JPH07299790A - ワーク搬送用ロボットハンド - Google Patents
ワーク搬送用ロボットハンドInfo
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- JPH07299790A JPH07299790A JP11420694A JP11420694A JPH07299790A JP H07299790 A JPH07299790 A JP H07299790A JP 11420694 A JP11420694 A JP 11420694A JP 11420694 A JP11420694 A JP 11420694A JP H07299790 A JPH07299790 A JP H07299790A
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- gripping
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Abstract
(57)【要約】
【構成】駆動装置(サーボモータ)29によって駆動歯
車26が回転されると、この駆動歯車26の回転によっ
て一対の駆動ラック25a,25bが離接する方向に移
動して第1把持部材44a,44bを移動する。そし
て、第1把持部材44a,44bの移動により、第1把
持部材44a,44bに固定されたラック30a,30
bが移動し、このラック30a,30bに噛合するピニ
オン歯車31a,31bが回転すると、この回転数だけ
大径歯車35a,35bも回転されるが、ピニオン歯車
31a,31bと大径歯車35a,35bが所定の歯数
比となっているので、この大径歯車35a,35bに噛
合する従動ラック36a,36bが、この歯数比に応じ
た移動量だけ第2把持部材40a,40bを移動する。 【効果】1つの駆動装置によって第1把持部材と第2把
持部材をそれぞれ移動させることができ、複数種類の穴
の間隔の異なるワークに簡単な構成で対応できる効果が
ある。
車26が回転されると、この駆動歯車26の回転によっ
て一対の駆動ラック25a,25bが離接する方向に移
動して第1把持部材44a,44bを移動する。そし
て、第1把持部材44a,44bの移動により、第1把
持部材44a,44bに固定されたラック30a,30
bが移動し、このラック30a,30bに噛合するピニ
オン歯車31a,31bが回転すると、この回転数だけ
大径歯車35a,35bも回転されるが、ピニオン歯車
31a,31bと大径歯車35a,35bが所定の歯数
比となっているので、この大径歯車35a,35bに噛
合する従動ラック36a,36bが、この歯数比に応じ
た移動量だけ第2把持部材40a,40bを移動する。 【効果】1つの駆動装置によって第1把持部材と第2把
持部材をそれぞれ移動させることができ、複数種類の穴
の間隔の異なるワークに簡単な構成で対応できる効果が
ある。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、貫通穴を並列的の形成
したワークに対し、前記貫通穴に挿入される第1把持部
材と第2把持部材を有し、この第1把持部材と第2把持
部材を相対的に逆方向に移動させ、前記貫通穴の対向す
る円周面に押し付けることによってワークを把持するよ
うにしたワーク搬送用ロボットハンドに関する。
したワークに対し、前記貫通穴に挿入される第1把持部
材と第2把持部材を有し、この第1把持部材と第2把持
部材を相対的に逆方向に移動させ、前記貫通穴の対向す
る円周面に押し付けることによってワークを把持するよ
うにしたワーク搬送用ロボットハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ロボットによってワークWを搬送
する際には、ロボットのアーム先端に取り付けられ搬送
用のロボットハンドによってワークWの外面を把持し、
搬送することが一般的に行われている。ところが、既に
外周面に加工が施されると、ワークWの外周にバリが発
生する場合がなる。このようなワークWを搬送する際、
バリがワークWを把持する把持部分や、ワークWの載置
面にバリが付着している場合、バリの影響によってワー
クWを所定位置に正確に位置決めできなくなってしまう
問題があった。
する際には、ロボットのアーム先端に取り付けられ搬送
用のロボットハンドによってワークWの外面を把持し、
搬送することが一般的に行われている。ところが、既に
外周面に加工が施されると、ワークWの外周にバリが発
生する場合がなる。このようなワークWを搬送する際、
バリがワークWを把持する把持部分や、ワークWの載置
面にバリが付着している場合、バリの影響によってワー
クWを所定位置に正確に位置決めできなくなってしまう
問題があった。
【0003】このため、図7に示すようなエンジンのシ
リンダブロックのように複数のボア穴A,B,C,Dを
