JPH07271422A - 加工処理機の個別駆動部用の電子制御装置および制御方法 - Google Patents

加工処理機の個別駆動部用の電子制御装置および制御方法

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JPH07271422A
JPH07271422A JP7059504A JP5950495A JPH07271422A JP H07271422 A JPH07271422 A JP H07271422A JP 7059504 A JP7059504 A JP 7059504A JP 5950495 A JP5950495 A JP 5950495A JP H07271422 A JPH07271422 A JP H07271422A
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Detlef Langer
ランガー デトレフ
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Arufureeto H Shiyutsute & Co KG GmbH
Schuette Alfred H & Co KG GmbH
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Alfred H Schuette & Co KG GmbH
Arufureeto H Shiyutsute & Co KG GmbH
Schuette Alfred H & Co KG GmbH
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 僅かなコストできわめて精確に動作し、迅速
かつ容易に組み替え可能な加工処理機の個別駆動部用の
電子制御装置を提供する。 【構成】 １つの計算機ユニット３７により、パルス発
生器３５の計数状態に応じてこの計数状態に対応づけら
れた多数の駆動装置１８，１９，２０の経路情報が所属
のメモリ４１，４２，４３から同時に取り出され、加工
処理に必要な制御値に変換される。次にこれらの制御値
は目標値として各駆動装置１８，１９，２０のための調
整回路へ供給される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加工処理サイクル中に
加工品を処理するための、たとえば複数の工具駆動装置
および／または加工品駆動装置を備えた工作機械の、加
工処理機の個別駆動部用の電子制御装置および制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば多軸自動旋盤のように多数の加
工処理ステーションと多くの加工品駆動部および工具駆
動部を備えた工作機械は従来ではたいてい、カムを介し
て中央の制御軸から機械的に制御される。このような機
械的な制御は信頼性がありかつ迅速であって、制御運動
は容易に監視可能で機械の操作は比較的簡単である。し
かしながら機械的なカム制御は著しく時間をかけること
によってしか動作条件の変更に適合調整できないので、
この形式の機械は大量の個数の必要とされる加工品の処
理にしか適していない。機械的なカム制御の組み替えに
は著しく時間がかかり、これは操作員にとって煩わし
く、コストのかかる原因となる。
【０００３】機械的なカム制御によるこれらの欠点を回
避するために、工具駆動部に固有の駆動モータを設けこ
れを所定のプログラムにしたがって電子制御することも
すでに知られている。しかしこのためには、各駆動部に
１つの固有の計算機を設け、それらの計算機を１つの主
計算機によって互いに適合調整させることが必要であ
る。このために必要なコストは多大であり、たとえ著し
く能力の高い計算機を使用しても、同時に制御可能な駆
動部の個数は制限される。その理由は最短の期間内に著
しく多数のデータを処理しなければならないからであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の課
題は、冒頭で詳細に説明した形式の個別駆動部用の電子
制御装置およびこの個別駆動部を制御する方法におい
て、僅かなコストできわめて精確に動作し、迅速かつ容
易に組み替え可能であって、すべての駆動部が途切れる
ことなく互いに結合されていても、著しく迅速にかつ機
械的カム制御と同じように信頼性をもって動作し、さら
に機械的カム制御と同様に容易に監視可能であり簡単に
