KR20210002931A

KR20210002931A - 다축 짐벌

Info

Publication number: KR20210002931A
Application number: KR1020190078813A
Authority: KR
Inventors: 이승원
Original assignee: 이승원
Priority date: 2019-07-01
Filing date: 2019-07-01
Publication date: 2021-01-11
Also published as: KR102277815B1

Abstract

본 발명은 카메라와 같은 정밀 탐지 기기의 동작 범위를 다양화하면서도 이동 중에 발생하는 충격을 완화하며 탐지 기기의 중량에 맞춰 완충률도 조정할 수 있는 다축 짐벌에 관한 것으로, 전자기기를 지지하는 제1회전축이 구성된 제1축모터; 일단에 상기 제1축모터가 설치되는 제1서포터; 상기 제1서포터의 타단에 설치되어 지지하는 제2회전축이 구성된 제2축모터; 일단에 상기 제2축모터가 설치되는 제2서포터; 상기 제2서포터의 타단에 설치되어 지지하는 제3회전축이 구성된 제3축모터; 상기 제3축모터가 설치되는 일단체와, 상기 일단체에 회전 가능하게 연결되는 힌지대와, 상기 일단체와 마주하며 연동하도록 힌지대에 회전 가능하게 연결되는 타단체와, 상기 일단체와 타단체 간의 움직임을 완충하도록 설치되는 스프링이 구성된 제3서포터;를 포함하는 것이다.

Description

다축 짐벌{MULTIAXIAL GIMBAL}

본 발명은 카메라와 같은 정밀 탐지 기기의 동작 범위를 다양화하면서도 이동 중에 발생하는 충격을 완화하며 탐지 기기의 중량에 맞춰 완충률도 조정할 수 있는 다축 짐벌에 관한 것이다.

표적을 감지 및 추적하는 감시 카메라나 레이더와 같은 탐색 기기는 감시 영역을 변경하거나 이동하는 표적을 감지 및 추적할 수 있도록, 지향 방향을 자유로이 조절할 수 있는 기능이 요구된다.

일반적으로 감시 카메라나 레이더의 안테나와 같이 정밀성이 요구되는 기기를 지지하고 지향 방향의 자유도를 제공하기 위한 구동 장치로 2축 또는 3축 짐벌(2, 3 Axis gimbal)가 주로 사용되었다. 특히 동체가 흔들림이 심한 자동차 또는 항공기(무인항공기 포함)에 카메라 등을 장착할 경우에는 단순한 조향 기능만을 갖는 팬틸트(PanTilt) 보다 완충 기능까지 겸비한 짐벌가 더 유용하다.

그런데, 다축 타입의 종래 짐벌은 팬틸트 형태를 이루므로, 촬영 방향에 따라 동체에 설치되는 위치가 한정되었고, 특히 일단 설치된 이후에는 촬영 환경 등에 맞춰서 카메라의 촬영 자세와 위치를 변경할 수 없는 한계가 있었다.

선행기술문헌 1. 특허공개번호 제10-2012-0057162호(2012.06.05 공개)

이에 본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위한 것으로, 카메라와 같은 정밀 탐지 기기의 동작 범위를 다양화하면서도 이동 중에 발생하는 충격을 완화하며 탐지 기기의 중량에 맞춰 완충률도 조정할 수 있는 다축 짐벌의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.

상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,

전자기기를 지지하는 제1회전축이 구성된 제1축모터;

일단에 상기 제1축모터가 설치되는 제1서포터;

상기 제1서포터의 타단에 설치되어 지지하는 제2회전축이 구성된 제2축모터;

일단에 상기 제2축모터가 설치되는 제2서포터;

상기 제2서포터의 타단에 설치되어 지지하는 제3회전축이 구성된 제3축모터;

상기 제3축모터가 설치되는 일단체와, 상기 일단체에 회전 가능하게 연결되는 힌지대와, 상기 일단체와 마주하며 연동하도록 힌지대에 회전 가능하게 연결되는 타단체와, 상기 일단체와 타단체 간의 움직임을 완충하도록 설치되는 스프링이 구성된 제3서포터;

를 포함하는 다축 짐벌이다.

