に着目していえば、ジャイロ装置が外部の制
御装置から受ける信号は、例えばジャイロ装置の出力形
式の変更（角速度信号又は方位信号のどちらを出力する
か）をさせるためのコマンドである。また、ジャイロ装
置自身から出力される信号は、角速度信号又は方位信号
のみである。

【０００４】したがって、ジャイロ装置から、自分の状
態を示す信号が出力される訳ではないので、外部の制御
装置は、前記コマンドが受付られたのかどうか確認でき
なかった。また、ジャイロ装置から出力される角速度信
号又は方位信号には、信号の序列情報や、ジャイロ装置
から出力される信号の状態（例えば角速度補正の有無、
補正の信頼性の程度）を表す情報が含まれていないの
で、外部の制御装置とジャイロ装置との間では角速度信
号又は方位信号の共通の識別かできず、またジャイロ装
置から出力される角速度信号又は方位信号が果たして正
常な状態で検出された信頼性のある信号なのかどうかも
確認できなかった。

【０００５】一方、ジャイロ装置では、停止中や直線走
行中のようにセンサ出力が零又は一定であるべきときで
も、温度や湿度の影響のために幾らかのオフセット出力
が発生するという傾向がある。このオフセット出力が累
積されたときには、検出された現在方位は大きな誤差を
持つことになる。この不具合を解消するために、センサ
出力からオフセット出力を差し引くことが行われてい
る。例えば特公昭５８−３９３６０号公報には、車両が
信号等で停止している期間のジャイロ装置の出力がオフ
セットそのものであることを利用して、車両が停止して
いる期間中のジャイロ装置の出力からオフセットを検出
し、この検出されたオフセットを走行中のジャイロ装置
出力から差し引くことにより角速度補正を実現してい
る。

【０００６】ところで、ジャイロ装置の角速度補正又は
方位補正は外部の制御装置が行うが、システム構成上、
外部の制御装置は、ジャイロ装置からの信号の処理だけ
でなく、他の複数の処理をする機能を持っている。ま
た、ジャイロ装置の角速度補正又は方位補正を、ジャイ
ロ装置の内部の制御装置が行う場合であっても、当該制
御装置の処理能力が不足することがある。

【０００７】したがって、外部の制御装置が速度センサ
の信号を受けて移動体が停止したことを知っても、直ち
にジャイロ装置の角速度補正又は方位補正を行うことが
できない場合がある。したがって、ジャイロ装置の角速
度補正又は方位補正を開始したときには、ジャイロ装置
の静止状態が終わり、動き始めた後の間違ったオフセッ
ト値を取り込んでしまうことがある。このため、正確な
角速度補正又は方位補正ができないという問題があっ
た。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、ジャイロ装置から送出される付加データに
よって、データの授受や処理が正確に行われたかの確認
をすることができるジャイロ装置を提供することであ
る。また、本発明の他の目的は、外部の装置とジャイロ
装置との動作のタイミングの共通識別を可能とすること
により、角速度補正や方位補正の精度を高めることがで
きるジャイロ装置及び走行支援システムを提供すること
である。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び作用】

(1) 前記の目的を達成するための請求項１記載のジャイ
ロ装置は、移動体の旋回角速度を検出するジャイロセン
サと、ジャイロセンサからの出力の処理を行う処理部と
を含むジャイロ装置であって、前記処理部は、ジャイロ
センサからの出力である角速度信号を積算して、方位を
求める積算手段と、外部の装置に角速度データ又は方位
データ、及び付加データを出力する出力手段とを備える
ものである。

【００１０】この構成によれば、ジャイロ装置は、外部
の装置に付加データを送出することにより、外部の装置
は、ジャイロ装置との間でデータの授受が正確に行われ
たかの確認をすることができる。 (2) 前記付加データは、ジャイロ装置が外部の装置から
受けたコマンドの通信状態を表すデータであってもよい
（請求項２）。

