JPH07320062A - 画像認識装置および画像認識方法 - Google Patents
画像認識装置および画像認識方法Info
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- JPH07320062A JPH07320062A JP6136281A JP13628194A JPH07320062A JP H07320062 A JPH07320062 A JP H07320062A JP 6136281 A JP6136281 A JP 6136281A JP 13628194 A JP13628194 A JP 13628194A JP H07320062 A JPH07320062 A JP H07320062A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＢＧＡパッケージの自動実装を行う際、パッ
ケージの姿勢を正確に把握する。 【構成】 図４はＢＧＡパッケージの底面を撮影した画
像であり、その黒点はの半田ボールの像である。まず半
田ボールアレイの４隅にある像が特定され、これらの座
標に基づいてパッケージの概略の姿勢が求められる。そ
の後、他の半田ボールの像も併せて最終的な姿勢が判定
される。
ケージの姿勢を正確に把握する。 【構成】 図４はＢＧＡパッケージの底面を撮影した画
像であり、その黒点はの半田ボールの像である。まず半
田ボールアレイの４隅にある像が特定され、これらの座
標に基づいてパッケージの概略の姿勢が求められる。そ
の後、他の半田ボールの像も併せて最終的な姿勢が判定
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ボールグリッドアレ
イ型電子デバイスの自動実装に用いて好適な画像認識装
置および画像認識方法に関する。
イ型電子デバイスの自動実装に用いて好適な画像認識装
置および画像認識方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】集積回路等の電子デバイスに用いられる
電極として、電子デバイスの底面に小球状の半田ボール
を二次元アレイ状に多数配列したものが知られている。
このような電極を用いたパッケージはボールグリッドア
レイ（以下、ＢＧＡという）と称されている。ＢＧＡを
プリント基板に実装する場合には、プリント基板上の所
定位置にＢＧＡを配置し、プリント基板をリフロー加熱
する。これにより、半田ボールが溶融し、電子デバイス
とプリント基板とが接合される。
電極として、電子デバイスの底面に小球状の半田ボール
を二次元アレイ状に多数配列したものが知られている。
このような電極を用いたパッケージはボールグリッドア
レイ（以下、ＢＧＡという）と称されている。ＢＧＡを
プリント基板に実装する場合には、プリント基板上の所
定位置にＢＧＡを配置し、プリント基板をリフロー加熱
する。これにより、半田ボールが溶融し、電子デバイス
とプリント基板とが接合される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ＢＧＡパッ
ケージをプリント基板上に自動実装する場合において
は、表面実装機の把持部等でパッケージを把持し基板上
の所定位置に搬送すれば良いのであるが、パッケージが
把持された際の姿勢（位置または角度）に誤差の生じる
場合がある。誤差が生じたまま実装作業を行うと当然に
製品不良が生じる。かかる誤差を正確に把握できればパ
ッケージの姿勢制御を行うことも可能であるが、従来
は、パッケージの姿勢を正確に把握し得る技術は存在し
なかった。この発明は上述した事情に鑑みてなされたも
のであり、ＢＧＡパッケージの姿勢を正確に把握するこ
とのできる画像認識装置および画像認識方法を提供する
ことを目的としている。
ケージをプリント基板上に自動実装する場合において
は、表面実装機の把持部等でパッケージを把持し基板上
の所定位置に搬送すれば良いのであるが、パッケージが
把持された際の姿勢（位置または角度）に誤差の生じる
場合がある。誤差が生じたまま実装作業を行うと当然に
製品不良が生じる。かかる誤差を正確に把握できればパ
