JPH07270523A - ３次元表示装置 - Google Patents
３次元表示装置Info
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- JPH07270523A JPH07270523A JP6511394A JP6511394A JPH07270523A JP H07270523 A JPH07270523 A JP H07270523A JP 6511394 A JP6511394 A JP 6511394A JP 6511394 A JP6511394 A JP 6511394A JP H07270523 A JPH07270523 A JP H07270523A
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- dimensional
- seabed
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中物体や海底の起伏状況を３次元で表示す
る。 【構成】 水底に向けて発した超音波のエコーに基づき
水中物体を３次元表示する装置であって、受信したエコ
ーのデータを、３次元の直交メッシュデータメモリを構
成する各ボクセルに充当して３次元直交メッシュモデル
を形成し、この直交メッシュモデルに対して所望の位置
に据えた視点より眺めた時に見える像を、２次元平面に
投影して表示する。必要に応じてデータを水中データと
海底データとに分けて別処理し、又、これらのデータに
対して光源計算を行い表示に陰影をつける。
る。 【構成】 水底に向けて発した超音波のエコーに基づき
水中物体を３次元表示する装置であって、受信したエコ
ーのデータを、３次元の直交メッシュデータメモリを構
成する各ボクセルに充当して３次元直交メッシュモデル
を形成し、この直交メッシュモデルに対して所望の位置
に据えた視点より眺めた時に見える像を、２次元平面に
投影して表示する。必要に応じてデータを水中データと
海底データとに分けて別処理し、又、これらのデータに
対して光源計算を行い表示に陰影をつける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、魚群探知機等で得られ
た水中データに基づき水中物体を３次元表示する装置に
関する。
た水中データに基づき水中物体を３次元表示する装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、魚群探知機では、航行する自船直
下の水中情報を次々と表示していくことにより、航行方
向に向かう自船直下の垂直断面画を表示し、又、スキャ
ニングソナーでは、側方へビームスキャンすることによ
り、航行方向と直交する方向の垂直断面画を得ている。
いずれの場合も２次元画像を提供するだけで３次元画像
を表示するものではない。
下の水中情報を次々と表示していくことにより、航行方
向に向かう自船直下の垂直断面画を表示し、又、スキャ
ニングソナーでは、側方へビームスキャンすることによ
り、航行方向と直交する方向の垂直断面画を得ている。
いずれの場合も２次元画像を提供するだけで３次元画像
を表示するものではない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】３次元表示を行うもの
として、特開平３−７５５２６号の「原油タンク内に堆
積したスラッジを検出する装置」がある。ここでは、探
査したエリアの水底をマス目(メッシュ)状に区分し、区
分したそれらの各マス目毎に深度を検出し、この深度と
原油タンクの深さとに基づき各マス目毎の堆積厚さを求
め、この堆積厚さを３次元座標の縦軸にして表示するこ
とにより、スラッジの堆積状況を３次元表示している。
として、特開平３−７５５２６号の「原油タンク内に堆
積したスラッジを検出する装置」がある。ここでは、探
査したエリアの水底をマス目(メッシュ)状に区分し、区
分したそれらの各マス目毎に深度を検出し、この深度と
原油タンクの深さとに基づき各マス目毎の堆積厚さを求
め、この堆積厚さを３次元座標の縦軸にして表示するこ
とにより、スラッジの堆積状況を３次元表示している。
【０００４】特開平４−３２３１４４号の「水中探知装
置」では、航行に伴い次々と検出される垂直断面画から
海底ラインを順次ずらして表示することで、海底の起伏
状態を３次元的に表示すると同時に、最新の検出に係わ
る海底ラインの表示位置に、その海底ラインを検出した
１垂直断面画に含まれる魚群像を関係づけて表示してい
る。
置」では、航行に伴い次々と検出される垂直断面画から
海底ラインを順次ずらして表示することで、海底の起伏
状態を３次元的に表示すると同時に、最新の検出に係わ
る海底ラインの表示位置に、その海底ラインを検出した
１垂直断面画に含まれる魚群像を関係づけて表示してい
る。
【０００５】前者では水底(スラッジ)の起伏状態を３次
元的に表示するのみで、魚群等の水中物体を３次元表示
するものではなく、又、後者では、３次元的に表示した
海底像に、１垂直断面画より得た魚群像(２次元の平面
画像)を関連付けて表示するだけであり、巻網を仕掛け
る際に必要となる魚群の分布状況を知ることはできな
い。
元的に表示するのみで、魚群等の水中物体を３次元表示
するものではなく、又、後者では、３次元的に表示した
海底像に、１垂直断面画より得た魚群像(２次元の平面
画像)を関連付けて表示するだけであり、巻網を仕掛け
る際に必要となる魚群の分布状況を知ることはできな
い。
【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、水中物体の分布状況を３次元に表
示できる３次元表示装置を提供することを目的とする。
なされたものであり、水中物体の分布状況を３次元に表
示できる３次元表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の３次元表示装置
は、水底に向けて発した超音波のエコーに基づき水中物
体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを、３次元の直交メッシュデー
タメモリを構成する各ボクセルに充当して３次元直交メ
ッシュモデルを形成し、この直交メッシュモデルに対し
て所望の位置に据えた視点より眺めた時に見える像を、
２次元平面に投影して表示することを特徴とする。
は、水底に向けて発した超音波のエコーに基づき水中物
体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを、３次元の直交メッシュデー
タメモリを構成する各ボクセルに充当して３次元直交メ
ッシュモデルを形成し、この直交メッシュモデルに対し
て所望の位置に据えた視点より眺めた時に見える像を、
２次元平面に投影して表示することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の３次元表示装置は、請求項１にあるよ
うに、自船を中心として全方位方向よりのエコーを３次
元の直交メッシュデータメモリの各メモリ単位であるボ
クセルに格納して３次元直交メッシュモデルを形成し、
この３次元直交メッシュモデルに対して、所望の位置に
据えた視点より眺めた時に見える像を２次元平面に投影
して表示するものである。
うに、自船を中心として全方位方向よりのエコーを３次
元の直交メッシュデータメモリの各メモリ単位であるボ
クセルに格納して３次元直交メッシュモデルを形成し、
この３次元直交メッシュモデルに対して、所望の位置に
据えた視点より眺めた時に見える像を２次元平面に投影
して表示するものである。
【０００９】請求項２にあるように、受信したエコーの
データを海底判別により水中データと海底データとに分
け、水中データに対しては、請求項１の述べた手法によ
って３次元表示し、一方、海底データに対しては、別処
理によって別色表示すれば、海底と魚群が重なって表示
されても両者を容易に識別することができる。
データを海底判別により水中データと海底データとに分
け、水中データに対しては、請求項１の述べた手法によ
って３次元表示し、一方、海底データに対しては、別処
理によって別色表示すれば、海底と魚群が重なって表示
されても両者を容易に識別することができる。
【００１０】海底データの別処理としては、請求項３に
あるように、海底を３角形の各頂点として捕えて３次元
ワイヤーフレームを形成し、その３角形を平面データと
して扱った海底サーフェスモデルに基づき表示を行え
ば、海底の起伏状況を明確に示すことができる。
あるように、海底を３角形の各頂点として捕えて３次元
ワイヤーフレームを形成し、その３角形を平面データと
して扱った海底サーフェスモデルに基づき表示を行え
ば、海底の起伏状況を明確に示すことができる。