有するワークWを搬送する場合には、ボア穴A,B,
C,Dのそれぞれに第1把持部材1と第2把持部材2を
挿入し、この第1把持部材1と第2把持部材2を離間す
る方向に移動させ、ボア穴A,B,C,D内周面に押し
付けるようにし、ワークWを把持するようにすればバリ
の影響を受けることなく、ワークWを正確な位置に把持
することができ、位置決めが正確に行える。
リンダブロックのように複数のボア穴A,B,C,Dを
有するワークWを搬送する場合には、ボア穴A,B,
C,Dのそれぞれに第1把持部材1と第2把持部材2を
挿入し、この第1把持部材1と第2把持部材2を離間す
る方向に移動させ、ボア穴A,B,C,D内周面に押し
付けるようにし、ワークWを把持するようにすればバリ
の影響を受けることなく、ワークWを正確な位置に把持
することができ、位置決めが正確に行える。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
にボア穴A,B,C,Dのそれぞれに第1把持部材1と
第2把持部材2を挿入し、この第1把持部材1と第2把
持部材2を逆方向に移動させ、ボア穴A,B,C,D内
周面に押し付けるようにし、ワークWを把持するように
した場合、ワークWの種類が変わり、ボア穴A,B,
C,Dの各穴の間隔が変化した場合に第1把持部材1と
第2把持部材2をボア穴A,B,C,Dの位置に合わせ
て移動させるための個々の移動手段が必要なり、ロボッ
トハンドの構成が複雑になる問題があった。
にボア穴A,B,C,Dのそれぞれに第1把持部材1と
第2把持部材2を挿入し、この第1把持部材1と第2把
持部材2を逆方向に移動させ、ボア穴A,B,C,D内
周面に押し付けるようにし、ワークWを把持するように
した場合、ワークWの種類が変わり、ボア穴A,B,
C,Dの各穴の間隔が変化した場合に第1把持部材1と
第2把持部材2をボア穴A,B,C,Dの位置に合わせ
て移動させるための個々の移動手段が必要なり、ロボッ
トハンドの構成が複雑になる問題があった。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は上述した問題を
解決するために成されたもので、1組の第1把持部材の
間隔を変化させる第1把持部材移動手段と、この把持部
材移動手段による前記第1把持部材の移動を前記第2把
持部材に伝達し前記第1把持部材と第2把持部材の間隔
を変化させる第2把持部材移動手段を備えたもので、1
つの駆動源によって第1把持部材と第2把持部材を移動
させるようにし、ワークの種類の変化に対応したロボッ
トハンドの構成を簡素化しようとすることを第1の目的
とする。
解決するために成されたもので、1組の第1把持部材の
間隔を変化させる第1把持部材移動手段と、この把持部
材移動手段による前記第1把持部材の移動を前記第2把
持部材に伝達し前記第1把持部材と第2把持部材の間隔
を変化させる第2把持部材移動手段を備えたもので、1
つの駆動源によって第1把持部材と第2把持部材を移動
させるようにし、ワークの種類の変化に対応したロボッ
トハンドの構成を簡素化しようとすることを第1の目的
とする。
【0006】また、エンジンのシリンダブロックでは複
数のボア穴A,B,C,Dの間隔はワークWの中心Pか
らの距離がP−B間およびP−C間でLであれば、A─
B間およびC─D間では2Lのように、中央の穴B,C
の間隔に対してA─B間およびC─Dが一定の比率で変
化すること分かっており、第1把持部材移動手段は、駆
動歯車と、この駆動歯車の噛合して前記駆動歯車を挟ん
で対向する1組の第1把持部材のそれぞれに固定された
一対の駆動ラックと、前記駆動歯車を回転させる駆動装
置とで構成され、前記第2把持部材移動手段は、前記第
1把持部材に固定され前記第1把持部材の移動方向に伸
びるラックと、このラックに噛合するピニオン歯車と、
このピニオン歯車と同軸上に固定され前記ピニオン歯車
と所定の歯数比を有する大径歯車と、この大径歯車に噛
合し前記第2把持部材に固定され前記第1把持部材の移
動方向と同一の方向に前記第2把持部材を移動する従動
ラック備えたものとし、第1把持部材の移動量に対する
第2把持部材の移動量の比率を変えることができるよう
にすることを第2の目的とする。
数のボア穴A,B,C,Dの間隔はワークWの中心Pか
らの距離がP−B間およびP−C間でLであれば、A─
B間およびC─D間では2Lのように、中央の穴B,C
の間隔に対してA─B間およびC─Dが一定の比率で変
化すること分かっており、第1把持部材移動手段は、駆
動歯車と、この駆動歯車の噛合して前記駆動歯車を挟ん
で対向する1組の第1把持部材のそれぞれに固定された
一対の駆動ラックと、前記駆動歯車を回転させる駆動装
置とで構成され、前記第2把持部材移動手段は、前記第
1把持部材に固定され前記第1把持部材の移動方向に伸
びるラックと、このラックに噛合するピニオン歯車と、