操作できるように構成することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段および利点】本発明によれ
ばこの課題は、各加工処理サイクル中に所定数の計数パ
ルスを発生する計数パルス発生器と、パルスカウンタ
と、各駆動装置ごとに複数の経路情報値を有するメモリ
を備えたメモリユニットと、前記パルスカウンタと前記
メモリユニットとに接続された計算機ユニットとが設け
られており、該計算機ユニットは、前記パルスカウンタ
における計数状態を等しい時間間隔（スキャニング時
間）でスキャニングし、スキャニング時点でそのつどス
キャニングされた計数状態に割り当てられた経路情報値
を前記メモリユニットから取り出して加工処理に必要な
制御値へ変換し、該制御値は目標値として個々の駆動装
置用の調整回路へ供給されることにより解決される。
【０００６】この場合、計数パルス発生器は各加工処理
リサイクル中、所定数の計数パルスを発生し、この計数
パルスはパルスカウンタにより加工処理サイクル中にカ
ウントアップされる。メモリは各駆動装置ごとに複数の
経路情報値を有しており、それらの経路情報値は所望の
加工処理に応じて選択され、相応の計数値にしたがって
すべての駆動部に対して同時に呼び出される。
【０００７】この構成の有する利点とは、ただ１つの中
央計算機ユニットにより実質的に無制限の個数の駆動部
を同時に制御できることにある。それというのは、この
中央計算機ユニットは各スキャニング時点で、すべての
駆動部に関してメモリユニットからこの中央計算機に同
時に供給される著しく僅かな情報を処理すればよいから
である。
【０００８】計数パルス発生器は好適には周波数発生器
と周波数変換器により構成されており、この場合、周波
数発生器は加工処理機の主駆動部により駆動されるパル
ス発生器とすることができる。周波数発生器の発生する
パルス−これは単位時間ごとに常に一定数で送出され
る”ソース周波数”−は、このパルスが機械の動作に整
合するよう周波数変換器により変調される。この目的
で、周波数変換器は好適には複数の分周器を有してお
り、これはパルスカウンタにより制御される分周器切換
装置により必要に応じて変えることができる。選択的
に、分周器切換装置を上位のプロセスコントロールシス
テムたとえばメモリプログラミング可能な制御システム
（Stored Program System, SPS）により制御することも
できる。
【０００９】すべての駆動装置を同時に制御できるよう
にするために、メモリユニットは制御すべき駆動装置と
少なくとも同数のメモリを有している。この場合、各メ
モリには、それらに配属された駆動装置のすべての経路
情報値が１つの加工処理サイクルにわたって入れられて
いる。
【００１０】計算機ユニットは、好適には目標値計算機
と駆動部計算機により構成されている。目標値計算機は
各スキャニング時点においてすべてのメモリから、その
つどの計数パルスに対応づけられた経路情報値を取り出
す。駆動部計算機は、経路情報値から得られた駆動装置
制御用の目標値に補正値を加える。これらの補正値によ
って、たとえば多軸自動旋盤の場合にはスピンドル位置
誤差や熱特性が考慮され、オフセット値として目標値に
付加される。このような補正値によって、ゼロ点シフト
や偏心的な工具位置を考慮することもできる。
【００１１】本発明の著しい利点とは、すべての駆動部
に対しただ１つの駆動部計算機しか必要ないことであ
り、この駆動部計算機はすべての駆動部のために種々異
なる経路目標値を供給する。そしてそれらの経路目標値
を個々の駆動部用の各調整回路へ供給して増幅すること
ができる。
【００１２】本発明によれば電子的なハンドル車を使用
することもでき、これを用いることで駆動部を手動でゆ
っくりと制御することができ、これは機械を調整する際
に必要である。この目的で、パルス発生器をアップダウ
ンカウンタとして構成することもでき、したがって調整
に際して加工処理機を後退させることもできる。
【００１３】加工処理サイクルのための計数パルスの個
数を任意に選定可能にし、メモリ内の経路情報値の個数
が１つの加工処理サイクル中のパルスカウンタの計数パ
ルスの個数と一致するようにすると、とりわけ好適であ
る。
【００１４】速度の跳躍的変化を回避するために、少な
くとも個々の経路情報メモリにそれぞれ１つの速度情報
メモリを配属すると好適であり、この速度情報メモリは
限界速度定数と各経路情報ごとに１つの速度情報を有す