【００１１】ジャイロ装置が外部の装置から何らかのコ
マンドを受けた場合、コマンドとしてあり得ない信号を
受信したとき、あるいはそのパリティが異常のときは外
部の装置から受けたコマンドの通信状態が異常であった
と判断できる。このような場合は、ジャイロ装置から外
部の装置にその旨を付加データとして送る。 (3) 前記付加データは、ジャイロ装置が外部の装置から
受けたコマンドの受付処理状況を表すデータであっても
よい（請求項３）。

【００１２】たとえコマンドの通信が正常に行われて
も、ジャイロ装置側でコマンドを受け付けることのでき
ない場合がある。例えばジャイロ装置側で他の特別な処
理が行われていて、外部の装置からの要求に応えられな
い場合である。このとき、前記データを付加すれば、ジ
ャイロ装置側のコマンドの受付処理状況を知らせること
ができる。 (4) 前記付加データは、前記角速度データ又は方位デー
タを個々に識別するためのデータであってもよい（請求
項４）。

【００１３】この識別するデータを付加すれば、外部の
装置は、角速度データ又は方位データに基づき、ジャイ
ロ装置の検出性能を評価することができる。 (5) 前記識別するデータは、時系列の順に並んだ番号デ
ータであってもよい（請求項５）。この時系列の順に並
んだ番号データを付加すれば、外部の装置がデータを取
り込んだ後ジャイロ装置に対して、データを特定してデ
ータの加工、再処理を要求することができ、ジャイロ装
置はデータを過去に遡って修正することができる。 (6) 請求項６記載のジャイロ装置によれば、前記処理部
は、外部の装置からオフセット値を受信して記憶し、そ
の値を用いて角速度補正又は方位補正する補正手段をさ
らに備え、前記の「個々に識別するためのデータ」を、
ジャイロ装置がオフセット値を使用し始めたタイミング
を特定するために用いる。

【００１４】前記オフセット値を使用し始めたタイミン
グを特定するデータは、前記時系列の順に並んだ番号デ
ータであってもよい。ジャイロの出力は、前述したよう
に時間とともにドリフトしていくという性質があり、角
速度補正又は方位補正を施した直ぐ後のデータであるほ
どその信頼性は高く、時間が経つに連れて、誤差が含ま
れる割合が高くなる。したがって、ジャイロ装置は、外
部の装置からの指示に基づき、又はジャイロ装置の判断
で外部の装置から受けたオフセット値を使用して角速度
補正又は方位補正をするとき、その使用のタイミングを
特定するデータを送出すれば、外部の装置は、ジャイロ
装置の出力データの信頼性を評価することができる。 (7) 請求項７記載の走行支援システムによれば、ジャイ
ロ装置の処理部は、ジャイロセンサからの出力である角
速度信号を積算して方位を求める積算手段と、外部の装
置に角速度データ又は方位データ、及び付加データであ
る角速度データ又は方位データを個々に識別するための
データを出力する出力手段と、外部の装置からオフセッ
ト値を受信して記憶し、その値を用いて角速度補正又は
方位補正する補正手段とを備え、前記外部の装置は、移
動体の停止を検出した時等にそのときの角速度データ又
は方位データをオフセット値と判断すれば、当該角速度
データ又は方位データを、当該角速度データ又は方位デ
ータに付加されていた角速度データ又は方位データを個
々に識別するためのデータとともにジャイロ装置に返信
するものであり、前記処理部は、外部の装置から送られ
てきたオフセット値を記憶するとともに、前記送信され
た角速度データ又は方位データを個々に識別するための
データに基づいて、過去のデータに遡ってオフセット値
の見直しを行う手段を備えるものである。

【００１５】このシステムによれば、外部の装置からオ
フセット値が送られてきた時点で既に古いオフセット値
を用いて積算した方位データがあれば、前記番号データ
に基づいて、過去のデータに遡ってオフセット値の見直
しを行い、もう一度角速度又は方位の積算を行うことが
できる。

