JPH07267575A - ワイヤ駆動による物体移動制御装置 - Google Patents
ワイヤ駆動による物体移動制御装置Info
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- JPH07267575A JPH07267575A JP9684494A JP9684494A JPH07267575A JP H07267575 A JPH07267575 A JP H07267575A JP 9684494 A JP9684494 A JP 9684494A JP 9684494 A JP9684494 A JP 9684494A JP H07267575 A JPH07267575 A JP H07267575A
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- wires
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0078—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics actuated by cables
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】装置全体を小型化できると共に、制御対象物の
近傍に被処理物等を進退させるのに邪魔となるワイヤを
存在させないこと。 【構成】制御対象物１３と、固定配置したワイヤ引出引
取装置１４の複数組と、各ワイヤ引出引取装置１４から
延びて制御対象物１３に張架したワイヤ５とを備え、ワ
イヤ５の引出引取量を変化させることにより制御対象物
１３を移動制御する装置であり、ワイヤ５と制御対象物
１３との複数の連結箇所１６を、制御対象物１３の一方
側と他方側とに分散させ、この一方側と他方側との間の
領域Ａ内に、各連結箇所１６から直線状に延びるワイヤ
５の部分を位置させたこと。
近傍に被処理物等を進退させるのに邪魔となるワイヤを
存在させないこと。 【構成】制御対象物１３と、固定配置したワイヤ引出引
取装置１４の複数組と、各ワイヤ引出引取装置１４から
延びて制御対象物１３に張架したワイヤ５とを備え、ワ
イヤ５の引出引取量を変化させることにより制御対象物
１３を移動制御する装置であり、ワイヤ５と制御対象物
１３との複数の連結箇所１６を、制御対象物１３の一方
側と他方側とに分散させ、この一方側と他方側との間の
領域Ａ内に、各連結箇所１６から直線状に延びるワイヤ
５の部分を位置させたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御対象物に複数本の
ワイヤを張架し、該ワイヤの引出引取量を変化させるこ
とにより制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物
体移動制御装置の改良に関するものである。ワイヤ駆動
による物体移動制御装置は、ロボツト用ハンドル等の移
動制御装置等に用いられるものである。
ワイヤを張架し、該ワイヤの引出引取量を変化させるこ
とにより制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物
体移動制御装置の改良に関するものである。ワイヤ駆動
による物体移動制御装置は、ロボツト用ハンドル等の移
動制御装置等に用いられるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワイヤ駆動による物体移動制御装
置１としては、図１１（Ａ）に示すように、アングル材
等の棒材２ａ，２ａ…で枠組みしたフレーム２と、フレ
ーム２の内側空間Ｓに配置した制御対象物３と、フレー
ム２に固定配置したサーボモータ等からなるワイヤ引出
引取装置４の七組と、制御対象３から放射状に延びて各
ワイヤ引出引取装置４に張架したワイヤ５の七本とを備
え、適宜のワイヤ５の引出引取量を変化させることによ
り制御対象物３を移動制御するものがある。該装置１を
ロボツトに用いるときには、制御対象物３にロボツト用
ハンドル（図示省略）が取り付けられる。
置１としては、図１１（Ａ）に示すように、アングル材
等の棒材２ａ，２ａ…で枠組みしたフレーム２と、フレ
ーム２の内側空間Ｓに配置した制御対象物３と、フレー
ム２に固定配置したサーボモータ等からなるワイヤ引出
引取装置４の七組と、制御対象３から放射状に延びて各
ワイヤ引出引取装置４に張架したワイヤ５の七本とを備
え、適宜のワイヤ５の引出引取量を変化させることによ
り制御対象物３を移動制御するものがある。該装置１を
ロボツトに用いるときには、制御対象物３にロボツト用
ハンドル（図示省略）が取り付けられる。
【０００３】該装置１は、同図（Ｂ）に示すように、６
自由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、各
軸の回転方向とに移動できるものである。自由度の度数
Ｆとワイヤ５の本数Ｎとの関係は、一般に、Ｎ＝Ｆ＋１
である。なお、図示は省略したが、自由度が６未満の場
合であつても、従来のワイヤ駆動による物体移動制御装
置は、制御対象３から必要な本数のワイヤを各ワイヤ引
出引取装置４に放射状に張架したものである。
自由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、各
軸の回転方向とに移動できるものである。自由度の度数
Ｆとワイヤ５の本数Ｎとの関係は、一般に、Ｎ＝Ｆ＋１
である。なお、図示は省略したが、自由度が６未満の場
合であつても、従来のワイヤ駆動による物体移動制御装
置は、制御対象３から必要な本数のワイヤを各ワイヤ引
出引取装置４に放射状に張架したものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置１は、制御
対象物３から七本のワイヤ５を放射状に張架したもので
あるため、ワイヤ張架に大きな内側空間Ｓが必要とな
り、装置全体が大型化する問題があつた。自由度が６未
満の場合であつても、制御対象物３から複数本のワイヤ
５を放射状に張架したものであるため、ワイヤ張架に大
きな内側空間Ｓが必要となり、装置全体が大型化する問
題がある。
対象物３から七本のワイヤ５を放射状に張架したもので
あるため、ワイヤ張架に大きな内側空間Ｓが必要とな
り、装置全体が大型化する問題があつた。自由度が６未
満の場合であつても、制御対象物３から複数本のワイヤ
５を放射状に張架したものであるため、ワイヤ張架に大
きな内側空間Ｓが必要となり、装置全体が大型化する問
題がある。
【０００５】更に、従来の装置１は、制御対象物３にロ
ボツト用ハンドル（図示省略）を取り付け、フレーム２
の外側から制御対象物３の近傍に被処理物を進退させて
ロボツト用ハンドルで処理するとき、フレーム２の内側
空間Ｓに張架したワイヤ５が邪魔となるため、被処理物
を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限が加
わる問題を生じる。
ボツト用ハンドル（図示省略）を取り付け、フレーム２
の外側から制御対象物３の近傍に被処理物を進退させて
ロボツト用ハンドルで処理するとき、フレーム２の内側
空間Ｓに張架したワイヤ５が邪魔となるため、被処理物
を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限が加
わる問題を生じる。
【０００６】本発明は、上記問題を解決するために、装
置全体を小型化できると共に、制御対象物の近傍に被処
理物等を進退させるのに邪魔となるワイヤが存在しない
ワイヤ駆動による物体移動制御装置の提供を目的とす
る。
置全体を小型化できると共に、制御対象物の近傍に被処
理物等を進退させるのに邪魔となるワイヤが存在しない
ワイヤ駆動による物体移動制御装置の提供を目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引取装置の
複数組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制御対象
物に張架したワイヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変
化させることにより該制御対象物を移動制御するワイヤ
駆動による物体移動制御装置において、前記ワイヤと前
記制御対象物との複数の連結箇所を、前記制御対象物の
一方側と他方側とに分散させ、この一方側と他方側との
間の領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワイヤの
部分を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動による物
体移動制御装置である。
は、制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引取装置の
複数組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制御対象
物に張架したワイヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変
化させることにより該制御対象物を移動制御するワイヤ
駆動による物体移動制御装置において、前記ワイヤと前
記制御対象物との複数の連結箇所を、前記制御対象物の
一方側と他方側とに分散させ、この一方側と他方側との
間の領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワイヤの
部分を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動による物
体移動制御装置である。
【０００８】請求項２記載の本発明は、制御対象物と、
固定配置したワイヤ引出引取装置の四組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した四本のワ
イヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変化させることに
より該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物体
移動制御装置において、前記四本のワイヤと前記制御対
象物との四箇所の連結箇所を同一平面に位置させ、該四
箇所の連結箇所で囲まれた四角形領域内に、各連結箇所
から直線状に延びるワイヤの部分を位置させたことを特
徴とするワイヤ駆動による物体移動制御装置である。
固定配置したワイヤ引出引取装置の四組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した四本のワ
イヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変化させることに
より該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物体
移動制御装置において、前記四本のワイヤと前記制御対
象物との四箇所の連結箇所を同一平面に位置させ、該四
箇所の連結箇所で囲まれた四角形領域内に、各連結箇所
から直線状に延びるワイヤの部分を位置させたことを特
徴とするワイヤ駆動による物体移動制御装置である。
【０００９】請求項３記載の本発明は、制御対象物と、
固定配置したワイヤ引出引取装置の三組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した三本のワ
イヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変化させることに
より該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物体
移動制御装置において、前記三本のワイヤと前記物体と
の三箇所の連結箇所で囲まれた三角形領域内に、各連結
箇所から直線状に延びるワイヤの部分を位置させたこと
を特徴とするワイヤ駆動による物体移動制御装置であ
る。
固定配置したワイヤ引出引取装置の三組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した三本のワ
イヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変化させることに
より該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物体
移動制御装置において、前記三本のワイヤと前記物体と
の三箇所の連結箇所で囲まれた三角形領域内に、各連結
箇所から直線状に延びるワイヤの部分を位置させたこと
を特徴とするワイヤ駆動による物体移動制御装置であ
る。
【００１０】請求項４記載の本発明は、制御対象物と、
固定配置したワイヤ引出引取装置の三組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した三本のワ
イヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変化させることに
より該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物体
移動制御装置において、前記三本のワイヤと前記物体と
の三箇所の連結箇所の内の二箇所を通る仮想直線と、該
仮想直線と平行で他の連結箇所を通る仮想直線との間の
領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワイヤの部分
を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動による物体移
動制御装置である。
固定配置したワイヤ引出引取装置の三組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した三本のワ
イヤとを備え、ワイヤの引出引取量を変化させることに
より該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物体
移動制御装置において、前記三本のワイヤと前記物体と
の三箇所の連結箇所の内の二箇所を通る仮想直線と、該
仮想直線と平行で他の連結箇所を通る仮想直線との間の
領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワイヤの部分
を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動による物体移
動制御装置である。
【００１１】請求項５記載の本発明は、制御対象物と、
固定配置したワイヤ引出引取装置の二組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した二本のワ
イヤとを備え、二本のワイヤの引出引取量を変化させる
ことにより該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動によ
る物体移動制御装置において、前記二本のワイヤと前記
物体との二箇所の連結箇所より内側の領域内に、各連結
箇所から直線状に延びるワイヤの部分を位置させたこと
を特徴とするワイヤ駆動による物体移動制御装置であ
る。
固定配置したワイヤ引出引取装置の二組と、各ワイヤ引
出引取装置から延びて該制御対象物に張架した二本のワ
イヤとを備え、二本のワイヤの引出引取量を変化させる
ことにより該制御対象物を移動制御するワイヤ駆動によ
る物体移動制御装置において、前記二本のワイヤと前記
物体との二箇所の連結箇所より内側の領域内に、各連結
箇所から直線状に延びるワイヤの部分を位置させたこと
を特徴とするワイヤ駆動による物体移動制御装置であ
る。
【００１２】請求項６記載の本発明は、前記ワイヤ引出
引取装置は、ワイヤの引出引取を停止する直前から停止
するまでの間、ワイヤに大きな張力を負荷させてワイヤ
剛性を増大させるものである請求項１，２，３，４又は
５記載のワイヤ駆動による物体移動制御装置である。
引取装置は、ワイヤの引出引取を停止する直前から停止
するまでの間、ワイヤに大きな張力を負荷させてワイヤ
剛性を増大させるものである請求項１，２，３，４又は
５記載のワイヤ駆動による物体移動制御装置である。
【００１３】請求項７記載の本発明は、前記制御対象物
は、前記ワイヤが張架される領域より外側に、ロボツト
用ハンドルを取り付けた請求項１，２，３，４，５又は
６記載のワイヤ駆動による物体移動制御装置である。
は、前記ワイヤが張架される領域より外側に、ロボツト
用ハンドルを取り付けた請求項１，２，３，４，５又は
６記載のワイヤ駆動による物体移動制御装置である。
【００１４】
【作用】請求項１記載の本発明にあつては、制御対象物
から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の一方
側と他方側との間の領域内に張架される。この領域の外
側には、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接して
確保することができる。
から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の一方
側と他方側との間の領域内に張架される。この領域の外
側には、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接して
確保することができる。
【００１５】請求項２記載の本発明にあつては、制御対
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所で囲まれた四角形領域内に、張架される。この
四角形領域の外側には、ワイヤを張架しない空間を制御
対象物に接して確保することができる。
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所で囲まれた四角形領域内に、張架される。この
四角形領域の外側には、ワイヤを張架しない空間を制御
対象物に接して確保することができる。
【００１６】請求項３記載の本発明にあつては、制御対
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所で囲まれた三角形領域内に、張架される。この
三角形領域の外側には、ワイヤを張架しない空間を制御
対象物に接して確保することができる。
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所で囲まれた三角形領域内に、張架される。この
三角形領域の外側には、ワイヤを張架しない空間を制御
対象物に接して確保することができる。
【００１７】請求項４記載の本発明にあつては、制御対
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所を通る平行線の間の領域内に、張架される。こ
の領域の外側には、ワイヤを張架しない空間を制御対象
物に接して確保することができる。
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所を通る平行線の間の領域内に、張架される。こ
の領域の外側には、ワイヤを張架しない空間を制御対象
物に接して確保することができる。
【００１８】請求項５記載の本発明にあつては、制御対
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所より内側の領域内に、張架される。この領域の
外側には、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接し
て確保することができる。
象物から直線状に延びるワイヤの部分は、制御対象物の
連結箇所より内側の領域内に、張架される。この領域の
外側には、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接し
て確保することができる。
【００１９】請求項６記載の本発明にあつては、ワイヤ
の引出引取を停止するとき、ワイヤ剛性が増大するの
で、制御対象物の停止時の振動を非常に小さくできる。
の引出引取を停止するとき、ワイヤ剛性が増大するの
で、制御対象物の停止時の振動を非常に小さくできる。
【００２０】請求項７記載の本発明にあつては、制御対
象物に取り付けたロボツト用ハンドルに接してワイヤを
張架しない空間を確保することができる。
象物に取り付けたロボツト用ハンドルに接してワイヤを
張架しない空間を確保することができる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明に係るワイヤ駆動による物体移
動制御装置（以下、「本発明装置」という）を図面に示
す実施例に基づいて説明する。
動制御装置（以下、「本発明装置」という）を図面に示
す実施例に基づいて説明する。
【００２２】（第１実施例）図１は本発明装置の第１実
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施例は、６自
由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、各軸
の回転方向とに移動できるものである点で前記従来装置
１（図９参照）と同一である。本実施例の本発明装置１
１の特徴は、制御対象物１３の一方側（上方側）に形成
した四角板１３ａの四隅にワイヤ５の練結箇所１６，１
６，…を設けると共に、制御対象物１３の他方側（下方
側）に形成した棒端部１３ｂの三箇所にワイヤ５の連結
箇所１６，１６，１６を設け、この四角板１３ａと棒端
部１３ｂとの間の領域Ａ内に、各運結箇所１６から延び
るワイヤ５の直線状部分を位置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施例は、６自
由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、各軸
の回転方向とに移動できるものである点で前記従来装置
１（図９参照）と同一である。本実施例の本発明装置１
１の特徴は、制御対象物１３の一方側（上方側）に形成
した四角板１３ａの四隅にワイヤ５の練結箇所１６，１
６，…を設けると共に、制御対象物１３の他方側（下方
側）に形成した棒端部１３ｂの三箇所にワイヤ５の連結
箇所１６，１６，１６を設け、この四角板１３ａと棒端
部１３ｂとの間の領域Ａ内に、各運結箇所１６から延び
るワイヤ５の直線状部分を位置させたことである。
【００２３】該制御対象物１３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、四角板１３ａと、四角
板１３ａの図心位置から垂直に延設した棒状部１３ｃと
からなる。制御対象物１３は、固定基盤１７の貫通孔１
７ａに棒状部１３ｃを貫通させてあり、貫通孔１７ａに
接触することなく移動するようになつている。制御対象
物１３は、棒端部１３ｂにロボツト用ハンドル１９を取
り付け、前記領域Ａ外にロボツト用ハンドル１９が位置
するようにしてある。なお、制御対象物１３は、図示省
略したが、全体を適宜長さの柱状等の形状に成形するこ
ともある。
材から軽量で高剛性に成形され、四角板１３ａと、四角
板１３ａの図心位置から垂直に延設した棒状部１３ｃと
からなる。制御対象物１３は、固定基盤１７の貫通孔１
７ａに棒状部１３ｃを貫通させてあり、貫通孔１７ａに
接触することなく移動するようになつている。制御対象
物１３は、棒端部１３ｂにロボツト用ハンドル１９を取
り付け、前記領域Ａ外にロボツト用ハンドル１９が位置
するようにしてある。なお、制御対象物１３は、図示省
略したが、全体を適宜長さの柱状等の形状に成形するこ
ともある。
【００２４】前記制御対象物１３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５は、鋼線等からなる可撓性のある
単線又は撚線が用いられる。ガイド１８は、固定基盤１
７に回転自在に軸支された軸部１８ａを有する支持具１
８ｂと、支持具１８ｂに回転自在に軸支された案内コロ
１８ｃとを備えている。ガイド１８は、制御対象物１３
の連結箇所１６が移動しても、各連結箇所１６と案内コ
ロ１８ｃとの間でワイヤ５を常に直線状に張架して、ワ
イヤ５を円滑に方向変換するようになつている。なお、
ガイド１８は、図示省略したが、固定基盤１７に固定し
たリング等を用い、ワイヤ５を方向変換できるようにす
ることも可能である。更に、ワイヤ５は、ガイド１８を
省略してワイヤ引出引取装置１４へ直接に連結して、連
結箇所１６とワイヤ引出引取装置１４との間で直線状に
張架することも可能である。
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５は、鋼線等からなる可撓性のある
単線又は撚線が用いられる。ガイド１８は、固定基盤１
７に回転自在に軸支された軸部１８ａを有する支持具１
８ｂと、支持具１８ｂに回転自在に軸支された案内コロ
１８ｃとを備えている。ガイド１８は、制御対象物１３
の連結箇所１６が移動しても、各連結箇所１６と案内コ
ロ１８ｃとの間でワイヤ５を常に直線状に張架して、ワ
イヤ５を円滑に方向変換するようになつている。なお、
ガイド１８は、図示省略したが、固定基盤１７に固定し
たリング等を用い、ワイヤ５を方向変換できるようにす
ることも可能である。更に、ワイヤ５は、ガイド１８を
省略してワイヤ引出引取装置１４へ直接に連結して、連
結箇所１６とワイヤ引出引取装置１４との間で直線状に
張架することも可能である。
【００２５】前記ワイヤ引出引取装置１４は、固定基盤
１７に固定したサーボモータ１４ａと、サーボモータ１
４ａの出力軸１４ｂに固着した巻出取プーリ１４ｃとか
らなり、巻出取プーリ１４ｃにワイヤ５を巻き付けるよ
うにしてある。ワイヤ引出引取装置１４は、巻出取プー