ッケージの姿勢制御を行うことも可能であるが、従来
は、パッケージの姿勢を正確に把握し得る技術は存在し
なかった。この発明は上述した事情に鑑みてなされたも
のであり、ＢＧＡパッケージの姿勢を正確に把握するこ
とのできる画像認識装置および画像認識方法を提供する
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
請求項１に記載の構成にあっては、ボールグリッドアレ
イ型のパッケージの底面を撮像して成る画像データが供
給されると、所定の最小値以上であって所定の最大値以
下の面積を有する複数の小粒状の像を前記画像データ中
から検出する検出手段と、これらの像を結ぶ直線の傾き
によって、前記パッケージの傾きを求める演算手段とを
具備することを特徴としている。
請求項１に記載の構成にあっては、ボールグリッドアレ
イ型のパッケージの底面を撮像して成る画像データが供
給されると、所定の最小値以上であって所定の最大値以
下の面積を有する複数の小粒状の像を前記画像データ中
から検出する検出手段と、これらの像を結ぶ直線の傾き
によって、前記パッケージの傾きを求める演算手段とを
具備することを特徴としている。
【０００５】また、請求項２に記載の構成にあっては、
請求項１に記載の画像認識装置において、前記演算手段
は、各々が複数の前記像を結んで成る複数の直線に対
し、これら直線の傾きを平均して前記パッケージの傾き
を求めることを特徴としている。
請求項１に記載の画像認識装置において、前記演算手段
は、各々が複数の前記像を結んで成る複数の直線に対
し、これら直線の傾きを平均して前記パッケージの傾き
を求めることを特徴としている。
【０００６】また、請求項３に記載の構成にあっては、
ボールグリッドアレイ型のパッケージの底面を撮像し、
前記パッケージの画像データから、所定の最小値以上で
あって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状の
像を検出し、これらの像を結ぶ直線の傾きによって、前
記パッケージの傾きを求めることを特徴としている。
ボールグリッドアレイ型のパッケージの底面を撮像し、
前記パッケージの画像データから、所定の最小値以上で
あって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状の
像を検出し、これらの像を結ぶ直線の傾きによって、前
記パッケージの傾きを求めることを特徴としている。
【０００７】
【作用】請求項１に記載の構成にあっては、検出手段は
ボールグリッドアレイ型のパッケージの底面を撮像して
成る画像データが供給されると、所定の最小値以上であ
って所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状の像
を画像データ中から検出する。かかる像は、ボールグリ
ッドアレイ型のパッケージの半田ボールに対応する。そ
して、演算手段は、これらの像を結ぶ直線の傾きによっ
て、パッケージの傾きを求める。
ボールグリッドアレイ型のパッケージの底面を撮像して
成る画像データが供給されると、所定の最小値以上であ
って所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状の像
を画像データ中から検出する。かかる像は、ボールグリ
ッドアレイ型のパッケージの半田ボールに対応する。そ
して、演算手段は、これらの像を結ぶ直線の傾きによっ
て、パッケージの傾きを求める。
【０００８】また、請求項２に記載の構成にあっては、
各々が複数の像を結んで成る複数の直線に対し、これら
直線の傾きを平均して物品の傾きを求めるから、パッケ
ージの傾きを一層正確に求めることができる。
各々が複数の像を結んで成る複数の直線に対し、これら
直線の傾きを平均して物品の傾きを求めるから、パッケ
ージの傾きを一層正確に求めることができる。
【０００９】また、請求項３に記載の構成にあっては、
ボールグリッドアレイ型のパッケージの底面が撮像さ
れ、このパッケージの画像データから、所定の最小値以
上であって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒
状の像が検出される。そして、これらの像を結ぶ直線の
傾きによって、パッケージの傾きが求められる。
ボールグリッドアレイ型のパッケージの底面が撮像さ
れ、このパッケージの画像データから、所定の最小値以
上であって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒
状の像が検出される。そして、これらの像を結ぶ直線の
傾きによって、パッケージの傾きが求められる。
【００１０】
【実施例】Ａ．実施例の構成 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。図１において１はカメラであり、表面実装機の把
持部等で把持されたパッケージの底面を撮像し画像デー
タとして出力する。この画像データは、Ａ／Ｄ変換部２
を介してデジタル信号に変換され、画像メモリ３に記憶
される。４はＤ／Ａ変換部であり、画像メモリ３内の画
像データをアナログ信号に変換し出力する。５はモニタ
ＴＶであり、Ｄ／Ａ変換部４から供給された画像データ
を表示する。６はＣＰＵであり、後述する処理プログラ
ムに基づいて、外部インターフェース７を介して表面実
装機（図示せず）を制御する。
する。図１において１はカメラであり、表面実装機の把
持部等で把持されたパッケージの底面を撮像し画像デー
タとして出力する。この画像データは、Ａ／Ｄ変換部２
を介してデジタル信号に変換され、画像メモリ３に記憶
される。４はＤ／Ａ変換部であり、画像メモリ３内の画
像データをアナログ信号に変換し出力する。５はモニタ
ＴＶであり、Ｄ／Ａ変換部４から供給された画像データ
を表示する。６はＣＰＵであり、後述する処理プログラ
ムに基づいて、外部インターフェース７を介して表面実
装機（図示せず）を制御する。
【００１１】Ｂ．実施例の動作 次に、本実施例の動作を説明する。まず、表面実装機の
把持部によってパッケージが把持されると、このパッケ
ージはカメラ１の撮像レンズの前方に搬送される。カメ
ラ１においては、パッケージの底面に配列された半田ボ
ールが撮像され、その画像データが画像メモリ３に記憶
される。ここで、各半田ボールの像は、例えば図４に示
す黒点ように配列された、小粒状の像になる。次に、Ｃ
ＰＵ６においては、図２，３に示すプログラムが起動さ
れる。
把持部によってパッケージが把持されると、このパッケ
ージはカメラ１の撮像レンズの前方に搬送される。カメ
ラ１においては、パッケージの底面に配列された半田ボ
ールが撮像され、その画像データが画像メモリ３に記憶
される。ここで、各半田ボールの像は、例えば図４に示
す黒点ように配列された、小粒状の像になる。次に、Ｃ
ＰＵ６においては、図２，３に示すプログラムが起動さ
れる。
【００１２】まず、ステップＳＰ１においては、周知の
境界線追跡処理により、撮像された各像の輪郭が特定さ
れる。かかる技術の詳細は、例えば特開平５−１１４０
２７号公報に記載されている。なお、ここでいう「像」
とは、半田ボールの像のみならず、パッケージに付着し
た塵やパッケージの傷等の像も含まれる。そして、処理
がステップＳＰ２に進むと、各像の面積および重心が計
算される。次に、ステップＳＰ３〜ＳＰ７の処理におい
ては、各対象物の中から、半田ボールの像が検出され
る。すなわち、半田ボールの寸法の許容範囲は既知であ
るため、許容される範囲内の面積（所定面積Ｓ1以上か
つＳ2以下）を有する像が半田ボールの像であるとみな
されるのである。
境界線追跡処理により、撮像された各像の輪郭が特定さ
れる。かかる技術の詳細は、例えば特開平５−１１４０
２７号公報に記載されている。なお、ここでいう「像」
とは、半田ボールの像のみならず、パッケージに付着し
た塵やパッケージの傷等の像も含まれる。そして、処理
がステップＳＰ２に進むと、各像の面積および重心が計
算される。次に、ステップＳＰ３〜ＳＰ７の処理におい
ては、各対象物の中から、半田ボールの像が検出され
る。すなわち、半田ボールの寸法の許容範囲は既知であ
るため、許容される範囲内の面積（所定面積Ｓ1以上か
つＳ2以下）を有する像が半田ボールの像であるとみな
されるのである。
【００１３】次に、ステップＳＰ８〜ＳＰ１２において