【００１６】

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。 ＜ナビゲーション装置の概要＞図２はジャイロ装置１を
備えるナビゲーション装置の基本的な構成を示すブロッ
ク図である。このナビゲーション装置は車両に搭載され
て用いられ、車両の旋回角速度及び方位を検出するジャ
イロ装置１と、ブレーキディスクの回転数の検出により
車輪速を検出する車輪速センサ８とを有し、これらの出
力が与えられる位置検出装置２では、いわゆる自立航法
（車両の走行量の東西、南北成分を、従前の車両位置の
東西、南北各成分に加算することによって、現在の車両
位置を求める方法）によって車両の現在位置を推定す
る。ジャイロ装置１の内部構成と、位置検出装置２の内
部構成については後述する。

【００１７】位置検出装置２で検出された現在位置を表
す位置データは、ＣＰＵ（中央処理装置）等で構成され
たナビコントローラ３に与えられる。ナビコントローラ
３は、ＣＤ−ＲＯＭ等で構成された道路地図メモリ７か
ら前記推定位置データに対応する地域の道路地図をメモ
リドライブ６を介して読み出し、この道路地図とともに
前記推定位置をＣＲＴ等の表示器４に表示する。また、
ナビコントローラ３には、キー入力部等を備えたリモコ
ンキー５が設けられており、各種の指示入力操作を行う
ことができる。

【００１８】ジャイロ装置１は、図１に示すように、ジ
ャイロセンサ１１と、ジャイロセンサ１１の電圧出力を
デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、データの
付加、角速度や方位の補正、角速度の積算等をするマイ
クロコントローラ１３とからなっている。ジャイロセン
サ１１は、光ファイバジャイロ、機械式ジャイロ、振動
ジャイロ又はガスレートジャイロ等の各種のものを使用
できる。

【００１９】マイクロコントローラ１３は、データ付加
出力部１３Ａと、ジャイロセンサ１１の出力に含まれて
いる車両の旋回角速度が零のときの出力である角速度や
車両の方位が判っている場合のその方位（両方ともオフ
セット値という）を記憶するオフセットメモリ１３Ｂ
と、序列番号メモリ１３Ｃとを有しており、角速度デー
タや方位データからオフセットメモリ１３Ｂに記憶され
たオフセット値を差し引くことにより角速度補正又は方
位補正を行う。

【００２０】位置検出装置２は、この車両の方位データ
と、車輪速センサ８の出力に基づき、前述した自立航法
によって車両の現在位置を推定する機能を備える他、前
記車輪速センサ８の信号に基づいて停車中かどうかを判
断する機能を備えており、停車中と判断された場合に、
オフセット値を表す信号をマイクロコントローラ１３に
送り返すオフセット指示部１４を有している。

【００２１】なお、位置検出装置２における位置検出
は、前記の自立航法と、この自立航法により得た推定位
置とメモリドライブ６を介して道路地図メモリ７から読
み出された道路地図とのマッチングをとる地図マッチン
グ法とを併用して行ってもよい。この地図マッチング法
は、車両の現在位置は必ず道路上の一点にあることを利
用して、推定位置を道路地図上の位置に補正する技術の
ことをいう。 ＜実施例１＞この実施例は、請求項１から請求項５に記
載の発明に対応するものである。

【００２２】図３は、ジャイロ装置１から位置検出装置
２に送られるデータ信号ａのフォーマットを示してい
る。図３のフォーマットで「データ序列番号」とは、ジ
ャイロ装置１からデータの送信を開始した後の所定の時
点からデータを送るごとに付される１，２，３，…の番
号をいう。データを送るのは一定時間ごとであるから、
データ序列番号に基づいて、時刻を推定することができ
る。「動作モード」とは、ジャイロ装置１が位置検出装
置２から受けたコマンドの通信状態及びコマンドの受付
処理状況の情報を含んでいる。

【００２３】前記コマンドの通信状態を送る理由は、位
置検出装置２から受けたコマンドの通信状態が悪ければ
ジャイロ装置１ではそのコマンドを認識することができ
ないので、ジャイロ装置１は、送出するデータとともに
その情報を付加して位置検出装置２に知らせるためであ
る。また、たとえコマンドが受信されても、例えばジャ
イロ装置１の動作が一瞬停止状態になりこのコマンドを
実行できない場合は、位置検出装置２に対してコマンド
の受付ができない旨の情報を送る。