リ１４ｃをサーボモータ１４ａで適宜角度だけ正逆回転
させることにより、巻出取プーリ１４ｃに巻き付いたワ
イヤ５を適宜長さだけ引き出し又は引き取るようになつ
ている。
１７に固定したサーボモータ１４ａと、サーボモータ１
４ａの出力軸１４ｂに固着した巻出取プーリ１４ｃとか
らなり、巻出取プーリ１４ｃにワイヤ５を巻き付けるよ
うにしてある。ワイヤ引出引取装置１４は、巻出取プー
リ１４ｃをサーボモータ１４ａで適宜角度だけ正逆回転
させることにより、巻出取プーリ１４ｃに巻き付いたワ
イヤ５を適宜長さだけ引き出し又は引き取るようになつ
ている。
【００２６】前記ワイヤ引出引取装置１４は、ワイヤ５
の引き出し又は引き取りを停止する直前から停止するま
での間、ワイヤ５に大きな張力を負荷させてワイヤ剛性
を増大させ、制御対象物１３の停止時に生じる振動を抑
制することもある。これは、ワイヤ５が静的に非線形ば
ねの特性を有するため、大きな張力を負荷させることに
よりをワイヤ剛性を増大させることができるからであ
る。なお、本発明装置１１は、７個あるワイヤ引出引取
装置１４の内、任意のワイヤ引出引取装置１４につい
て、ワイヤ５に対して常に大きな張力を負荷させるよう
にしておくこともある。
の引き出し又は引き取りを停止する直前から停止するま
での間、ワイヤ５に大きな張力を負荷させてワイヤ剛性
を増大させ、制御対象物１３の停止時に生じる振動を抑
制することもある。これは、ワイヤ５が静的に非線形ば
ねの特性を有するため、大きな張力を負荷させることに
よりをワイヤ剛性を増大させることができるからであ
る。なお、本発明装置１１は、７個あるワイヤ引出引取
装置１４の内、任意のワイヤ引出引取装置１４につい
て、ワイヤ５に対して常に大きな張力を負荷させるよう
にしておくこともある。
【００２７】前記ワイヤ引出引取装置１４は、領域Ａ内
に配置されているが、領域Ａ外に配置することも可能で
ある。このときワイヤ引出引取装置１４は、前記ロボツ
ト用ハンドル１９の近傍に被処理物を進退させるのに邪
魔とならない領域Ａ外に配置するればよい。ワイヤ引出
引取装置１４の配置する場所によつては、ワイヤ５を複
数個のガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１
４に連結するようにすることもある。
に配置されているが、領域Ａ外に配置することも可能で
ある。このときワイヤ引出引取装置１４は、前記ロボツ
ト用ハンドル１９の近傍に被処理物を進退させるのに邪
魔とならない領域Ａ外に配置するればよい。ワイヤ引出
引取装置１４の配置する場所によつては、ワイヤ５を複
数個のガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１
４に連結するようにすることもある。
【００２８】上述のように構成された本実施例の本発明
装置１１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物１３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と各軸の回転方向とに移
動できる。本発明装置１１は、制御対象物１３の四角板
１３ａと棒端部１３ｂとの間の領域Ａ内に、ワイヤ５，
５，…の直線部を張架してあるため、上下高さ寸法をコ
ンパクトに構成することができる。更に、本発明装置１
１は、ロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物を進退
させるのに邪魔となるワイヤがないため、被処理物を進
退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を加えな
いようにできる。
装置１１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物１３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と各軸の回転方向とに移
動できる。本発明装置１１は、制御対象物１３の四角板
１３ａと棒端部１３ｂとの間の領域Ａ内に、ワイヤ５，
５，…の直線部を張架してあるため、上下高さ寸法をコ
ンパクトに構成することができる。更に、本発明装置１
１は、ロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物を進退
させるのに邪魔となるワイヤがないため、被処理物を進
退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を加えな
いようにできる。
【００２９】（第２実施例）図２は本発明装置の第２実
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施例は、５自
由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、Ｘ軸
及びＹ軸の回転方向とに移動できるものである。本実施
例の本発明装置２１の特徴は、制御対象物２３の一方側
（上方側）に形成した円板２３ａの仮想正三角形２３ｄ
の頂点にワイヤ５の連結箇所１６，１６，１６を設ける
と共に、制御対象物２３の他方側（下方側）に形成した
円板２３ｂの仮想正三角形２３ｄの頂点にワイヤ５の連
結箇所１６，１６，１６を設け、両円板２３ａ，２３ｂ
の間の領域Ａ内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５
の直線状部分を位置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施例は、５自
由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、Ｘ軸
及びＹ軸の回転方向とに移動できるものである。本実施
例の本発明装置２１の特徴は、制御対象物２３の一方側
（上方側）に形成した円板２３ａの仮想正三角形２３ｄ
の頂点にワイヤ５の連結箇所１６，１６，１６を設ける
と共に、制御対象物２３の他方側（下方側）に形成した
円板２３ｂの仮想正三角形２３ｄの頂点にワイヤ５の連
結箇所１６，１６，１６を設け、両円板２３ａ，２３ｂ
の間の領域Ａ内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５
の直線状部分を位置させたことである。
【００３０】該制御対象物２３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、両円板２３ａ，２３ｂ
の中心どうしを棒状部２３ｃで連結したものである。前
記各連結箇所１６を決定するための仮想正三角形２３
ｄ，２３ｄは、平行で且つ棒状部２３に沿って投影され
た位置となるようにしてある。制御対象物２３は、固定
基盤１７の貫通孔１７ａに棒状部２３ｃを貫通させてあ
り、貫通孔１７ａに接触することなく移動するようにな
つている。制御対象物２３は、下方の円板２３ｂにロボ
ツト用ハンドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボツ
ト用ハンドル１９が位置するようにしてある。なお、制
御対象物２３は、図示省略したが、全体を適宜長さの横
断面正三角形の中空柱状に成形することもある。
材から軽量で高剛性に成形され、両円板２３ａ，２３ｂ
の中心どうしを棒状部２３ｃで連結したものである。前
記各連結箇所１６を決定するための仮想正三角形２３
ｄ，２３ｄは、平行で且つ棒状部２３に沿って投影され
た位置となるようにしてある。制御対象物２３は、固定
基盤１７の貫通孔１７ａに棒状部２３ｃを貫通させてあ
り、貫通孔１７ａに接触することなく移動するようにな
つている。制御対象物２３は、下方の円板２３ｂにロボ
ツト用ハンドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボツ
ト用ハンドル１９が位置するようにしてある。なお、制
御対象物２３は、図示省略したが、全体を適宜長さの横
断面正三角形の中空柱状に成形することもある。
【００３１】前記制御対象物２３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
【００３２】上述のように構成された本実施例の本発明
装置２１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物２３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向とＸ軸及びＹ軸の回転方
向とに移動できる。本実施例の本発明装置２１は、制御
対象物２３の上下の円板２３ａ，２３ｂの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置２１は、ロボツト用ハンドル１９の近傍
へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがないた
め、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の大き
さに制限を加えないようにできる。
装置２１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物２３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向とＸ軸及びＹ軸の回転方
向とに移動できる。本実施例の本発明装置２１は、制御
対象物２３の上下の円板２３ａ，２３ｂの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置２１は、ロボツト用ハンドル１９の近傍
へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがないた
め、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の大き
さに制限を加えないようにできる。
【００３３】（第３実施例）図３は本発明装置の第３実
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施例は、４自
由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、Ｘ軸
の回転方向とに移動できるものである。本実施例の本発
明装置３１の特徴は、制御対象物３３の一方側（上方
側）に形成した四角形板３３ａの中央両端にワイヤ５の
連結箇所１６，１６を設けると共に、制御対象物３３の
他方側（下方側）に形成した棒端部３３ｂに連結箇所１
６を設け、四角形板３３ａと棒端部３３ｂの間の領域Ａ
内に、各連結箇所１６から直線状に延びるワイヤ５の部
分を位置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施例は、４自
由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と、Ｘ軸
の回転方向とに移動できるものである。本実施例の本発
明装置３１の特徴は、制御対象物３３の一方側（上方
側）に形成した四角形板３３ａの中央両端にワイヤ５の
連結箇所１６，１６を設けると共に、制御対象物３３の
他方側（下方側）に形成した棒端部３３ｂに連結箇所１
６を設け、四角形板３３ａと棒端部３３ｂの間の領域Ａ
内に、各連結箇所１６から直線状に延びるワイヤ５の部
分を位置させたことである。
【００３４】該制御対象物３３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、四角板３３ａと、四角
板３３ａから延設した棒状部３３ｃとからなる。制御対
象物３３は、下方の連結箇所１６から四角形板３３ａに
下ろした垂線が、上方の両連結箇所１６，１６を結ぶ仮
想直線と直交するようになつている。制御対象物３３
は、固定基盤１７の貫通孔１７ａに棒状部３３ｃを貫通
させてあり、貫通孔１７ａに接触することなく移動する
ようになつている。制御対象物３３は、棒端部３３ｂ又
は四角板３３ａにロボツト用ハンドル１９を取り付け、
前記領域Ａ外にロボツト用ハンドル１９が位置するよう
にしてある。
材から軽量で高剛性に成形され、四角板３３ａと、四角
板３３ａから延設した棒状部３３ｃとからなる。制御対
象物３３は、下方の連結箇所１６から四角形板３３ａに
下ろした垂線が、上方の両連結箇所１６，１６を結ぶ仮
想直線と直交するようになつている。制御対象物３３
は、固定基盤１７の貫通孔１７ａに棒状部３３ｃを貫通
させてあり、貫通孔１７ａに接触することなく移動する
ようになつている。制御対象物３３は、棒端部３３ｂ又
は四角板３３ａにロボツト用ハンドル１９を取り付け、
前記領域Ａ外にロボツト用ハンドル１９が位置するよう
にしてある。
【００３５】前記制御対象物３３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
【００３６】上述のように構成された本実施例の本発明
