JP2020513636A - Vr運動制御方法、多次元運動プラットフォームおよびスラストユニバーサルジョイントベアリング - Google Patents
Vr運動制御方法、多次元運動プラットフォームおよびスラストユニバーサルジョイントベアリング Download PDFInfo
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Abstract
Description
1.プラットフォーム自体は体積が大きく、重量が大きく、搬送、設置および保守が容易ではない、
2.プラットフォームは大きいシートなどの装置を装備する必要があり、全体の高さおよび床面積が高く、
3.主に前後、左右という2つの軸方向の運動を実現し、上下の幅は小さく、プラットフォームの回転機能を実現できず、
4.ハイパワードライバの追加が必要なので、大きな機械的ノイズが発生するという主な欠点を有する。
VR運動制御方法であって、
1)自転および自在な揺動を実現できる多次元運動プラットフォームに対するヘッドマウントディスプレイ装置の不感帯角度を設定し、ヘッド回転角度係数の絶対値の最大値である極値を設定し、多次元運動プラットフォームの自転速度パラメータおよび揺動ストロークパラメータを設定するステップと、
2)多次元運動プラットフォームおよびヘッドマウントディスプレイ装置を較正して、多次元運動プラットフォームの水平方向角度および最大揺動角度を取得するステップと、
3.1.1)ヘッドマウントディスプレイ装置の内蔵または外付けの角速度センサと加速度センサはそれぞれ角速度の累積値と加速度の累積値を出力することと、
3.1.2)積分に基づいてヘッド加速度の瞬時値とヘッド角速度の瞬時値を求めることと、
3.1.3)瞬時値に基づいてヘッドマウントディスプレイ装置の絶対方向ベクトルを計算することと、
3.1.4)情報ヘッダおよび絶対方向ベクトルをヘッドマウントディスプレイ装置追跡データパケットにカプセル化することとを含む、
3.1)方向パラメータを取得することと、
3.2.1)VRゲームの状態に基づいて制御対象の瞬時状態パラメータを取得しあるいは、指定されたシーンのプリセット動作パラメータを取得することと、
3.2.2)情報ヘッダと瞬時状態パラメータ、または情報ヘッダとプリセット動作パラメータを動作制御データパケットにカプセル化することとを含む
3.2)動作パラメータを取得することと、を含む
3)パラメータを取得するステップと、
4)コントローラが、ヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データパケットおよび/または動作制御データパケットを受信するステップ、
5)情報ヘッダを抽出し、ヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データであればステップ6に進み、動作パラメータデータであればステップ7に進み、そうでなければデータパケットを破棄することを含む判定するステップと、
6)データパケットにおける絶対方向ベクトルに基づいてヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度を算出し、続いて該角度と多次元運動プラットフォームの現在偏向角度に基づいてリアルタイム角度差を計算し、該リアルタイム角度差が設定された不感帯角よりも大きいかどうかをリアルタイムで判定し、そうであれば瞬時回転パルスを出力して多次元動作プラットフォームの回転モータに送信し、そうでなければ、次のヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データパケットに基づいてリアルタイム角度差を計算し続けるステップと、
7)瞬時状態パラメータまたはプリセット動作パラメータに基づいて、ヘッドマウントディスプレイ装置の現在角度と多次元運動プラットフォームの現在状態との差を算出し、差を解消するために多次元運動プラットフォームの動作制御システムに送信するステップと、を含むことである。
6.1)設定された不感帯角度を抽出することと、
6.2)データパケットにおける絶対方向ベクトルからヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度を抽出し、それと多次元運動プラットフォームの現在偏向角度に基づいてリアルタイム角度差を計算することと、
6.3)不感帯角度とリアルタイム角度差とを比較し、リアルタイム角度差が不感帯角度より小さければステップ6.2に戻り、リアルタイム角度差が不感帯角度以上であれば、リアルタイム角度差の絶対値から不感帯角度を差し引いて、制御角度差を得ることと、
6.4)制御角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の最大値に固定することと、
6.5)式 (実際の回転速度)=(制御角度差/ヘッド回転角度係数の最大値)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.6)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することとを含む。
6.1)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度とプラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.2)リアルタイム角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の最大値に固定し、式 (新たなリアルタイム角度差)=(リアルタイム角度差/ヘッド回転角度係数の極値)×(90度)に従って計算を行うことと、