【００１１】その表示される像に立体感を与えるため
に、請求項４にあるように、各ボクセルのデータおよび
海底サーフェスデータに対して随意の位置に設定した光
源に基づき光源計算を行うことができる。
に、請求項４にあるように、各ボクセルのデータおよび
海底サーフェスデータに対して随意の位置に設定した光
源に基づき光源計算を行うことができる。
【００１２】眺めた時に見える像として、本第１発明に
係わるボリュームレンダリング表示では、請求項５にあ
るように、視点よりの視線上に位置する各ボクセルに対
して不透明度を持つ色データを手前から順に積算したも
のとすれば、魚群の密度に応じて濃淡表示されるので、
魚群の密度や芯を知ることができる。
係わるボリュームレンダリング表示では、請求項５にあ
るように、視点よりの視線上に位置する各ボクセルに対
して不透明度を持つ色データを手前から順に積算したも
のとすれば、魚群の密度に応じて濃淡表示されるので、
魚群の密度や芯を知ることができる。
【００１３】眺めた時に見える像として、本第２発明に
係わる等値面表示では、請求項６にあるように、視線上
に位置する所望レベルのボクセルから生成した等値面
を、不透明度１の色データＣv'とすれば、魚群の密度や
芯は不明であるが輪郭が明確となる。
係わる等値面表示では、請求項６にあるように、視線上
に位置する所望レベルのボクセルから生成した等値面
を、不透明度１の色データＣv'とすれば、魚群の密度や
芯は不明であるが輪郭が明確となる。
【００１４】又、眺めた時に見える像として、本第３発
明に係わる合成表示では、請求項７にあるように、視点
よりの視線上に位置する各ボクセルの色データを手前よ
り積算した値(つまり、請求項５のボリュームレンダリ
ング表示)に、同視線上に位置する所望レベルのボクセ
ルから生成した等値面に設定した半透明の色データ(つ
まり、請求項６の等値面表示における不透明度１を半透
明とした)を加算したものとすれば、魚群の密度や芯を
不明となることなく輪郭を明確にすることができる。
明に係わる合成表示では、請求項７にあるように、視点
よりの視線上に位置する各ボクセルの色データを手前よ
り積算した値(つまり、請求項５のボリュームレンダリ
ング表示)に、同視線上に位置する所望レベルのボクセ
ルから生成した等値面に設定した半透明の色データ(つ
まり、請求項６の等値面表示における不透明度１を半透
明とした)を加算したものとすれば、魚群の密度や芯を
不明となることなく輪郭を明確にすることができる。
【００１５】請求項８は、本実施例のボリュームレンダ
リング表示に対応するものである。請求項９は、請求項
８のボリュームレンダリング表示装置において、受信デ
ータを水中データと海底データとに分け、海底データを
海底サーフェス表示したものである。請求項１０は、請
求項８および９の装置に対して光源計算を行ったもので
ある。請求項１１ないし１３および１４ないし１６は、
それぞれ等値面表示および合成表示に係わるものであ
る。海底データのみを処理すれば、請求項１７にあるよ
うに、海底のみを表示する装置を提供できる。
リング表示に対応するものである。請求項９は、請求項
８のボリュームレンダリング表示装置において、受信デ
ータを水中データと海底データとに分け、海底データを
海底サーフェス表示したものである。請求項１０は、請
求項８および９の装置に対して光源計算を行ったもので
ある。請求項１１ないし１３および１４ないし１６は、
それぞれ等値面表示および合成表示に係わるものであ
る。海底データのみを処理すれば、請求項１７にあるよ
うに、海底のみを表示する装置を提供できる。
【００１６】
【実施例】図１は、本発明の水中３次元表示装置の一実
施例を示す制御ブロック図である。１は、円筒体を筒方
向に半割りした部材の円周面上に複数個の超音波振動子
を並べた半周型の送受波器である。船底に設けられるこ
の送受波器１は、超音波の送波時に、直下方向に扇形状
に拡がる広指向角の送波ビームＡを形成し、そのエコー
の受波時に、狭指向角とした受波ビームＢをその送波ビ
ームＡの扇形領域に対して高速に繰り返しスキャンする
ことにより、図２(ａ)に示すように、１垂直断面Ｓに対
するデータが得られる。所望の指向角を得るには各超音
波振動子に重み付けを行い、スキャンのために所望の方
位に受波ビームを形成するには、各超音波振動子よりの
受波信号に一定量の位相差を与える。
施例を示す制御ブロック図である。１は、円筒体を筒方
向に半割りした部材の円周面上に複数個の超音波振動子
を並べた半周型の送受波器である。船底に設けられるこ
の送受波器１は、超音波の送波時に、直下方向に扇形状
に拡がる広指向角の送波ビームＡを形成し、そのエコー
の受波時に、狭指向角とした受波ビームＢをその送波ビ
ームＡの扇形領域に対して高速に繰り返しスキャンする
ことにより、図２(ａ)に示すように、１垂直断面Ｓに対
するデータが得られる。所望の指向角を得るには各超音
波振動子に重み付けを行い、スキャンのために所望の方
位に受波ビームを形成するには、各超音波振動子よりの
受波信号に一定量の位相差を与える。
【００１７】２は、送受波器１を旋回するためのモータ
であり、３は、送受波器１を一定のステップ角θ(本実
施例では６°)で旋回させるためにモータ２に所定の駆
動信号を供給する駆動部である。１垂直断面画Ｓのデー
タが検出される毎に、送受波器１がステップ角θ(６°)
で旋回して、図２(ｂ)で示すように、ステップ角θで隔
てられた３０面の垂直断面画Ｓが得られ、船底を頂点と
して下方に拡がる円錐体に含まれる魚群および、その円
錐体の底面である海底のエコーを検出することができ
る。
であり、３は、送受波器１を一定のステップ角θ(本実
施例では６°)で旋回させるためにモータ２に所定の駆
動信号を供給する駆動部である。１垂直断面画Ｓのデー
タが検出される毎に、送受波器１がステップ角θ(６°)
で旋回して、図２(ｂ)で示すように、ステップ角θで隔
てられた３０面の垂直断面画Ｓが得られ、船底を頂点と
して下方に拡がる円錐体に含まれる魚群および、その円
錐体の底面である海底のエコーを検出することができ
る。
【００１８】４は、送受波器１に送波用の励振信号を供
給する送信部であり、５は、送受波器１よりの受波信号
を検波する受信部である。６は、受信部５より出力され
るアナログの受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換器であり、７は、１垂直断面画Ｓのデータを取り込
むバッファメモリであり、８は、バッファメモリ７より
読み出された極座標系の受信信号を直交座標系の信号に
変換する座標変換部である。
給する送信部であり、５は、送受波器１よりの受波信号
を検波する受信部である。６は、受信部５より出力され
るアナログの受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換器であり、７は、１垂直断面画Ｓのデータを取り込
むバッファメモリであり、８は、バッファメモリ７より
読み出された極座標系の受信信号を直交座標系の信号に
変換する座標変換部である。
【００１９】９は、座標変換部８よりの受信データから
海底よりのエコー(海底データ)を判別することにより、
海底データと、この海底データ以外の水中物体(魚群)よ
りのエコー(水中データ)とに分別する海底判別部であ
る。
海底よりのエコー(海底データ)を判別することにより、
海底データと、この海底データ以外の水中物体(魚群)よ
りのエコー(水中データ)とに分別する海底判別部であ
る。
【００２０】この海底判別を、船首方向にスキャンさせ
た１垂直断面画Ｓを示した図３を用いて説明する。船首
方向よりチルト角７２°の受波ビームＢ1おいて、Ｄ0、
Ｄ1、Ｄ2、Ｄ3の順にデータ(エコー信号)が検出されて
いる。Ｄ1〜Ｄ3が海底よりのエコーで、Ｄ0は魚群より
のエコーである。尚、実際にはデータＤ1の検出からデ
ータＤ3の検出までデータは連続的に検出されるが、こ
こでは分かり易くするために離散データとして扱ってい
る。このように一つの受波ビームＢ1で海底よりの検出
データがＤ1〜Ｄ3のごとく時間的に広がるのは(尾引
き)、その受波ビームが指向角が８°程度で広がってい
るためである。１受波ビームに係わる海底データが検出
されれば、その中点のデータＤ2をチルト角７２°にお
ける海底よりのエコーとすることができる。そのために
は、データＤ0を除いたデータＤ1ないしＤ3が海底デー
タであると判定しなくてはならない。
た１垂直断面画Ｓを示した図３を用いて説明する。船首
方向よりチルト角７２°の受波ビームＢ1おいて、Ｄ0、
Ｄ1、Ｄ2、Ｄ3の順にデータ(エコー信号)が検出されて
いる。Ｄ1〜Ｄ3が海底よりのエコーで、Ｄ0は魚群より
のエコーである。尚、実際にはデータＤ1の検出からデ
ータＤ3の検出までデータは連続的に検出されるが、こ
