JPH07256585A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JPH07256585A JPH07256585A JP4715994A JP4715994A JPH07256585A JP H07256585 A JPH07256585 A JP H07256585A JP 4715994 A JP4715994 A JP 4715994A JP 4715994 A JP4715994 A JP 4715994A JP H07256585 A JPH07256585 A JP H07256585A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット可動部に隣接してロボット制御装置
が設置されたロボット装置において、保守作業時の安全
性を確保することを目的とする。 【構成】 ロボット可動部２０に隣接されたロボット制
御装置１０の筐体１１内にはドアインタロックスイッチ
１２が設けられている。ドアインタロックスイッチ１２
は、筐体１１のパネル１１ａが外されると、非常停止信
号を出力しコイルＲ１を消磁させる。これによって、接
点ｒ１ａ、ｒ１ｂが開き、コイルＲ２への電源供給が遮
断され、コイルＲ２も消磁する。そして、電磁接触器１
５内の接点が開き、電源１６からサーボアンプ１４への
電源供給が遮断され、ロボット可動部２０内のサーボモ
ータが駆動しなくなる。このようにして、保守作業時に
ロボット可動部２０が動かないようにすることができ
る。
が設置されたロボット装置において、保守作業時の安全
性を確保することを目的とする。 【構成】 ロボット可動部２０に隣接されたロボット制
御装置１０の筐体１１内にはドアインタロックスイッチ
１２が設けられている。ドアインタロックスイッチ１２
は、筐体１１のパネル１１ａが外されると、非常停止信
号を出力しコイルＲ１を消磁させる。これによって、接
点ｒ１ａ、ｒ１ｂが開き、コイルＲ２への電源供給が遮
断され、コイルＲ２も消磁する。そして、電磁接触器１
５内の接点が開き、電源１６からサーボアンプ１４への
電源供給が遮断され、ロボット可動部２０内のサーボモ
ータが駆動しなくなる。このようにして、保守作業時に
ロボット可動部２０が動かないようにすることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット可動部に隣接し
てロボット制御装置を設置するロボット装置において、
特に保守作業の安全性を確保したロボット制御装置に関
する。
てロボット制御装置を設置するロボット装置において、
特に保守作業の安全性を確保したロボット制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット装置は、ロボット可動部とロボ
ット制御装置とに別れており、そのロボット可動部とロ
ボット制御装置とは電気的に接続され、ロボット制御装
置の動作指令をロボット可動部に与えるように構成され
ている。
ット制御装置とに別れており、そのロボット可動部とロ
ボット制御装置とは電気的に接続され、ロボット制御装
置の動作指令をロボット可動部に与えるように構成され
ている。
【０００３】ロボット可動部とロボット制御装置との接
続方法としては、ロボット可動部と離れた場所にロボッ
ト制御装置を設置し、ケーブルで互いを接続する方法が
あるが、この方法によるとロボット制御装置を設置する
ための空間を新たに設けなければならない。さらに、接
続用のケーブルを保護するための設備も必要になる。よ
って、ケーブルで接続するのは、限りある空間や設備を
有効に使う為には不向きである。
続方法としては、ロボット可動部と離れた場所にロボッ
ト制御装置を設置し、ケーブルで互いを接続する方法が
あるが、この方法によるとロボット制御装置を設置する
ための空間を新たに設けなければならない。さらに、接
続用のケーブルを保護するための設備も必要になる。よ
って、ケーブルで接続するのは、限りある空間や設備を
有効に使う為には不向きである。
【０００４】そのため、ケーブルを使用せずに接続する
一例として、ロボット可動部とロボット制御装置との双
方が持っているコネクタによって直接接続する方法が
る。このとき、ロボット制御装置はロボット可動部の動
作範囲外の死角となる場所に、ロボット可動部に隣接し
て設置される。このような例として、本出願人は特願平
５−２５９６３５号を出願している。
一例として、ロボット可動部とロボット制御装置との双
方が持っているコネクタによって直接接続する方法が
る。このとき、ロボット制御装置はロボット可動部の動
作範囲外の死角となる場所に、ロボット可動部に隣接し
て設置される。このような例として、本出願人は特願平
５−２５９６３５号を出願している。
【０００５】このように、ロボット制御装置をロボット
可動部に隣接して設置した場合、ロボット可動部の死角
となる場所には限りがあるため、ロボット制御装置の筐
体を小さくする必要がある。そして、一方ロボット制御