る。この場合、計算機ユニットには補間器が設けられて
おり、これはパルスカウンタの計数パルス周波数と所定
の限界速度に依存して、取り出された速度情報値から経
路情報値を算出する。この経路情報値は駆動部計算機に
おいて目下の経路情報と結合され、各駆動装置の調整回
路のための制御中間値へ変換される。この種の中間値を
始動時および制動時あるいは急激な運動変化の際に求め
ると著しく好適であり、これは慣性を殊に考慮する必要
があるからである。
【００１５】本発明によれば個々の駆動部を制御する
際、まずはじめに各駆動装置のための複数の経路情報値
が所望の加工処理に応じてそれぞれ１つのメモリユニッ
トに記憶され、それらの経路情報値によって駆動部の種
々異なる速度間の移行、ストロークの時間区分、送りお
よび戻し、および個々の動作軸に沿った工具または加工
品の停止が設定される。
【００１６】その後、パルスカウンタにより加工処理機
の１つの加工処理サイクル中に複数の計数パルスが形成
され、これは加工処理に応じた所定の値までカウントア
ップされる。この場合、等しい時間間隔でパルスカウン
タの計数状態とそのつどの計数状態に相応する個々の駆
動装置用の経路情報が同時に走査検出され、走査検出さ
れた経路情報値が加工処理に必要な制御値へ変換され
る。次に、これらの制御値は目標値として個々の駆動装
置のための調整回路へ供給される。
【００１７】加工処理サイクル中に一時的に比較的低い
周波数で計数パルスが供給されると、順次連続するスキ
ャニング時点で同じ計数パルスが見出され、すべてのス
キャニング時点では経路情報値を利用できない可能性が
ある。速度変化が大きいと、順次連続する計数パルス間
で個々の駆動部によっては実現できない著しく大きい経
路変更が生じる。
【００１８】この場合に計数パルス周波数を高めること
なく補償を行う目的で本発明によって提案されているの
は、そのスキャニング時点でのそのつどの（目下の）計
数状態を先行のスキャニング時点の計数状態と比較し、
先行のスキャニング時点でメモリから取り出された速度
値をスキャニング期間で乗算することにより、目下のス
キャニング時点に対応づけられる経路情報値を算出し、
このようにして算出された経路情報を先行のスキャニン
グ時点に相応するメモリから取り出された経路情報に加
算し、このようにして経路情報中間値を形成することで
ある。これは計数パルス周波数が所定の最小値を下回
り、かつ先行のスキャニング時点での速度値が所定の限
界速度を超えたときに行われる。
【００１９】このようにして得られた中間値を用いるこ
とで、制御値の流れを滑らかにして、駆動部における運
動の跳躍的変化を回避することができる。
【００２０】以下の記載では、実例として３つの駆動部
を備えた多軸自動旋盤の制御を図面を参照して詳細に説
明する。
【００２１】
【実施例の説明】図１には、参照番号１０，１１，１２
で多軸自動旋盤の３つの加工品スピンドルが示されてい
る。これらはこの図面においては略示されているだけで
あって、加工品駆動部１３，１４，１５によって駆動さ
れる。加工品駆動部１３，１４、１５はエネルギー線路
１６を介してエネルギー源１７と接続されており、さら
にこのエネルギー源には３つの工具キャリッジ２１，２
２，２３のための工具駆動部１８，１９，２０も接続さ
れている。
【００２２】加工品駆動部１３，１４，１５は制御線路
２４，２５，２６を介して、工具駆動部１８，１９，２
０は制御線路２７，２８，２９を介して、それぞれその
調整回路と接続されている。これらの調整回路のうち図
１と図２には、工具駆動部１８，１９，２０のための調
整回路３０，３１，３２だけしか示されていない。しか
し、同じ調整回路が加工品駆動部１３，１４，１５のた
めにも設けられているのは自明である。
【００２３】工具駆動部１８〜２０の調整回路３０〜３
２は、それらの目標値を本発明の対象である電子制御装
置から受け取る。これについては図２に詳細に示されて
いる。
【００２４】図示されている既述の実施例の場合、電子
制御装置３３は、加工処理サイクル中に加工品と工具の
駆動を制御するためにしか用いられない。これは電子的
な機械制御システム全体の一部分であって、このシステ
ムにはメモリプログラミング可能な制御システム（ＳＰ
Ｓ）も属しており、この制御システムによって主モータ
のオン／オフ、スピンドルドラムの付加接続、供給、加
工品スピンドルにおける加工品ロッドの留め付けおよび
取り外し、ここで考察されている多軸自動旋盤の別の機