は、各半田ボールの像について、以下の値が算出され
る。 ｙL1:その半田ボール像の重心（以下、半田ボール点と
いう）を通る傾き「0.5」の直線のＹ切辺 ｘL2:その半田ボール点を通る傾き「2.0」の直線のＸ切
辺 ｙL3:その半田ボール点を通る傾き「−0.5」の直線のＹ
切辺 ｘL4:その半田ボール点を通る傾き「−2.0」の直線のＹ
切辺 なお、図４においては、ある半田ボール点について値ｙ
L1，ｘL2，ｙL3，ｘL4を求める様子を図示しておく。
は、各半田ボールの像について、以下の値が算出され
る。 ｙL1:その半田ボール像の重心（以下、半田ボール点と
いう）を通る傾き「0.5」の直線のＹ切辺 ｘL2:その半田ボール点を通る傾き「2.0」の直線のＸ切
辺 ｙL3:その半田ボール点を通る傾き「−0.5」の直線のＹ
切辺 ｘL4:その半田ボール点を通る傾き「−2.0」の直線のＹ
切辺 なお、図４においては、ある半田ボール点について値ｙ
L1，ｘL2，ｙL3，ｘL4を求める様子を図示しておく。
【００１４】さらに、ステップＳＰ８〜ＳＰ１２におい
ては、下記半田ボール点Ｂ0〜Ｂ7が特定される。 Ｂ0：値ｙL3が最小である半田ボール点 Ｂ1：値ｙL1が最小である半田ボール点 Ｂ2：値ｙL1が最大である半田ボール点 Ｂ3：値ｙL3が最大である半田ボール点 Ｂ4：値ｘL4が最小である半田ボール点 Ｂ5：値ｘL2が最小である半田ボール点 Ｂ6：値ｘL2が最大である半田ボール点 Ｂ7：値ｘL4が最大である半田ボール点 半田ボール点Ｂ0〜Ｂ7が如何に定められるかは各半田ボ
ールの配置状態によって異なる。その例を図５(ａ)，
(ｂ)に示す。
ては、下記半田ボール点Ｂ0〜Ｂ7が特定される。 Ｂ0：値ｙL3が最小である半田ボール点 Ｂ1：値ｙL1が最小である半田ボール点 Ｂ2：値ｙL1が最大である半田ボール点 Ｂ3：値ｙL3が最大である半田ボール点 Ｂ4：値ｘL4が最小である半田ボール点 Ｂ5：値ｘL2が最小である半田ボール点 Ｂ6：値ｘL2が最大である半田ボール点 Ｂ7：値ｘL4が最大である半田ボール点 半田ボール点Ｂ0〜Ｂ7が如何に定められるかは各半田ボ
ールの配置状態によって異なる。その例を図５(ａ)，
(ｂ)に示す。
【００１５】次に、処理がステップＳＰ１３に進むと、
下式に基づいて値（傾き）ｈ1，ｈ2，ｖ1，ｖ2，ａhお
よびａvが求められる。ここに、ｈ1は半田ボール点Ｂ
0，Ｂ1を結んだ直線の傾き、ｈ2は半田ボール点Ｂ2，Ｂ
3を結んだ直線の傾き、ｖ1は半田ボール点Ｂ4，Ｂ5を結
んだ直線の傾き、ｖ2は半田ボール点Ｂ6，Ｂ7を結んだ
直線の傾きである。また、ａhは傾きｈ1，ｈ2の平均
値、ａvは傾きｖ1，ｖ2の平均値である。なお、下式に
おいて、半田ボール点Ｂ0〜Ｂ7のＸ座標およびＹ座標
は、「Ｂ0」〜「Ｂ7」の後に“x”または“y”を付して
表示する。
下式に基づいて値（傾き）ｈ1，ｈ2，ｖ1，ｖ2，ａhお
よびａvが求められる。ここに、ｈ1は半田ボール点Ｂ
0，Ｂ1を結んだ直線の傾き、ｈ2は半田ボール点Ｂ2，Ｂ
3を結んだ直線の傾き、ｖ1は半田ボール点Ｂ4，Ｂ5を結
んだ直線の傾き、ｖ2は半田ボール点Ｂ6，Ｂ7を結んだ
直線の傾きである。また、ａhは傾きｈ1，ｈ2の平均
値、ａvは傾きｖ1，ｖ2の平均値である。なお、下式に
おいて、半田ボール点Ｂ0〜Ｂ7のＸ座標およびＹ座標
は、「Ｂ0」〜「Ｂ7」の後に“x”または“y”を付して
表示する。
【００１６】
【数１】ｈ1＝（Ｂ1y−Ｂ0y）／（Ｂ1x−Ｂ0x） ｈ2＝（Ｂ3y−Ｂ2y）／（Ｂ3x−Ｂ2x） ｖ1＝（Ｂ5x−Ｂ4x）／（Ｂ5y−Ｂ4y） ｖ2＝（Ｂ7x−Ｂ6x）／（Ｂ7y−Ｂ6y） ａh＝（ｈ1＋ｈ2）／２ ａv＝（ｖ1＋ｖ2）／２
【００１７】次に、処理がステップＳＰ１４に進むと、
各半田ボール点（座標を（ｘN，ｙN）とする）につい
て、下式に基づいて値ｂh，ｂvが計算される。
各半田ボール点（座標を（ｘN，ｙN）とする）につい
て、下式に基づいて値ｂh，ｂvが計算される。
【数２】ｂh＝ｙN−ａh・ｘN ｂv＝ｘN−ａv・ｙN
【００１８】すなわち、値ｂhは当該半田ボール点を通
過する傾きａhの直線のＹ切辺であり、値ｂvは当該半田