6.3)該リアルタイム角度差の正弦値を速度係数とすることと、
6.4)式 (実際の回転速度)=(速度係数)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.5)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することと、を含む。
6.1)設定された不感帯角度を抽出することと、
6.2)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度および多次元運動プラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.3)不感帯角度とリアルタイム角度差とを比較し、リアルタイム角度差が不感帯角度より小さければステップ6.2に戻り、リアルタイム角度差が不感帯角度以上であれば、リアルタイム角度差の絶対値から不感帯角度を差し引いて、制御角度差を得ることと、
6.4)リアルタイム角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の最大値に固定し、式 (新たなリアルタイム角度差)=(リアルタイム角度差/ヘッド回転角度係数の極値)×(90度)に従って計算を行うことと、
6.5)該リアルタイム角度差の正弦値を速度係数とすることと、
6.6)式 (実際の回転速度)=(速度係数)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を計算することと、
6.7)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することと、を含む。
ジッタを防止するために、上記現在の状態計算の差を動作制御システムに送信する伝送速度は10データパケット/秒より大きいことが好ましい。
1つ目の構造として、スラストユニバーサルジョイントベアリングはさらに平面スラストベアリングアセンブリを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリはボールおよびリテーナ、下部パット、スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの下底面に設置された上部レール、下部パットの上底面に設置された下部レールを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリの下部パットの下底面は荷重受けプラットフォームに固定的に接続される。
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ボールアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたボールピットと、各ボールピットに設置されたボールを含み、
複数のボールは同一平面上に位置し、それぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触する。
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ローラアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたローラピットと、各ローラピットに設置されたローラを含み、
複数のローラは同一平面上に位置し、横方向に配置されかつそれぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触し、
前記平面スラストベアリングアセンブリはボールおよびリテーナ、下部パット、スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの下底面に設置された上部レール、下部パットの上底面に設置された下部レールを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリの下部パットの下底面は荷重受けプラットフォームに固定的に接続される。
上記牽引アセンブリは2つであってもよいし、3つであってもよい。
1つ目の構造として、スラストユニバーサルジョイントベアリングはさらに平面スラストベアリングアセンブリを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリはボールおよびリテーナ、下部パット、スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの下底面に設置された上部レール、下部パットの上底面に設置された下部レールを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリの下部パットの下底面は荷重受けプラットフォームに固定的に接続される。
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ボールアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたボールピットと、各ボールピットに設置されたボールを含み、
複数のボールは同一平面上に位置し、それぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触する。
