JPH072273B2 - 金属材表面欠陥部の自動溶削装置 - Google Patents
金属材表面欠陥部の自動溶削装置Info
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- JPH072273B2 JPH072273B2 JP2069745A JP6974590A JPH072273B2 JP H072273 B2 JPH072273 B2 JP H072273B2 JP 2069745 A JP2069745 A JP 2069745A JP 6974590 A JP6974590 A JP 6974590A JP H072273 B2 JPH072273 B2 JP H072273B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、連続鋳造の搬送ライン上又は圧延ライン上に
おいて鋳片（鋼材）の表面に存在する欠陥部（表面疵
等）を連続して溶削除去するための自動溶削装置に関す
る。
おいて鋳片（鋼材）の表面に存在する欠陥部（表面疵
等）を連続して溶削除去するための自動溶削装置に関す
る。
［従来の技術］ 一般に、このような鋼材の溶削装置としては、鋼材の全
面の溶削を行う全面溶削装置と、欠陥部を選択的に除去
する部分溶削装置の２方式が従来から知られている。
面の溶削を行う全面溶削装置と、欠陥部を選択的に除去
する部分溶削装置の２方式が従来から知られている。
全面溶削装置は、例えば熱間鋼材と相対的に移動可能と
した溶削火口により鋼材の全面を一定深さにわたって自
動的に溶削するものであり、又部分溶削装置は、事前に
定められた鋼材の一定個所、或は作業員が事前に鋼材欠
陥部に印を付け、この印に沿いながら溶削火口により手
動或は自動的に溶削するものである。
した溶削火口により鋼材の全面を一定深さにわたって自
動的に溶削するものであり、又部分溶削装置は、事前に
定められた鋼材の一定個所、或は作業員が事前に鋼材欠
陥部に印を付け、この印に沿いながら溶削火口により手
動或は自動的に溶削するものである。
［発明が解決しようとする課題］ 近年、連続鋳造設備の進歩に伴い、スラブ、ブルーム、
ビレットなど、鋼材鋳造の際に発生する表面疵は、比較
的小さく、また多くは鋼材の両側に近い部分のみに集中
する傾向があり、しかも第３図の疵ａのように間欠的で
ある。従って、従来の如く鋼材全面を溶削する方式は、
歩留りの面で著しく不利であり、現在では実用的ではな
い。一方、従来の部分溶削装置についても、作業の非能
率な点や製品歩留りに関して不十分である問題点があ
る。
ビレットなど、鋼材鋳造の際に発生する表面疵は、比較
的小さく、また多くは鋼材の両側に近い部分のみに集中
する傾向があり、しかも第３図の疵ａのように間欠的で
ある。従って、従来の如く鋼材全面を溶削する方式は、
歩留りの面で著しく不利であり、現在では実用的ではな
い。一方、従来の部分溶削装置についても、作業の非能
率な点や製品歩留りに関して不十分である問題点があ
る。
本発明は、このような従来の問題点を解決し、近年の鋳
造技術の実情に合った能率的なかつ製品歩留りの高い自
動的かつ連続的に表面疵を除去しうる溶削装置を提供す
ることを目的とするものである。
造技術の実情に合った能率的なかつ製品歩留りの高い自
動的かつ連続的に表面疵を除去しうる溶削装置を提供す
ることを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ この目的を奏するための本発明溶削装置は、被溶削金属
材の搬送ラインに沿って上流側には表面欠陥部検出用の
検出機構を、下流側には欠陥部除去用の溶削機を配設