상기의 본 발명은, 카메라와 같은 정밀 탐지 기기의 동작 범위를 다양화하면서도 이동 중에 발생하는 충격을 완화하며 탐지 기기의 중량에 맞춰 완충률도 조정할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 다축 짐벌의 일실시 예를 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 다축 짐벌을 이루는 구성요소의 결합 구조를 도시한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 다축 짐벌의 제1서포터에 전자기기가 설치된 모습을 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 다축 짐벌의 제1서포터에 제1축모터가 설치된 모습을 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 다축짐벌의 제2서포터에 제2축모터가 설치된 모습을 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 다축짐벌의 제3서포터에 제3축모터가 설치된 모습을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명에 따른 다축짐벌의 제3서포터와 제4서포터가 연결된 모습을 도시한 도면이고,
도 8은 상기 제3서포터의 동작 모습을 도시한 측면도이고,
도 9는 상기 제3서포터에 설치된 스프링의 동작 모습을 도시한 측면도이고,
도 10은 상기 제3서포터의 일단체와 타단체 간의 연동 모습을 도시한 측면도이고,
도 11은 본 발명에 따른 제3서포터에 스프링과 이동대가 설치된 모습을 도시한 도면이고,
도 12는 상기 제3서포터에 설치된 이동대의 동작 모습을 도시한 측면도이고,
도 13은 상기 이동대의 구성 모습을 도시한 분해 사시도이고,
도 14는 상기 제3서포터의 연결 구조를 턴버클로 조정한 모습을 도시한 측면도이다.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.

이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 다축 짐벌의 일실시 예를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 다축 짐벌을 이루는 구성요소의 결합 구조를 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 다축 짐벌의 제1서포터에 전자기기가 설치된 모습을 도시한 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 전자기기(10)를 지지하는 제1회전축(21)이 구성된 제1축모터(20); 일단에 제1축모터(20)가 설치되는 제1서포터(30); 제1서포터(30)의 타단에 설치되어 지지하는 제2회전축(41)이 구성된 제2축모터(40); 일단에 제2축모터(40)가 설치되는 제2서포터(50); 제2서포터(50)의 타단에 설치되어 지지하는 제3회전축(61)이 구성된 제3축모터(60); 제3축모터(60)가 설치되는 일단체(71)와, 일단체(71)에 회전 가능하게 연결되는 힌지대(73)와, 일단체(71)와 마주하며 연동하도록 힌지대(73)에 회전 가능하게 연결되는 타단체(72)와, 일단체(71)와 타단체(72) 간의 움직임을 완충하도록 설치되는 스프링(74)이 구성된 제3서포터(70);를 포함한다.

따라서 본 발명에 따른 짐벌은, 전자기기(10)가 제1축모터(20)에 의해 제1서포터(30)의 일단에서 회전하고, 제1서포터(30)가 제2축모터(40)에 의해 제2서포터(50)의 일단에서 회전하며, 제2서포터(50)가 제3축모터(60)에 의해 제3서포터(70)의 일단에서 회전한다. 여기서 제1축모터(20)의 제1회전축(21)과 제2축모터(40)의 제2회전축(41)과 제3축모터(60)의 제3회전축(61)은 x축과 y축과 z축을 중심으로 회전하며, 본 실시에서 제1회전축(21)은 z축을 중심으로 하는 yawing이고, 제2회전축(41)은 y축을 중심으로 하는 pitching이며, 제3회전축(61)은 x축으로 중심으로 하는 rolling이다. 결국, 제1회전축(21)과 제2회전축(41)과 제3회전축(61)은 회전 중심이 서로가 직교하는 3차원 방향을 이룬다.

한편, 전자기기(10)는 본 발명에 따른 짐벌의 말단에 설치되어 자체 고유 기능을 수행하는 것으로서, 본 실시에서 전자기기(10)는 카메라(11, 12)이다. 본 실시의 카메라(11, 12)는 단안 타입의 제1카메라(11)와 스테레오 타입의 제2카메라(12)로 구성된다. 이외에도 전자기기(10)는 카메라(11, 12)의 자세 감지 및 카메라(11, 12)가 받는 외력 감지를 위한 관성측정장치(IMU; Inertial Measurement Unit)를 더 포함할 수 있다.