こでは分かり易くするために離散データとして扱ってい
る。このように一つの受波ビームＢ1で海底よりの検出
データがＤ1〜Ｄ3のごとく時間的に広がるのは(尾引
き)、その受波ビームが指向角が８°程度で広がってい
るためである。１受波ビームに係わる海底データが検出
されれば、その中点のデータＤ2をチルト角７２°にお
ける海底よりのエコーとすることができる。そのために
は、データＤ0を除いたデータＤ1ないしＤ3が海底デー
タであると判定しなくてはならない。
【００２１】その判定法として、本実施例では、各受波
ビームで検出されるデータで連続性のあるものを海底の
尾引きデータとしている。例えば８１°方向の受波ビー
ムＢ2を注目する場合、そのデータＤ4〜Ｄ6と、９０°
方向の受波ビームＢ3のデータとのそれぞれの位置(ｒ,
θ)を(ｘ,ｙ,ｚ)座標に変換し、深度情報であるｙのみ
に注目して両者の位置関係を調べる。ｙの値のみ注目す
れば良いのは、１垂直断面内のデータを扱っているため
である。このｙの値を調べて各受波ビーム間で連続性が
あるかを順次調べる。この処理により、魚群のデータＤ
0は除去される。このようにして各受波ビームＢでの尾
引きが確定すれば、前述したようにそれらの中心のデー
タＤ3、Ｄ5、Ｄ9…を各チルト角に対する海底データ(頂
点)の候補とする。その頂点の(ｘ,ｙ,ｚ)座標を海底デ
ータとし、各受波ビームのデータから、頂点を含む尾引
きデータを除去したデータを水中データとする。
ビームで検出されるデータで連続性のあるものを海底の
尾引きデータとしている。例えば８１°方向の受波ビー
ムＢ2を注目する場合、そのデータＤ4〜Ｄ6と、９０°
方向の受波ビームＢ3のデータとのそれぞれの位置(ｒ,
θ)を(ｘ,ｙ,ｚ)座標に変換し、深度情報であるｙのみ
に注目して両者の位置関係を調べる。ｙの値のみ注目す
れば良いのは、１垂直断面内のデータを扱っているため
である。このｙの値を調べて各受波ビーム間で連続性が
あるかを順次調べる。この処理により、魚群のデータＤ
0は除去される。このようにして各受波ビームＢでの尾
引きが確定すれば、前述したようにそれらの中心のデー
タＤ3、Ｄ5、Ｄ9…を各チルト角に対する海底データ(頂
点)の候補とする。その頂点の(ｘ,ｙ,ｚ)座標を海底デ
ータとし、各受波ビームのデータから、頂点を含む尾引
きデータを除去したデータを水中データとする。
【００２２】図１に戻り、１０は、海底判別部９で得ら
れた海底データを記憶する海底データメモリである。１
１は、海底データに基づき、図２(ｃ)に示すように、海
底の起伏状況を多数組み合わせた三角形の線分で表示す
る３次元ワイヤーフレームモデルの形成に必要なデータ
を生成する３次元ワイヤーフレーム生成部である。
れた海底データを記憶する海底データメモリである。１
１は、海底データに基づき、図２(ｃ)に示すように、海
底の起伏状況を多数組み合わせた三角形の線分で表示す
る３次元ワイヤーフレームモデルの形成に必要なデータ
を生成する３次元ワイヤーフレーム生成部である。
【００２３】この３次元ワイヤーフレームモデルの生成
について述べる。３次元ワイヤーフレームでは、海底
を、検出された各海底データを３角形の頂点とした３角
形に分割するが、その際、分割した３角形の最小角が最
大となるよう、つまり、すべてがほぼ正３角形になるよ
う分割するDelaunay３角形分割法を用いた。海底の頂点
データは３次元座標系(ｘ，ｙ，ｚ)で存在するが、Dela
unay３角形分割は、平面に分布した点集合を対象として
いるので、同一の平面座標(ｘ，ｚ)に２点以上の頂点が
存在しないと仮定して、頂点データ(ｘ，ｙ，ｚ)を一つ
の平面座標(ｘ，ｚ)に投影し、その平面座標系上の、投
影した頂点データ(ｘ，ｚ)を３角形分割する。このよう
にして１平面上で３角形分割されれば、各頂点(ｘ，ｚ)
に深度データのｙ座標を与えることで、３次元のワイヤ
ーフレームモデルが完成する。
について述べる。３次元ワイヤーフレームでは、海底
を、検出された各海底データを３角形の頂点とした３角
形に分割するが、その際、分割した３角形の最小角が最
大となるよう、つまり、すべてがほぼ正３角形になるよ
う分割するDelaunay３角形分割法を用いた。海底の頂点
データは３次元座標系(ｘ，ｙ，ｚ)で存在するが、Dela
unay３角形分割は、平面に分布した点集合を対象として
いるので、同一の平面座標(ｘ，ｚ)に２点以上の頂点が
存在しないと仮定して、頂点データ(ｘ，ｙ，ｚ)を一つ
の平面座標(ｘ，ｚ)に投影し、その平面座標系上の、投
影した頂点データ(ｘ，ｚ)を３角形分割する。このよう
にして１平面上で３角形分割されれば、各頂点(ｘ，ｚ)
に深度データのｙ座標を与えることで、３次元のワイヤ
ーフレームモデルが完成する。
【００２４】１２は、３次元ワイヤーフレームモデルに
おける各３角形を一つの面として捕えることで３次元サ
ーフェスモデルを生成する３次元サーフェスモデル生成
部である。１３は、不透明度設定部であり、“海底サー
フェスモデル表示"として不透明度１(完全不透明)を出
力する。１４は、海底サーフェスモデル生成部１２で生
成されたデータに対して所望の単色の表示色(例えば白
色)を表す色データＣv0を設定すると共に、不透明度設
定部１３よりの不透明度１を付与する色設定部である。
１５は、色および不透明度が設定された海底データを海
底サーフェスモデルデータとして記憶する海底サーフェ
スモデルデータメモリである。又、この海底サーフェス
モデルデータメモリ１５には、予め自船を表示するため
のデータ(表示色として例えば赤の色データＣv0'、不透
明度１)を海底サーフェスモデルデータと同じデータ形
式で記憶している。
おける各３角形を一つの面として捕えることで３次元サ
ーフェスモデルを生成する３次元サーフェスモデル生成
部である。１３は、不透明度設定部であり、“海底サー
フェスモデル表示"として不透明度１(完全不透明)を出
力する。１４は、海底サーフェスモデル生成部１２で生
成されたデータに対して所望の単色の表示色(例えば白
色)を表す色データＣv0を設定すると共に、不透明度設
定部１３よりの不透明度１を付与する色設定部である。
１５は、色および不透明度が設定された海底データを海
底サーフェスモデルデータとして記憶する海底サーフェ
スモデルデータメモリである。又、この海底サーフェス
モデルデータメモリ１５には、予め自船を表示するため
のデータ(表示色として例えば赤の色データＣv0'、不透
明度１)を海底サーフェスモデルデータと同じデータ形
式で記憶している。
【００２５】１６は、海底判別部９より得られる水中デ
ータから図２(ｅ)に示す３次元の直交メッシュモデルの
各メッシュに、対応する水中データを充当した直交メッ
シュデータを作成する直交メツシュデータ作成部であ
る。メッシュに該当する水中データが存在しない場合に
は、図２(ｂ)の垂直断面画Ｓのデータ補間により求め
る。２次元画像の各画素の呼び名“ピクセル”に対して
３次元の各メッシュを“ボクセル”と呼ぶ。１７は、作
成されたボクセルの直交メッシュデータを記憶する直交
メッシュデータメモリである。
ータから図２(ｅ)に示す３次元の直交メッシュモデルの
各メッシュに、対応する水中データを充当した直交メッ
シュデータを作成する直交メツシュデータ作成部であ
る。メッシュに該当する水中データが存在しない場合に
は、図２(ｂ)の垂直断面画Ｓのデータ補間により求め
る。２次元画像の各画素の呼び名“ピクセル”に対して
３次元の各メッシュを“ボクセル”と呼ぶ。１７は、作
成されたボクセルの直交メッシュデータを記憶する直交
メッシュデータメモリである。
【００２６】１８は、不透明度設定部であり、“ボリュ
ームレンダリング表示"としてボクセルの信号レベル０
〜２５５に応じて“０"〜“１"の不透明度αを出力す
る。１９はボクセルの信号レベル０〜２５５に対応して
青(寒色系)〜緑〜赤(暖色系)の色データＣvを記憶する
色テーブルであり、２０は、直交メッシュデータメモリ
１７よりのボクセルの信号レベルに対応して、色テーブ
ル１９から読み出した色データＣvを設定すると共に不
透明度設定部１８よりの不透明度αを付与する色設定部
である。２１は、各ボクセルの色データＣｖおよび不透
明度αをボリュームレンダリングデータとして記憶する
ボリュームレンダリングデータメモリである。
ームレンダリング表示"としてボクセルの信号レベル０
〜２５５に応じて“０"〜“１"の不透明度αを出力す
る。１９はボクセルの信号レベル０〜２５５に対応して
青(寒色系)〜緑〜赤(暖色系)の色データＣvを記憶する
色テーブルであり、２０は、直交メッシュデータメモリ
１７よりのボクセルの信号レベルに対応して、色テーブ
ル１９から読み出した色データＣvを設定すると共に不
透明度設定部１８よりの不透明度αを付与する色設定部