能が制御される。ＳＰＳはここで述べた電子制御装置の
個々のユニットを制御することもでき、たとえば分周器
交換装置の切り換えまたは周波数発生器に別のソース周
波数を割り当てることができる。これについては以下で
詳細に説明する。
【００２５】電子制御装置３３は基本的に、計数パルス
発生器３４、パルスカウンタ３５、メモリユニット３
６、ならびに計算機ユニット３７により構成されてい
る。計数パルス発生器３４は周波数発生器３８と周波数
変換器３９を有している。周波数発生器３８は一定の周
波数いわゆる”ソース周波数”のパルスｆQを発生する
が、これは機械における加工処理形式に応じれそれぞれ
異なるように選択でき、たとえばＳＰＳにより設定調整
可能である。
【００２６】周波数変換器３９は１つまたは複数の分周
器４０を有しており、これらの分周器によって、周波数
発生器３８の発生したソース周波数を加工処理サイクル
において順次連続する主時間と副時間中に変換でき、こ
れにより加工処理サイクル中の急速運動工程または作業
工程における加工品または工具の所望の運動に応じて、
計数パルス発生器の出力側に比較的高い周波数または比
較的低い周波数の計数パルスを供給できる。ここには図
示されていない前述のＳＰＳによって行える分周器の切
り換えにより、作業工程または急速運動工程のために所
望の周波数が設定されるだけでなく、図３と図４に示さ
れているような種々異なる駆動速度間のランプ特性も設
定できる。
【００２７】図３には、上の部分に周波数発生器３８に
より発生したソース周波数ｆQが示されており、下の部
分には周波数変換器３９により変調されたソース周波数
つまり計数周波数ｆZが示されている。図３による実施
例の場合、計数周波数は加工処理サイクルＢ中、第１の
周波数範囲Ｂ1と第２の周波数範囲Ｂ2とに分割されてい
ることがわかり、その際、第１の周波数範囲では第２の
周波数範囲における計数パルスＺ2よりも高い周波数の
計数パルスＺ1が生じる。この場合、第１の周波数範囲
の計数パルスＺ1は工具が送り出されるときのキャリッ
ジの急速運動工程に対応づけられており、第２の周波数
範囲の計数パルスＺ2は工具の緩慢な作業工程に対応づ
けられている。
【００２８】図４には別の周波数特性が示されており、
これは工具キャリッジの始動および停止の際の運動特性
に整合されている。機械の動作に整合するように、駆動
部のスイッチオン後には計数周波数は常に高められ遮断
後には段階的に減少する。この種の始動／停止ランプ特
性を得る目的で、加工処理機の主駆動部により駆動され
るパルス発生器を周波数発生器として用いるのが好適で
ある。
【００２９】このようにして周波数発生器３８により発
生された計数パルスＺは、加工処理サイクルＢ中、最大
レベルｋmaxまでカウントアップされる。その後、パル
スカウンタ３５は再びゼロにセットされ、計数パルス発
生器３４により供給される計数パルスＺが新たにカウン
トアップされ始める。順次連続する加工処理サイクルＢ
は常に等しいので、パルスカウンタ３５の計数状態に依
存して加工処理サイクル中の周波数変更を行うと好適で
ある。この場合、パルスカウンタ３５により周波数変換
器内の分周器切換装置が制御され、同時に作業工程およ
び急速運動工程の回転数、ならびに駆動部が始動および
停止する際の加速と減速が制御される。
【００３０】メモリユニット３６は、制御すべき駆動部
と同じ個数の経路情報メモリ４１、４２，４３を有して
いる。図示された実施例の場合には６つの駆動部つまり
３つの加工品駆動部１３，１４，１５と３つの工具駆動
部１８，１９，２０が設けられているが、図２では見や
すくするためにキャリッジ２１，２２，２３のための駆
動部１８，１９，２０に対応づけ可能な３つの経路情報
メモリ４１，４２，４３しか示されていない。しかしな
がら、加工品スピンドル１０，１１，１２の駆動部１
３，１４，１５やクロスキャリッジやその他の加工処理
装置のための駆動部に対応づけできるさらに別の経路情
報メモリを設けることができるのは自明である。
【００３１】経路情報メモリ４１，４２，４３は、対応
づけられている個々の駆動部１８，１９，２０のための
経路情報を有している。これらの経路情報は任意にプロ
グラミング可能であり、これによって急速運動工程にお
ける工具の送り、工具ストロークの配分、作業工程にお
ける個々のストローク間の移行、該当する軸における工
具のリターンと停止が決定される。各メモリ４１，４
２，４３のセル数は、パルスカウンタ３５が加工処理サ