【００２４】ここで、コマンドの通信状態が悪いとは、
定義されていないコマンドや、パリティに異常があるコ
マンドを受け付けた場合をいい、ジャイロ装置１がコマ
ンドを実行できない場合とは、ジャイロ装置１側で他の
特別な処理（例えば、ある時間ごとに発生する温度特性
補正処理）が行われていて、位置検出装置２からの要求
に応えられない場合をいう。

【００２５】これにより、位置検出装置２は、ジャイロ
装置１の角速度データ又は方位データが信用できないも
のであるということが判る。図４は、例えば位置検出装
置２が真の方位を知ってそれをジャイロ装置１にセット
しようとするときの、位置検出装置２からジャイロ装置
１に送られるデータ信号ｂのフォーマットを示してい
る。位置検出装置２が真の方位を知った時とは、ユーザ
が道路の方位等に基づいて車両の方位を知ってリモコン
キー５を通して手でセットした時を想定すればよい。こ
の「セットする角度」とは、前記真の方位に基づいてジ
ャイロ装置１に方位補正をさせるためのオフセット角度
であり、「データ序列番号」とは、ユーザが真の方位を
セットした時点に受けたデータ序列番号である。

【００２６】位置検出装置２は真の方位を知ったとき、
他の処理をしている等の理由で、真の値を直ちにジャイ
ロ装置１に知らせることができない場合がある。そこ
で、位置検出装置２は、真の方位を知った時に受けたデ
ータの番号を記憶しておき、後でその番号とともにその
時の真の方位をジャイロ装置１に与える。ジャイロ装置
１は、指定されたデータ序列番号を序列番号メモリ１３
Ｃに記憶するとともに、当該序列番号に対する時点の方
位を、オフセットメモリ１３Ｂにセットして、それ以後
の回転動作分の方位を遡って加減算して、正確な方位デ
ータを算出し再送信することができる。

【００２７】前記序列番号のための記憶領域は、メモリ
の関係上あまり大きくとることは好ましくなく、実際、
あまり大きくとる必要もない。なぜなら、ユーザがリモ
コンキー５を通して真の方位をセットした時点から、位
置検出装置２が方位補正のコマンドを出力し、ジャイロ
装置１が実際に方位補正を行うまでのタイムラグに見合
う時間分だけの領域があれば十分だからである。例え
ば、前記タイムラグが最大１００msecとし、サンプル時
間間隔が１０msecとすれば、序列番号のための記憶領域
は、少なくとも１０個あれば足りる。 ＜実施例２＞この実施例は、請求項６から請求項７に記
載の発明に対応するものである。

【００２８】前記ジャイロセンサ１１の角速度オフセッ
ト値は温度や湿度の変化によりドリフトするという性質
を有しているため、オフセットメモリ１３Ｂに記憶され
た一定のオフセット値を常時使用することとすると、前
記ドリフトによる誤差が累積されて検出方位に大きな誤
差を生じさせてしまう。このため、ドリフト量を補正し
た正しいオフセット値を適宜検出して、この新しいオフ
セット値により角速度補正を行うことが必要である。

【００２９】車両が信号等で停止した場合や直進走行し
ている場合（以下、車両の停止を想定する。）には、こ
の停止中の真の旋回角速度は零であるから、この停止中
のジャイロセンサ１１の出力は、オフセットドリフト量
そのものとなる。このため、位置検出装置２は車両が停
止するたびごとに、この停車を検出しジャイロセンサ１
１の出力に基づいて、オフセットドリフト量を検出し、
このオフセットドリフト量を新たなオフセット値とし
て、マイクロコントローラ１３に送り返している。

【００３０】このオフセット値の送り返しをするとき
の、位置検出装置２からジャイロ装置１へ送られるデー
タフォーマットを図５に示す。「角速度オフセット」と
は角速度補正に用いるオフセット値であり、「新オフセ
ット有効データ番号」とは車両が停止してオフセットと
判断した時に、ジャイロ装置１から位置検出装置２へ送
出したデータに付いていたデータ序列番号のことであ
る。「新オフセット有効データ番号」を送信するのは、
位置検出装置２は複数の仕事を分担しているので、車両
が停止したと判断した時に、オフセット値をすぐジャイ
ロ装置１へ送信できるとは限らないからである。