である。２１は、各ボクセルの色データＣｖおよび不透
明度αをボリュームレンダリングデータとして記憶する
ボリュームレンダリングデータメモリである。
【００２７】２２は、前記ボクセルから抽出したいボク
セルのレベル値を設定するレベル設定部であり、２３
は、直交メッシュデータメモリ１７からレベル設定部２
２で設定したレベルに等しいボクセルを抽出する等値面
抽出部である。２４は、不透明度設定部であり、“等値
面表示"として１、“合成表示"として０.１の不透明度
βを出力する。２５は、等値面抽出部２３で抽出された
ボクセルに対して所望の色(単色)を表す色データＣv'を
設定すると共に、切り替えスイッチＳＷ１を介して不透
明度設定部２４より供給される１又は０.１の不透明度
を付与する色設定部である。２６は、各ボクセルに対し
て設定された色および不透明度のデータを等値面表示デ
ータとして記憶する等値面データメモリである。
セルのレベル値を設定するレベル設定部であり、２３
は、直交メッシュデータメモリ１７からレベル設定部２
２で設定したレベルに等しいボクセルを抽出する等値面
抽出部である。２４は、不透明度設定部であり、“等値
面表示"として１、“合成表示"として０.１の不透明度
βを出力する。２５は、等値面抽出部２３で抽出された
ボクセルに対して所望の色(単色)を表す色データＣv'を
設定すると共に、切り替えスイッチＳＷ１を介して不透
明度設定部２４より供給される１又は０.１の不透明度
を付与する色設定部である。２６は、各ボクセルに対し
て設定された色および不透明度のデータを等値面表示デ
ータとして記憶する等値面データメモリである。
【００２８】２７は、魚群をボリュームレンダリング表
示のためのデータを取り込む、ボリュームレンダリング
データ取り込み回路である。
示のためのデータを取り込む、ボリュームレンダリング
データ取り込み回路である。
【００２９】２８は、魚群を等値面表示するために、等
値面データメモリ２６よりの水中データを取り込む等値
面表示データ取り込み回路である。
値面データメモリ２６よりの水中データを取り込む等値
面表示データ取り込み回路である。
【００３０】２９は、魚群を、前記のボリュームレンダ
リング表示と等値面表示とを組み合わせた合成表示でも
って表示するために、ボリュームレンダリングデータメ
モリ２１および等値面データメモリ２６よりの水中デー
タを取り込む合成表示データ取り込み回路である。
リング表示と等値面表示とを組み合わせた合成表示でも
って表示するために、ボリュームレンダリングデータメ
モリ２１および等値面データメモリ２６よりの水中デー
タを取り込む合成表示データ取り込み回路である。
【００３１】海底および自船については海底サーフェス
モデル表示するために海底サーフェスモデルデータメモ
リ１５よりのデータが各回路２７ないし２９に取り込ま
れる。これにより、各回路２７ないし２９には図２の
(ｆ)で示す３次元モデルの生成に必要なデータが与えら
れる。上記の各データ取り込み回路２７ないし２９の取
り込みデータおよび表示法を表１にまとめている。
モデル表示するために海底サーフェスモデルデータメモ
リ１５よりのデータが各回路２７ないし２９に取り込ま
れる。これにより、各回路２７ないし２９には図２の
(ｆ)で示す３次元モデルの生成に必要なデータが与えら
れる。上記の各データ取り込み回路２７ないし２９の取
り込みデータおよび表示法を表１にまとめている。
【００３２】
【表１】
【００３３】ＳＷ２は、ボリュームレンダリングデータ
取り込み回路２７又は合成表示データ取り込み回路２９
よりのデータを選択的に投影画像成回路３０へ供給する
切り替えスイッチである。投影画像作成回路３１へは等
値面データ取り込み回路２８よりのデータが供給され
る。投影画作成回路３０または３１で作成された投影画
は、切り替えスイッチＳＷ３を介して表示器３２へ送出
される。
取り込み回路２７又は合成表示データ取り込み回路２９
よりのデータを選択的に投影画像成回路３０へ供給する
切り替えスイッチである。投影画像作成回路３１へは等
値面データ取り込み回路２８よりのデータが供給され
る。投影画作成回路３０または３１で作成された投影画
は、切り替えスイッチＳＷ３を介して表示器３２へ送出
される。
【００３４】ここでいう投影画とは、図４に示すよう
に、３次元モデル４１を、投影面４２を通じて視点から
眺めた時、投影面４２の各画素(ピクセル)４４に、この
ピクセル４４を通して見える３次元モデル４１のデータ
を対応させたものである。
に、３次元モデル４１を、投影面４２を通じて視点から
眺めた時、投影面４２の各画素(ピクセル)４４に、この
ピクセル４４を通して見える３次元モデル４１のデータ
を対応させたものである。
【００３５】切り替えスイッチＳＷ２をボリュームレン
ダリングデータ取り込み回路２７に切り替え、表１に示
されるように、水中データをボリュームレンダリング表
示(I)、海底を海底サーフェスモデル表示(IV)する時の
投影画像作成回路３０における動作を図５のフローチャ
ートに従って詳しく述べる。
ダリングデータ取り込み回路２７に切り替え、表１に示
されるように、水中データをボリュームレンダリング表
示(I)、海底を海底サーフェスモデル表示(IV)する時の
投影画像作成回路３０における動作を図５のフローチャ
ートに従って詳しく述べる。
【００３６】まず、表示に陰影を与えてその表示像に立
体感を強調するために、ステップＳ１にて、図６に示す
ごとく光源４６を随意の位置(一般には視点４３の側方)
に設け、各ボクセルのボリュームレンダリングデータ
(色データＣv、不透明度α)に対しては、数式１に従っ
て、ボクセルの法線ベクトルと光源４３よりの光線との
角度から各ボクセルのシェーディング値を求め、これを
前述の色データＣvに乗じて得た値を最終的な色データ
Ｃvとする。ボクセルの法線ベクトルとは、そのボクセ
ルのｘ，ｙ，ｚ方向で隣接するボクセルの間のフィール
ド値の差分値をパラメータ化した値である。
体感を強調するために、ステップＳ１にて、図６に示す
ごとく光源４６を随意の位置(一般には視点４３の側方)
に設け、各ボクセルのボリュームレンダリングデータ
(色データＣv、不透明度α)に対しては、数式１に従っ
て、ボクセルの法線ベクトルと光源４３よりの光線との
角度から各ボクセルのシェーディング値を求め、これを
前述の色データＣvに乗じて得た値を最終的な色データ
Ｃvとする。ボクセルの法線ベクトルとは、そのボクセ
ルのｘ，ｙ，ｚ方向で隣接するボクセルの間のフィール
ド値の差分値をパラメータ化した値である。
【００３７】
【数１】
【００３８】又、多数の３角形からなる海底サーフェス
モデルデータに対しては、各３角形の３つの頂点座標か
ら法線ベクトルを演算し、これを数式１のボクセル法線
ベクトルに替えて光源計算を行う。
モデルデータに対しては、各３角形の３つの頂点座標か
ら法線ベクトルを演算し、これを数式１のボクセル法線
ベクトルに替えて光源計算を行う。
【００３９】さて、ボリュームレンダリング表示とは、
不透明度の採用により、魚群の表面のみならず内部まで
も表示するものであり、そのために、図６に示したよう
に、視点４３より投影面４２を通じて水中データを含有
する直交メッシュモデル４５を眺めた時、図７に示すよ
うに、その視線に串刺しされたボクセルＢ1からＢnに対
して色データＣvを積算し、その積算値を前記ピクセル
４４に与えられる色データ(投影色データＣと呼ぶ)とし
ている。そのために、ステップＳ２にて、走査のスター
ト点として、視点４３から投影面４２上の左上端のピク
セルを通る視線が指定され、ステップＳ３ではその視線
の方位が演算される。そして、ステップＳ４にてその視
線上にて読出しポイント(視点よりの直線距離)が更新さ
れる。ステップＳ５では、その読出しポイントに該当す
るボクセルのボリュームレンダリングデータが読み出さ
れる。
不透明度の採用により、魚群の表面のみならず内部まで
も表示するものであり、そのために、図６に示したよう
に、視点４３より投影面４２を通じて水中データを含有
する直交メッシュモデル４５を眺めた時、図７に示すよ
うに、その視線に串刺しされたボクセルＢ1からＢnに対
して色データＣvを積算し、その積算値を前記ピクセル
４４に与えられる色データ(投影色データＣと呼ぶ)とし
ている。そのために、ステップＳ２にて、走査のスター
ト点として、視点４３から投影面４２上の左上端のピク
セルを通る視線が指定され、ステップＳ３ではその視線
の方位が演算される。そして、ステップＳ４にてその視
線上にて読出しポイント(視点よりの直線距離)が更新さ
れる。ステップＳ５では、その読出しポイントに該当す
るボクセルのボリュームレンダリングデータが読み出さ
れる。
【００４０】ステップＳ６では次のようにして色データ
Ｃvの積算を行い投影色データＣを計算する。今、その