このピニオン歯車と同軸上に固定され前記ピニオン歯車
と所定の歯数比を有する大径歯車と、この大径歯車に噛
合し前記第2把持部材に固定され前記第1把持部材の移
動方向と同一の方向に前記第2把持部材を移動する従動
ラック備えたものとし、第1把持部材の移動量に対する
第2把持部材の移動量の比率を変えることができるよう
にすることを第2の目的とする。
【0007】
【作用】請求項1の発明では、第1把持部材移動手段に
よって第1把持部材が移動されると、この第1把持部材
の移動が第2把持部材移動手段に伝達されて第2把持部
材が移動され、第1把持部材と第2把持部材の間隔を変
化するようにした。また請求項2の発明では、第1把持
部材移動手段は、駆動装置によって駆動歯車が回転され
ると、この駆動歯車の回転によって一対の駆動ラックが
離接する方向に移動して第1把持部材を移動する。
よって第1把持部材が移動されると、この第1把持部材
の移動が第2把持部材移動手段に伝達されて第2把持部
材が移動され、第1把持部材と第2把持部材の間隔を変
化するようにした。また請求項2の発明では、第1把持
部材移動手段は、駆動装置によって駆動歯車が回転され
ると、この駆動歯車の回転によって一対の駆動ラックが
離接する方向に移動して第1把持部材を移動する。
【0008】そして、第1把持部材の移動により、第1
把持部材に固定されたラックが移動し、このラックに噛
合するピニオン歯車が回転すると、この回転数だけ大径
歯車も回転されるが、ピニオン歯車と大径歯車が所定の
歯数比となっているので、この大径歯車に噛合する従動
ラックが、この歯数比に応じた移動量だけ第2把持部材
を移動する。
把持部材に固定されたラックが移動し、このラックに噛
合するピニオン歯車が回転すると、この回転数だけ大径
歯車も回転されるが、ピニオン歯車と大径歯車が所定の
歯数比となっているので、この大径歯車に噛合する従動
ラックが、この歯数比に応じた移動量だけ第2把持部材
を移動する。
【0009】
【実施例】以下、本発明を具体的な実施例を図面に基づ
いて説明する。図1において、10はロボット本体であ
り、このロボット10は、主に基台11、旋回台12、
第1アーム13、第2アーム15、リンクアーム14、
フランジ16およびロボットハンド17から構成されて
いる。
いて説明する。図1において、10はロボット本体であ
り、このロボット10は、主に基台11、旋回台12、
第1アーム13、第2アーム15、リンクアーム14、
フランジ16およびロボットハンド17から構成されて
いる。
【0010】前記基台11には、垂直方向に伸びる軸線
X1回りで旋回可能な旋回台12が取り付けられ、この
旋回台12には水平方向に伸びる軸線X2回りで旋回可
能に第1アーム13が取付られている。そして、この第
1アーム13の先端には第2アーム14が軸線X2と並
行な軸線X3回りで旋回可能に第2アーム15が取付け
られ、この第2アーム15の一端にはリンクアーム14
が揺動可能に取付けられている。
X1回りで旋回可能な旋回台12が取り付けられ、この
旋回台12には水平方向に伸びる軸線X2回りで旋回可
能に第1アーム13が取付られている。そして、この第
1アーム13の先端には第2アーム14が軸線X2と並
行な軸線X3回りで旋回可能に第2アーム15が取付け
られ、この第2アーム15の一端にはリンクアーム14
が揺動可能に取付けられている。
【0011】このリンクアーム14が基台11と第2ア
ーム15の間で伸縮し、第2アーム15を軸線X3回り
で揺動させることになる。第2アーム15の他端には、
軸線X4回りで旋回可能なフランジ16が取付けられ、
このフランジ16にはロボットハンド17が取付けられ
ている。このロボットハンド17は、図2から図6に示
すような構成になっており、フランジ16には図2に示
すようにロボットハンド17の基枠20が着脱可能に図
略のボルトによって固定されている。
ーム15の間で伸縮し、第2アーム15を軸線X3回り
で揺動させることになる。第2アーム15の他端には、
軸線X4回りで旋回可能なフランジ16が取付けられ、
このフランジ16にはロボットハンド17が取付けられ
ている。このロボットハンド17は、図2から図6に示
すような構成になっており、フランジ16には図2に示
すようにロボットハンド17の基枠20が着脱可能に図
略のボルトによって固定されている。
【0012】この基枠20の両端には支承ブロック21
が対向して固定されており、この支承ブロック21の間
には2本の案内軸22が軸承されている。この案内軸2
2には、それぞれ一対の第1ハンドブロック23a,2
3bと第2ハンドブロック24a,24bが軸動可能に
挿通され、この第1ハンドブロック23を1対の第2ハ
ンドブロック24a,24bが両側から挟むように取付
けられている。
が対向して固定されており、この支承ブロック21の間
には2本の案内軸22が軸承されている。この案内軸2