전술한 바와 같이, 전자기기(10)와 제1축모터(20)와 제2축모터(40)와 제3축모터(60)는 신호 및 전력을 공급받아 구동한다. 따라서 전자기기(10)와 제1축모터(20)와 제2축모터(40)와 제3축모터(60) 각각에 신호 및 전력 공급하기 위해서 전선이 배선된다. 본 실시에서 제1회전축(21)과 제2회전축(41)과 제3회전축(61) 중 선택된 하나 이상은 통전 기능의 슬립링(22, 42, 62)을 매개로 해당 축모터(20, 40, 60)에 설치된다. 결국, 전자기기(10)의 인출선은 제1슬립링(22)과 통전하고, 제1슬립링(22)의 인출선과 제1축모터(20)의 인출선은 제2슬립링(42)과 통전하며, 제2슬립링(42)의 인출선과 제2축모터(40)의 인출선은 제3슬립링(62)과 통전한다. 참고로, 제3슬립링(62)의 인출선 중 임베디드 보드(91)와 통전하는 인출선은 제1,2슬립링(22, 42)을 경유하는 전자기기(10)의 인출선이다.

상기 인출선은 제1 내지 3슬립링(22, 42, 62)에 의해서 짐벌 상에 노출됨 없이 배선되고, 짐벌 컨트롤러(92)에 의해 전자기기(10)와 제1축모터(20)와 제2축모터(40)와 제3축모터(60)의 동작이 제어된다.

하지만, 전자기기(10)와 제1 내지 3축모터(20, 40, 60)와 임베디드 보드(91)와 짐벌 컨트롤러(92) 간에 배선 구조는 전술한 배선 구조에 한정하는 것이며, 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다.

본 실시의 짐벌가 지지하는 전자기기(10)는 돔 형상의 커버(14)에 의해 보호되며, 커버(14)에 형성된 공극을 통해 제1카메라(11)와 제2카메라(12) 각각의 렌즈가 노출되어서 전방을 촬영한다.

한편, 임베디드 보드(91)는 제1카메라(11)와 제2카메라(12)의 촬영 영상정보를 설정 알고리즘에 따라 분석하고, 마이크로 컨트롤러(93)는 임베디드 보드(91)에서 분석한 데이터에 따라 모터제어 신호를 생성하며, 짐벌 컨트롤러(92)는 관성측정장치(13)의 신호를 분석해서 제1축모터(20)와 제2축모터(40)와 제3축모터(60)의 동작을 제어하기 위한 모터제어 신호를 생성 및 발송한다. 또한 짐벌 컨트롤러(92)는 마이크로 컨트롤러(93)의 모터제어 신호에 대응해서 제1축모터(20)와 제2축모터(40)와 제3축모터(60)의 동작을 제어하기 위한 신호를 생성 및 발신한다.

도 4는 본 발명에 따른 다축 짐벌의 제1서포터에 제1축모터가 설치된 모습을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 다축짐벌의 제2서포터에 제2축모터가 설치된 모습을 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 다축짐벌의 제3서포터에 제3축모터가 설치된 모습을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 다축짐벌의 제3서포터와 제4서포터가 연결된 모습을 도시한 도면이고, 도 8은 상기 제3서포터의 동작 모습을 도시한 측면도이다.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 제1서포터(30)의 일단에 제1축모터(20)가 설치되어서 전자기기(10)를 회전 가능하게 지지한다. 따라서 전자기기(10)는 제1서포터(30)의 일단에서 회전한다. 본 실시에서 제1서포터(30)는 일단부(31; 도 9 참조)가 'ㄱ' 형태로 구부러지도록 되어서, 전자기기(10)의 하측면을 감싸는 구조를 이룬다.

제2서포터(50)의 일단에 제2축모터(40)가 설치되어서 제1서포터(30)의 타단부(32)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 제1서포터(30)와 제2서포터(50)는 제2축모터(40)의 제2회전축(41)의 회전 방향을 따라 관절 구조를 이루는 것이다.