装置３１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物３３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向とＸ軸の回転方向とに移
動できる。本実施例の本発明装置３１は、制御対象物３
３の四角形板３３ａと棒端部３３ｂとの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置３１は、棒端部３３ｂ又は四角板３３ａ
に取り付けたロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物
を進退させるのに邪魔となるワイヤがないため、被処理
物を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を
加えることはない。
装置３１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物３３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向とＸ軸の回転方向とに移
動できる。本実施例の本発明装置３１は、制御対象物３
３の四角形板３３ａと棒端部３３ｂとの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置３１は、棒端部３３ｂ又は四角板３３ａ
に取り付けたロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物
を進退させるのに邪魔となるワイヤがないため、被処理
物を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を
加えることはない。
【００３７】（第４実施例）図４は本発明装置の第４実
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す一部切欠い
た斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施
例は、３自由度であり、Ｚ軸に沿う軸方向と、Ｘ軸及び
Ｙ軸の回転方向とに移動できるものである。本実施例の
本発明装置４１の特徴は、制御対象物４３の一方側（上
方側）に形成した三角形板４３ａの頂点部にワイヤ５の
連結箇所１６，１６，１６を設けると共に、制御対象物
４３の他方側（下方側）に形成した棒端部４３ｂに連結
箇所１６を設け、三角形板４３ａと棒端部４３ｂの間の
領域Ａ内に、各連結箇所１６から直線状に延びるワイヤ
５の部分を位置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は全体を示す一部切欠い
た斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施
例は、３自由度であり、Ｚ軸に沿う軸方向と、Ｘ軸及び
Ｙ軸の回転方向とに移動できるものである。本実施例の
本発明装置４１の特徴は、制御対象物４３の一方側（上
方側）に形成した三角形板４３ａの頂点部にワイヤ５の
連結箇所１６，１６，１６を設けると共に、制御対象物
４３の他方側（下方側）に形成した棒端部４３ｂに連結
箇所１６を設け、三角形板４３ａと棒端部４３ｂの間の
領域Ａ内に、各連結箇所１６から直線状に延びるワイヤ
５の部分を位置させたことである。
【００３８】該制御対象物４３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、三角板４３ａと、三角
板４３ａから延設した棒状部４３ｃとからなる。制御対
象物４３は、下方の連結箇所１６から三角形板４３ａへ
下ろした垂線が、三角形板４３ａの図心を通るようにな
つている。制御対象物４３は、固定基盤１７の貰通孔１
７ａに棒状部４３ｃを貫通させてあり、貫通孔１７ａに
接触することなく移動するようになつている。制御対象
物４３は、棒端部４３ｂ又は三角板４３ａにロボツト用
ハンドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボツト用ハ
ンドル１９が位置するようにしてある。
材から軽量で高剛性に成形され、三角板４３ａと、三角
板４３ａから延設した棒状部４３ｃとからなる。制御対
象物４３は、下方の連結箇所１６から三角形板４３ａへ
下ろした垂線が、三角形板４３ａの図心を通るようにな
つている。制御対象物４３は、固定基盤１７の貰通孔１
７ａに棒状部４３ｃを貫通させてあり、貫通孔１７ａに
接触することなく移動するようになつている。制御対象
物４３は、棒端部４３ｂ又は三角板４３ａにロボツト用
ハンドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボツト用ハ
ンドル１９が位置するようにしてある。
【００３９】前記制御対象物４３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
【００４０】上述のように構成された本実施例の本発明
装置４１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物４３及びロボット用ハンドル１９をＺ軸
に沿う軸方向とＸ軸及びＹ軸の回転方向とに移動でき
る。本実施例の本発明装置４１は、制御対象物４３の三
角形板４３ａと棒端部４３ｂとの間の領域Ａ内に、ワイ
ヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上下高さ寸
法をコンパクトに構成することができる。更に、本発明
装置４１は、棒端部４３ｂ又は三角板４３ａに取り付け
たロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物を進退させ
るのに邪魔となるワイヤがないため、被処理物を進退さ
せる通路の位置や被処理物の大きさに制限を加えること
はない。
装置４１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物４３及びロボット用ハンドル１９をＺ軸
に沿う軸方向とＸ軸及びＹ軸の回転方向とに移動でき
る。本実施例の本発明装置４１は、制御対象物４３の三
角形板４３ａと棒端部４３ｂとの間の領域Ａ内に、ワイ
ヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上下高さ寸
法をコンパクトに構成することができる。更に、本発明
装置４１は、棒端部４３ｂ又は三角板４３ａに取り付け
たロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物を進退させ
るのに邪魔となるワイヤがないため、被処理物を進退さ
せる通路の位置や被処理物の大きさに制限を加えること
はない。
【００４１】（第５実施例）図５は本発明装置の第５実
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全
体を示す正面図である。本実施例は、３自由度であり、
Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向と、Ｚ軸の回転方向とに移動
できるものである。本実施例の本発明装置５１の特徴
は、制御対象物５３の四隅部に四箇所の連結箇所１６，
１６，…を設け、四箇所の連結箇所１６，１６，…で囲
まれた四角形領域Ｂ内に、各連結箇所１６から延びるワ
イヤ５の直線状部分を位置させ、このワイヤ５，５…の
直線状に延びる部分を同一平面に位置させたことであ
る。
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全
体を示す正面図である。本実施例は、３自由度であり、
Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向と、Ｚ軸の回転方向とに移動
できるものである。本実施例の本発明装置５１の特徴
は、制御対象物５３の四隅部に四箇所の連結箇所１６，
１６，…を設け、四箇所の連結箇所１６，１６，…で囲
まれた四角形領域Ｂ内に、各連結箇所１６から延びるワ
イヤ５の直線状部分を位置させ、このワイヤ５，５…の
直線状に延びる部分を同一平面に位置させたことであ
る。
【００４２】該制御対象物５３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、平板部５３ａと、平板
部５３ａの四隅裏面に設けた脚５３ｂ，５３ｂ…と、各
脚５３ｂの下端に設けた球面コロ５３ｃとを備えてい
る。脚５３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が形成されて
いる。制御対象物５３は、固定基盤５７の平坦な上面５
７ａに載置され、球面コロ５３ｃ，５３ｃ…で自在に移
動できるようになつている。制御対象物５３は、平板部
５３ａにロボツト用ハンドル１９（同図（Ｃ）参照）を
取り付けてある。
材から軽量で高剛性に成形され、平板部５３ａと、平板
部５３ａの四隅裏面に設けた脚５３ｂ，５３ｂ…と、各
脚５３ｂの下端に設けた球面コロ５３ｃとを備えてい
る。脚５３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が形成されて
いる。制御対象物５３は、固定基盤５７の平坦な上面５
７ａに載置され、球面コロ５３ｃ，５３ｃ…で自在に移
動できるようになつている。制御対象物５３は、平板部
５３ａにロボツト用ハンドル１９（同図（Ｃ）参照）を
取り付けてある。
【００４３】上記固定基盤５７は、前記四角形領域Ｂ内
に、四組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制
御対象物５３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、
対応するワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃ
に巻き付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイ
ヤ引出引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイ
ヤ５及びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実
施例と実質的に同一であるため、説明を省略する。
に、四組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制
御対象物５３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、
対応するワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃ
に巻き付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイ
ヤ引出引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイ
ヤ５及びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実
施例と実質的に同一であるため、説明を省略する。
【００４４】なお、図示は省略したが、固定基盤５７の
四角形領域Ｂ内に四個のガイド（図１に示す第１実施例
のガイド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６
から対応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５
を、ガイドで方向変換して四角形領域Ｂ外へ導き、四角
形領域Ｂ外に配置した対応するワイヤ引出引取装置１４
に連結するようにしてもよい。更に、前記制御対象物５
３を垂直に立てた状態に配置して、四本のワイヤ５，
５，…を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ５３ｃを省略して、四本のワイヤ５，５，…の張
力のみで制御対象物５３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。
四角形領域Ｂ内に四個のガイド（図１に示す第１実施例
のガイド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６
から対応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５
を、ガイドで方向変換して四角形領域Ｂ外へ導き、四角
形領域Ｂ外に配置した対応するワイヤ引出引取装置１４
に連結するようにしてもよい。更に、前記制御対象物５
３を垂直に立てた状態に配置して、四本のワイヤ５，