視線にボクセルＢ1(色データＣv(１)、不透明度α(１))
のみがあった時、その時に視点４３から見える投影色デ
ータＣは、
Ｃvの積算を行い投影色データＣを計算する。今、その
視線にボクセルＢ1(色データＣv(１)、不透明度α(１))
のみがあった時、その時に視点４３から見える投影色デ
ータＣは、
【数２】Ｃ＝Ｃv(１)・α(１) となり、又、視線上にボクセルＢ1とＢ2(色データＣv
(２)、不透明度α(２))のみが位置した時の投影色デー
タＣは、
(２)、不透明度α(２))のみが位置した時の投影色デー
タＣは、
【数３】Ｃ←Ｃ＋Ｃv(２)・α(２)・(１−α(１)) となる。この数式３の右辺において、Ｃは、数式２で得
たボクセルＢ1の投影色データであり、Ｃv(２)・(１−
α(１))は、透明度が(１−α(１))のボクセルＢ1を通し
て色データＣv(２)のボクセルＢ2を見た時の投影色デー
タである。これより、ボクセルＢ1からボクセルＢnまで
の投影色データＣは、数式４の漸化式で与えられる。
たボクセルＢ1の投影色データであり、Ｃv(２)・(１−
α(１))は、透明度が(１−α(１))のボクセルＢ1を通し
て色データＣv(２)のボクセルＢ2を見た時の投影色デー
タである。これより、ボクセルＢ1からボクセルＢnまで
の投影色データＣは、数式４の漸化式で与えられる。
【００４１】
【数４】Ｃ←Ｃ＋(１−α(ｔ−１))・Ｃｖ(ｔ)・α(ｔ)
【００４２】このようにしてステップＳ６での投影色デ
ータの積算に並行して不透明度α(ｎ)の積算をも行い、
ステップＳ７にて不透明度が１に達するまで、ステップ
Ｓ４に戻り、色データＣvの積算が継続されるが、不透
明度が１に達したか(不透明度が１を越えればそれより
背後のボクセルは見えなくなるため)、視線上の全ボク
セルの色データの積算が終了すれば、以後の色データＣ
vの積算を中止してステップＳ８に進む。ステップＳ８
では、その積算された投影色データＣを当該ピクセルに
対するデータとして格納し、そしてステップＳ９では、
次のピクセルを通る視線に更新(走査)され、ステップＳ
３に戻る。
ータの積算に並行して不透明度α(ｎ)の積算をも行い、
ステップＳ７にて不透明度が１に達するまで、ステップ
Ｓ４に戻り、色データＣvの積算が継続されるが、不透
明度が１に達したか(不透明度が１を越えればそれより
背後のボクセルは見えなくなるため)、視線上の全ボク
セルの色データの積算が終了すれば、以後の色データＣ
vの積算を中止してステップＳ８に進む。ステップＳ８
では、その積算された投影色データＣを当該ピクセルに
対するデータとして格納し、そしてステップＳ９では、
次のピクセルを通る視線に更新(走査)され、ステップＳ
３に戻る。
【００４３】このようにして投影面４２の各ピクセル４
４に、投影色データＣが充当されることで、魚群に対す
るボリュームレンダリング表示(I)のためのデータが完
成する。
４に、投影色データＣが充当されることで、魚群に対す
るボリュームレンダリング表示(I)のためのデータが完
成する。
【００４４】ここで、図６の直交メッシュモデル４５
に、図４の３次元モデル４１に示したように、水中デー
タと共に、海底データおよび自船データをボクセルに格
納しておけば、上述のデータ読み出しによって、海底お
よび自船も含めたボリュームレンダリング表示(I)が一
度に行えるが、その場合、海底はボクセルの分解能でも
ってしか表示されないため、斜めの線がギザギザになっ
て表示され、又、取り扱いデータが多くなるため処理速
度も遅くなる。
に、図４の３次元モデル４１に示したように、水中デー
タと共に、海底データおよび自船データをボクセルに格
納しておけば、上述のデータ読み出しによって、海底お
よび自船も含めたボリュームレンダリング表示(I)が一
度に行えるが、その場合、海底はボクセルの分解能でも
ってしか表示されないため、斜めの線がギザギザになっ
て表示され、又、取り扱いデータが多くなるため処理速
度も遅くなる。
【００４５】そこで、本発明では、ボリュームレンダリ
ング表示(I)のために、ステップＳ５にて、直交メッシ
ュモデル４５(即ち、ボリュームレンダリングデータメ
モリ２１)からの水中データの読出しに並行して、海底
サーフェスモデルデータメモリ１５よりの海底サーフェ
スモデルデータ(白色を示す色データＣv0、不透明度１)
と、自船データ(赤色を示す色データＣv0'、不透明度
１)をも読出し、その色データＣv0、Ｃv0'もステップＳ
６での色データＣvの積算に併せて加算され、又、不透
明度αの積算においても海底サーフェスモデルデータお
よび自船データの不透明度(共に１)も併せて積算され
る。
ング表示(I)のために、ステップＳ５にて、直交メッシ
ュモデル４５(即ち、ボリュームレンダリングデータメ
モリ２１)からの水中データの読出しに並行して、海底
サーフェスモデルデータメモリ１５よりの海底サーフェ
スモデルデータ(白色を示す色データＣv0、不透明度１)
と、自船データ(赤色を示す色データＣv0'、不透明度
１)をも読出し、その色データＣv0、Ｃv0'もステップＳ
６での色データＣvの積算に併せて加算され、又、不透
明度αの積算においても海底サーフェスモデルデータお
よび自船データの不透明度(共に１)も併せて積算され
る。
【００４６】ステップＳ４での読出しポイントを更新し
ても、その読出しポイントが海底サーフェスモデルを構
成する３角形の面を貫通するまでは海底サーフェスモデ
ルデータの色データＣv0は完全透明(不透明度０)である
ため(実際にはデータそのものが存在しない)、色データ
Ｃvの積算に何等関与しないが、海底サーフェスモデル
を貫通した時、その時の不透明度１が加算され、不透明
度が１を超えるため、色データＣvの積算は終了する。
視線が自船を貫通する場合も同じである。これにより、
各ピクセルに充当された投影色データＣには、海底デー
タおよび自船データも含むようになる。
ても、その読出しポイントが海底サーフェスモデルを構
成する３角形の面を貫通するまでは海底サーフェスモデ
ルデータの色データＣv0は完全透明(不透明度０)である
ため(実際にはデータそのものが存在しない)、色データ
Ｃvの積算に何等関与しないが、海底サーフェスモデル
を貫通した時、その時の不透明度１が加算され、不透明
度が１を超えるため、色データＣvの積算は終了する。
視線が自船を貫通する場合も同じである。これにより、
各ピクセルに充当された投影色データＣには、海底デー
タおよび自船データも含むようになる。
【００４７】このようにして、投影面４２の各ピクセル
４４に充当された投影色データＣが切り替えスイッチＳ
Ｗ３を介して表示器３２に供給されることにより、魚群
がボリュームレンダリング表示(I)、海底および自船が
海底サーフェスモデル表示(IV)でもって表示器３２に表
示される。
４４に充当された投影色データＣが切り替えスイッチＳ
Ｗ３を介して表示器３２に供給されることにより、魚群
がボリュームレンダリング表示(I)、海底および自船が
海底サーフェスモデル表示(IV)でもって表示器３２に表
示される。
【００４８】魚群はそのレベルに応じて青〜緑〜赤で表
示されるので、海底サーフェスモデルデータに対して色
設定部１４で設定する色データを別色系の例えば黄色と
すれば、視点の位置を自船に据えたような場合には、魚
群像と海底像とが重なって表示されるがその場合でも両
者を容易に識別することができる。
示されるので、海底サーフェスモデルデータに対して色
設定部１４で設定する色データを別色系の例えば黄色と
すれば、視点の位置を自船に据えたような場合には、魚
群像と海底像とが重なって表示されるがその場合でも両
者を容易に識別することができる。
【００４９】又、海底サーフェスモデルデータメモリ１
５に記憶される海底サーフェスモデルのデータは、３角
形の各頂点座標データのみを記憶しているだけなのでメ
モリ数が少なく、それ故、海底サーフェスモデルデータ
メモリ１５は小容量で良く、又、その３角形と視線との
交点は演算により正確に求めることができるので、海底
はボクセルの分解能ではなく、表示器３２の分解能でも
ってきめ細かく表示できる。
５に記憶される海底サーフェスモデルのデータは、３角
形の各頂点座標データのみを記憶しているだけなのでメ
モリ数が少なく、それ故、海底サーフェスモデルデータ
メモリ１５は小容量で良く、又、その３角形と視線との
交点は演算により正確に求めることができるので、海底
はボクセルの分解能ではなく、表示器３２の分解能でも
ってきめ細かく表示できる。
【００５０】海底サーフェスモデルでは既述したように
海底が３角形を互いにつなぎあわせた多面体として表示
されるが、３次元ワイヤーフレームとして表示するので
あれば、３次元ワイヤーフレーム生成回路１１よりの生
成データは、海底サーフェスモデル生成回路１２をバイ