装置の筐体の扉を開くために空間を確保しなければなら
ないが、ロボット装置が設置されるライン内の狭い空間
では筐体に扉を設けることが困難になる。そのため筐体
に扉のかわりにパネルを設け、このパネルを外すことに
より保守作業を行えるようにしている。
可動部に隣接して設置した場合、ロボット可動部の死角
となる場所には限りがあるため、ロボット制御装置の筐
体を小さくする必要がある。そして、一方ロボット制御
装置の筐体の扉を開くために空間を確保しなければなら
ないが、ロボット装置が設置されるライン内の狭い空間
では筐体に扉を設けることが困難になる。そのため筐体
に扉のかわりにパネルを設け、このパネルを外すことに
より保守作業を行えるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のよう
に、ロボット可動部に隣接してロボット制御装置を設置
する場合にはロボット制御装置に扉を設けることが困難
なため、扉の開閉に連動したドアインタロックのような
安全装置を設けることができなかった。
に、ロボット可動部に隣接してロボット制御装置を設置
する場合にはロボット制御装置に扉を設けることが困難
なため、扉の開閉に連動したドアインタロックのような
安全装置を設けることができなかった。
【０００７】このドアインタロックによる安全装置と
は、扉にスイッチを設け、このスイッチは扉が開けられ
ることによって非常停止信号を出力し、サーボアンプ等
への電源の供給を遮断するものである。
は、扉にスイッチを設け、このスイッチは扉が開けられ
ることによって非常停止信号を出力し、サーボアンプ等
への電源の供給を遮断するものである。
【０００８】つまり、扉がない場合にはドアインタロッ
クによる安全装置が設けられなかった。そして、ロボッ
ト可動部に隣接してロボット制御装置を設置すると、保
守作業もロボット可動部の近くで行わなければならず、
安全性の確保がより必要になる。
クによる安全装置が設けられなかった。そして、ロボッ
ト可動部に隣接してロボット制御装置を設置すると、保
守作業もロボット可動部の近くで行わなければならず、
安全性の確保がより必要になる。
【０００９】このように、ロボット可動部に隣接してロ
ボット制御装置を設置するロボット装置では、扉を設け
ることが困難で、保守作業時の安全性が確保できないと
いう問題点があった。
ボット制御装置を設置するロボット装置では、扉を設け
ることが困難で、保守作業時の安全性が確保できないと
いう問題点があった。
【００１０】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボット制御部に扉が設けられていなくて
も、保守作業時の安全性が確保できるロボット装置を提
供することを目的とする。
のであり、ロボット制御部に扉が設けられていなくて
も、保守作業時の安全性が確保できるロボット装置を提
供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボット可動部に隣接してロボット制御
装置を設置するロボット装置において、ロボット制御装
置の筐体のパネルが外されたことを検知し非常停止信号
を出力する検知手段と、前記非常停止信号を受け取りロ
ボット可動部への電源供給を停止する非常停止手段と、
を有することを特徴とするロボット装置が提供される。
決するために、ロボット可動部に隣接してロボット制御
装置を設置するロボット装置において、ロボット制御装
置の筐体のパネルが外されたことを検知し非常停止信号
を出力する検知手段と、前記非常停止信号を受け取りロ
ボット可動部への電源供給を停止する非常停止手段と、
を有することを特徴とするロボット装置が提供される。
【００１２】
【作用】検知手段は、ロボット制御装置の筐体のパネル
が外されたことを検知し非常停止信号を出力する。非常
停止手段は、検知手段からの非常停止信号をうけとりロ
ボット可動部への電源供給を停止する。
が外されたことを検知し非常停止信号を出力する。非常
停止手段は、検知手段からの非常停止信号をうけとりロ
ボット可動部への電源供給を停止する。
【００１３】これによって、保守作業時にロボット可動
部が動かないようにすることができる。
部が動かないようにすることができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明を実施するためのロボット装置の
回路図である。ロボット可動部２０には、ロボット制御
装置１０が隣接されており、そのロボット制御装置１０
の筐体１１には、ドアインタロックスイッチ１２が設け
られている。このドアインタロックスイッチ１２は筐体
１１のパネル１１ａが外されたときに、回路を遮断する
ように構成されている。ドアインタロックスイッチ１２
は教示操作盤１３内の非常停止ボタン１３ａと直列に接
続されており、ドアインタロックスイッチ１２が開いた
状態になると非常停止信号が出力されるように構成され
ている。コイルＲ１には、非常停止ボタン１３ａとドア