2には、それぞれ一対の第1ハンドブロック23a,2
3bと第2ハンドブロック24a,24bが軸動可能に
挿通され、この第1ハンドブロック23を1対の第2ハ
ンドブロック24a,24bが両側から挟むように取付
けられている。
【0013】この第1ハンドブロック23aの一端は、
図3および図4に示すように案内軸22と平行にL字形
に屈曲し、このL字部分に前記第1ハンドブロック23
aの移動方向に伸びる駆動ラック25aが設けられ、こ
の移動ラック25aには駆動歯車26が噛合している。
また、第1ハンドブロック23bは、第1ハンドブロッ
ク23aと同様に案内軸22と平行に前記第1ハンドブ
ロック23aの移動方向に伸びる駆動ラック25bが設
けられ、この駆動ラック25bは駆動ラック25aと駆
動歯車26を挟んで対向する位置で、駆動歯車26と噛
合している。
図3および図4に示すように案内軸22と平行にL字形
に屈曲し、このL字部分に前記第1ハンドブロック23
aの移動方向に伸びる駆動ラック25aが設けられ、こ
の移動ラック25aには駆動歯車26が噛合している。
また、第1ハンドブロック23bは、第1ハンドブロッ
ク23aと同様に案内軸22と平行に前記第1ハンドブ
ロック23aの移動方向に伸びる駆動ラック25bが設
けられ、この駆動ラック25bは駆動ラック25aと駆
動歯車26を挟んで対向する位置で、駆動歯車26と噛
合している。
【0014】駆動歯車26には案内軸22と直交する方
向に伸びる駆動軸27を介して減速機28に結合され、
この減速機28にはサーボモータ29が接続され、この
サーボモータ29および減速機28のハウジングがそれ
ぞれ基枠20に固定され、サーボモータ28が回転する
ことで、減速機28が所定の減速比で駆動歯車26を回
転させ、この駆動歯車26の回転により駆動ラック25
a,25bが案内軸22に案内されて一対の第1ハンド
ブロック23a,23bがそれぞれ離接する方向に移動
する。
向に伸びる駆動軸27を介して減速機28に結合され、
この減速機28にはサーボモータ29が接続され、この
サーボモータ29および減速機28のハウジングがそれ
ぞれ基枠20に固定され、サーボモータ28が回転する
ことで、減速機28が所定の減速比で駆動歯車26を回
転させ、この駆動歯車26の回転により駆動ラック25
a,25bが案内軸22に案内されて一対の第1ハンド
ブロック23a,23bがそれぞれ離接する方向に移動
する。
【0015】また、サーボモータ29の後端にはサーボ
モータ29の回転量を検出するエンコーダ37が取付け
られている。一方、2本の案内軸22の間には前記第1
ハンドブロック23a,23bにラック軸30a,30
bがそれぞれ固定され、支承ブロック21を軸動可能に
貫通して案内支持されている。ラック軸30aには、軸
線方向に支承ブロック21と第1ハンドブロック23a
との間でピニオン歯車31aと噛合しており、このピニ
オン歯車31aを挟んで基枠20と対向し、支承ブロッ
ク21に固定されたブラッケット32と基枠20との間
にベアリング33を介して回転可能に軸承された回転軸
34に固定されている。
モータ29の回転量を検出するエンコーダ37が取付け
られている。一方、2本の案内軸22の間には前記第1
ハンドブロック23a,23bにラック軸30a,30
bがそれぞれ固定され、支承ブロック21を軸動可能に
貫通して案内支持されている。ラック軸30aには、軸
線方向に支承ブロック21と第1ハンドブロック23a
との間でピニオン歯車31aと噛合しており、このピニ
オン歯車31aを挟んで基枠20と対向し、支承ブロッ
ク21に固定されたブラッケット32と基枠20との間
にベアリング33を介して回転可能に軸承された回転軸
34に固定されている。
【0016】そして、この回転軸34の軸上にはピニオ
ン歯車31aの他にピニオン歯車31aの歯数の2倍の
歯数を有する大径歯車35aが固定されており、ピニオ
ン歯車31aの2回転に対して1回転するようになって
いる。前記大径歯車35aには案内軸22と平行な方向
に伸びる従動ラック36aが噛合しており、この従動ラ
ック36aは第2ハンドブロック24aに固定されてい
る。
ン歯車31aの他にピニオン歯車31aの歯数の2倍の
歯数を有する大径歯車35aが固定されており、ピニオ
ン歯車31aの2回転に対して1回転するようになって
いる。前記大径歯車35aには案内軸22と平行な方向
に伸びる従動ラック36aが噛合しており、この従動ラ
ック36aは第2ハンドブロック24aに固定されてい
る。
【0017】これによって第2ハンドブロック24aは
第1ハンドブロック23aの2倍の移動量を有すること
になる。なお、ラック30bに噛合するピニオン歯車3
1bおよび大径歯車35b、従動ラック36bの構成
は、ピニオン歯車31aおよび大径歯車35a、従動ラ
ック36aの構成と同様であり、駆動ラック30bの移