パスさせればよい。
海底が３角形を互いにつなぎあわせた多面体として表示
されるが、３次元ワイヤーフレームとして表示するので
あれば、３次元ワイヤーフレーム生成回路１１よりの生
成データは、海底サーフェスモデル生成回路１２をバイ
パスさせればよい。
【００５１】次に切り替えスイッチＳＷ３を投影画像作
成回路３１側へ切り替え魚群を等値面表示(II)する場合
の投影画像作成回路３１の動作を図８のフローチャート
に従って述べる。この等値面表示の場合は、色設定部２
５に対しては１の不透明度が設定される。ステップＳ１
１では海底サーフェスモデルデータおよび等値面データ
に対して光源計算が行われる。等値面データに対する光
源計算はボクセルのボリュームレンダリングデータに対
して行ったのと同じ手法で行える。ステップＳ１２から
ステップＳ１４までは図５のステップＳ２ないしステッ
プＳ４と同じであり、次のステップＳ１５では、海底デ
ータとして、海底サーフェスモデルデータから海底サー
フェスモデルデータ(色データＣv0、不透明度１)が読出
され、他方、水中データとしては、等値面データ(色デ
ータＣv0'、不透明度１)が読出される。この等値面デー
タは、レベル設定器２７で設定したレベルに合致するデ
ータのみが１の不透明度を持つ。従って、その不透明度
１の等値面データまたは海底データが検出されるまで、
ステップＳ１４にて読出しポイントが更新される。等値
面データまたは海底データが検出されればステップＳ１
６からステップＳ１７に進み、それのデータ(不透明度
１および単色の色データＣv'又はＣv0)を当該ピクセル
の投影色データＣとして格納し、そしてステップＳ１９
にて視線をピクセル単位で更新する。
成回路３１側へ切り替え魚群を等値面表示(II)する場合
の投影画像作成回路３１の動作を図８のフローチャート
に従って述べる。この等値面表示の場合は、色設定部２
５に対しては１の不透明度が設定される。ステップＳ１
１では海底サーフェスモデルデータおよび等値面データ
に対して光源計算が行われる。等値面データに対する光
源計算はボクセルのボリュームレンダリングデータに対
して行ったのと同じ手法で行える。ステップＳ１２から
ステップＳ１４までは図５のステップＳ２ないしステッ
プＳ４と同じであり、次のステップＳ１５では、海底デ
ータとして、海底サーフェスモデルデータから海底サー
フェスモデルデータ(色データＣv0、不透明度１)が読出
され、他方、水中データとしては、等値面データ(色デ
ータＣv0'、不透明度１)が読出される。この等値面デー
タは、レベル設定器２７で設定したレベルに合致するデ
ータのみが１の不透明度を持つ。従って、その不透明度
１の等値面データまたは海底データが検出されるまで、
ステップＳ１４にて読出しポイントが更新される。等値
面データまたは海底データが検出されればステップＳ１
６からステップＳ１７に進み、それのデータ(不透明度
１および単色の色データＣv'又はＣv0)を当該ピクセル
の投影色データＣとして格納し、そしてステップＳ１９
にて視線をピクセル単位で更新する。
【００５２】この結果、投影面４２の各ピクセル４４に
充当された投影色データＣが切り替えスイッチＳＷ３を
介して表示器３２に供給されることにより、魚群が等値
面表示(II)、海底が海底サーフェスモデル表示(IV)でも
って表示器３２に表示される。その際、海底を黄色で表
示するのであれば、魚群を例えば白色で表示すれば、視
点の位置により、魚群像と海底像とが重なって表示され
る場合でも両者を容易に識別することができる。
充当された投影色データＣが切り替えスイッチＳＷ３を
介して表示器３２に供給されることにより、魚群が等値
面表示(II)、海底が海底サーフェスモデル表示(IV)でも
って表示器３２に表示される。その際、海底を黄色で表
示するのであれば、魚群を例えば白色で表示すれば、視
点の位置により、魚群像と海底像とが重なって表示され
る場合でも両者を容易に識別することができる。
【００５３】ここでボリュームレンダリング表示(I)と
等値面表示(II)との表示の特徴をまとめる。 ・ボリュームレンダリング表示(I)：各ボクセルの色デ
ータに不透明度を設定し、視線上に並ぶボクセルの色デ
ータを積算して表示するため、魚群の密度に応じた濃淡
表示ができ、又、魚群の芯を知ることができるが、魚群
の周囲は、密度が低く(不透明度が小)、それ故、薄い色
で表示されるため、魚群の境界が不鮮明となる。 ・等値面表示(II)：随意に設定したレベルのデータを不
透明度１とした単色で表示するため魚群の境界が明確と
なるが、内部表示されないため魚群の密度や芯を知るこ
とはできない。そこで、両者の表示(I)，(II)を組み合
わせることにより、両者の欠点を相補う合成表示(III)
を図９のフローチャートに従って述べる。
等値面表示(II)との表示の特徴をまとめる。 ・ボリュームレンダリング表示(I)：各ボクセルの色デ
ータに不透明度を設定し、視線上に並ぶボクセルの色デ
ータを積算して表示するため、魚群の密度に応じた濃淡
表示ができ、又、魚群の芯を知ることができるが、魚群
の周囲は、密度が低く(不透明度が小)、それ故、薄い色
で表示されるため、魚群の境界が不鮮明となる。 ・等値面表示(II)：随意に設定したレベルのデータを不
透明度１とした単色で表示するため魚群の境界が明確と
なるが、内部表示されないため魚群の密度や芯を知るこ
とはできない。そこで、両者の表示(I)，(II)を組み合
わせることにより、両者の欠点を相補う合成表示(III)
を図９のフローチャートに従って述べる。
【００５４】この合成表示(III)では、色設定部２５に
おいて等値面データに０.１の不透明度が設定される。
合成表示データ取り込み回路２９には、水中データとし
て、ボリュームレンダリングデータメモリ２１よりのボ
リュームレンダリングデータ(色データＣv、０〜１の不
透明度α)および等値面データメモリ２６よりの等値面
データ(色データＣv'、不透明度１)が取り込まれ、又、
海底サーフェスモデルデータメモリ１５より海底サーフ
ェスモデルデータ(色データＣv0、０.１の不透明度β)
および自船のデータ(色データＣv0'、不透明度１)が取
り込まれる。
おいて等値面データに０.１の不透明度が設定される。
合成表示データ取り込み回路２９には、水中データとし
て、ボリュームレンダリングデータメモリ２１よりのボ
リュームレンダリングデータ(色データＣv、０〜１の不
透明度α)および等値面データメモリ２６よりの等値面
データ(色データＣv'、不透明度１)が取り込まれ、又、
海底サーフェスモデルデータメモリ１５より海底サーフ
ェスモデルデータ(色データＣv0、０.１の不透明度β)
および自船のデータ(色データＣv0'、不透明度１)が取
り込まれる。
【００５５】ステップＳ２１では、海底サーフェスモデ
ルデータ、ボリュームレンダリングデータおよび等値面
データの光源計算が行われる。ステップＳ２２では、左
端上のピクセルを通る視線が指定され、ステップＳ２３
ではその視線の方位が演算され、そしてステップＳ２４
にて、読出しポイントが更新される。ステップＳ２５で
は、その読み出しポイントに対応する、海底サーフェス
モデルデータ、ボリュームレンダリングデータおよび等
値面データが読み出され、ステップＳ２６にて、これら
の３系統のデータの各色データＣvの積算と不透明度α
の積算とが行われる。不透明度が１に達するまでか視線
上の全ボクセルの色データの積算が終了するまで色デー
タＣvの積算が行われ、その積算が終了すればステップ
Ｓ２８にてピクセルのデータとして格納され、ステップ
Ｓ２９で視線が更新され、上述した動作が各ピクセル毎
に行われる。
ルデータ、ボリュームレンダリングデータおよび等値面
データの光源計算が行われる。ステップＳ２２では、左
端上のピクセルを通る視線が指定され、ステップＳ２３
ではその視線の方位が演算され、そしてステップＳ２４
にて、読出しポイントが更新される。ステップＳ２５で
は、その読み出しポイントに対応する、海底サーフェス
モデルデータ、ボリュームレンダリングデータおよび等
値面データが読み出され、ステップＳ２６にて、これら
の３系統のデータの各色データＣvの積算と不透明度α
の積算とが行われる。不透明度が１に達するまでか視線
上の全ボクセルの色データの積算が終了するまで色デー
タＣvの積算が行われ、その積算が終了すればステップ
Ｓ２８にてピクセルのデータとして格納され、ステップ
Ｓ２９で視線が更新され、上述した動作が各ピクセル毎
に行われる。
【００５６】以上説明した合成表示では、図５のボリュ
ームレンダリング表示による魚群像全体に対して、不透
明度０.１の白色による等値面表示が重畳して表示され
るので、ボリュームレンダリング表示の内部表示をマス
クすることなく、魚群像の輪郭が等値面表示によって明
確に表示することができる。