【００３１】ジャイロ装置１は、新たに「角速度オフセ
ット」を受けると、「新オフセット有効データ番号」を
参照して、補正処理を、「新オフセット有効データ番
号」のデータまで遡って行う。マイクロコントローラ１
３の処理能力が低いとき等は、この遡及処理が完了する
まで時間がかかるので、ジャイロ装置１がオフセット補
正をする時点は、ジャイロ装置１自身の判断で行われ
る。ジャイロ装置１は、遡及処理が完了した角度データ
又は角速度データを図３のフォーマットに従って位置検
出装置２に送るとき、補正したデータのデータ序列番号
を指定するとともに、「動作モード」の内容にその旨を
書き込むようにする。例えば、「動作モード」の内容
は、通常は０であるが、あるデータ序列番号から積算角
度が正しく補正されれば１とする。

【００３２】これにより、位置検出装置２はいつの時点
のデータから正確な補正が行われたのか知ることがで
き、例えば方位検出処理において、ジャイロ装置の出力
データの重み付け割合を下げて、他の方位センサ（ＧＰ
Ｓ受信機、地磁気コンパス等）のデータの重みを上げる
などの処理をすることにより、正確な方位検出に役立て
ることができる。 ＜他の実施例＞主な実施例の説明は以上のとおりである
が、本発明は以上の実施例に限定されるものではない。
例えば本発明は、車両の走行のためのナビゲーション装
置に適用するのみならず、航空機や船舶等の移動体のジ
ャイロ装置１にも適用できる。その他、本発明の要旨を
変更しない限りにおいて、種々の変更を施すことが可能
である。

【００３３】

【発明の効果】以上のように請求項１から請求項５のい
ずれかに記載の発明によれば、処理部から送られる付加
データによって、データの授受が正確に行われたかの確
認をすることができる。また、外部の装置とジャイロ装
置との動作のタイミングを合わせることができる。

【００３４】特に、請求項２記載の発明によれば、ジャ
イロ装置が外部の装置からコマンドとしてあり得ない信
号を受信した場合、あるいはそのパリティが異常の場合
は外部の装置から受けたコマンドの通信状態が異常であ
ったと判断できる。このような場合は、ジャイロ装置か
ら外部の装置にその旨を送るので、外部の装置は、自分
自身が送出したコマンドがジャイロ装置側で受け付けら
れなかったことを知って、再度コマンドを送る等の措置
をすることができる。

【００３５】特に、請求項３記載の発明によれば、ジャ
イロ装置側で外部の装置からの要求に応えられない場合
に、データを付加すれば、ジャイロ装置側のコマンドの
受付処理状況を知らせることができるので、外部の装置
は、暫く待って再度コマンドを送る等の措置をすること
ができる。特に、請求項４記載の発明によれば、外部の
装置は、角速度データ又は方位データの個々の識別が可
能になるので、この付加データに基づき、ジャイロ装置
の角速度性能又は方位検出性能を評価することができ
る。

【００３６】特に、請求項５記載の発明によれば、時系
列の順に並んだ番号データを付加するので、外部の装置
がデータを取り込んだ後ジャイロ装置に対して、データ
を特定してデータの加工、再処理を要求することがで
き、ジャイロ装置はデータを過去に遡って修正すること
ができる。請求項６又は請求項７に記載の発明によれ
ば、角速度補正の正確性が確保でき、外部の装置の処理
精度も向上し、角速度補正を行うために処理能力の高い
ＣＰＵを用いなくても済む。

