JPH0726511B2 - 吊下げ装置の旋回防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば立坑内の視覚情報を得るためにテレビ
カメラを取付ける吊下げ装置の旋回防止装置に関する。

［従来の技術］ 第５図に示すように、一端を固定したワイヤａで重量Ｗ
の吊下げ物の滑車ｂをウインチｃにより吊下げ、対向す
るワイヤ間を互いに絡み合わないように、長さＤの図示
しない中間支持棒を多数配置した場合、吊下げ物が90゜
回転すると、 Ｔ＝（1/4）WD（D/H） ここで、Ｈは滑車ｂまでの距離 で表される復元トルクＴが発生する。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、長さＤに対して距離Ｈが大きくなると、復元ト
ルクＴが小さくなるので、比（D/H）には、すなわち吊
下げ距離Ｈには実際上の制約がある。

また、中間支持棒が無効になった場合、対向するワイヤ
ａが絡み合って復元トルクＴが発生しなくなる。

他方、架台に電動雲台を介してビデオカメラを設け、電
動雲台を例えば右方向に旋回して映像を右に移動する
と、その反動により架台は左方向に旋回して右方向の映
像が得られない。

本発明は、架台を特定方向に向けることができる吊下げ
装置の旋回防止装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、旋回角速度計と、リモートコントロー
ル信号の受信器と、これら旋回角速度計及び受信器に接
続されたミキシングアンプと、そのミキシングアンプに
接続され角速度又はリモートコントロール信号に応じた
電力を供給するスピードコントローラと、このスピード
コントローラに接続された回転力発生ファンとを吊下げ
装置の１本のワイヤで吊下げられた架台に設けている。

上記架台には、例えば電動雲台を介してビデオカメラが
設けられ、地上のモニタテレビで映像が得られるように
なっている。

また、回転力発生ファンは、例えば４個のファンを推力
に直交する方向が十字状になるように配置し、対向する
ファンの推力を逆方向に向け、相隣るファンの推力を直
交するようにするのが好ましい。

［作用］ 上記のように構成された吊下げ装置の旋回防止装置にお
いては、モニタテレビの映像を例えば右に移動する場
合、ビデオカメラが右を向くように電動雲台を旋回す
る。すると、その反力で架台は、逆に左に旋回しようと
する。これにより旋回角速度計が左旋回角速度を検知す
ると、ミキシングアンプで作成された制御信号に基づ
き、スピードコントローラは右回り推力を発生するファ
ンを駆動し、架台の左旋回運動を抑止する。これにより
モニタテレビには、右に移動した静止映像が得られる。

［実施例］ 以下図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図において、吊下げ装置は、電動ホイスト１と、ホ
イスト１から繰り出された１本の吊りワイヤ２と、その
吊りワイヤ２のスイベル付きフック３に吊設された全体
を符号４で示す架台とからなっている。

その架台４の底板５上には、電動雲台７上に照明灯８を
備えたテレビカメラ９が設けられ、底板５の下面には、
バッテリ16が取付けられている。

また、架台４の頂板６上には、旋回角速度計10と、ミキ
シングアンプ11と、スピードコントローラ12と、ビデオ
送信用のアンテナ13と、リモートコントロール信号受信
アンテナ14aを備えた受信器14と、４個の回転力発生フ
ァン15a〜15d（以下総称する場合は符号15を用いる）と
が設けられている。そして、地上側には、モニタテレビ
17とリモートコントロール送信機18とが設けられてい
る。

前記旋回角速度計10及び受信器14とは、ミキシングアン
プ11を介してスピードコントローラ12に接続され、その
コントローラ12には、回転力発生ファン15が接続されて
いる。

第２図において、回転力発生ファン15a〜15dは、それら
の推力A1、B1、A2及びB2に直交する方向が十字状になる
ように配置されている。そして、対向するファン15a、1
5c（Ａ系統）及び15b、15d（Ｂ系統）の推力A1、A2及び
B1、B2は逆方向になっており、相隣る推力B1、B2及びB
1、B2は互いに直角に交わるようになっている。

第３図には、旋回制御機構の概念図が示されている。図
において、駆動すべき回転力発生ファン15a〜15dの選択
は、第４図に示すファン選択マップＢにより行われる。
図において、θは右回りを正としてΔθは角変位、は
角速度、は角加速度を示し、また、ＡはＡ系統ファン
15a、15c、ＢはＢ系統ファン15b、15dをそれぞれ示して
いる。

作業に際し、架台４を立坑Ａ内に吊り下ろし、モニタテ
レビ17の映像を例えば右に移動する場合、リモートコン
トロール送信機18からビデオカメラ９が右を向くように
電動雲台７を遠隔操作する。すると、その反力で架台４
は、逆に左に旋回しようとする。これにより旋回角速度
計10が左旋回角速度を検知すると、ミキシングアンプ11
で作成された制御信号に基づき、スピードコントローラ
12はＡ系統のファン15a、15cを駆動し、架台４の左旋回
運動を抑止する。これによりモニタテレビ17には、右に
移動した静止映像が得られる。

［発明の効果］ 本発明は、以上説明したように構成されているので、１
本のワイヤに吊設された架台を、電動雲台等の影響を受
けることなく特定の方向に向け、ビデオカメラによる立
坑内の静止映像情報を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は回転
力発生ファンの配置を示す平面図、第３図は旋回制御機
の概念図、第４図はファン選択マップ図、第５図は二点
吊り方式の復元力を説明する側面図である。 ２……吊りワイヤ、４……架台、10……旋回角速度計、
11……ミキシングアンプ、12……スピードコントロー
ラ、14……受信器、15a〜15d……回転力発生ファン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】旋回角速度計と、リモートコントロール信
   号の受信器と、これら旋回角速度計及び受信器に接続さ
   れたミキシングアンプと、そのミキシングアンプに接続
   され角速度又はリモートコントロール信号に応じた電力
   を供給するスピードコントローラと、このスピードコン
   トローラに接続された回転力発生ファンとを吊下げ装置
   の１本のワイヤで吊下げられた架台に設けたことを特徴
   とする吊下げ装置の旋回防止装置。