し、前記検出機構に欠陥部検出用のテレビカメラ等の検
出器を搭載すると共に、該検出器からの欠陥部位置情報
に基いてそれぞれを結ぶ連続した補間曲線を作成する制
御部を設け、該補間曲線に追従して溶削作業を行う溶削
火口を前記溶削機に設置したことを特徴とする。
材の搬送ラインに沿って上流側には表面欠陥部検出用の
検出機構を、下流側には欠陥部除去用の溶削機を配設
し、前記検出機構に欠陥部検出用のテレビカメラ等の検
出器を搭載すると共に、該検出器からの欠陥部位置情報
に基いてそれぞれを結ぶ連続した補間曲線を作成する制
御部を設け、該補間曲線に追従して溶削作業を行う溶削
火口を前記溶削機に設置したことを特徴とする。
本発明は、また上記において、金属材表面欠陥部を人為
的に結んで作成した曲線を追跡する追従機構を溶削機或
は検出機構上に搭載し、溶削火口が前記曲線を自動的か
つ連続的に追跡することも特徴とする。
的に結んで作成した曲線を追跡する追従機構を溶削機或
は検出機構上に搭載し、溶削火口が前記曲線を自動的か
つ連続的に追跡することも特徴とする。
［作用］ 本発明はこの表面疵を自動的かつ連続して除去するため
に、予め連続鋳造の搬送ライン上又は圧延ライン上に設
けた検出機構によってその位置を検出し、この表面疵の
位置を例えばコンピュータ（制御装置）に入力し、これ
に基いて作成した連続した補間曲線に沿って自動的かつ
連続的に、後続の溶削機上の溶削火口により、前記曲線
の接線方向に首を振りつつ溶削し得るようにしている。
に、予め連続鋳造の搬送ライン上又は圧延ライン上に設
けた検出機構によってその位置を検出し、この表面疵の
位置を例えばコンピュータ（制御装置）に入力し、これ
に基いて作成した連続した補間曲線に沿って自動的かつ
連続的に、後続の溶削機上の溶削火口により、前記曲線
の接線方向に首を振りつつ溶削し得るようにしている。
［実施例］ 次に、図面によりもの一例を詳述する。
第１図に示すように、連続鋳造の搬送ライン１に沿って
その両側に設けたレール３上に、搬送される鋼材２を跨
ぐように検出機構４を設置し、該検出機構に表面疵検出
のための検出器５を１個又は必要に応じ複数個設ける。
該検出器５は機体のガーダと平行方向（Ｘ方向）に移動
可能な移動台６上に設置する。
その両側に設けたレール３上に、搬送される鋼材２を跨
ぐように検出機構４を設置し、該検出機構に表面疵検出
のための検出器５を１個又は必要に応じ複数個設ける。
該検出器５は機体のガーダと平行方向（Ｘ方向）に移動
可能な移動台６上に設置する。
また、鋼材搬送の下流側へは前記検出機構４と一定間隔
をおいて、前記同様鋼材２を跨ぐように溶削機15をレー
ル３上を走行自在に配設する。該溶削機15には前記検出
器５と対になるよう溶削火口16を１個又は複数個設け
る。該溶削火口16は、Ｘ方向へ移動自在な移動台に搭載
される。
をおいて、前記同様鋼材２を跨ぐように溶削機15をレー
ル３上を走行自在に配設する。該溶削機15には前記検出
器５と対になるよう溶削火口16を１個又は複数個設け
る。該溶削火口16は、Ｘ方向へ移動自在な移動台に搭載
される。
さらに、検出機構４の前面（上流側）には、鋼材２の先
端を検出するためのレーザ光などを用いた先端検出器7,
7′が取付けられている。
端を検出するためのレーザ光などを用いた先端検出器7,
7′が取付けられている。
前記検出器５は一例としてテレビカメラによる画像処理
判定可能なものを用いているが、その他光学的又は熱学
的に鋼材表面を捜査し、その反射又は輝度の変化などを
用いて表面疵の検出を行うことが出来る。なお、５′は
テレビカメラの一例としてカメラの正方形視野を示して
いる。