ームレンダリング表示による魚群像全体に対して、不透
明度０.１の白色による等値面表示が重畳して表示され
るので、ボリュームレンダリング表示の内部表示をマス
クすることなく、魚群像の輪郭が等値面表示によって明
確に表示することができる。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の３次元表
示装置によれば、自船を中心として全方位方向よりのエ
コーを３次元の直交メッシュデータメモリの各メモリ単
位であるボクセルに格納して３次元直交メッシュモデル
を形成し、この３次元直交メッシュモデルに対して、所
望の位置に据えた視点より眺めた時に見える像を２次元
平面に投影して表示するので、水中物体の規模や海底の
起伏状況を３次元表示できる。受信したエコーのデータ
を海底判別により水中データと海底データとに分け、海
底データを、例えば海底サーフェスモデル化して別色表
示すれば、海底と魚群が重なって表示されても両者を容
易に識別することができる。又、各データに対して光源
計算を行い表示像に陰影を付けることにより、立体感を
与えることができる。眺めた時に見える像として、本第
１発明に係わるボリュームレンダリング表示では、視点
よりの視線上に位置する各ボクセルに対して不透明度を
持つ色データを手前から順に積算したものとすれば、魚
群の密度に応じて濃淡表示されるので、魚群の密度や芯
を知ることができる。眺めた時に見える像として、本第
２発明に係わる等値面表示では、視線上に位置する所望
レベルのボクセルを不透明度１の色データとすれば、魚
群の密度や芯は不明であるが、輪郭が明確となる。又、
眺めた時に見える像として、本第３発明に係わる合成表
示では、前記のボリュームレンダリング表示に、不透明
度１を半透明とした等値面表示を重ねて表示すれば、魚
群の密度や芯を不明となることなく輪郭を明確にするこ
とができる。
示装置によれば、自船を中心として全方位方向よりのエ
コーを３次元の直交メッシュデータメモリの各メモリ単
位であるボクセルに格納して３次元直交メッシュモデル
を形成し、この３次元直交メッシュモデルに対して、所
望の位置に据えた視点より眺めた時に見える像を２次元
平面に投影して表示するので、水中物体の規模や海底の
起伏状況を３次元表示できる。受信したエコーのデータ
を海底判別により水中データと海底データとに分け、海
底データを、例えば海底サーフェスモデル化して別色表
示すれば、海底と魚群が重なって表示されても両者を容
易に識別することができる。又、各データに対して光源
計算を行い表示像に陰影を付けることにより、立体感を
与えることができる。眺めた時に見える像として、本第
１発明に係わるボリュームレンダリング表示では、視点
よりの視線上に位置する各ボクセルに対して不透明度を
持つ色データを手前から順に積算したものとすれば、魚
群の密度に応じて濃淡表示されるので、魚群の密度や芯
を知ることができる。眺めた時に見える像として、本第
２発明に係わる等値面表示では、視線上に位置する所望
レベルのボクセルを不透明度１の色データとすれば、魚
群の密度や芯は不明であるが、輪郭が明確となる。又、
眺めた時に見える像として、本第３発明に係わる合成表
示では、前記のボリュームレンダリング表示に、不透明
度１を半透明とした等値面表示を重ねて表示すれば、魚
群の密度や芯を不明となることなく輪郭を明確にするこ
とができる。
【図１】 本発明の３次元表示装置の１実施例を示す制
御ブロツク図
御ブロツク図
【図２】 図１の３次元表示装置における制御の流れを
図式化して示した図
図式化して示した図
【図３】 図１の３次元表示装置でなされる海底判別の
説明に用いた図
説明に用いた図
【図４】 本発明で採用した投影法を示した図
【図５】 ３次元表示の１手法であるボリュームレンダ
リング表示のためのデータ処理を示したフローチャート
リング表示のためのデータ処理を示したフローチャート
【図６】 ３次元の直交メッシュモデルを２次元の投影
面に投影する状況を示した図
面に投影する状況を示した図
【図７】 視点よりの視線上に位置する各ボクセルを示
した図
した図
【図８】 ３次元表示の１手法である等値面表示のため
のデータ処理を示したフローチャート
のデータ処理を示したフローチャート
【図９】 ３次元表示の１手法である合成表示のための
データ処理を示したフローチャート
データ処理を示したフローチャート
１ 送受波器 ２ モータ ３ 駆動部 ４ 送信部 ５ 受信部 ６ Ａ／Ｄ変換器 ７ バッファメモリ ８ 座標変換部 ９ 海底判別部 １０ 海底データメモリ １１ ３次元ワイヤフレーム生成部 １２ 海底サーフェスモデル生成部 １３ 不透明度設定部 １４ 色設定部 １５ 海底サーフェスモデルデータメモリ １６ 直交メッシュデータ作成部 １７ 直交メッシュデータメモリ １８ 不透明度設定部 １９ 色テーブル ２０ 色設定部 ２１ ボリュームレンダリングデータメモリ ２２ レベル設定部 ２３ 等値面抽出部 ２４ 不透明度設定部 ２５ 色設定部 ２６ 等値面データメモリ ２７ ボリュームレンダリングデータ取り込み回路 ２８ 等値面表示データ取り込み回路 ２９ 合成表示データ取り込み回路 ３０ 投影画像作成回路 ３１ 投影画像作成回路 ３２ 表示器
Claims (17)
- 【請求項１】 水底に向けて発した超音波のエコーに基
づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを、３次元の直交メッシュデー
タメモリを構成する各ボクセルに充当して３次元直交メ
ッシュモデルを形成し、この直交メッシュモデルに対し
て所望の位置に据えた視点より眺めた時に見える像を、
２次元平面に投影して表示することを特徴とする３次元
表示装置。 - 【請求項２】 受信したエコーのデータを海底判別によ
り水中データと海底データとに分け、水中データを各ボ
クセルに充当し、海底データを別色表示すべく別処理す
る請求項１記載の３次元表示装置。 - 【請求項３】 海底データにおける各海底ポイントを３
角形の各頂点として３次元ワイヤーフレームを形成し、
この３次元ワイヤーフレームを構成する各３角形を、平
面データとして扱うことで海底の起伏状況を表す海底サ
ーフェスモデルを形成する請求項２に記載の３次元表示
装置。 - 【請求項４】 各ボクセルに充当されたデータに対して
随意の位置に設定した光源に基づき光源計算を行うこと
で表示像に陰影を付した請求項１ないし３のいずれかに
記載の３次元表示装置。 - 【請求項５】 眺めた時に見える像は、視点よりの視線
上に位置する各ボクセルの色データを手前より積算した
値に基づくものである請求項１ないし４のいずれかに記
載の３次元表示装置。 - 【請求項６】 眺めた時に見える像は、所望レベルのボ
クセルより生成した等値面に不透明度１の色データＣv'
を付加した等値面モデルである請求項１ないし４のいず
れかに記載の３次元表示装置。 - 【請求項７】 眺めた時に見える像は、視点よりの視線
上に位置する各ボクセルの色データを手前より積算した
値に、所望レベルのボクセルより生成した等値面に設定
した半透明の色データを加算したものである請求項１な
いし４のいずれかに記載の３次元表示装置。 - 【請求項８】 水底に向けて発した超音波のエコーに基
づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを、３次元の直交メッシュデー
タメモリを構成する各ボクセルに充当し、そして、各ボ
クセルのデータに対し、該データのレベルの弱〜強に応
じて０〜１の不透明度αおよび色データＣvを付与する
ことで３次元直交メッシュモデルを形成し、この３次元
直交メッシュモデルに対して所望の位置に据えた視点よ
り眺めた時、各視線上に位置する各ボクセルの不透明度
αおよび色データＣvを手前より読み出し、α、Ｃvをそ
れぞれ積算し、不透明度αが１に達した時点の色データ
Ｃvの積算値Ｃを、２次元メモリを構成する各ピクセル
に対応させ、そのようにして得た２次元のデータＣを表
示することを特徴とする３次元表示装置。 - 【請求項９】 水底に向けて発した超音波のエコーに基
づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを海底判別により水中データと
海底データとに分け、 水中データを、３次元の直交メッシュデータメモリを構
成する各ボクセルに充当し、そして、各ボクセルのデー
タに対し、該データのレベルの弱〜強に応じて０〜１の
不透明度αおよび色データＣvを付与することで３次元
直交メッシュモデルを形成し、又、上記海底データにお
ける各海底ポイントを３角形の各頂点として３次元ワイ
ヤーフレームを形成し、この３次元ワイヤーフレームを
構成する各３角形を、不透明度１、単色の色データＣv0