イクルＢ中にカウントアップするパルスＺの個数ｋmax
と等しい。経路情報メモリ４１，４２，４３に含まれて
おり個々の計数パルスＺに対応づけられている種々の経
路情報ｈ41，ｈ42，ｈ43が、各メモリの隣りにグラフ表
示されている。
【００３２】各経路情報メモリには速度情報メモリ４４
ないし４５ないし４６が属しており、これは限界速度定
数および各経路情報ｈに対して１つの速度情報ｖを有し
ている。経路情報メモリと同様に速度情報メモリも、各
加工処理サイクルＢにおいてパルスカウンタ３５が計数
パルスＺを供給するのと同じ個数のセルを有している。
【００３３】計算機ユニット３７は、目標値計算機４７
と駆動部計算機４８とにより構成されている。目標値計
算機は固有のパルス発生器４９を有しており、これは計
数パルス発生器３４とは無関係に、一定のスキャニング
周波数ｔfを有するスキャニングパルスｔを発生する。
【００３４】目標値計算機４７はパルスカウンタ３５と
メモリユニット３６に接続されており、各スキャニング
パルスｔにおいて同じ時間間隔（スキャニング周期）で
パルスカウンタ３５の計数状態ｋをスキャニングする。
同時に目標値計算機４７は各スキャニング時点におい
て、そのつどスキャニングされた計数状態ｋに割り当て
られている経路情報値ｈをメモリユニット３６の経路情
報メモリ４１，４２，４３から取り出し、それらを加工
処理に必要な個々の駆動装置１８，１９，２０のための
制御値へ変換する。
【００３５】目標値計算機４７には駆動部計算機４８が
後置接続されており、この計算機４８には補正値メモリ
５０が接続されている。この補正値メモリ５０は補正値
を有しており、たとえばスピンドル位置誤差や熱特性、
工具の消耗、ならびに目標値計算機から到来する制御値
にオフセット量として駆動部計算機により加えられるゼ
ロ点シフトに対する補正値を有している。このようにし
て修正された制御値ｓ1，ｓ2，ｓ3は工具駆動部１８，
１９，２０のための調整回路３０，３１，３２へ供給さ
れて、増幅器５１，５２，５３において増幅される。
【００３６】既述のように、本発明による電子制御装置
の著しい利点は、各駆動部のための計算機ユニットは単
位時間ごとに著しく僅かな値を処理すればよく、したが
って著しく多くの駆動部のための制御値を同時に準備処
理することができる。しかしこのことは計数パルス周波
数ｆzが過度に高くないときにのみ可能であるが、この
場合、順次連続する２つのスキャニング時点においてパ
ルスカウンタの同じ計数状態をスキャニングし、これに
所属する個々の経路情報メモリの経路情報が変わらない
まま保持されるように構成することができる。後続のス
キャニング時点において、駆動装置の高い速度に対応づ
けられている大きな経路変更が次の計数状態に対応して
いれば、駆動部はそのような制御パルスに追従すること
はできない。このような速度の跳躍的変化を避ける目的
で、本発明による制御装置では計算機ユニット３７に補
間器５４が設けられている。この補間器５４が動作する
のは、計数パルス周波数ｆzがまえもって定められた限
界値を下回り、たとえばスキャニング周波数ｆtよりも
著しく小さく、かつ駆動部の所定の最大可能な限界速度
を超えたときだけである。
【００３７】既述のように、各速度メモリ４４，４５，
４６はこの種の限界速度定数と、対応づけられた経路情
報メモリ４１，４２，４３の各経路情報ごとに速度情報
を有する。
【００３８】上述の設定限界値が守られなければ、補間
器５４はそのスキャニング時点におけるパルスカウンタ
３５の計数状態を先行のスキャニング時点の計数状態と
比較する。両方のスキャニング時点における計数状態が
等しければ、補間器は対応する速度情報メモリ４４ない
し４５ないし４６から先行のスキャニング時点の速度情
報を取り出し、その情報からスキャニング周期との乗算
により仮想経路情報値を算出し、次に補間器はその値を
先行のスキャニング時点における経路情報に加算する。
その結果、経路情報中間値が生じ、この中間値により場
合によってはそれに続く経路情報中間値とともにランプ
関数が実現される。
【００３９】補間器が実施すべき付加的な演算によって
も計算機ユニット３７にはほとんど負担がかからないこ
とがわかる。その理由は、これは加工処理時間中にしか
生じないし、加工処理においてはまれにしか起こらない
からである。
【００４０】本発明は図示された既述の実施例に限定さ
れるものではなく、本発明の枠内で多くの変形や追加が
