JP2009085915A - 水中探知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
超音波ビームを水中に送信して3次元領域をスキャンし、受信したエコーに基づいてスキャン領域内の水中情報を3次元映像として表示する水中探知装置であって、受信ビームを所定のサンプリングレートでサンプリングして、受信ビームごとに各サンプリング点におけるエコーレベルを取得し、各サンプリング点を基準として得られるポリゴンの集合体であるエコーメッシュを、水中の所定方向に複数形成し、形成した各エコーメッシュにおけるポリゴンの各頂点のエコーレベルと閾値とを比較して、着色すべきポリゴンを再作成し、再作成したポリゴンに対して所定の着色処理を施し、ポリゴンに着色がされた各エコーメッシュを重ね合せて3次元映像を表示する。
【選択図】図32
Description
エコーの映像表示においては、通常、信号レベルが高い部分は赤色や黄色で表示されるが、海底からのエコーは信号レベルが高いため、海底の映像を同様の色で表示すると、ターゲット(魚群など)からのエコーの映像と区別がつきにくく、見にくい表示となる。そこで、海底であることが分かっている部分については、通常のエコー色と違った色で着色した方が見やすくなる。この観点から、本発明では、海底からのエコーを判別して、海底エコーについては海底を表す特定の色でポリゴンを着色する。このために、海底深度を予め設定する。海底深度の設定は、ユーザが操作部19(図4)で数値を入力することにより行う。映像処理部22では、設定された海底深度以下の深度からのエコーのレベルを閾値と比較して、一定レベル以上のエコーを海底エコーとして抽出し、海底深度に対応する平面メッシュMp上の該当するポリゴンに対して海底色で着色処理を行う。
グラデーションは、エコーレベルの高い部分ほど明るく表示し、エコーレベルの低い部分ほど暗く表示する方法である。各平面メッシュのポリゴンに対して深度に応じた色を設定した後、エコーレベルの低い部分ほど暗くなるように(R・G・Bの各値が同比率で小さくなるように)各ポリゴンの色を再設定することにより、3次元映像をエコーレベルに応じて簡単にグラデーション表示することができる。図17は、グラデーション処理を行った3次元映像の例である。このようにすることで、3次元映像をより立体的に見易く表示することができる。
平面メッシュの網目状の線は、ワイヤーフレームとして、ポリゴンの着色表示に重ねて表示することができる。図18は、ポリゴンを再作成した後の平面メッシュを図15に重ねたものである。図19は、図18を斜めから見た3次元映像である。図25は、ポリゴンを再作成した後の平面メッシュを図23に重ねたものである。図26は、図25を斜めから見た3次元映像である。各図において、Wはワイヤーフレームを表している。このようにすることで、ワイヤーフレームWが等高線のような表示効果を発揮し、3次元映像をより分かりやすく表示することができる。なお、ここでは、再作成後の平面メッシュを用いてワイヤーフレームを表示したが、もとの平面メッシュ(図7)を用いてワイヤーフレームを表示するようにしてもよい。
3次元映像における着色の重なり部分に影を表示することにより、着色の重なり部分がイメージしやすくなり、3次元映像をより見易く表示することができる。図27に影付け表示の例を示す。エコー映像が上下に重なった部分において、上側の映像の影Z(例えば黒色)を表示することで、映像をより立体的に見せることができる。
3次元映像を表示するだけでは、内側のポリゴンが外側のポリゴンに隠れて、映像内部のデータを見ることができない。そこで、3次元映像の任意の垂直断面における断面投影図と、3次元映像の任意の深度における水平投影図とを付加することにより、3次元映像の任意の部分を切り出して表示することができ、ユーザが映像内部のデータを容易に確認することができる。図28にその表示例を示す。Gは3次元映像、Vは断面投影図(2次元映像)、Hは水平投影図(2次元映像)である。3次元映像Gは、図19、図26に相当するものである。7は断面投影図Vの断面領域を示すための断面投影部表示であって、ここでは半透明のボックスとして表示されている。この断面投影部表示7は、水平投影図Hにおいても平面図として表示されている。断面投影部表示7の表示方位と幅は、任意に変更することができる。図29は、その表示方位と幅を変更した場合の表示例である。また、断面投影部表示7としては、半透明のボックスに代えて、図30に示すようなワイヤー8を用いてもよい。このワイヤー8についても、表示方位や幅を任意に変更することができる。一方、水平投影図Hに関しては、表示深度範囲を任意に設定することができ、設定された範囲のエコーデータが表示される。