動が第2ハンドブロック24bに固定された従動ラック
36bに伝達され、第2ハンドブロック24aは第1ハ
ンドブロック23aの2倍だけ移動する。
第1ハンドブロック23aの2倍の移動量を有すること
になる。なお、ラック30bに噛合するピニオン歯車3
1bおよび大径歯車35b、従動ラック36bの構成
は、ピニオン歯車31aおよび大径歯車35a、従動ラ
ック36aの構成と同様であり、駆動ラック30bの移
動が第2ハンドブロック24bに固定された従動ラック
36bに伝達され、第2ハンドブロック24aは第1ハ
ンドブロック23aの2倍だけ移動する。
【0018】前記第2ハンドブロック24a,24bに
は、それぞれ案内軸22の軸線方向と直交する図2にお
けて下方向に伸びる第2把持部材40a,40bが固定
されており、この第2把持部材40a,40bの先端に
は、ワークW(シリンダブロック)に形成されたボア穴
の端面waに当接する突出部41が形成されている。ま
た、第1ハンドブロック23a,23bには、スリット
溝42が案内軸22の軸線と同一面内で交差する方向に
形成され、このスリット溝を跨ぐように枢軸43が設け
られている。
は、それぞれ案内軸22の軸線方向と直交する図2にお
けて下方向に伸びる第2把持部材40a,40bが固定
されており、この第2把持部材40a,40bの先端に
は、ワークW(シリンダブロック)に形成されたボア穴
の端面waに当接する突出部41が形成されている。ま
た、第1ハンドブロック23a,23bには、スリット
溝42が案内軸22の軸線と同一面内で交差する方向に
形成され、このスリット溝を跨ぐように枢軸43が設け
られている。
【0019】この枢軸43には、図2におけて下方向に
伸びる第1把持部材44a,44bが揺動自在に取付ら
れており、この第1把持部材44a,44bのほぼ中央
にて枢軸43の軸線と平行な方向に伸びる揺動軸45が
ボルトにて固定されている。この揺動軸45の一端に
は、一対の揺動部材46が取付けられており、この揺動
部材46に対して揺動軸45が軸動および回転可能に貫
通し、第2ハンドブロック24a,24bによる第2把
持部材44a,44bの案内軸22の軸線方向の移動を
許容している。
伸びる第1把持部材44a,44bが揺動自在に取付ら
れており、この第1把持部材44a,44bのほぼ中央
にて枢軸43の軸線と平行な方向に伸びる揺動軸45が
ボルトにて固定されている。この揺動軸45の一端に
は、一対の揺動部材46が取付けられており、この揺動
部材46に対して揺動軸45が軸動および回転可能に貫
通し、第2ハンドブロック24a,24bによる第2把
持部材44a,44bの案内軸22の軸線方向の移動を
許容している。
【0020】前記一対の揺動部材46は同期部材47に
よって一体的に移動し、この同期部材47の中央におい
てシリンダ軸48に結合されている。このシリンダ軸4
8はブラケット49に固定されたエアーアクチェータ5
0によって駆動され、ブラケット49は基枠20に固定
されている。また、51はワークWの上面に当接してロ
ボットハンド17とワークWの相対的な位置を所定の関
係位置に位置決めするための検出棒52で、ワークWの
上面に検出棒52が当接し、さらにロボットハンド17
が移動すれば、検出棒52が移動し、この移動を検出棒
52の一端が非接触式のリミットスイッチ53によっ
て、検出されたことによって所定の位置関係に位置決め
されることになる。
よって一体的に移動し、この同期部材47の中央におい
てシリンダ軸48に結合されている。このシリンダ軸4
8はブラケット49に固定されたエアーアクチェータ5
0によって駆動され、ブラケット49は基枠20に固定
されている。また、51はワークWの上面に当接してロ
ボットハンド17とワークWの相対的な位置を所定の関
係位置に位置決めするための検出棒52で、ワークWの
上面に検出棒52が当接し、さらにロボットハンド17
が移動すれば、検出棒52が移動し、この移動を検出棒
52の一端が非接触式のリミットスイッチ53によっ
て、検出されたことによって所定の位置関係に位置決め
されることになる。
【0021】以上のような構成で動作について説明す
る。図7において、例えば、ワークWにピッチ2Lの4
つのボア穴A,B,C,Dが形成されているとき、この
ボア穴A,B,C,Dの間隔が、ワークセンタをPとす
ると、P−B間およびP−C間が距離Lで、A−B間お
よびC−D間が距離2Lとなっている。 このような距
離関係にするために、エンコーダ37で駆動ラック25
a,25bのワークセンタP(図1における基台20の
中心に相当する)からの距離がLとなるようにサーボモ
ータ29を回転させる。サーボモータ37が回転する
と、その回転が減速機28を介して駆動歯車26に伝達
される。
る。図7において、例えば、ワークWにピッチ2Lの4
つのボア穴A,B,C,Dが形成されているとき、この