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ボールアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたボールピットと、各ボールピットに設置されたボールを含み、
複数のローラは同一平面に位置し、横方向に配置されかつそれぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触し、
前記平面スラストベアリングアセンブリはボールおよびリテーナ、下部パット、スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの下底面に設置された上部レール、下部パットの上底面に設置された下部レールを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリの下部パットの下底面は荷重受けプラットフォームに固定的に接続される。
1、従来技術は、両手で外部装置を制御することによって運動制御を達成する。本発明の方法は、体験者の手を解放し、センサを通して運動プラットフォームへの直接制御を達成し、
2、本発明の方法は、不感帯角度を設定することによってプラットフォームの誤動作を防止し、不感帯角度は出荷設定されてもよいし、体験者によって設定されてもよく、
3、本発明の方法は、センサを有し、運動プラットフォームとヘッドマウント装置との間の不適合という問題を避け、
4、本発明の方法はまた、正弦曲線の運動モードを採用することができ、それは体験者の体験を大いに改善し、運動状態はより滑らかであり、移行はより緩やかであり、加速度体験はよりリアルであり、
6、本発明の運動プラットフォームは、一点荷重受けまたは一点巻き上げ荷重受け(すなわち、運動プラットフォーム上のすべての物体の重量はすべて本発明における1つの構造によって荷重を受け、重力を他の構造に分担する)およびレバー牽引式伝動を採用することによって、全方向における揺動および回転機能を実現することができ、モータの荷重受けを低減し、それによってモータのパワーを低減し、装置を小型化し、最終的に材料、製造、搬送などのコストを低減し、
7、本発明のスラストユニバーサルジョイントベアリングは、一般的なスラストユニバーサルジョイントベアリングと平面スラストベアリングとを組み合わせると同時にボールアセンブリまたはローラアセンブリを追加し、それによって、大きな負荷の条件下で多次元運動プラットフォームの荷重を達成し、多次元運動プラットフォームが全方向における揺動および回転機能を達成しながら負荷を駆動することを必要とする技術的問題を避け、モータの重量を軽減することによって、モータのパワーを低減し、装置を小型化し、最終的に材料、製造、搬送などのコストを低減するという利点を有する。
1)多次元運動プラットフォームに対するヘッドマウントディスプレイ装置の不感帯角度を設定し、ヘッド回転角度係数の最大値を設定し、多次元運動プラットフォームの回転速度パラメータおよび揺動ストロークパラメータを設定し、多次元運動プラットフォームのシートおよびヘルメット角度を較正するとき、シートをゼロ値にするステップと、
2)多次元運動プラットフォームおよびヘッドマウントディスプレイ装置を較正して、多次元運動プラットフォームの水平方向角度および最大揺動角度を取得するステップと、
3.1.1)角速度センサおよび加速度センサは、それぞれヘッドマウント表示装置の固有のセンサでもよいし、独立した外部センサでもよい角速度および加速度の累積値を出力することと、
3.1.2)積分に基づいてヘッド加速度とヘッド角速度の瞬時値を求め、フィルタリングと安定化を実行することと、
3.1.3)瞬時値に基づいて絶対方向ベクトルを計算することと、
3.1.4)装置識別IDとして用いることができる情報ヘッダおよび絶対方向ベクトルをヘッドマウントディスプレイ装置追跡データパケットにカプセル化することとを含む
3.1)方向パラメータを取得することと、
3.2.1)フォローアップゲームの状態に基づいて制御対象の瞬時状態パラメータを取得し、あるいは、動作ファイルプレーヤによって指定されたシーンのプリセット動作パラメータを取得することと、
3.2.2)情報ヘッダと瞬時状態パラメータ、または情報ヘッダとプリセット動作パラメータを動作制御データパケットにカプセル化することとを含む
3.2)動作パラメータを取得することとを含む
3)パラメータを取得するステップと、
4)コントローラが、ヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データパケットを無線で受信すると同時に485バスモードによって動作制御データパケットを受信するステップと、
5)情報ヘッダを抽出し、ヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データであればステップ6に進み、動作パラメータデータであればステップ7に進み、そうでなければデータを破棄する判定するステップと、
6)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在のヘッド方向の偏向角度および多次元運動プラットフォームの現在偏向角度に基づいてリアルタイム角度差を計算し、該角度差が設定された不感帯角よりも大きいかどうかをリアルタイムで判定し、そうであれば瞬時回転パルスを出力して多次元運動プラットフォームの回転モータに送信し、そうでなければ、リアルタイム角度差を計算し続けるステップと、