제3서포터(70)의 일단에 제3축모터(60)가 설치되어서 제2서포터(50)의 타단을 회전 가능하게 지지한다. 여기서 제2서포터(50)는 도시된 바와 같이 제3서포터(70)의 일면에서 롤링하므로, 제2축모터(40)의 제2회전축(41)은 제3축모터(60)의 제3회전축(61)을 중심으로 회전하게 된다.

한편 제3서포터(70)는, 제3축모터(60)가 설치되는 일단체(71)와, 일단체(71)에 회전 가능하게 연결되는 힌지대(73)와, 일단체(71)와 마주하며 연동하도록 힌지대(73)에 회전 가능하게 연결되는 타단체(72)와, 일단체(71)와 타단체(72) 간의 움직임을 완충하도록 설치되는 스프링(74)으로 구성된다. 따라서 힌지대(73)를 매개로 일단체(71)와 타단체(72)는 서로 연결되고, 힌지대(73)의 양단에 각각 일단체(71)와 타단체(72)가 연결축(a1, a2)을 기준으로 회전한다. 여기서 힌지대(73)는, 일단체(71)와 타단체(72)의 양측면부에 각각 한 쌍 또는 두 쌍 이상이 설치될 수 있고, 바람직하게는 도 8과 같이 서로 나란하게 배치되는 2개의 힌지대(731, 732)가 한 쌍을 이루며 일단체(71)와 타단체(72)의 양측면부에 각각 구성된다. 결국, 도 8의 (b)도면과 같이 일단체(71)를 기준으로 타단체(72)가 기울어짐 없이 서로 나란하게 상하 방향으로만 이동한다.

도 7과 같이 본 실시의 짐벌은, 제3서포터(70)가 제4회전축(81)을 중심으로 회전하도록 지지하는 제4서포터(80)를 더 포함한다. 제4서포터(80)는 제1 내지 제3서포터(30, 50, 70)와 더불어서 일렬을 이루며, 제4회전축(81)을 기준으로 관절 구조를 이룬다. 본 실시의 제3서포터(70)와 제4서포터(80)는 모터 구동에 의한 회전 없이 사용자가 직접 조작함으로써 상호 회전하는 구조를 이룬다. 하지만 이에 한정하지 않으며, 별도의 모터가 제4회전축(81)의 회전을 위한 동력을 제공하는 구조를 이룰 수도 있다.

본 실시에서 제4회전축(80)은 제2회전축(41)과 동일한 축 방향을 이루도록 했으나, 이에 한정하지 않으며 제1회전축(21) 또는 제3회전축(61)과도 동일한 축 방향을 이룰 수 있다.

미 설명된 도면부호 '711, 721'은 힌지대(731, 732)가 회전 가능하게 설치되는 '단부'로, 힌지대(731, 732)의 일부가 제3서포터(70)의 측면부에 돌출하지 않도록 힌지대(731, 732)의 두께에 상응하는 깊이로 오목하게 형성된다.

도 9는 상기 제3서포터에 설치된 스프링의 동작 모습을 도시한 측면도이고, 도 10은 상기 제3서포터의 일단체와 타단체 간의 연동 모습을 도시한 측면도이다.

도 1과 도 9 및 도 10을 참조하면, 스프링(74)은 일단체(71)와 타단체(72) 사이에 배치되어서, 일단체(71)와 타단체(72) 간의 근접 또는 이격을 완충한다. 이를 위해 스프링(74)은 일단과 타단이 각각 일단체(71)와 타단체(72)에 연결된다. 스프링(74)은 일단체(71)와 타단체(72) 간의 완충을 위한 구조라면 다양할 수 있으며, 이동대(75; 도 11 참조)의 구성을 위해서 스프링(74)은 코일형인 것이 바람직하다.

전술한 바와 같이 전자기기(10)는 제1서포터(30)에 설치되고, 짐벌은 드론 또는 차량 등의 동체에 설치되므로, 상기 동체가 이동 중에는 짐벌이 지속적으로 진동하고, 특히 제1서포터(30)에서의 진동은 가장 크다. 따라서 상기 동체의 진동이 전달된 타단체(72)의 떨림은 일단체(71)와 타단체(72) 사이에 배치된 스프링(74)이 완충하면서 일단체(71)로의 전달을 최소화한다.