５，…を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ５３ｃを省略して、四本のワイヤ５，５，…の張
力のみで制御対象物５３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。
【００４５】上述のように構成された本実施例の本発明
装置５１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物５３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向とＺ軸の回転方向とに移動でき
る。本実施例の本発明装置５１は、制御対象物５３の四
角形領域Ｂ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架して
あるため、全体をコンパクトに構成することができる。
装置５１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物５３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向とＺ軸の回転方向とに移動でき
る。本実施例の本発明装置５１は、制御対象物５３の四
角形領域Ｂ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架して
あるため、全体をコンパクトに構成することができる。
【００４６】（第６実施例）図６は本発明装置の第６実
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全
体を示す正面図である。本実施例は、２自由度であり、
Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向に移動できるものである。本
実施例の本発明装置６１の特徴は、制御対象物６３の三
隅部に三箇所の連結箇所１６，１６，１６を設け、三箇
所の連結箇所１６，１６，１６で囲まれた三角形領域Ｃ
内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５の直線状部分
を位置させ、このワイヤ５，５，５の直線状に延びる部
分を同一平面に位置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全
体を示す正面図である。本実施例は、２自由度であり、
Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向に移動できるものである。本
実施例の本発明装置６１の特徴は、制御対象物６３の三
隅部に三箇所の連結箇所１６，１６，１６を設け、三箇
所の連結箇所１６，１６，１６で囲まれた三角形領域Ｃ
内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５の直線状部分
を位置させ、このワイヤ５，５，５の直線状に延びる部
分を同一平面に位置させたことである。
【００４７】該制御対象物６３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、平板部６３ａと、平板
部６３ａの三隅裏面に設けた脚６３ｂ，６３ｂ，６３ｂ
と、各脚６３ｂの下端に設けた球面コロ６３ｃとを備え
ている。脚６３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が形成さ
れている。制御対象物６３は、固定基盤５７の平坦な上
面５７ａに載置され、球面コロ６３ｃ，６３ｃ，６３ｃ
で自在に移動できるようになつている。制御対象物６３
は、平板部６３ａにロボツト用ハンドル１９（同図
（Ｃ）参照）を取り付けてある。
材から軽量で高剛性に成形され、平板部６３ａと、平板
部６３ａの三隅裏面に設けた脚６３ｂ，６３ｂ，６３ｂ
と、各脚６３ｂの下端に設けた球面コロ６３ｃとを備え
ている。脚６３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が形成さ
れている。制御対象物６３は、固定基盤５７の平坦な上
面５７ａに載置され、球面コロ６３ｃ，６３ｃ，６３ｃ
で自在に移動できるようになつている。制御対象物６３
は、平板部６３ａにロボツト用ハンドル１９（同図
（Ｃ）参照）を取り付けてある。
【００４８】上記固定基盤５７は、三組のワイヤ引出引
取装置１４を配置してある。制御対象物６３の各連結箇
所１６に連結したワイヤ５は、対応するワイヤ引出引取
装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き付けられるように
してあり、連結箇所１６とワイヤ引出引取装置１４との
間で直線状に張架される。ワイヤ５及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
取装置１４を配置してある。制御対象物６３の各連結箇
所１６に連結したワイヤ５は、対応するワイヤ引出引取
装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き付けられるように
してあり、連結箇所１６とワイヤ引出引取装置１４との
間で直線状に張架される。ワイヤ５及びワイヤ引出引取
装置１４の内容は、前記第１実施例と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。
【００４９】なお、図示は省略したが、固定基盤５７の
三角形領域Ｃ内に三個のガイド（図１に示す第１実施例
のガイド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６
から対応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５
を、ガイドで方向変換して三角形領域Ｃ外へ導き、三角
形領域Ｃ外に配置した対応するワイヤ引出引取装置１４
に連結するようにしてもよい。更に、前記制御対象物６
３を垂直に立てた状態に配置して、三本のワイヤ５，
５，５を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ６３ｃを省略して、三本のワイヤ５，５，５の張
力のみで制御対象物６３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。
三角形領域Ｃ内に三個のガイド（図１に示す第１実施例
のガイド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６
から対応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５
を、ガイドで方向変換して三角形領域Ｃ外へ導き、三角
形領域Ｃ外に配置した対応するワイヤ引出引取装置１４
に連結するようにしてもよい。更に、前記制御対象物６
３を垂直に立てた状態に配置して、三本のワイヤ５，
５，５を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ６３ｃを省略して、三本のワイヤ５，５，５の張
力のみで制御対象物６３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。
【００５０】上述のように構成された本実施例の本発明
装置６１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物６３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向に移動できる。本実施例の本発明
装置６１は、制御対象物６３の三角形領域Ｃ内に、ワイ
ヤ５，５，５の直線部を張架してあるため、全体をコン
パクトに構成することができる。
装置６１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物６３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向に移動できる。本実施例の本発明
装置６１は、制御対象物６３の三角形領域Ｃ内に、ワイ
ヤ５，５，５の直線部を張架してあるため、全体をコン
パクトに構成することができる。
【００５１】（第７実施例）図７は本発明装置の第７実
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は全体を示す正面図である。本実施
例は、２自由度であり、Ｘ軸に沿う軸方向と、Ｚ軸の回
転方向とに移動できるものである。本実施例の本発明装
置７１の特徴は、制御対象物７３に三箇所の連結箇所１
６，１６，１６を設け、二箇所の連結箇所１６，１６を
通る仮想直線ｄと、該仮想直線ｄと平行で他の連結箇所
１６を通る仮想直線ｅとの間の領域Ｆ内に、各連結箇所
１６から延びるワイヤ５の直線状部分を位置させ、この
ワイヤ５，５，５の直線状に延びる部分を同一平面に位
置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は全体を示す正面図である。本実施
例は、２自由度であり、Ｘ軸に沿う軸方向と、Ｚ軸の回
転方向とに移動できるものである。本実施例の本発明装
置７１の特徴は、制御対象物７３に三箇所の連結箇所１
６，１６，１６を設け、二箇所の連結箇所１６，１６を
通る仮想直線ｄと、該仮想直線ｄと平行で他の連結箇所
１６を通る仮想直線ｅとの間の領域Ｆ内に、各連結箇所
１６から延びるワイヤ５の直線状部分を位置させ、この
ワイヤ５，５，５の直線状に延びる部分を同一平面に位
置させたことである。
【００５２】該制御対象物７３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、平板部７３ａと、平板
部７３ａの仮想二等辺三角形の頂点等の適所に設けた脚
７３ｂ，７３ｂ，７３ｂと、各脚７３ｂの下端に設けた
球面コロ７３ｃとを備えている。脚７３ｂは、ワイヤ５
の連結箇所１６が形成されている。制御対象物７３は、
固定基盤５７の平坦な上面５７ａに載置され、球面コロ
７３ｃ，７３ｃ，７３ｃで自在に移動できるようになつ
ている。制御対象物７３は、平板部７３ａにロボツト用
ハンドル１９（同図（Ｂ）参照）を取り付けてある。
材から軽量で高剛性に成形され、平板部７３ａと、平板
部７３ａの仮想二等辺三角形の頂点等の適所に設けた脚
７３ｂ，７３ｂ，７３ｂと、各脚７３ｂの下端に設けた
球面コロ７３ｃとを備えている。脚７３ｂは、ワイヤ５
の連結箇所１６が形成されている。制御対象物７３は、
固定基盤５７の平坦な上面５７ａに載置され、球面コロ
７３ｃ，７３ｃ，７３ｃで自在に移動できるようになつ
ている。制御対象物７３は、平板部７３ａにロボツト用
ハンドル１９（同図（Ｂ）参照）を取り付けてある。
【００５３】上記固定基盤５７は、前記領域Ｆ内に、三
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物７３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物７３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
【００５４】なお、図示は省略したが、固定基盤５７の
領域Ｆ内に三個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｆ外へ導き、領域Ｆ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物７３を垂直に立てた状態
に配置して、三本のワイヤ５，５，５を同一鉛直面内に
位置させることにより、前記球面コロ７３ｃを省略し
て、三本のワイヤ５，５，５の張力のみで制御対象物７
３を宙吊り状態にして、移動制御するようにしてもよ
い。
領域Ｆ内に三個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｆ外へ導き、領域Ｆ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物７３を垂直に立てた状態
に配置して、三本のワイヤ５，５，５を同一鉛直面内に
位置させることにより、前記球面コロ７３ｃを省略し
て、三本のワイヤ５，５，５の張力のみで制御対象物７
３を宙吊り状態にして、移動制御するようにしてもよ
い。
【００５５】上述のように構成された本実施例の本発明
装置７１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物７３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
に沿う軸方向及びＺ軸の回転方向とに移動できる。本実
施例の本発明装置７１は、制御対象物７３の領域Ｆ内
に、ワイヤ５，５，５の直線部を張架してあるため、全
体をコンパクトに構成することができる。