7)動作パラメータの現在の角度および運動プラットフォームの現在の状態に基づいて変位差の値を計算し、瞬時制御パルスを得て動作制御システムの牽引モータに送信する。送信速度は、ジッタのない制御を実現するために10データパケット/秒より大きいことが最も好ましいステップとを含むVR運動制御方法を提供する。
6.1)設定された不感帯角度を抽出することと、
6.2)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度および多次元運動プラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.3)不感帯角度とリアルタイム角度差とを比較し、リアルタイム角度差が不感帯角度より小さければステップ6.2に戻り、リアルタイム角度差が不感帯角度以上であれば、リアルタイム角度差の絶対値から不感帯角度を差し引いて、制御角度差を得ることと、
6.4)制御角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の最大値に固定することと、
6.5)式 (実際の回転速度)=(制御角度差/ヘッド回転角度係数の最大値)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.6)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することとを含む。
6.1)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度とプラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.2)リアルタイム角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の最大値に固定し、式 (新たなリアルタイム角度差)=(リアルタイム角度差/ヘッド回転角度係数の最大値)×(90度)に従って計算を行うことと、
6.3)該リアルタイム角度差の正弦値を速度係数とすることと、
6.4)式 (実際の回転速度)=(速度係数)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.5)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することとを含む。
6.1)設定された不感帯角度を抽出することと、
6.2)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度および多次元運動プラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.3)不感帯角度とリアルタイム角度差とを比較し、リアルタイム角度差が不感帯角度より小さければステップ6.2に戻り、リアルタイム角度差が不感帯角度以上であれば、リアルタイム角度差の絶対値から不感帯角度を差し引いて、制御角度差を得ることと、
6.4)リアルタイム角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の最大値に固定し、式 (新たなリアルタイム角度差)=(リアルタイム角度差/ヘッド回転角度係数の最大値)×(90度)に従って計算を行うことと、
6.5)該リアルタイム角度差の正弦値を速度係数とすることと、
6.6)式 (実際の回転速度)=(速度係数)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.7)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することと、を含む。
9軸センサモジュールを含む装置をオペレータのヘッドにおけるセンシング装置(例えば、3軸ジャイロスコープ+ 3軸加速度計、必要に応じて、3軸磁気センサを追加してもよい)によって収集されたデータを特定のアルゴリズム(3軸加速度計はヘッドの姿勢を計算するために用いられ、3軸ジャイロスコープは認識ヘッドのリアルタイム回転角度を計算するために使用され、3軸磁気センサは補正オフセットを計算するために用いられる)によって実際の空間状態ベクトル、すなわち人間のヘッドの実際の向きを計算する。該データおよび装置IDを無線または有線によって制御システムに送信することである。
1つは、正弦曲線を使用して、−1から1までの放物線曲線を得て、続いて設置されたモータ回転パルス数を掛けて、実際の駆動モータが回転するパルス数を得ることである。
図20に示すように、2つ目は、スラストユニバーサルジョイントベアリングであり、それは、ベアリングシートと、シャフトワッシャ16と、ハウジングワッシャ15と、平面スラストベアリングアセンブリとを含み、シャフトワッシャ16は、半球面のシャフトワッシャであり、平面スラストベアリングアセンブリは、第1ボール23とリテーナ18と、下部パッド19と、スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの下底面に設置された上部レール21と、下部パッドの上底面に設置された下部レール20とを含み、平面スラストベアリングアセンブリの下部パッドの下底面は、荷重受けプラットフォーム2に固定的に接続される。