インタロックスイッチ１２とを介して２４Ｖの電源が供
給されている。さらに、コイルＲ１と接点ｒ１ａ、ｒ１
ｂとでリレーを構成しており、コイルＲ１の励磁によっ
て接点ｒ１ａ、ｒ１ｂが閉じ、消磁によって接点ｒ１
ａ、ｒ１ｂが開く。接点ｒ１ａと接点ｒ１ｂとの間に
は、電磁接触器１５内のコイルＲ２が接続されている。
明する。図１は本発明を実施するためのロボット装置の
回路図である。ロボット可動部２０には、ロボット制御
装置１０が隣接されており、そのロボット制御装置１０
の筐体１１には、ドアインタロックスイッチ１２が設け
られている。このドアインタロックスイッチ１２は筐体
１１のパネル１１ａが外されたときに、回路を遮断する
ように構成されている。ドアインタロックスイッチ１２
は教示操作盤１３内の非常停止ボタン１３ａと直列に接
続されており、ドアインタロックスイッチ１２が開いた
状態になると非常停止信号が出力されるように構成され
ている。コイルＲ１には、非常停止ボタン１３ａとドア
インタロックスイッチ１２とを介して２４Ｖの電源が供
給されている。さらに、コイルＲ１と接点ｒ１ａ、ｒ１
ｂとでリレーを構成しており、コイルＲ１の励磁によっ
て接点ｒ１ａ、ｒ１ｂが閉じ、消磁によって接点ｒ１
ａ、ｒ１ｂが開く。接点ｒ１ａと接点ｒ１ｂとの間に
は、電磁接触器１５内のコイルＲ２が接続されている。
【００１５】電源１６は、接点ｒ１ａ、ｒ１ｂを介して
電磁接触器１５のコイルＲ２に供給される。また、電源
１６は電磁接触器１５内の接点ｒ２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃ
を介してサーボアンプ１４にも供給される。この接点ｒ
２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃは、電磁接触器１５のコイルＲ２
の励磁によって閉じ、消磁によって開く。サーボアンプ
１４の出力はロボット可動部２０内のサーボモータに接
続され、サーボモータを駆動する。
電磁接触器１５のコイルＲ２に供給される。また、電源
１６は電磁接触器１５内の接点ｒ２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃ
を介してサーボアンプ１４にも供給される。この接点ｒ
２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃは、電磁接触器１５のコイルＲ２
の励磁によって閉じ、消磁によって開く。サーボアンプ
１４の出力はロボット可動部２０内のサーボモータに接
続され、サーボモータを駆動する。
【００１６】このような構成のロボット装置において、
ロボット制御装置１０の筐体１１のパネル１１ａが外さ
れるとドアインタロックスイッチ１２により非常停止信
号が出力され、コイルＲ１への電源供給が遮断される。
これによってコイルＲ１が消磁され、接点ｒ１ａ、ｒ１
ｂが開きコイルＲ２への電源供給も遮断され、コイルＲ
２が消磁される。コイルＲ２が消磁されると、電磁接触
器１５内の接点ｒ２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃが開き、電源１
６からサーボアンプ１４への電源供給が遮断される。
ロボット制御装置１０の筐体１１のパネル１１ａが外さ
れるとドアインタロックスイッチ１２により非常停止信
号が出力され、コイルＲ１への電源供給が遮断される。
これによってコイルＲ１が消磁され、接点ｒ１ａ、ｒ１
ｂが開きコイルＲ２への電源供給も遮断され、コイルＲ
２が消磁される。コイルＲ２が消磁されると、電磁接触
器１５内の接点ｒ２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃが開き、電源１
６からサーボアンプ１４への電源供給が遮断される。
【００１７】このようにして、ロボット制御装置１０の
筐体１１のパネル１１ａが外された際には、サーボアン
プ１４への電源供給を遮断し、ロボット可動部２０が動
かないようにすることができる。
筐体１１のパネル１１ａが外された際には、サーボアン
プ１４への電源供給を遮断し、ロボット可動部２０が動
かないようにすることができる。
【００１８】図２は本発明のロボット装置の斜視図であ
る。ロボット制御装置１０の筐体１１は、ロボット可動
部２０の後部に隣接して設置されている。筐体１１内に
はドアインタロックスイッチ１２が設けられている。そ
して、筐体１１のパネル１１ａが外されるとドアインタ
ロックスイッチ１２が開き、非常停止信号が出力され
る。
る。ロボット制御装置１０の筐体１１は、ロボット可動
部２０の後部に隣接して設置されている。筐体１１内に
はドアインタロックスイッチ１２が設けられている。そ
して、筐体１１のパネル１１ａが外されるとドアインタ
ロックスイッチ１２が開き、非常停止信号が出力され
る。
【００１９】図３はロボット制御装置の内部構成例を示
す第１の図である。この図は図２に示すパネル１１ａを
外した状態を示している。ロボット制御装置１０の筐体