図31のように、3次元映像Gを、視点Aからみて手前側が明るく奥側が暗くなるように表示してもよい。この場合、視点Aに光源(図示省略)を置いたと仮定すると、3次元映像Gの光源に近い部分は光が当たって明るく表示され、光源から遠い部分は光が当たらず暗く表示される。このようにすることで、3次元映像Gに奥行き感をもたせることができるとともに、映像をどの方向からみているかをユーザが容易に把握することができる。また、水平投影図Hにおいても同様の表示が得られるので、どの位置から3次元映像Gをみているかを、水平投影図Hで容易に把握することができる。
10,31 素子(超音波振動子)
12 送信回路
14 受信回路
18 送信ビーム形成部
19 操作部
20 ホストCPU
21 受信ビーム形成部
22 映像処理部
23 表示部
B 受信ビーム
G 3次元映像
H 水平投影図
V 断面投影図
Mp 平面メッシュ
Ms 球面メッシュ
P,P1〜P3 ポリゴン
W ワイヤーフレーム
Z 影
100 3次元スキャニングソナー
Claims (13)
- 超音波ビームを水中に送信して3次元領域をスキャンし、受信したエコーに基づいてスキャン領域内の水中情報を3次元映像として表示する水中探知装置であって、
受信ビームを所定のサンプリングレートでサンプリングして、受信ビームごとに各サンプリング点におけるエコーレベルを取得し、
前記各サンプリング点を基準として得られるポリゴンの集合体であるエコーメッシュを、水中の所定方向に複数形成し、
形成した各エコーメッシュにおけるポリゴンの各頂点のエコーレベルと閾値とを比較して、着色すべきポリゴンを再作成し、
再作成したポリゴンに対して所定の着色処理を施し、
ポリゴンに着色がされた各エコーメッシュを重ね合せて前記3次元映像を表示することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1に記載の水中探知装置において、
エコーメッシュは、水平方向に平面をなし垂直方向に等間隔で形成された平面メッシュであって、
各受信ビームごとに隣接するサンプリング点に対して線形補間処理を行うことにより、ポリゴンの頂点のエコーレベルを決定することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置において、
各エコーメッシュのポリゴンは、深度に応じて着色がされていることを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置において、
各エコーメッシュのポリゴンは、エコーレベルに応じて着色がされていることを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の水中探知装置において、
海底からの一定レベル以上のエコーに対して、海底を表す特定の色でポリゴンを着色することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置において、
各エコーメッシュのポリゴンに対して深度に応じた色を設定した後、エコーレベルの低い部分ほど暗くなるように各ポリゴンの色を再設定することにより、前記3次元映像をエコーレベルに応じてグラデーション表示することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の水中探知装置において、
ポリゴンの着色表示に重ねて、エコーメッシュの線をワイヤーフレームとして表示することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の水中探知装置において、
前記3次元映像における着色の重なり部分に影を表示することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の水中探知装置において、
前記3次元映像の任意の垂直断面における断面投影図と、前記3次元映像の任意の深度における水平投影図とを、3次元映像と並べて表示することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の水中探知装置において、
前記3次元映像を、視点からみて手前側が明るく奥側が暗くなるように表示することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1に記載の水中探知装置において、
水中の所定の3次元領域に対してのみ、無指向性の送信ビームを形成することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1に記載の水中探知装置において、
各方位ごとに周波数の異なる超音波ビームを送信することを特徴とする水中探知装置。 - 請求項1に記載の水中探知装置において、
船体の動揺に応じて送受信ビームの形成方向を補正することを特徴とする水中探知装置。
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