ボール点を通過する傾きａvの直線のＸ切辺である。な
お、図６においては、ある半田ボール点について、値ｂ
h，ｂvを座標上に示した。次に、処理がステップＳＰ１
５に進むと、各半田ボール点がＸ切辺ｂvに基づいてソ
ーティングされる。次に、ステップＳＰ１６〜２１の処
理においては、Ｘ切辺ｂvの近接する（相互のＸ切辺ｂv
の差が所定範囲にある）半田ボール点同志がグループ化
される。例えば、図６において直線Ｌ5に沿って並んだ
各半田ボール点は、同一のグループに属することにな
る。
過する傾きａhの直線のＹ切辺であり、値ｂvは当該半田
ボール点を通過する傾きａvの直線のＸ切辺である。な
お、図６においては、ある半田ボール点について、値ｂ
h，ｂvを座標上に示した。次に、処理がステップＳＰ１
５に進むと、各半田ボール点がＸ切辺ｂvに基づいてソ
ーティングされる。次に、ステップＳＰ１６〜２１の処
理においては、Ｘ切辺ｂvの近接する（相互のＸ切辺ｂv
の差が所定範囲にある）半田ボール点同志がグループ化
される。例えば、図６において直線Ｌ5に沿って並んだ
各半田ボール点は、同一のグループに属することにな
る。
【００１９】次に、処理がステップＳＰ２２に進むと、
半田ボール点がＹ切辺ｂhに基づいてソーティングされ
る。そして、ステップＳＰ２３〜２８の処理において
は、Ｙ切辺ｂhの近接する半田ボール点同志がグループ
化される。なお、Ｙ切辺ｂhに基づいて各半田ボール点
をグループ化する様子を図７に示す。次に、ステップＳ
Ｐ２９，３０においては、上記各グループに対して、最
小二乗法に基づいて直線が求められる。すなわち、同一
グループ内の各半田ボール点と直線とがなす距離の二乗
値の平均が最小となるように、この直線が定められる。
半田ボール点がＹ切辺ｂhに基づいてソーティングされ
る。そして、ステップＳＰ２３〜２８の処理において
は、Ｙ切辺ｂhの近接する半田ボール点同志がグループ
化される。なお、Ｙ切辺ｂhに基づいて各半田ボール点
をグループ化する様子を図７に示す。次に、ステップＳ
Ｐ２９，３０においては、上記各グループに対して、最
小二乗法に基づいて直線が求められる。すなわち、同一
グループ内の各半田ボール点と直線とがなす距離の二乗
値の平均が最小となるように、この直線が定められる。
【００２０】ここで、上記直線の方程式は、Ｘ切辺ｂv
に基づくグループに対しては、下式のようになる。
に基づくグループに対しては、下式のようになる。
【数３】ｘ＝ｖai・ｙ−ｖbi （但しｉ＝１，２，・・・・，ｋ、ｋはＸ切辺ｂvに基づく
グループ数）
グループ数）
【００２１】また、Ｙ切辺ｂhに基づくグループに対し
ては、上記直線の方程式は下式のようになる。
ては、上記直線の方程式は下式のようになる。
【数４】ｙ＝ｈaj・ｘ−ｈbj （但しｊ＝１，２，・・・・，ｍ、ｍはＹ切辺ｂhに基づく
グループ数）
グループ数）
【００２２】なお、図８において、傾きｖaiおよびｈaj
を図示しておく。次に、処理がステップＳＰ３１に進む
と、下式に基づいて、傾きｖaiおよびｈajの平均値ａが
求められる。そして、この平均値ａが、ＢＧＡパッケー
ジの傾きとされるのである。
を図示しておく。次に、処理がステップＳＰ３１に進む
と、下式に基づいて、傾きｖaiおよびｈajの平均値ａが
求められる。そして、この平均値ａが、ＢＧＡパッケー
ジの傾きとされるのである。
【数５】
【００２３】次に、ステップＳＰ３２〜ＳＰ３５の処理
においては、以下のようにして、半田ボール点の重心が
求められる。まず、図９において半田ボールの位置をＢ
（i,j）とし、左上の位置Ｂ(1,1)に対して、以下の処理
が行われる。すなわち、Ｂ（1,1）と、Ｂ（1,1）に対し
て縦方向に対称な位置Ｂ（k,1）と、これら２つの位置
の横方向に対して対称なＢ（1,m）およびＢ（k,m）とに
半田ボールが存在すれば（この場合、図９の左上から明
らかなように４つの半田ボールは存在する）、ＢＧＡの
重心を求めるために、以上４つの半田ボールの重心の
Ｘ，Ｙ座標がそれぞれ積算される。
においては、以下のようにして、半田ボール点の重心が
求められる。まず、図９において半田ボールの位置をＢ
（i,j）とし、左上の位置Ｂ(1,1)に対して、以下の処理