한편, 도 9의 (b)도면과 같이 본 실시의 스프링(74)은 일단이 일단체(71)에 고정되고, 타단이 타단체(72)에 상하로 이동 가능하게 연결된다. 따라서 스프링(74)의 타단 이동을 통해 도 8의 (a)도면 및 (b)도면과 같이 스프링(74)의 길이를 조정할 수 있고, 이를 통해 스프링(74)이 갖는 완충력을 조절할 수 있다.

참고로, 도 9의 (a)도면과 같이 스프링(74)의 양단을 동일한 높이선상에 위치시켜서 스프링(74)의 길이를 최소화하거나, 도 9의 (b)도면과 같이 스프링(74)의 양단을 서로 다른 높이선상에 위치시켜서 스프링(74)의 길이를 늘릴 수 있다. 결국, 스프링(74)의 길이가 최소화되거나 늘어남으로써 스프링(74) 자체의 완충력이 변화할 수 있으므로, 사용자는 힌지대(73)로 연결된 일단체(71)와 타단체(72)의 연결 자세 또는 전자기기(10)의 중량 등에 맞춰 최적의 완충력을 갖도록 스프링(74)의 자세를 조정할 수 있다.

이를 위해 본 실시의 타단체(72)에는 이동대(75)가 설치되어서, 스프링(74)과 타단체(72) 간의 연결 위치를 조정한다. 하지만, 이동대(75)는 타단체(72) 외에도 일단체(71)에 설치될 수 있고, 일단체(71)와 타단체(72) 모두에 설치될 수도 있다.

도 11은 본 발명에 따른 제3서포터에 스프링과 이동대가 설치된 모습을 도시한 도면이고, 도 12는 상기 제3서포터에 설치된 이동대의 동작 모습을 도시한 측면도이고, 도 13은 상기 이동대의 구성 모습을 도시한 분해 사시도이다.

도 1, 도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 실시의 이동대(75)는 스프링(74)의 타단이 연결되는 랙(751)과, 일단체(71) 또는 타단체(72) 중 남은 하나의 단체에 설치되어서 랙(751)을 이동시키는 스크류(752)를 갖춘다. 또한, 이동대(75)는 사용자가 랙(751)의 높이를 조정하기 위해서 스크류(752)를 롤링하도록 스크류(752)에 동축으로 설치되는 핸들(753);을 더 포함한다.

본 실시의 이동대(75)는 공지의 볼 스크류 구조를 이루며, 이를 위해 스크류(752)는 둘레에 나사산이 형성되고, 랙(751)은 스크류(752)가 맞물리는 너트홀(h2)이 형성된다. 또한, 스프링(74)이 걸려 연결되도록 랙(751)은 걸림홀(h1)이 형성된다. 또한, 스크류(752)의 회전을 따라 랙(751)이 회전하지 않도록 저지하는 걸림턱(751a)이 형성된다. 여기서 걸림턱(751a)은 타단체(72)에 상하 방향으로 형성된 레일(미도시함)에 이동 가능하게 맞물려서, 스크류(752)의 회전 방향을 따라 랙(751)이 회전하지 않도록 저지하며 랙(751)이 길이 방향으로 이동하도록 가이드한다.

도 14는 상기 제3서포터의 연결 구조를 턴버클로 조정한 모습을 도시한 측면도이다.

도 10 내지 14를 참조하면, 본 실시의 힌지대(731, 732)는 일단체(71)와 타단체(72)의 양측면부에 각각 한 쌍 이상이 설치되고, 일단체(71)와 타단체(72)의 각 측면부에 설치된 힌지대(731, 732) 중 하나 이상의 길이를 조정할 수 있도록, 힌지대(731, 732)는, 단부 둘레면에 나사산이 형성된 제1핀(P1, P1')과 제2핀(P2, P2'), 제1핀(P1)과 제2핀(P2)을 연결하며 상기 나사산과 맞물리는 턴버클(B, B')로 구성된다.