【００３７】特に、請求項６記載の発明によれば、ジャ
イロ装置は、外部の装置からの指示に基づき又はジャイ
ロ装置自身の判断で角速度補正又は方位補正をすると
き、外部の装置は、補正後の時間の経過を知ることがで
き、ジャイロ装置の出力データの信頼性を評価すること
ができる。特に、請求項７記載の発明によれば、外部の
装置からオフセット値が送られてきた時点で既に古いオ
フセット値を用いて積算した方位データがあれば、前記
番号データに基づいて、過去の角速度データに遡ってオ
フセット値の見直しを行い、もう一度角速度の積算を行
うことができる。これにより、オフセット値の指示遅れ
に伴う積算誤差を修正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ジャイロ装置及び位置検出装置の詳細構成を示
すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例のジャイロ装置を備えるナビ
ゲーション装置の基本的な構成を示すブロック図であ
る。

【図３】ジャイロ装置から位置検出装置に送られるデー
タ信号ａのフォーマットを示す図である。

【図４】位置検出装置が真の方位を知ってそれをジャイ
ロ装置にセットしようとするときの、位置検出装置から
ジャイロ装置１に送られるデータ信号ｂのフォーマット
を示す図である。

【図５】位置検出装置がオフセット値を送り返すとき
の、位置検出装置からジャイロ装置へ送られるデータフ
ォーマットを示す図である。

【符号の説明】

１ ジャイロ装置 ２ 位置検出装置 １１ ジャイロセンサ １３ マイクロコントローラ １４ オフセット指示部 １３Ａ データ付加出力部 １３Ｂ オフセットメモリ １３Ｃ 序列番号メモリ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の旋回角速度を検出するジャイロセ
   ンサと、ジャイロセンサからの出力の処理を行う処理部
   とを含むジャイロ装置であって、 前記処理部は、ジャイロセンサからの出力である角速度
   信号を積算して、方位を求める積算手段と、 外部の装置に角速度データ又は方位データ、及び付加デ
   ータを出力する出力手段とを備えることを特徴とするジ
   ャイロ装置。
2. 【請求項２】前記付加データは、ジャイロ装置が外部の
   装置から受けたコマンドの通信状態を表すデータである
   ことを特徴とする請求項１記載のジャイロ装置。
3. 【請求項３】前記付加データは、ジャイロ装置が外部の
   装置から受けたコマンドの受付処理状況を表すデータで
   あることを特徴とする請求項１記載のジャイロ装置。
4. 【請求項４】前記付加データは、前記角速度データ又は
   方位データを個々に識別するためのデータであることを
   特徴とする請求項１記載のジャイロ装置。
5. 【請求項５】前記の「個々に識別するためのデータ」
   は、時系列の順に並んだ番号データであることを特徴と
   する請求項４記載のジャイロ装置。
6. 【請求項６】前記処理部は、外部の装置からオフセット
   値を受信して記憶し、その値を用いて角速度補正又は方
   位補正する補正手段をさらに備え、 前記の「個々に識別するためのデータ」を、ジャイロ装
   置がオフセット値を使用し始めたタイミングを特定する
   ために用いることを特徴とする請求項４又は５記載のジ
   ャイロ装置。
7. 【請求項７】移動体の旋回角速度を検出するジャイロセ
   ンサと、ジャイロセンサからの出力の処理を行う処理部
   とを含むジャイロ装置、及びジャイロ装置に接続されジ
   ャイロ装置の出力に基づいて方位データを得る外部の装
   置を有する走行支援システムであって、 前記処理部は、ジャイロセンサからの出力である角速度
   信号を積算して方位を求める積算手段と、外部の装置に
   角速度データ又は方位データ、及び付加データである角
   速度データ又は方位データを個々に識別するためのデー
   タを出力する出力手段と、外部の装置からオフセット値
   を受信して記憶し、その値を用いて角速度補正又は方位
   補正する補正手段とを備え、 前記外部の装置は、移動体の停止を検出した時等にその
   ときの角速度データ又は方位データをオフセット値と判
   断すれば、当該角速度データ又は方位データを、当該角
   速度データ又は方位データに付加されていた角速度デー
   タ又は方位データを個々に識別するためのデータととも
   にジャイロ装置に返信するものであり、 前記処理部は、外部の装置から送られてきたオフセット
   値を記憶するとともに、前記送信された角速度データ又
   は方位データを個々に識別するためのデータに基づい
   て、過去のデータに遡ってオフセット値の見直しを行う
   手段を備えることを特徴とする走行支援システム。