とした平面データとして扱うことで海底の起伏状況を表
す海底サーフェスモデルを形成し、 上記の直交メッシュデータモデルに対して所望の位置に
据えた視点より眺めた時、各視線上に位置する各ボクセ
ルの不透明度αおよび色データＣvを手前より読み出
し、α、Ｃvをそれぞれ積算するのに並行して、海底サ
ーフェスモデルに対しても同様な視線を設定し、該視線
上のデータを読み出して、前記積算値にそれぞれ加算
し、不透明度が１に達した時点の色データの積算値Ｃ
を、２次元メモリを構成する各ピクセルに対応させ、そ
のようにして得た２次元のデータＣを表示することを特
徴とする３次元表示装置。 - 【請求項１０】 ３次元直交メッシュモデルおよび海底
サーフェスモデルの各データに対して随意の位置に設定
した光源に基づき光源計算を行うことで表示像に陰影を
付した請求項９記載の３次元表示装置。 - 【請求項１１】 水底に向けて発した超音波のエコーに
基づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを、３次元の直交メッシュデー
タメモリを構成する各ボクセルに充当して３次元直交メ
ッシュモデルを形成し、この３次元直交メッシュモデル
に対して所望の位置に据えた視点より眺めた時、各視線
上に位置する所望レベルのボクセルから生成した等値面
に不透明度１および単色の色データＣv'を付与したもの
を、２次元メモリを構成する各ピクセルに対応させ、そ
のようにして得た２次元のデータを表示することを特徴
とする３次元表示装置。 - 【請求項１２】 水底に向けて発した超音波のエコーに
基づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを海底判別により水中データと
海底データとに分け、 水中データを、３次元の直交メッシュデータメモリを構
成する各ボクセルに充当して３次元直交メッシュモデル
を形成し、この３次元直交メッシュモデルから、所望の
レベルのボクセルから生成した等値面に不透明度１およ
び単色の色データＣv'を付与した等値面モデルを形成
し、また、上記海底データにおける各海底ポイントを３
角形の各頂点として３次元ワイヤーフレームを形成し、
この３次元ワイヤーフレームを構成する各３角形を、不
透明度１、単色の色データＣv0とした平面データとして
扱うことで海底の起伏状況を表す海底サーフェスモデル
を形成し、 上記の等値面モデルに対して所望の位置に据えた視点よ
りの視線上のデータと、海底サーフェスモデルに対して
も同じようにして設定した視点よりの視線上のデータと
から手前のデータを取り出し、２次元メモリを構成する
各ピクセルに対応させ、そのようにして得た２次元のデ
ータＣを表示することを特徴とする３次元表示装置。 - 【請求項１３】 ３次元直交メッシュモデルおよび海底
サーフェスモデルの各データに対して随意の位置に設定
した光源に基づき光源計算を行うことで表示像に陰影を
付した請求項１２記載の３次元表示装置。 - 【請求項１４】 水底に向けて発した超音波のエコーに
基づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを、３次元の直交メッシュデー
タメモリを構成する各ボクセルに充当し、各ボクセルの
データに対し、該データのレベルの弱〜強に応じて０〜
１の不透明度αおよび色データＣvを付与することで３
次元の直交メッシュモデルを形成し、又、前記３次元直
交メッシュデータメモリの中から、所望のレベルのもの
を抽出し、そのデータに半透明の不透明度βおよび単色
の色データＣv'を付与して等値面メモリに格納したもの
を等値面モデルとし、 両モデルに対して、対応する所望の位置にそれぞれ据え
た視点より眺めた時、両視線上にそれぞれ位置するデー
タを手前より並行して読み出し、両者でそれぞれ積算し
た不透明度および色データを相互加算し、不透明度が１
に達した時点の色データの積算値Ｃを、２次元メモリを
構成する各ピクセルに対応させ、そのようにして得た２
次元のデータＣを表示することを特徴とする３次元表示
装置。 - 【請求項１５】 水底に向けて発した超音波のエコーに
基づき水中物体を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを海底判別により水中データと
海底データとに分け、水中データを、３次元の直交メッ
シュデータメモリを構成する各ボクセルに充当し、各ボ
クセルのデータに対し、該データのレベルの弱〜強に応
じて０〜１の不透明度αおよび色データＣvを付与する
ことで３次元の直交メッシュモデルを形成し、又、前記
３次元直交メッシュデータメモリの中から、所望のレベ
ルのものを抽出し、そのデータに半透明の不透明度βお
よび単色の色データＣv'を付与して等値面メモリに格納
したものを等値面モデルとし、又、上記海底データにお
ける各海底ポイントに基づき３次元ワイヤーフレームを
形成し、この３次元ワイヤーフレームを構成する各３角
形を、不透明度１、単色の色データＣv0とした平面デー
タとして扱うことで海底の起伏状況を表す海底サーフェ
スモデルを形成し、 両モデルに対して、対応する所望の位置にそれぞれ据え
た視点より眺めた時、両視線上にそれぞれ位置するデー
タを手前より並行して読み出し、両者でそれぞれ積算し
た不透明度および色データを相互加算するのに並行し
て、海底サーフェスモデルに対しても同様な視線を設定
し、視線上に存在するデータを読み出し、前記積算値に
それぞれ加算し、不透明度が１に達した時の色データの
積算値Ｃを、２次元メモリを構成する各ピクセルに対応
させ、そのようにして得た２次元のデータＣを表示する
ことを特徴とする３次元表示装置。 - 【請求項１６】 ３次元直交メッシュモデルおよび海底
サーフェスモデルの各データに対して随意の位置に設定
した光源に基づき光源計算を行うことで表示像に陰影を
付した請求項１５記載の３次元表示装置。 - 【請求項１７】 水底に向けて発した超音波のエコーに
基づき海底を３次元表示する装置であって、 受信したエコーのデータを海底判別により水中データと
海底データとに分け、海底データにおける各海底ポイン
トに基づき３次元ワイヤーフレームを形成し、この３次
元ワイヤーフレームを構成する各３角形を、不透明度
１、単色の色データＣv0とした平面データとして扱うこ
とで海底の起伏状況を表す海底サーフェスモデルを形成
し、そして、表示像に陰影を付けるために、海底サーフ
ェスモデルの色データＣvに対して随意の位置に設定し
た光源に基づき光源計算を行い、 その海底サーフェスモデルに対して所望の位置に据えた
視点より眺めた時に、その視線上のデータを読み出し
て、２次元メモリを構成する各ピクセルに対応させ、そ
のようにして得た２次元のデータを表示することを特徴
とする３次元表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06511394A JP3558300B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | ３次元表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06511394A JP3558300B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | ３次元表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07270523A true JPH07270523A (ja) | 1995-10-20 |
| JP3558300B2 JP3558300B2 (ja) | 2004-08-25 |
Family
ID=13277522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06511394A Expired - Fee Related JP3558300B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | ３次元表示装置 |
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|---|---|
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-
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- 1994-04-01 JP JP06511394A patent/JP3558300B2/ja not_active Expired - Fee Related
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