１１内には主としてサーボアンプ１４、制御回路基盤１
７、および電源基盤１６ａからなる制御部が格納されて
いる。さらに、筐体１１のの右側にはドアインタロック
スイッチ１２が設けられている。このように、この図に
示した各種部品の交換や、その他保守作業をするには、
パネル１１ａ（図２に示す）が開けられなければなら
ず、そのさいには必ずドアインタロックスイッチ１２が
開き、非常停止信号が出力され、サーボアンプ等への通
電は遮断される。
す第１の図である。この図は図２に示すパネル１１ａを
外した状態を示している。ロボット制御装置１０の筐体
１１内には主としてサーボアンプ１４、制御回路基盤１
７、および電源基盤１６ａからなる制御部が格納されて
いる。さらに、筐体１１のの右側にはドアインタロック
スイッチ１２が設けられている。このように、この図に
示した各種部品の交換や、その他保守作業をするには、
パネル１１ａ（図２に示す）が開けられなければなら
ず、そのさいには必ずドアインタロックスイッチ１２が
開き、非常停止信号が出力され、サーボアンプ等への通
電は遮断される。
【００２０】図４はロボット制御装置の内部構成例を示
す第２の図である。この図はロボット制御装置の側面パ
ネルを外した時の図でありロボット制御装置１０の筐体
１１内には、非常停止ユニット１８、Ｉ／Ｏユニット１
９、電磁接触器１５、およびブレーカ１０ａが格納され
ている。これらの部品は、部品保守の必要性がほとんど
不要な部品である。そして、電磁接触器１５、ブレーカ
１０ａ、および図示されていないトランス等の強電部は
カバーで保護されており、容易に手を触れる危険性が無
いように構成されている。
す第２の図である。この図はロボット制御装置の側面パ
ネルを外した時の図でありロボット制御装置１０の筐体
１１内には、非常停止ユニット１８、Ｉ／Ｏユニット１
９、電磁接触器１５、およびブレーカ１０ａが格納され
ている。これらの部品は、部品保守の必要性がほとんど
不要な部品である。そして、電磁接触器１５、ブレーカ
１０ａ、および図示されていないトランス等の強電部は
カバーで保護されており、容易に手を触れる危険性が無
いように構成されている。
【００２１】このように、保守作業の際には非常停止状
態となり、保守作業中にロボット可動部が動くことのな
いようにしたので、作業者の安全が容易に確保できる。
さらに、強電部はカバーで保護されているため、より安
全性を高めている。
態となり、保守作業中にロボット可動部が動くことのな
いようにしたので、作業者の安全が容易に確保できる。
さらに、強電部はカバーで保護されているため、より安
全性を高めている。
【００２２】また、図４の構成は、側面のパネルを外す
ことによって確認できる。その場合、側面のパネル側に
も必要に応じて新たなドアインタロックスイッチを設け
ることにより、より高い保守作業時の安全性を確保する
ことができる。
ことによって確認できる。その場合、側面のパネル側に
も必要に応じて新たなドアインタロックスイッチを設け
ることにより、より高い保守作業時の安全性を確保する
ことができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
ト制御装置のパネルが外されると非常停止信号を出力
し、サーボアンプへの電源供給を遮断するようにしたの
で保守作業時の作業者の安全性が容易に確保できる。
ト制御装置のパネルが外されると非常停止信号を出力
し、サーボアンプへの電源供給を遮断するようにしたの
で保守作業時の作業者の安全性が容易に確保できる。
【図１】本発明を実施するためのロボット装置の回路図
である。
である。
【図２】本発明のロボット装置の斜視図である。
【図３】ロボット制御装置の内部構成例を示す第１の図
である。
である。
【図４】ロボット制御装置の内部構成例を示す第２の図
である。
である。
１０ ロボット制御装置 １１ 筐体 １１ａ パネル １２ ドアインタロックスイッチ １３ 教示操作盤 １３ａ 非常停止ボタン １４ サーボアンプ １５ 電磁接触器 １６ 電源 ２０ ロボット可動部 Ｒ１、Ｒ２ コイル ｒ１ａ、ｒ１ｂ ｒ２ａ、ｒ２ｂ、ｒ２ｃ 接点
【手続補正書】
【提出日】平成７年４月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット可動部に隣接し
てロボット制御装置を設置するロボット装置に関し、特
に保守作業の安全性を確保したロボット制御装置に関す
る。
てロボット制御装置を設置するロボット装置に関し、特
に保守作業の安全性を確保したロボット制御装置に関す
る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】ロボット可動部とロボット制御装置との接
続方法としては、ロボット可動部と離れた場所にロボッ
ト制御装置を設置し、ケーブルで互いを接続する方法が
あるが、この方法によるとロボット制御装置を設置する
ための空間を新たに設けなければならない。さらに、接
続用のケーブルを保護するための設備も必要になる。従