可能である。たとえば、図示された既述の電子制御装置
は多軸自動旋盤においてだけでなく、フライス盤、研削
盤、立て削り盤のように多数の駆動部を有するそのほか
の加工処理機においても使用できる。さらに、計算機ユ
ニットにさらにいっそう多くのメモリを配属させること
もできるし、加工品の送り、くわえ、解放を電子制御装
置で制御することもできる。
【００４１】
【発明の効果】本発明によれば、僅かなコストできわめ
て精確に動作し、迅速かつ容易に組み替えないし装備変
更可能な加工処理機の個別駆動部用の電子制御装置が提
供される。この場合、すべての駆動部が途切れることな
く互いに結合されていても、著しく迅速にかつ機械的カ
ム制御と同じように信頼性をもって動作し、さらに機械
的カム制御と同様に容易に監視可能であり簡単に操作で
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】３つの加工品駆動部と３つの工具駆動部ならび
にそれらのための電子制御部を備えた加工処理機を示す
図である。
【図２】図１による機械の３つの工具駆動部のための電
子制御部を示すブロック図である。
【図３】図１による機械の工具駆動部のための１つの加
工処理サイクルの計数パルスを示す図である。
【図４】図１による機械の工具駆動部のための別の動作
サイクルにおける計数パルスの変形実施例を示す図であ
る。
【符号の説明】
１３，１４，１５ 加工品駆動部 １８，１９，２０ 工具駆動部 ３０，３１，３２ 調整回路 ３３ 電子制御装置 ３４ 計数パルス発生器 ３５ パルスカウンタ ３６ メモリユニット ３７ 計算機ユニット ３８ 周波数発生器 ３９ 周波数変換器 ４０ 分周器 ４１，４２，４３ 経路情報メモリ ４４，４５，４６ 速度情報メモリ ４７ 目標値計算機 ４８ 駆動部計算機 ４９ パルス発生器 ５０ 補正値メモリ ５１，５２，５３ 増幅器
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｃ

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 加工処理サイクル中に加工品を処理する
    ための加工処理機の個別駆動部用の電子制御装置におい
    て、 各加工処理サイクル（Ｂ）中に所定数の計数パルス
    （Ｚ）を発生する計数パルス発生器（３４）と、 パルスカウンタ（３５）と、 各駆動装置（１３，１４，１５，１８，１９，２０）ご
    とに複数の経路情報値（ｈ）を有するメモリ（４１〜４
    ３）を備えたメモリユニット（３６）と、 前記パルスカウンタ（３５）と前記メモリユニット（３
    ６）とに接続された計算機ユニット（３７）とが設けら
    れており、 該計算機ユニット（３７）は、前記パルスカウンタ（３
    ５）における計数状態（ｋ）を等しい時間間隔（スキャ
    ニング時間）でスキャニングし、スキャニング時点でそ
    のつどスキャニングされた計数状態（ｋ）に割り当てら
    れた経路情報値（ｈ）を前記メモリユニット（３６）か
    ら取り出して加工処理に必要な制御値(ｓ）へ変換し、
    該制御値は目標値として個々の駆動装置用の調整回路
    （３０，３１，３２）へ供給されることを特徴とする、 加工処理機の個別駆動部用の電子制御装置。
  2. 【請求項２】 前記計数パルス発生器（３４）は周波数
    発生器（３８）と周波数変換器（３９）を有する、請求
    項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記周波数発生器は加工処理機の主駆動
    部により駆動されるパルス発生器である、請求項１また
    は２記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記周波数変換器（３９）は複数の分周
    器（４０）を有する、請求項１〜３のいずれか１項記載
    の装置。
  5. 【請求項５】 前記メモリユニット（３６）は設けられ
    ている制御すべき駆動装置（１８〜２０）と少なくとも
    同数のメモリ（４１〜４３）を有する、請求項１〜４の
    いずれか１項記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記計算機ユニット（３７）は目標値計
    算機（４７）と駆動部計算機（４８）を有しており、該
    駆動部計算機（４８）は駆動装置（１８〜２０）のため