電動ねじスライドレールが1つの場合、牽引アセンブリは電動ねじスライドレール11であり、そのスライドレール13は荷重受けブラケットまたは荷重受けベースに固定され、そのスライダ12は牽引プラットフォームに固定される。
インナーシャフトの下端は回転モータの出力端に接続され、アウタースリーブの下端面には多角形の凹穴が設置され、インナーシャフトの上端部は多角形の円筒体であり、多角形の円筒体は多角形の凹穴と一致し、多角形の円筒体は多角形の凹穴内を自由に滑ることができる。
2 荷重受けプラットフォーム
3 運動回転ドローバー
4 荷重受けブラケット
5 荷重受けベース
6 牽引モータ
7 回転モータ
8 ボールねじ対
81 ナット
82 ねじ
9 ユニバーサルテレスコピックカップリング
10 牽引プラットフォーム
11 電動ねじスライドレール
12 スライダ
13 スライドレール
14 スラストユニバーサルジョイントベアリング
15 ハウジングワッシャ
16 シャフトワッシャ
17 第1ボール
18 リテーナ
19 下部パット
20 下部レール
21 上部レール
22 多角錐面
23 第2ボール
24 ローラ
Claims (13)
- 1)自転および自在な揺動を実現できる多次元運動プラットフォームに対するヘッドマウントディスプレイ装置の不感帯角度を設定し、ヘッド回転角度係数の絶対値の最大値である極値を設定し、前記多次元運動プラットフォームの自転速度パラメータおよび揺動ストロークパラメータを設定するステップと、
2)前記多次元運動プラットフォームおよび前記ヘッドマウントディスプレイ装置を較正して、前記多次元運動プラットフォームの水平方向角度および最大揺動角度を取得するステップと、
3.1.1)前記ヘッドマウントディスプレイ装置の内蔵または外付けの角速度センサと加速度センサはそれぞれ角速度の累積値と加速度の累積値を出力することと、
3.1.2)積分に基づいてヘッド加速度の瞬時値とヘッド角速度の瞬時値を取得することと、
3.1.3)瞬時値に基づいてヘッドマウントディスプレイ装置の絶対方向ベクトルを計算することと、
3.1.4)情報ヘッダおよび絶対方向ベクトルをヘッドマウント表示ディスプレイ装置追跡データパケットにカプセル化することと、を含む
3.1)方向パラメータを取得することと、
3.2.1)VRゲームの状態に基づいて制御対象の瞬時状態パラメータを取得し、あるいは、指定されたシーンのプリセット動作パラメータを取得することと、
3.2.2)情報ヘッダと瞬時状態パラメータ、または情報ヘッダとプリセット動作パラメータを動作制御データパケットにカプセル化することと、を含む
3.2)動作パラメータを取得することと、を含む
3)パラメータを取得するステップと:
4)コントローラが、ヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データパケットおよび/または動作制御データパケットを受信するステップと、
5)情報ヘッダを抽出し、ヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データであればステップ6に進み、動作パラメータデータであればステップ7に進み、そうでなければデータパケットを破棄することを含む判定するステップと、
6)データパケットにおける絶対方向ベクトルに基づいてヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度を算出し、続いて該角度と多次元運動プラットフォームの現在偏向角度に基づいてリアルタイム角度差を計算し、前記リアルタイム角度差が設定された不感帯角度よりも大きいかどうかをリアルタイムで判定し、そうであれば瞬時回転パルスを出力して多次元動作プラットフォームの回転モータに送信し、そうでなければ、次のヘッドマウントディスプレイ装置の追跡データパケットに基づいてリアルタイム角度差を計算し続けるステップと、
7)瞬時状態パラメータまたはプリセット動作パラメータに基づいて、ヘッドマウントディスプレイ装置の現在角度と多次元運動プラットフォームの現在状態との差を算出し、差を解消するように多次元運動プラットフォームの動作制御システムに送信するステップと、を含むことを特徴とするVR運動制御方法。 - 前記ステップ6の具体的なステップは、
6.1)設定された不感帯角度を抽出することと、
6.2)データパケットにおける絶対方向ベクトルからヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度を抽出し、それと多次元運動プラットフォームの現在偏向角度に基づいてリアルタイム角度差を計算することと、
6.3)不感帯角度とリアルタイム角度差とを比較し、リアルタイム角度差が不感帯角度より小さければステップ6.2に戻り、リアルタイム角度差が不感帯角度以上であれば、リアルタイム角度差の絶対値から不感帯角度を差し引いて、制御角度差を得ることと、
6.4)制御角度差がヘッド回転角度係数の極値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の極値に固定することと、
6.5)式 (実際の回転速度)=(制御角度差/ヘッド回転角度係数の極値)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.6)実際の回転速度を瞬間回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することと、
あるいは、