って、ケーブルで接続するのは、限りある空間や設備を
有効に使う為には不向きである。
続方法としては、ロボット可動部と離れた場所にロボッ
ト制御装置を設置し、ケーブルで互いを接続する方法が
あるが、この方法によるとロボット制御装置を設置する
ための空間を新たに設けなければならない。さらに、接
続用のケーブルを保護するための設備も必要になる。従
って、ケーブルで接続するのは、限りある空間や設備を
有効に使う為には不向きである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】そこで従来は、ケーブルを使用せずに接続
するために、ロボット可動部とロボット制御装置との双
方が持っているコネクタによって直接接続していた。こ
のとき、ロボット制御装置はロボット可動部の動作範囲
外の死角となる場所に、ロボット可動部に隣接して設置
される。このような例として、本出願人は特願平５−２
５９６３５号を出願している。
するために、ロボット可動部とロボット制御装置との双
方が持っているコネクタによって直接接続していた。こ
のとき、ロボット制御装置はロボット可動部の動作範囲
外の死角となる場所に、ロボット可動部に隣接して設置
される。このような例として、本出願人は特願平５−２
５９６３５号を出願している。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】このように、ロボット制御装置をロボット
可動部に隣接して設置した場合、ロボット可動部の死角
となる場所には限りがあるため、ロボット制御装置の筐
体を小さくする必要がある。一方、ロボット制御装置の
筐体の扉を開くためにはある程度の空間を確保しなけれ
ばならないが、ロボット装置が設置されるライン内の狭
い空間ではその空間を確保することは困難である。その
ため筐体には扉のかわりにパネルが設けられ、このパネ
ルを外すことにより保守作業を行えるようにしている。
可動部に隣接して設置した場合、ロボット可動部の死角
となる場所には限りがあるため、ロボット制御装置の筐
体を小さくする必要がある。一方、ロボット制御装置の
筐体の扉を開くためにはある程度の空間を確保しなけれ
ばならないが、ロボット装置が設置されるライン内の狭
い空間ではその空間を確保することは困難である。その
ため筐体には扉のかわりにパネルが設けられ、このパネ
ルを外すことにより保守作業を行えるようにしている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のよう
に、扉のかわりにパネルを設けると、扉の開閉に連動し
たドアインタロックのような安全装置を設けることがで
きないという問題点があった。
に、扉のかわりにパネルを設けると、扉の開閉に連動し
たドアインタロックのような安全装置を設けることがで
きないという問題点があった。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】このドアインタロックによる安全装置と
は、扉に設けられたスイッチが扉が開けられることによ
って非常停止信号を出力し、サーボアンプ等への電源の
供給を遮断するものである。
は、扉に設けられたスイッチが扉が開けられることによ
って非常停止信号を出力し、サーボアンプ等への電源の
供給を遮断するものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】しかも、ロボット可動部に隣接してロボッ
ト制御装置を設置すると、保守作業もロボット可動部の
近くで行わなければならず、安全性の確保がより必要に
なる。
ト制御装置を設置すると、保守作業もロボット可動部の
近くで行わなければならず、安全性の確保がより必要に
なる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】図３はロボット制御装置の内部構成例を示
す第１の図である。この図は図２に示すパネル１１ａを
外した状態を示している。ロボット制御装置１０の筐体
１１内には主としてサーボアンプ１４、制御回路基盤１
７、および電源基盤１６ａからなる制御部が格納されて
いる。さらに、筐体１１の右側にはドアインタロックス
イッチ１２が設けられている。このように、この図に示
した各種部品の交換や、その他保守作業をするには、パ
ネル１１ａ（図２に示す）が開けられなければならず、
そのさいには必ずドアインタロックスイッチ１２が開
き、非常停止信号が出力され、サーボアンプ等への通電
は遮断される。
す第１の図である。この図は図２に示すパネル１１ａを
外した状態を示している。ロボット制御装置１０の筐体
１１内には主としてサーボアンプ１４、制御回路基盤１
７、および電源基盤１６ａからなる制御部が格納されて
いる。さらに、筐体１１の右側にはドアインタロックス
イッチ１２が設けられている。このように、この図に示
した各種部品の交換や、その他保守作業をするには、パ
ネル１１ａ（図２に示す）が開けられなければならず、