    の目標値（ｓ）に補正値を加える、請求項１〜５のいず
    れか１項記載の装置。
  7. 【請求項７】 手動操作のために電子式ハンドル車が設
    けられている、請求項１〜６のいずれか１項記載の装
    置。
  8. 【請求項８】 前記パルスカウンタ（３５）はアップダ
    ウンカウンタである、請求項１〜７のいずれか１項記載
    の装置。
  9. 【請求項９】 前記周波数発生器（３８）は一定である
    が調整装置により可変のソース周波数（ｆQ）を発生す
    る、請求項１〜８のいずれか１項記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記周波数変換器（３９）は複数の分
    周器（４０）と分周器切換装置を有しており、該分周器
    切換装置は前記パルスカウンタ（３５）により制御され
    る、請求項１〜９のいずれか１項記載の装置。
  11. 【請求項１１】 計数パルス（Ｚ）の個数は任意に選択
    可能であり、前記メモリ（４１〜４３）内の経路情報値
    （ｈ）の個数は加工処理サイクル（Ｂ）中のパルスカウ
    ンタ（３５）の計数パルスの個数に少なくとも相応す
    る、請求項１〜１０のいずれか１項記載の装置。
  12. 【請求項１２】 少なくとも個々の経路情報メモリ（４
    １〜４３）にそれぞれ１つの速度情報メモリ（４４〜４
    ６）が配属されており、該速度情報メモリは限界速度定
    数と各経路情報（ｈ）ごとに速度情報（ｖ）を有する、
    請求項１〜１１のいずれか１項記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記計算機ユニット（３７）は補間器
    （５４）を有しており、該補間器は前記パルスカウンタ
    （３５）の計数パルス周波数（ｆZ）と所定の限界速度
    情報値（ｖ）と所定の限界速度とに依存して、取り出さ
    れた速度情報値（ｖ）から経路情報値（ｈ）を算出し、
    該経路情報値は駆動部計算機（４８）において目下の経
    路情報（ｈ）と結合され、前記駆動装置（１８〜２０）
    の調整回路（３０〜３２）のための制御中間値へ変換さ
    れる、請求項１〜１２のいずれか１項記載の装置。
  14. 【請求項１４】 加工処理機の個別駆動部の制御方法に
    おいて、 ａ）各駆動装置（１８〜２０）のための複数の経路情報
    値（ｈ）をメモリユニット（３６）に記憶するステップ
    と、 ｂ）加工処理機の加工処理サイクル（Ｂ）中に複数の計
    数パルス（Ｚ1，Ｚ2．．．Ｚmax）を発生し、発生した
    計数パルス（Ｚ）をパルスカウンタ（３５）で計数する
    ステップと、 ｃ）パルスカウンタ（３５）の計数状態（ｋ）を等しい
    時間間隔で操作検出し、同時にそのつどの計数状態
    （ｋ）に対応づけられた個々の駆動装置（１８〜２０）
    に対する経路情報値（ｈ）を操作検出するステップと、 ｄ）操作検出された経路情報値（ｈ）を加工処理に必要
    な制御値（ｓ）へ変換するステップと、 ｅ）該制御値を目標値として個々の駆動装置（１８〜２
    ０）のための調整回路（３０〜３２）へ供給するステッ
    プを有することを特徴とする、 加工処理機の個別駆動部の制御方法。
  15. 【請求項１５】 ｆ）スキャニング時点におけるそのつ
    どの（目下の）計数状態を先行のスキャニング時点の計
    数状態と比較するステップと、 ｇ）メモリから先行のスキャニング時点で取り出された
    速度値をスキャニング期間と乗算することにより、目下
    のスキャニング時点に対応づけられた経路情報値を算出
    し、計数パルス周波数が所定の最小値を下回っており、
    かつ先行のスキャニング時点での速度値が所定の限界速
    度を超えているとき、算出された前記経路情報を先行の
    スキャニング時点に相応するメモリから取り出された経
    路情報に加算して経路情報中間値を形成するステップと
    を有する、請求項１４記載の方法。
JP7059504A 1994-03-17 1995-03-17 加工処理機の個別駆動部用の電子制御装置および制御方法 Pending JPH07271422A (ja)

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