ボア穴A,B,C,Dの間隔が、ワークセンタをPとす
ると、P−B間およびP−C間が距離Lで、A−B間お
よびC−D間が距離2Lとなっている。 このような距
離関係にするために、エンコーダ37で駆動ラック25
a,25bのワークセンタP(図1における基台20の
中心に相当する)からの距離がLとなるようにサーボモ
ータ29を回転させる。サーボモータ37が回転する
と、その回転が減速機28を介して駆動歯車26に伝達
される。
【0022】駆動歯車26は、この回転力を駆動ラック
25a,25bに伝達し、図2における左右方向に駆動
ラック25aと駆動ラック25bをそれぞれ逆方向に移
動させる。この駆動ラック25a,25bが移動するこ
とにより、第1ハンドブロック23a,23bも案内軸
22に沿って移動する。
25a,25bに伝達し、図2における左右方向に駆動
ラック25aと駆動ラック25bをそれぞれ逆方向に移
動させる。この駆動ラック25a,25bが移動するこ
とにより、第1ハンドブロック23a,23bも案内軸
22に沿って移動する。
【0023】この第1ハンドブロック23a,23bが
移動することによって、これに固定されたラック軸30
a,30bがそれぞれ移動する。そして、このラック軸
30a,30bに噛合するピニオン歯車31a,31b
がラック軸30a,30bの軸動により回転し、この回
転が大径歯車35a,35bに伝達され、大径歯車35
a,35bが従動ラック36a,36bを移動させるこ
とになる。このとき、ピニオン歯車31a,31bと大
径歯車35a,35bの歯数比が1対2となっているの
で、従動ラック36a,36bは、駆動ラック25a,
25bの2倍の距離だけ移動し、第1ハンドブロック2
3a,23bと第2ハンドブロック24a,24bの間
の距離は2Lとなる。
移動することによって、これに固定されたラック軸30
a,30bがそれぞれ移動する。そして、このラック軸
30a,30bに噛合するピニオン歯車31a,31b
がラック軸30a,30bの軸動により回転し、この回
転が大径歯車35a,35bに伝達され、大径歯車35
a,35bが従動ラック36a,36bを移動させるこ
とになる。このとき、ピニオン歯車31a,31bと大
径歯車35a,35bの歯数比が1対2となっているの
で、従動ラック36a,36bは、駆動ラック25a,
25bの2倍の距離だけ移動し、第1ハンドブロック2
3a,23bと第2ハンドブロック24a,24bの間
の距離は2Lとなる。
【0024】このように第1ハンドブロック23a,2
3bと第2ハンドブロック24a,24bがそれぞれ移
動して位置決めした状態で、ロボット10の旋回台1
2、第1アーム13、第2アーム14、リンクアーム1
5をそれぞれ駆動し、ロボットハンド17をワークWの
上方に位置決めし、ロボットハンド17をワークWに対
して下降させ、第2把持部材40a,40bおよび第1
把持部材44a,44bをボア穴A,B,C,Dに挿入
していく、そしてワークWの上面に検出棒52が当接
し、リミットスイッチ53がオンになった所で、ロボッ
ト10の動作を停止させる。
3bと第2ハンドブロック24a,24bがそれぞれ移
動して位置決めした状態で、ロボット10の旋回台1
2、第1アーム13、第2アーム14、リンクアーム1
5をそれぞれ駆動し、ロボットハンド17をワークWの
上方に位置決めし、ロボットハンド17をワークWに対
して下降させ、第2把持部材40a,40bおよび第1
把持部材44a,44bをボア穴A,B,C,Dに挿入
していく、そしてワークWの上面に検出棒52が当接
し、リミットスイッチ53がオンになった所で、ロボッ
ト10の動作を停止させる。
【0025】この状態において、アクチェータ50を動
作させ、第1把持部材44a,44bを枢軸43を支点
として揺動させボア穴A,B,C,D内で第2把持部材
40a,41bおよび第1把持部材44a,44bにて
拡張する方向に相対移動させることで、ワークWを把持
する。これによって鋳物で形成されたワークの外周に発
生したバリの影響による把持位置のずれが発生しないよ
うにしているので、ワークWの搬送時におけるワークの
搬送位置のずれを防止することができる。
作させ、第1把持部材44a,44bを枢軸43を支点
として揺動させボア穴A,B,C,D内で第2把持部材
40a,41bおよび第1把持部材44a,44bにて
拡張する方向に相対移動させることで、ワークWを把持
する。これによって鋳物で形成されたワークの外周に発
生したバリの影響による把持位置のずれが発生しないよ
うにしているので、ワークWの搬送時におけるワークの
搬送位置のずれを防止することができる。
【0026】また、サーボモータ29によって回転量を
制御して第2把持部材40a,40bおよび第1把持部
材44a,44bの移動を行っているので、第2把持部
材40a,40bおよび第1把持部材44a,44bの
位置決めを行うための個々の検出装置を備える必要がな