턴버클(B)은 도 14의 (b)도면과 같이, 회전 방향을 따라 제1핀(P1, P1')과 제2핀(P2, P2')으로 구성된 힌지대(731, 732)의 길이를 조정한다. 따라서 턴버클(B')의 조작으로 상측 힌지대(732)의 길이가 하측 힌지대(731)의 길이보다 짧아지면, 타단체(72)의 상단은 연결축(a2)을 중심으로 일단체(71)를 향해 기울어진다. 이런 자세를 이룬 일단체(71)와 타단체(72)는 상호 간의 승,하강 범위가 상대적으로 짧아진다. 즉, 한 쌍의 힌지대(731, 732)가 서로 평행하게 배치된 상태보다 기울어지게 배치된 상태가 일단체(71)와 타단체(72) 간의 승,하강 범위를 줄이는 것이다.

결국, 사용자는 힌지대(731, 732)의 길이 조정을 통해서, 짐벌이 일정 범위 이상으로 떨리는 것을 방지할 수 있고, 스프링(74)의 배치 위치에 따른 완충력의 조정을 좀 더 세밀화할 수 있다.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10; 전자기기 11; 제1카메라 12; 제2카메라
13; 관성측정장치 14; 커버 20; 제1축모터
21; 제1회전축 30; 제1서포터 31; 일단부
32; 타단부 40; 제2축모터 41; 제2회전축
50; 제2서포터 60; 제3축모터 61; 제3회전축
70; 제3서포터 71; 일단체 72; 타단체
73, 731, 732; 회전대 74; 스프링 75; 이동대
751; 랙 752; 스크류 753; 핸들
80; 제4서포터 81; 제4회전축

Claims

전자기기를 지지하는 제1회전축이 구성된 제1축모터;
일단에 상기 제1축모터가 설치되는 제1서포터;
상기 제1서포터의 타단에 설치되어 지지하는 제2회전축이 구성된 제2축모터;
일단에 상기 제2축모터가 설치되는 제2서포터;
상기 제2서포터의 타단에 설치되어 지지하는 제3회전축이 구성된 제3축모터;
상기 제3축모터가 설치되는 일단체와, 상기 일단체에 회전 가능하게 연결되는 힌지대와, 상기 일단체와 마주하며 연동하도록 힌지대에 회전 가능하게 연결되는 타단체와, 상기 일단체와 타단체 간의 움직임을 완충하도록 설치되는 스프링이 구성된 제3서포터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 1 항에 있어서,
상기 제1회전축과 제2회전축과 제3회전축 중 선택된 하나 이상은 통전 기능의 슬립링을 매개로 해당하는 축모터에 구성된 것;을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 1 항에 있어서,
상기 제1회전축과 제2회전축과 제3회전축은 yawing, pitching, rolling 하는 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 1 항에 있어서,
상기 스프링은, 일단체와 타단체 사이를 완충하도록 설치되는 코일형 스프링이고, 상기 일단체 또는 타단체에 일단이 고정 설치되며;
상기 스프링의 타단이 연결되는 랙과, 상기 일단체 또는 타단체 중 남은 하나의 단체에 설치되어서 상기 랙을 이동시키는 스크류를 갖춘 이동대;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 4 항에 있어서, 상기 이동대는,
상기 스크류를 롤링하도록 스크류에 동축으로 설치되는 핸들;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 1 항에 있어서,
상기 제3서포터가 제4회전축을 중심으로 회전하도록 지지하는 제4서포터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 1 항에 있어서,
상기 힌지대는 일단체와 타단체의 양측면부에 각각 한 쌍 이상이 설치되는 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.
제 7 항에 있어서,
상기 일단체와 타단체의 각 측면부에 설치된 힌지대 중 하나 이상의 길이를 조정할 수 있도록, 상기 힌지대는, 단부 둘레면에 나사산이 형성된 제1핀과 제2핀, 상기 제1핀과 제2핀을 연결하며 상기 나사산과 맞물리는 턴버클로 구성된 것을 특징으로 하는 다축 짐벌.