6.1)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度とプラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.2)リアルタイム角度差がヘッド回転角度係数の極値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の極値に固定し、式 (新たなリアルタイム角度差)=(リアルタイム角度差/ヘッド回転角度係数の極値)×(90度)に従って計算を行うことと、
6.3)前記リアルタイム角度差の正弦値を速度係数とすることと、
6.4)式 (実際の回転速度)=(速度係数)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.5)実際の回転速度を瞬間回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信することと、
あるいは、
6.1)設定された不感帯角度を抽出することと、
6.2)ヘッドマウントディスプレイ装置の現在偏向角度および多次元運動プラットフォームの現在偏向角度を抽出して、リアルタイム角度差を得ることと、
6.3)不感帯角度とリアルタイム角度差とを比較し、リアルタイム角度差が不感帯角度より小さければステップ6.2に戻り、リアルタイム角度差が不感帯角度以上であれば、リアルタイム角度差の絶対値から不感帯角度を差し引いて、制御角度差を得ることと、
6.4)リアルタイム角度差がヘッド回転角度係数の最大値より大きいかどうかを判定し、大きければヘッド回転角度係数の極値に固定し、式 (新たなリアルタイム角度差)=(リアルタイム角度差/ヘッド回転角度係数の極値)×(90度)に従ってを計算を行うことと、
6.5)前記リアルタイム角度差の正弦値を速度係数とすることと、
6.6)式 (実際の回転速度)=(速度係数)×(自転速度パラメータ)に従って実際の回転速度を算出することと、
6.7)実際の回転速度を瞬時回転パルスに変換して、多次元運動プラットフォームの回転モータに送信すること、を含むことを特徴とする請求項1に記載のVR運動制御方法。 - ヘッドマウントディスプレイ装置の内蔵または外付けの磁気センサに応じて軌跡補正を行うステップをさらに含み、
前記情報ヘッダは装置識別IDであり、運動制御システムに送信される前記現在状態計算差の伝送速度は10データパケット/秒より大きいことを特徴とする請求項1または2に記載のVR運動制御方法。 - 多次元運動プラットフォームであって、
運動プラットフォーム、スラストユニバーサルジョイントベアリング、荷重受けプラットフォーム、運動回転ドローバーおよび荷重受けブラケットを含む支持ユニットと、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングはシャフトワッシャとハウジングワッシャを含み、
前記運動回転ドローバーの上端はスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャ内に固定され、
前記運動プラットフォームの下底面はスラストユニバーサルジョイントベアリングジョイントシャフトワッシャの上端面に固定的に接続され、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャは荷重受けプラットフォームに固定的に接続され、
前記荷重受けプラットフォームは荷重受けブラケットによって荷重受けベースに設置され、
ユニバーサルテレスコピックカップリング、回転モータ、牽引プラットフォームおよび少なくとも1つの牽引アセンブリを含む牽引ユニットと、を含み、
前記運動回転ドローバーの下端はユニバーサルテレスコピックカップリングによって回転モータの出力端に接続され、
前記回転モータは牽引プラットフォームに固定され、
前記牽引アセンブリの一端は牽引プラットフォームに接続され、他端は荷重受けブラケットに接続され、牽引プラットフォームの傾斜角を調整するために用いられることを特徴とする多次元運動プラットフォーム。 - 前記牽引アセンブリは牽引モータ、およびボールねじ対を含み、
前記牽引モータは荷重受けブラケットにヒンジ接続され、前記牽引モータの出力軸はボールねじ対のねじに固定的に接続され、前記ボールねじ対のナットは牽引プラットフォームにヒンジ接続され、
前記牽引ユニットの牽引アセンブリの数は1つ、2つまたは3つであり、前記牽引アセンブリが2つである場合、前記2つの牽引アセンブリの牽引方向または牽引方向の投影は90°の夾角を形成し、牽引アセンブリの数が3つである場合、任意の2つの牽引アセンブリの牽引方向間の夾角は等しいことを特徴とする請求項4に記載の多次元運動プラットフォーム。 - 前記牽引ユニットの牽引アセンブリの数が1つである場合、
前記牽引アセンブリは電動ねじスライドレールであり、そのスライドレールは荷重受けブラケットまたは荷重受けベースに固定され、そのスライダは牽引プラットフォームに固定され、
前記牽引ユニットの牽引アセンブリの数が2つである場合、
第1の牽引アセンブリは電動ねじスライドレールであり、そのスライドレールは荷重受けブラケットまたは荷重受けベースに固定され、
第2の牽引アセンブリは電動ねじスライドレールであり、そのスライドレールは第1の牽引アセンブリのスライダに固定され、そのスライダは牽引プラットフォームに固定され、
前記2つの電動ねじスライドレール間の夾角は90°であることを特徴とする請求項4に記載の多次元運動プラットフォーム。 - 多次元運動プラットフォームであって、