そのさいには必ずドアインタロックスイッチ１２が開
き、非常停止信号が出力され、サーボアンプ等への通電
は遮断される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】図４はロボット制御装置の内部構成例を示
す第２の図である。この図はロボット制御装置の側面パ
ネルを外した時の図でありロボット制御装置１０の筐体
１１内には、非常停止ユニット１８、電磁接触器１５、
およびブレーカ１０ａが格納されている。これらの部品
は、部品保守の必要性がほとんど不要な部品である。そ
して、電磁接触器１５、ブレーカ１０ａ、および図示さ
れていないトランス等の強電部はカバーで保護されてお
り、容易に手を触れる危険性が無いように構成されてい
る。
す第２の図である。この図はロボット制御装置の側面パ
ネルを外した時の図でありロボット制御装置１０の筐体
１１内には、非常停止ユニット１８、電磁接触器１５、
およびブレーカ１０ａが格納されている。これらの部品
は、部品保守の必要性がほとんど不要な部品である。そ
して、電磁接触器１５、ブレーカ１０ａ、および図示さ
れていないトランス等の強電部はカバーで保護されてお
り、容易に手を触れる危険性が無いように構成されてい
る。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット可動部に隣接してロボット制御
装置を設置するロボット装置において、 ロボット制御装置の筐体のパネルが外されたことを検知
し、非常停止信号を出力する検知手段と、 前記非常停止信号を受け取りロボット可動部への電源供
給を停止する非常停止手段と、 を有することを特徴とするロボット装置。 - 【請求項２】 前記検知手段は、前記ロボット制御装置
の筐体内部に設けられたスイッチであることを特徴とす
る請求項１記載のロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4715994A JPH07256585A (ja) | 1994-03-17 | 1994-03-17 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4715994A JPH07256585A (ja) | 1994-03-17 | 1994-03-17 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07256585A true JPH07256585A (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=12767310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4715994A Pending JPH07256585A (ja) | 1994-03-17 | 1994-03-17 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07256585A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10277902A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-20 | Nidek Co Ltd | レンズ研削加工装置 |
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
| US7518088B2 (en) | 2004-07-13 | 2009-04-14 | Panasonic Corporation | Controller for arc welding robot |
| CN109079793A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法 |
-
1994
- 1994-03-17 JP JP4715994A patent/JPH07256585A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10277902A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-20 | Nidek Co Ltd | レンズ研削加工装置 |
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
| US7518088B2 (en) | 2004-07-13 | 2009-04-14 | Panasonic Corporation | Controller for arc welding robot |
| CN109079793A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法 |
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