が行われる。すなわち、Ｂ（1,1）と、Ｂ（1,1）に対し
て縦方向に対称な位置Ｂ（k,1）と、これら２つの位置
の横方向に対して対称なＢ（1,m）およびＢ（k,m）とに
半田ボールが存在すれば（この場合、図９の左上から明
らかなように４つの半田ボールは存在する）、ＢＧＡの
重心を求めるために、以上４つの半田ボールの重心の
Ｘ，Ｙ座標がそれぞれ積算される。
【００２４】同様に、ｉが「１〜ｍ／２＋１」、ｊが
「１〜ｋ／２＋１」の範囲に属する全ての半田ボールＢ
（i,j）に対して、Ｂ（i,j）と、Ｂ（i,j）に対して縦
方向に対称な位置Ｂ（k-i+1,j）と、これら２つの位置
の横方向に対して対称なＢ（i,m-j+1）およびＢ（k-i+
1,m-j+1）とに半田ボールが存在すれば、以上４つの半
田ボールの重心のＸ，Ｙ座標がそれぞれ積算される。
「１〜ｋ／２＋１」の範囲に属する全ての半田ボールＢ
（i,j）に対して、Ｂ（i,j）と、Ｂ（i,j）に対して縦
方向に対称な位置Ｂ（k-i+1,j）と、これら２つの位置
の横方向に対して対称なＢ（i,m-j+1）およびＢ（k-i+
1,m-j+1）とに半田ボールが存在すれば、以上４つの半
田ボールの重心のＸ，Ｙ座標がそれぞれ積算される。
【００２５】但し、ｍが奇数の場合には、対称な位置が
２つになる場合がある（図９の右上、右中央を参照）の
で、その場合は２つに対して重心の積算を行う。また、
ｋが奇数である場合も対称な位置が２つになる（図９の
下左、下中央を参照）。さらに、この場合、ｍも奇数で
あれば、対称な位置は１つになる（図９の右下を参
照）。このような場合は、２つまたは１つの半田ボール
に対してのみ、上記処理が行われる。
２つになる場合がある（図９の右上、右中央を参照）の
で、その場合は２つに対して重心の積算を行う。また、
ｋが奇数である場合も対称な位置が２つになる（図９の
下左、下中央を参照）。さらに、この場合、ｍも奇数で
あれば、対称な位置は１つになる（図９の右下を参
照）。このような場合は、２つまたは１つの半田ボール
に対してのみ、上記処理が行われる。
【００２６】以上の処理により、全ての半田ボールに対
して処理が終了すると、Ｘ，Ｙ座標のそれぞれの積算結
果を積算数で除算することによって平均値を求め、これ
をＢＧＡの重心位置とする。次に、処理がステップＳＰ
３６に進むと、求められた全半田ボール点の傾きと重心
とが外部インターフェース７を介して出力される。本実
施例の画像認識装置における処理は以上で終了するが、
外部の表面実装機等においては、出力された傾きと重心
とに基づいて、パッケージの姿勢が修正される。
して処理が終了すると、Ｘ，Ｙ座標のそれぞれの積算結
果を積算数で除算することによって平均値を求め、これ
をＢＧＡの重心位置とする。次に、処理がステップＳＰ
３６に進むと、求められた全半田ボール点の傾きと重心
とが外部インターフェース７を介して出力される。本実
施例の画像認識装置における処理は以上で終了するが、
外部の表面実装機等においては、出力された傾きと重心
とに基づいて、パッケージの姿勢が修正される。
【００２７】Ｃ．変形例 なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
く、例えば以下のように種々の変形が可能である。 姿勢検出の対象となるＢＧＡパッケージは上述したも
のに限られず、例えば図１０に示すように、種々のパタ
ーンで半田ボールの配列されたパッケージに対して本発
明を適用することが可能である。さらに、半田ボールの
ピッチは縦方向および横方向で異なってもよいことは言
うまでもない。
く、例えば以下のように種々の変形が可能である。 姿勢検出の対象となるＢＧＡパッケージは上述したも
のに限られず、例えば図１０に示すように、種々のパタ
ーンで半田ボールの配列されたパッケージに対して本発
明を適用することが可能である。さらに、半田ボールの
ピッチは縦方向および横方向で異なってもよいことは言
うまでもない。
【００２８】上記実施例においては、傾きｖaiおよび
ｈajの平均値ａをＢＧＡパッケージの傾きとして出力し
たが、傾きｖaiおよびｈajのうち何れか一つをＢＧＡパ
ッケージの傾きとして出力してもよい。