く、ロボットハンド17自体の構成を簡単にすることが
できる。
制御して第2把持部材40a,40bおよび第1把持部
材44a,44bの移動を行っているので、第2把持部
材40a,40bおよび第1把持部材44a,44bの
位置決めを行うための個々の検出装置を備える必要がな
く、ロボットハンド17自体の構成を簡単にすることが
できる。
【0027】また、ピニオン歯車31a,31bと大径
歯車35a,35bの歯数比を変えるだけで、簡単に第
1把持部材44a,44bと第2把持部材40a,40
bの移動量の比率を変化できる効果がある。
歯車35a,35bの歯数比を変えるだけで、簡単に第
1把持部材44a,44bと第2把持部材40a,40
bの移動量の比率を変化できる効果がある。
【0028】
【発明の効果】以上のように本発明は、第1把持部材移
動手段によって第1把持部材が移動されると、この第1
把持部材の移動が第2把持部材移動手段に伝達されて第
2把持部材が移動され、第1把持部材と第2把持部材の
間隔を変化するようにした。これにより、簡単な構成で
穴の間隔の異なる複数種類のワークに対応できる効果が
ある。
動手段によって第1把持部材が移動されると、この第1
把持部材の移動が第2把持部材移動手段に伝達されて第
2把持部材が移動され、第1把持部材と第2把持部材の
間隔を変化するようにした。これにより、簡単な構成で
穴の間隔の異なる複数種類のワークに対応できる効果が
ある。
【0029】また請求項2の発明では、第1把持部材移
動手段は、駆動装置によって駆動歯車が回転されると、
この駆動歯車の回転によって一対の駆動ラックが離接す
る方向に移動して第1把持部材を移動するようにしたの
で、ワークの種類によって変化する穴の位置に対応し、
第1把持部材と第2把持部材を共通の駆動源にて異なる
量移動でき、ロボットハンドの構成を簡素化できる利点
がある。
動手段は、駆動装置によって駆動歯車が回転されると、
この駆動歯車の回転によって一対の駆動ラックが離接す
る方向に移動して第1把持部材を移動するようにしたの
で、ワークの種類によって変化する穴の位置に対応し、
第1把持部材と第2把持部材を共通の駆動源にて異なる
量移動でき、ロボットハンドの構成を簡素化できる利点
がある。
【0030】そして、第1把持部材の移動により、第1
把持部材に固定されたラックが移動し、このラックに噛
合するピニオン歯車が回転すると、この回転数だけ大径
歯車も回転されるが、ピニオン歯車と大径歯車が所定の
歯数比となっているので、この大径歯車に噛合する従動
ラックが、この歯数比に応じた移動量だけ第2把持部材
を移動するようにすれば、第1把持部材の移動量に対す
る第2把持部材の移動量の比率を変えることが簡単にで
きる利点がある。
把持部材に固定されたラックが移動し、このラックに噛
合するピニオン歯車が回転すると、この回転数だけ大径
歯車も回転されるが、ピニオン歯車と大径歯車が所定の
歯数比となっているので、この大径歯車に噛合する従動
ラックが、この歯数比に応じた移動量だけ第2把持部材
を移動するようにすれば、第1把持部材の移動量に対す
る第2把持部材の移動量の比率を変えることが簡単にで
きる利点がある。
【図1】本発明を適用した実施例におけるロボットの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図2】本発明の実施例におけるロボットハンドの正面
図である。
図である。
【図3】本発明の実施例におけるロボットハンドの図2
のイ─イ断面である。
のイ─イ断面である。
【図4】本発明の実施例におけるロボットハンドの図2
のロ─ロ断面である。
のロ─ロ断面である。
【図5】本発明の実施例におけるロボットハンドの図2
のハ─ハ断面である。
のハ─ハ断面である。
【図6】本発明の実施例におけるロボットハンドの図3
のニ─ニ断面である。
のニ─ニ断面である。
【図7】本発明を説明するための図面である。
10 ロボット 22 案内軸 23a,23b 第1ハンドブロック 24a,24b 第2ハンドブロック 25a 25b 駆動ラック 26 駆動歯車 29 サーボモータ 30a 30b ラック軸(ラック) 31a,31b ピニオン歯車 35a,35b 大径歯車 36a,36b 従動ラック 40a 40b 第2把持部材 44a 44b 第1把持部材 W ワーク
フロントページの続き (72)発明者 大野 誠一 愛知県刈谷市朝日町1丁目1番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 中田 周一 愛知県刈谷市朝日町1丁目1番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 寺田 英夫 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項1】 少なくとも4つの穴を形成したワークに