装置７１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物７３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
に沿う軸方向及びＺ軸の回転方向とに移動できる。本実
施例の本発明装置７１は、制御対象物７３の領域Ｆ内
に、ワイヤ５，５，５の直線部を張架してあるため、全
体をコンパクトに構成することができる。
【００５６】（第８実施例）図８は本発明装置の第８実
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は全体を示す正面図である。本実施
例は、１自由度であり、Ｘ軸に沿う軸方向に移動できる
ものである。本実施例の本発明装置８１の特徴は、制御
対象物８３に二箇所の連結箇所１６，１６を設け、各連
結箇所１６を通る仮想直線ｇと仮想直線ｈとの間の領域
Ｋ内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５の直線状部
分を位置させたことである。
施例を示すものであり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠
いた平面図、（Ｂ）は全体を示す正面図である。本実施
例は、１自由度であり、Ｘ軸に沿う軸方向に移動できる
ものである。本実施例の本発明装置８１の特徴は、制御
対象物８３に二箇所の連結箇所１６，１６を設け、各連
結箇所１６を通る仮想直線ｇと仮想直線ｈとの間の領域
Ｋ内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５の直線状部
分を位置させたことである。
【００５７】該制御対象物８３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、平板部８３ａと、平板
部８３ａの両外側寄りに設けた脚８３ｂ，８３ｂと、各
脚８３ｂの下端に設けた球面コロ８３ｃとを備えてい
る。各脚８３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が形成され
ている。制御対象物８３は、固定基盤５７の平坦な上面
５７ａに載置され、球面コロ８３ｃ，８３ｃで自在に移
動できるようになつている。制御対象物８３は、平板部
８３ａにロボツト用ハンドル１９（同図（Ｂ）参照）を
取り付けてある。
材から軽量で高剛性に成形され、平板部８３ａと、平板
部８３ａの両外側寄りに設けた脚８３ｂ，８３ｂと、各
脚８３ｂの下端に設けた球面コロ８３ｃとを備えてい
る。各脚８３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が形成され
ている。制御対象物８３は、固定基盤５７の平坦な上面
５７ａに載置され、球面コロ８３ｃ，８３ｃで自在に移
動できるようになつている。制御対象物８３は、平板部
８３ａにロボツト用ハンドル１９（同図（Ｂ）参照）を
取り付けてある。
【００５８】上記固定基盤５７は、前記領域Ｋ内に、二
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物８３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物８３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
【００５９】なお、図示は省略したが、固定基盤５７の
領域Ｋ内に二個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｋ外へ導き、領域Ｋ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物８３を垂直に立てた状態
に配置して、二本のワイヤ５，５を同一鉛直面内に位置
させることにより、前記球面コロ８３ｃを省略して、三
本のワイヤ５，５の張力のみで制御対象物８３を宙吊り
状態にして、移動制御するようにしてもよい。
領域Ｋ内に二個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｋ外へ導き、領域Ｋ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物８３を垂直に立てた状態
に配置して、二本のワイヤ５，５を同一鉛直面内に位置
させることにより、前記球面コロ８３ｃを省略して、三
本のワイヤ５，５の張力のみで制御対象物８３を宙吊り
状態にして、移動制御するようにしてもよい。
【００６０】上述のように構成された本実施例の本発明
装置８１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物８３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
に沿う軸方向に移動できる。本実施例の本発明装置８１
は、制御対象物８３の領域Ｆ内に、ワイヤ５，５の直線
部を張架してあるため、全体をコンパクトに構成するこ
とができる。
装置８１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物８３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
に沿う軸方向に移動できる。本実施例の本発明装置８１
は、制御対象物８３の領域Ｆ内に、ワイヤ５，５の直線
部を張架してあるため、全体をコンパクトに構成するこ
とができる。
【００６１】（第９実施例）図９は本発明装置の第９実
施例を示すものであり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は座標
軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図である。本
実施例は、３自由度であり、Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向
と、Ｚ軸の回転方向とに移動できるものである。本実施
例の本発明装置９１の特徴は、棒状の制御対象物９３に
二箇所の連結箇所１６，１６を設け、制御対象物９３の
中心軸ｍと直交して各連結箇所１６を通る仮想直線ｎと
仮想直線ｐとの間の領域Ｑ内に、各連結箇所１６から延
びるワイヤ５の直線状部分を位置させ、このワイヤ５，
５…の直線状に延びる部分を同一平面に位置させたこと
である。
施例を示すものであり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は座標
軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図である。本
実施例は、３自由度であり、Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向
と、Ｚ軸の回転方向とに移動できるものである。本実施
例の本発明装置９１の特徴は、棒状の制御対象物９３に
二箇所の連結箇所１６，１６を設け、制御対象物９３の
中心軸ｍと直交して各連結箇所１６を通る仮想直線ｎと
仮想直線ｐとの間の領域Ｑ内に、各連結箇所１６から延
びるワイヤ５の直線状部分を位置させ、このワイヤ５，
５…の直線状に延びる部分を同一平面に位置させたこと
である。
【００６２】該制御対象物９３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、棒状部９３ａと、棒状
部９３ａの裏面に適宜間隔を設けて突設した脚９３ｂ，
９３ｂと、各脚９３ｂの下端に設けた球面コロ９３ｃと
を備えている。脚９３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が
形成されている。制御対象物９３は、固定基盤９７の平
坦な上面９７ａに載置され、球面コロ９３ｃ，９３ｃで
自在に移動できるようになつている。制御対象物９３
は、棒状部９３ａの一端にロボツト用ハンドル１９を取
り付けてある。
材から軽量で高剛性に成形され、棒状部９３ａと、棒状
部９３ａの裏面に適宜間隔を設けて突設した脚９３ｂ，
９３ｂと、各脚９３ｂの下端に設けた球面コロ９３ｃと
を備えている。脚９３ｂは、ワイヤ５の連結箇所１６が
形成されている。制御対象物９３は、固定基盤９７の平
坦な上面９７ａに載置され、球面コロ９３ｃ，９３ｃで
自在に移動できるようになつている。制御対象物９３
は、棒状部９３ａの一端にロボツト用ハンドル１９を取
り付けてある。
【００６３】上記固定基盤９７は、前記領域Ｑ内に、四
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物９３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物９３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
【００６４】なお、図示は省略したが、固定基盤９７の
領域Ｑ内に四個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｑ外へ導き、領域Ｑ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物９３を垂直に立てた状態
に配置して、四本のワイヤ５，５，…を同一鉛直面内に
位置させることにより、前記球面コロ９３ｃを省略し
て、四本のワイヤ５，５，…の張力のみで制御対象物９
３を宙吊り状態にして、移動制御するようにしてもよ
い。
領域Ｑ内に四個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｑ外へ導き、領域Ｑ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物９３を垂直に立てた状態
に配置して、四本のワイヤ５，５，…を同一鉛直面内に
位置させることにより、前記球面コロ９３ｃを省略し
て、四本のワイヤ５，５，…の張力のみで制御対象物９
３を宙吊り状態にして、移動制御するようにしてもよ
い。
【００６５】上述のように構成された本実施例の本発明
装置９１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物９３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向とＺ軸の回転方向とに移動でき
る。本実施例の本発明装置９１は、制御対象物９３の領
域Ｑ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるた
め、全体をコンパクトに構成することができる。
装置９１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５
の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物９３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向とＺ軸の回転方向とに移動でき
る。本実施例の本発明装置９１は、制御対象物９３の領
域Ｑ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるた
め、全体をコンパクトに構成することができる。
【００６６】（第１０実施例）図１０は本発明装置の第
１０実施例を示すものであり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）
は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図であ
る。本実施例は、２自由度であり、Ｘ軸及びＹ軸に沿う
軸方向に移動できるものである。本実施例の本発明装置
１０１の特徴は、棒状の制御対象物９３に二箇所の連結
箇所１６，１６を設け、制御対象物９３の中心軸ｍと直
交して各連結箇所１６を通る仮想直線ｎと仮想直線ｐと
の間の領域Ｑ内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５
の直線状部分を位置させ、このワイヤ５，５，５の直線
状に延びる部分を同一平面に位置させたことである。
１０実施例を示すものであり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）
は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図であ
る。本実施例は、２自由度であり、Ｘ軸及びＹ軸に沿う
軸方向に移動できるものである。本実施例の本発明装置
１０１の特徴は、棒状の制御対象物９３に二箇所の連結
箇所１６，１６を設け、制御対象物９３の中心軸ｍと直
交して各連結箇所１６を通る仮想直線ｎと仮想直線ｐと
の間の領域Ｑ内に、各連結箇所１６から延びるワイヤ５
の直線状部分を位置させ、このワイヤ５，５，５の直線
状に延びる部分を同一平面に位置させたことである。