ｈajの平均値ａをＢＧＡパッケージの傾きとして出力し
たが、傾きｖaiおよびｈajのうち何れか一つをＢＧＡパ
ッケージの傾きとして出力してもよい。
【００２９】ステップＳＰ１５〜２８の処理において
は、各半田ボール点がグループ分けされたが、各グルー
プに属するべき半田ボール点の数はＢＧＡパッケージの
種類に応じて予め判っている筈である。従って、実際に
各グループに属する半田ボール点の数が既知の数から異
なっていれば、半田ボールの欠損や位置ずれ等、ＢＧＡ
パッケージ自体に不良の存在する可能性が大きい。従っ
て、かかる状態を検出することによって、ＢＧＡパッケ
ージの不良を検出してもよい。
は、各半田ボール点がグループ分けされたが、各グルー
プに属するべき半田ボール点の数はＢＧＡパッケージの
種類に応じて予め判っている筈である。従って、実際に
各グループに属する半田ボール点の数が既知の数から異
なっていれば、半田ボールの欠損や位置ずれ等、ＢＧＡ
パッケージ自体に不良の存在する可能性が大きい。従っ
て、かかる状態を検出することによって、ＢＧＡパッケ
ージの不良を検出してもよい。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の画像認
識装置および画像認識方法によれば、所定の最小値以上
であって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状
の像として半田ボールが検出され、これらの像を結ぶ直
線の傾きによって、パッケージの傾きが求められるか
ら、ＢＧＡパッケージの姿勢を正確に把握することが可
能である。
識装置および画像認識方法によれば、所定の最小値以上
であって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状
の像として半田ボールが検出され、これらの像を結ぶ直
線の傾きによって、パッケージの傾きが求められるか
ら、ＢＧＡパッケージの姿勢を正確に把握することが可
能である。
【図１】 一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】 一実施例の処理プログラムのフローチャート
である。
である。
【図３】 一実施例の処理プログラムのフローチャート
である。
である。
【図４】 一実施例の動作説明図である。
【図５】 一実施例の動作説明図である。
【図６】 一実施例の動作説明図である。
【図７】 一実施例の動作説明図である。
【図８】 一実施例の動作説明図である。
【図９】 一実施例の動作説明図である。
【図１０】 各種のＢＧＡパッケージの底面図である。
６ ＣＰＵ（検出手段、演算手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 ボールグリッドアレイ型のパッケージの
底面を撮像して成る画像データが供給されると、所定の
最小値以上であって所定の最大値以下の面積を有する複
数の小粒状の像を前記画像データ中から検出する検出手
段と、 これらの像を結ぶ直線の傾きによって、前記パッケージ
の傾きを求める演算手段とを具備することを特徴とする
画像認識装置。 - 【請求項２】 前記演算手段は、各々が複数の前記像を
結んで成る複数の直線に対し、これら直線の傾きを平均
して前記パッケージの傾きを求めることを特徴とする請
求項１に記載の画像認識装置。 - 【請求項３】 ボールグリッドアレイ型のパッケージの
底面を撮像し、 前記パッケージの画像データから、所定の最小値以上で
あって所定の最大値以下の面積を有する複数の小粒状の
像を検出し、 これらの像を結ぶ直線の傾きによって、前記パッケージ
の傾きを求めることを特徴とする画像認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13628194A JP3256372B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 画像認識装置および画像認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13628194A JP3256372B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 画像認識装置および画像認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07320062A true JPH07320062A (ja) | 1995-12-08 |