対し、前記4つの穴の中央の2つに挿入される1組の第
1把持部材と、前記1組の第1把持部材が挿入された穴
の両側に位置する2つの穴に挿入される1組の第2把持
部材を有し、この第1把持部材と第2把持部材を相対的
に移動させ、前記貫通穴の対向する円周面に押し付ける
ことによってワークを把持するようにしたワーク搬送用
ロボットハンドにおいて、前記1組の第1把持部材の間
隔を変化させる第1把持部材移動手段と、この把持部材
移動手段による前記第1把持部材の移動を前記第2把持
部材に伝達し前記第1把持部材と第2把持部材の間隔を
変化させる第2把持部材移動手段を備えたことを特徴と
するワーク搬送用ロボットハンド。 - 【請求項2】 前記第1把持部材移動手段は、駆動歯車
と、この駆動歯車の噛合して前記駆動歯車を挟んで対向
する1組の第1把持部材のそれぞれに固定された一対の
駆動ラックと、前記駆動歯車を回転させる駆動装置とで
構成され、前記第2把持部材移動手段は、前記第1把持
部材に固定され前記第1把持部材の移動方向に伸びるラ
ックと、このラックに噛合するピニオン歯車と、このピ
ニオン歯車と同軸上に固定され前記ピニオン歯車と所定
の歯数比を有する大径歯車と、この大径歯車に噛合し前
記第2把持部材に固定され前記第1把持部材の移動方向
と同一の方向に前記第2把持部材を移動する従動ラック
とで構成された請求項1に記載のワーク搬送用ロボット
ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11420694A JPH07299790A (ja) | 1994-04-29 | 1994-04-29 | ワーク搬送用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11420694A JPH07299790A (ja) | 1994-04-29 | 1994-04-29 | ワーク搬送用ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07299790A true JPH07299790A (ja) | 1995-11-14 |
Family
ID=14631872
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11420694A Pending JPH07299790A (ja) | 1994-04-29 | 1994-04-29 | ワーク搬送用ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07299790A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105034016A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪 |
CN105057222A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-18 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种物料柔性分拣系统 |
CN108621124A (zh) * | 2017-03-17 | 2018-10-09 | 株式会社东芝 | 保持机构、转移装置、搬运机器人系统和机器人搬运方法 |
CN108971003A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-12-11 | 安徽省润创信息技术有限公司 | 一种物流分拣机器人 |
-
1994
- 1994-04-29 JP JP11420694A patent/JPH07299790A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105034016A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪 |
CN105057222A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-18 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种物料柔性分拣系统 |
CN108621124A (zh) * | 2017-03-17 | 2018-10-09 | 株式会社东芝 | 保持机构、转移装置、搬运机器人系统和机器人搬运方法 |
CN108971003A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-12-11 | 安徽省润创信息技术有限公司 | 一种物流分拣机器人 |
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