【００６７】該制御対象物９３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、棒状部９３ａと、棒状
部９３ａの裏面に適宜間隔を設けて突設した脚９３ｂ，
９３ｂと、各脚９３ｂの下端に設けた球面コロ９３ｃと
を備えている。脚９３ｂには、ワイヤ５の連結箇所１６
が形成されている。制御対象物９３は、固定基盤９７の
平坦な上面９７ａに載置され、球面コロ９３ｃ，９３ｃ
で自在に移動できるようになつている。制御対象物９３
は、棒状部９３ａの一端にロボツト用ハンドル１９を取
り付けてある。
材から軽量で高剛性に成形され、棒状部９３ａと、棒状
部９３ａの裏面に適宜間隔を設けて突設した脚９３ｂ，
９３ｂと、各脚９３ｂの下端に設けた球面コロ９３ｃと
を備えている。脚９３ｂには、ワイヤ５の連結箇所１６
が形成されている。制御対象物９３は、固定基盤９７の
平坦な上面９７ａに載置され、球面コロ９３ｃ，９３ｃ
で自在に移動できるようになつている。制御対象物９３
は、棒状部９３ａの一端にロボツト用ハンドル１９を取
り付けてある。
【００６８】上記固定基盤９７は、前記領域Ｑ内に、三
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物９３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物９３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記第１実施例と
実質的に同一であるため、説明を省略する。
【００６９】なお、図示は省略したが、固定基盤９７の
領域Ｑ内に三個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｑ外へ導き、領域Ｑ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物９３を垂直に立てた状態
に配置して、三本のワイヤ５，５，５を同一鉛直面内に
位置させることにより、前記球面コロ９３ｃを省略し
て、三本のワイヤ５，５，５の張力のみで制御対象物９
３を宙吊り状態にして、移動制御するようにしてもよ
い。
領域Ｑ内に三個のガイド（図１に示す第１実施例のガイ
ド１８と同等なもの）を配置し、各連結箇所１６から対
応するガイドまで直線状に張架した各ワイヤ５を、ガイ
ドで方向変換して領域Ｑ外へ導き、領域Ｑ外に配置した
対応するワイヤ引出引取装置１４に連結するようにして
もよい。更に、前記制御対象物９３を垂直に立てた状態
に配置して、三本のワイヤ５，５，５を同一鉛直面内に
位置させることにより、前記球面コロ９３ｃを省略し
て、三本のワイヤ５，５，５の張力のみで制御対象物９
３を宙吊り状態にして、移動制御するようにしてもよ
い。
【００７０】上述のように構成された本実施例の本発明
装置１０１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ
５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物９３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向に移動できる。本実施例の本発明
装置１０１は、制御対象物９３の領域Ｑ内に、ワイヤ
５，５，５の直線部を張架してあるため、全体をコンパ
クトに構成することができる。
装置１０１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ
５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することによ
り、制御対象物９３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸
及びＹ軸に沿う軸方向に移動できる。本実施例の本発明
装置１０１は、制御対象物９３の領域Ｑ内に、ワイヤ
５，５，５の直線部を張架してあるため、全体をコンパ
クトに構成することができる。
【００７１】
【発明の効果】以上詳述の如く、本発明は、次の如き優
れた効果を有する。 請求項１記載の本発明は、制御対象物から直線状に延
びるワイヤの部分が、制御対象物の一方側と他方側との
間の領域内に張架されるため、全体をコンパクに構成す
ることができる。更に、本発明は、この領域の外側に、
ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接して確保する
ことができるため、制御対象物の近傍へ被処理物を進退
させるのに邪魔となるワイヤがなくなり、被処理物を進
退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を加えな
いようにできる。
れた効果を有する。 請求項１記載の本発明は、制御対象物から直線状に延
びるワイヤの部分が、制御対象物の一方側と他方側との
間の領域内に張架されるため、全体をコンパクに構成す
ることができる。更に、本発明は、この領域の外側に、
ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接して確保する
ことができるため、制御対象物の近傍へ被処理物を進退
させるのに邪魔となるワイヤがなくなり、被処理物を進
退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を加えな
いようにできる。
【００７２】請求項２記載の本発明は、制御対象物か
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の連結箇
所で囲まれた四角形領域内に張架されるため、全体をコ
ンパクに構成することができる。更に、本発明は、この
四角形領域の外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対
象物に接して確保することができるため、制御対象物の
近傍へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがな
くなり、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の
大きさに制限を加えないようにできる。
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の連結箇
所で囲まれた四角形領域内に張架されるため、全体をコ
ンパクに構成することができる。更に、本発明は、この
四角形領域の外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対
象物に接して確保することができるため、制御対象物の
近傍へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがな
くなり、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の
大きさに制限を加えないようにできる。
【００７３】請求項３記載の本発明は、制御対象物か
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の連結箇
所で囲まれた三角形領域内に張架されるため、全体をコ
ンパクに構成することができる。更に、本発明は、この
三角形領域の外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対
象物に接して確保することができるため、制御対象物の
近傍へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがな
くなり、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の
大きさに制限を加えないようにできる。
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の連結箇
所で囲まれた三角形領域内に張架されるため、全体をコ
ンパクに構成することができる。更に、本発明は、この
三角形領域の外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対
象物に接して確保することができるため、制御対象物の
近傍へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがな
くなり、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の
大きさに制限を加えないようにできる。
【００７４】請求項４記載の本発明は、制御対象物か
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の連結箇
所を通る平行線の間の領域内に張架されため、全体をコ
ンパクに構成することができる。更に、本発明は、この
領域の外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に
接して確保することができるため、制御対象物の近傍へ
被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがなくな
り、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の大き
さに制限を加えないようにできる。
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の連結箇
所を通る平行線の間の領域内に張架されため、全体をコ
ンパクに構成することができる。更に、本発明は、この
領域の外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に
接して確保することができるため、制御対象物の近傍へ
被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがなくな
り、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の大き
さに制限を加えないようにできる。
【００７５】請求項５記載の本発明は、制御対象物か
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の両連結
箇所より内側の領域内に張架されため、全体をコンパク
に構成することができる。更に、本発明は、この領域の
外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接して
確保することができるため、制御対象物の近傍へ被処理
物を進退させるのに邪魔となるワイヤがなくなり、被処
理物を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限
を加えないようにできる。
ら直線状に延びるワイヤの部分が、制御対象物の両連結
箇所より内側の領域内に張架されため、全体をコンパク
に構成することができる。更に、本発明は、この領域の
外側に、ワイヤを張架しない空間を制御対象物に接して
確保することができるため、制御対象物の近傍へ被処理
物を進退させるのに邪魔となるワイヤがなくなり、被処
理物を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限
を加えないようにできる。
【００７６】請求項６記載の本発明は、ワイヤの引出
引取を停止するとき、ワイヤ剛性が増大するので、制御
対象物の停止時の振動を非常に小さくでき、移動の加速
度を飛躍的に大きくすることができる。
引取を停止するとき、ワイヤ剛性が増大するので、制御
対象物の停止時の振動を非常に小さくでき、移動の加速
度を飛躍的に大きくすることができる。
【００７７】請求項７記載の本発明は、制御対象物に
取り付けたロボツト用ハンドルに接してワイヤを張架し
ない空間を確保することができるため、ロボツト用ハン
ドルで処理される被処理物を進退させる通路の位置や被
処理物の大きさに制限を加えないようにできる。
取り付けたロボツト用ハンドルに接してワイヤを張架し
ない空間を確保することができるため、ロボツト用ハン
ドルで処理される被処理物を進退させる通路の位置や被
処理物の大きさに制限を加えないようにできる。
【図１】本発明装置の第１実施例を示すものであり、
（Ａ）は全体を示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体
図である。
（Ａ）は全体を示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体
図である。
【図２】本発明装置の第２実施例を示すものであり、
（Ａ）は全体を示す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は座標
軸を示す立体図である。
（Ａ）は全体を示す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は座標