運動プラットフォーム、スラストユニバーサルジョイントベアリング、荷重受けプラットフォーム、運動回転ドローバーおよび荷重受けブラケットを含む支持ユニットと、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングはシャフトワッシャとハウジングワッシャを含み、
前記運動回転ドローバーの下端はスラストユニバーサルジョイントベアリングに固定されたシャフトワッシャを貫通した後に運動プラットフォームの上底面に固定的に接続され、前記運動プラットフォームの上底面はスラストユニバーサルジョイントベアリングのジョイントシャフトワッシャの下端面に固定的に接続され、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャは荷重受けプラットフォームに固定的に接続され、
前記荷重受けプラットフォームは荷重受けブラケットまたはハンガによって荷重受けベースまたは懸架レールに設置され、
ユニバーサルテレスコピックカップリング、回転モータ、牽引プラットフォームおよび少なくとも1つの牽引アセンブリを含む前記牽引ユニットと、を含み、
前記運動回転ドローバーの上端はユニバーサルテレスコピックカップリングによって回転モータの出力端に接続され、
前記回転モータは牽引プラットフォームに固定され、
前記牽引アセンブリの一端は牽引プラットフォームに接続され、他端は荷重受けブラケットに接続され、牽引プラットフォームの傾斜角を調整するために用いられることを特徴とする多次元運動プラットフォーム。 - 前記牽引アセンブリは牽引モータ、およびボールねじ対を含み、
前記牽引モータは荷重受けブラケットにヒンジ接続され、前記牽引モータの出力軸はボールねじ対のねじに固定的に接続され、前記ボールねじ対のナットは牽引プラットフォームにヒンジ接続され、
前記牽引モジュールは、1つまたは2つまたは3つであり、牽引アセンブリが2つである場合、前記2つの牽引アセンブリの牽引方向または牽引方向の投影は90°の夾角を形成し、牽引アセンブリが3つである場合、任意の2つの牽引ユニットの牽引方向間の夾角は等しいことを特徴とする請求項7に記載の多次元運動プラットフォーム。 - 前記牽引ユニットの牽引アセンブリの数が1つである場合、
前記牽引アセンブリは電動ねじスライドレールであり、そのスライドレールは荷重受けブラケットまたは荷重受けベースに固定され、そのスライダは牽引プラットフォームに固定され、
前記牽引ユニットの牽引アセンブリの数が2つである場合、
第1の牽引アセンブリは電動ねじスライドレールであり、そのスライドレールは荷重受けブラケットまたは荷重受けベースに固定され、
第2の牽引アセンブリは電動ねじスライドレールであり、そのスライドレールは第1の牽引アセンブリのスライダに固定され、そのスライダは牽引プラットフォームに固定され、
前記2つの電動ねじスライドレール間の夾角は90°であることを特徴とする請求項7に記載の多次元運動プラットフォーム。 - シャフトワッシャとハウジングワッシャを含み、
平面スラストベアリングアセンブリをさらに含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリはボールおよびリテーナ、下部パット、スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの下底面に設置された上部レール、下部パットの上底面に設置された下部レールを含み、
前記平面スラストベアリングアセンブリの下部パットの下底面は荷重受けプラットフォームに固定的に接続されることを特徴とするスラストユニバーサルジョイントベアリング。 - ボールアセンブリをさらに含み、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ボールアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたボールピットと、各ボールピットに設置されたボールを含み、
複数のボールは同一平面上に位置し、それぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触することを特徴とする請求項10に記載のスラストユニバーサルジョイントベアリング。 - ローラアセンブリをさらに含み、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ローラアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたローラピットと、各ローラピットに設置されたローラを含み、
複数のローラは同一平面上に位置し、横方向に配置されかつそれぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触することを特徴とする請求項10に記載のスラストユニバーサルジョイントベアリング。 - シャフトワッシャとハウジングワッシャを含み、
ボールアセンブリをさらに含み、
前記スラストユニバーサルジョイントベアリングのハウジングワッシャの内側面は、多角錐面であり、
前記ボールアセンブリは、多角錐面の各面に設置されたボールピットと、各ボールピットに設置されたボールを含み、
複数のボールは同一平面上に位置し、それぞれスラストユニバーサルジョイントベアリングのシャフトワッシャの外球面と接触することを特徴とするスラストユニバーサルジョイントベアリング。
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