| JP3256372B2 JP3256372B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=15171521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13628194A Expired - Lifetime JP3256372B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 画像認識装置および画像認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3256372B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6690819B1 (en) | 1999-02-12 | 2004-02-10 | Juki Corporation | Method and apparatus for recognizing components |
| KR20140075593A (ko) | 2012-12-10 | 2014-06-19 | 삼성전자주식회사 | 인식 장치, 인식 방법, 실장 장치 및 실장 방법 |
| US9319593B2 (en) | 2012-12-10 | 2016-04-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Recognition apparatus, recognition method, mounting apparatus, and mounting method |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW505578B (en) | 1999-08-24 | 2002-10-11 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | Self-scanning light-emitting device |
-
1994
- 1994-05-26 JP JP13628194A patent/JP3256372B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6690819B1 (en) | 1999-02-12 | 2004-02-10 | Juki Corporation | Method and apparatus for recognizing components |
| KR20140075593A (ko) | 2012-12-10 | 2014-06-19 | 삼성전자주식회사 | 인식 장치, 인식 방법, 실장 장치 및 실장 방법 |
| JP2014116467A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Samsung R&D Institute Japan Co Ltd | 認識装置、認識方法、実装装置及び実装方法 |
| US9319593B2 (en) | 2012-12-10 | 2016-04-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Recognition apparatus, recognition method, mounting apparatus, and mounting method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3256372B2 (ja) | 2002-02-12 |
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