軸を示す立体図である。
【図３】本発明装置の第３実施例を示すものであり、
（Ａ）は全体を示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体
図である。
（Ａ）は全体を示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体
図である。
【図４】本発明装置の第４実施例を示すものであり、
（Ａ）は全体を示す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は座標
軸を示す立体図である。
（Ａ）は全体を示す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は座標
軸を示す立体図である。
【図５】本発明装置の第５実施例を示すものであり、
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は座
標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図である。
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は座
標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図である。
【図６】本発明装置の第６実施例を示すものであり、
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は座
標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図である。
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は座
標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図である。
【図７】本発明装置の第７実施例を示すものであり、
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は全
体を示す正面図である。
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は全
体を示す正面図である。
【図８】本発明装置の第８実施例を示すものであり、
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は全
体を示す正面図である。
（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は全
体を示す正面図である。
【図９】本発明装置の第９実施例を示すものであり、
（Ａ）は平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、（Ｃ）
は全体を示す正面図である。
（Ａ）は平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、（Ｃ）
は全体を示す正面図である。
【図１０】本発明装置の第１０実施例を示すものであ
り、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、
（Ｃ）は全体を示す正面図である。
り、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、
（Ｃ）は全体を示す正面図である。
【図１１】従来のワイヤ駆動による物体移動制御装置を
示すものであり、（Ａ）は装置全体をスケルトンで示す
斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。
示すものであり、（Ａ）は装置全体をスケルトンで示す
斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。
５…ワイヤ １３，２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９
３…制御対象物 １４…ワイヤ引出引取装置 １６…連結箇所 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｋ，Ｑ…領域
３…制御対象物 １４…ワイヤ引出引取装置 １６…連結箇所 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｋ，Ｑ…領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｈ
Claims (7)
- 【請求項１】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
取装置の複数組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該
制御対象物に張架したワイヤとを備え、ワイヤの引出引
取量を変化させることにより該制御対象物を移動制御す
るワイヤ駆動による物体移動制御装置において、前記ワ
イヤと前記制御対象物との複数の連結箇所を、前記制御
対象物の一方側と他方側とに分散させ、この一方側と他
方側との間の領域内に、各連結箇所から直線状に延びる
ワイヤの部分を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動
による物体移動制御装置。 - 【請求項２】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
取装置の四組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制
御対象物に張架した四本のワイヤとを備え、ワイヤの引
出引取量を変化させることにより該制御対象物を移動制
御するワイヤ駆動による物体移動制御装置において、前
記四本のワイヤと前記制御対象物との四箇所の連結箇所
を同一平面に位置させ、該四箇所の連結箇所で囲まれた
四角形領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワイヤ
の部分を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動による
物体移動制御装置。 - 【請求項３】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
取装置の三組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制
御対象物に張架した三本のワイヤとを備え、ワイヤの引
出引取量を変化させることにより該制御対象物を移動制
御するワイヤ駆動による物体移動制御装置において、前
記三本のワイヤと前記物体との三箇所の連結箇所で囲ま
れた三角形領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワ
イヤの部分を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動に
よる物体移動制御装置。 - 【請求項４】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
取装置の三組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制
御対象物に張架した三本のワイヤとを備え、ワイヤの引
出引取量を変化させることにより該制御対象物を移動制
御するワイヤ駆動による物体移動制御装置において、前
記三本のワイヤと前記物体との三箇所の連結箇所の内の
二箇所を通る仮想直線と、該仮想直線と平行で他の連結
箇所を通る仮想直線との間の領域内に、各連結箇所から
直線状に延びるワイヤの部分を位置させたことを特徴と
するワイヤ駆動による物体移動制御装置。 - 【請求項５】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
取装置の二組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制
御対象物に張架した二本のワイヤとを備え、二本のワイ
ヤの引出引取量を変化させることにより該制御対象物を
移動制御するワイヤ駆動による物体移動制御装置におい
て、前記二本のワイヤと前記物体との二箇所の連結箇所
より内側の領域内に、各連結箇所から直線状に延びるワ
イヤの部分を位置させたことを特徴とするワイヤ駆動に
よる物体移動制御装置。 - 【請求項６】前記ワイヤ引出引取装置は、ワイヤの引出
引取を停止する直前から停止するまでの間、ワイヤに大
きな張力を負荷させてワイヤ剛性を増大させるものであ
る請求項１，２，３，４又は５記載のワイヤ駆動による
物体移動制御装置。 - 【請求項７】前記制御対象物は、前記ワイヤが張架され
る領域より外側に、ロボツト用ハンドルを取り付けた請
求項１，２，３，４，５又は６記載のワイヤ駆動による
物体移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9684494A JP2566533B2 (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | ワイヤ駆動による物体移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9684494A JP2566533B2 (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | ワイヤ駆動による物体移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07267575A true JPH07267575A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2566533B2 JP2566533B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=14175825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9684494A Expired - Fee Related JP2566533B2 (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | ワイヤ駆動による物体移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566533B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6650979B1 (en) * | 1999-09-25 | 2003-11-18 | Volkswagen Ag | System for controlling motor vehicle components according to the “drive-by-wire” principle |
| CN106313065A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于张拉整体结构的可移动机器人 |
| US11104526B2 (en) | 2018-03-14 | 2021-08-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Moving device |
-
1994
- 1994-03-29 JP JP9684494A patent/JP2566533B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6650979B1 (en) * | 1999-09-25 | 2003-11-18 | Volkswagen Ag | System for controlling motor vehicle components according to the “drive-by-wire” principle |
| CN106313065A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于张拉整体结构的可移动机器人 |
| US11104526B2 (en) | 2018-03-14 | 2021-08-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Moving device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2566533B2 (ja) | 1996-12-25 |
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