判定可能なものを用いているが、その他光学的又は熱学
的に鋼材表面を捜査し、その反射又は輝度の変化などを
用いて表面疵の検出を行うことが出来る。なお、５′は
テレビカメラの一例としてカメラの正方形視野を示して
いる。
鋼材２が搬送ライン上を表面疵検出に充分な遅い速度で
搬送され、先端検出器7,7′がその先端面を検出する
と、検出器（テレビカメラ）５が鋼材端面でかつ上面か
らＸ方向の表面疵の検出操作を開始する。この場合予め
鋼材の板幅を計算して検出器のＸ方向への移動位置を調
整している。
搬送され、先端検出器7,7′がその先端面を検出する
と、検出器（テレビカメラ）５が鋼材端面でかつ上面か
らＸ方向の表面疵の検出操作を開始する。この場合予め
鋼材の板幅を計算して検出器のＸ方向への移動位置を調
整している。
検出器５が機体のガーダに沿ってＸ方向へ移動し、板幅
全体の表面疵検出を行い、それが終了したならば、図に
おいて左から右へ移動し、引続く新たな板幅全体につい
て検出を行う。この場合一旦右側へ戻してから再び左へ
向けて移動・検出し、以後これを繰り返すことによる鋼
板全体の表面疵検出を行ってもよい。
全体の表面疵検出を行い、それが終了したならば、図に
おいて左から右へ移動し、引続く新たな板幅全体につい
て検出を行う。この場合一旦右側へ戻してから再び左へ
向けて移動・検出し、以後これを繰り返すことによる鋼
板全体の表面疵検出を行ってもよい。
なお、左右への移動の切替は、移動台と機体の一部にス
トッパを取付けるか、テレビカメラの視野が鋼板の端面
を過ぎたときの変化を読取ることにより制御する。ま
た、検出器５は、鋼材の幅が特に広い場合には複数個用
いてそれぞれの走査範囲の分担を少なくしてもよい。
トッパを取付けるか、テレビカメラの視野が鋼板の端面
を過ぎたときの変化を読取ることにより制御する。ま
た、検出器５は、鋼材の幅が特に広い場合には複数個用
いてそれぞれの走査範囲の分担を少なくしてもよい。
このようにして鋼材の表面疵の検出を行い、この結果は
第２図のブロック図で示すように、検出器のテレビカメ
ラ５からビデオアンプ８を介して制御装置９のコンピュ
ータに入力され、一方テレビモニタ10に写し出されて、
作業者に鋼材の状態が提供され、以後の作業に役立つも
のとなる。
第２図のブロック図で示すように、検出器のテレビカメ
ラ５からビデオアンプ８を介して制御装置９のコンピュ
ータに入力され、一方テレビモニタ10に写し出されて、
作業者に鋼材の状態が提供され、以後の作業に役立つも
のとなる。
コンピュータでは画像処理などにより判定された表面疵
の位置を座標として、連続した補間曲線を作成しておく
（第３図のｂ参照）。そしてこの補間曲線に基き一定時
間おいて、後述の溶削機15に備わる一定幅溶削可能の溶
削火口16により曲線の追跡を行い、連続的に表面疵の除
去をする。なお、この曲線は表面疵の位置により直線と
なる場合もある。
の位置を座標として、連続した補間曲線を作成しておく
（第３図のｂ参照）。そしてこの補間曲線に基き一定時
間おいて、後述の溶削機15に備わる一定幅溶削可能の溶
削火口16により曲線の追跡を行い、連続的に表面疵の除
去をする。なお、この曲線は表面疵の位置により直線と
なる場合もある。
第１図で示す溶削機15には、前記検出機構上の検出器５
と対になるように溶削火口16が１個又は複数個設けられ
るが、機体に沿ってＸ方向移動自在な溶削火口16は、Ｙ
方向移動自在な機体上にあり、かつ本発明者等がさきに
一例として特公昭46−32850号公報で提案した溶削火口
自体の首振り機構等を採用することにより、Ｘ方向,Y方
向の運動と首振り運動が自由自在であり、いかなる表面
疵でも溶削可能である。
と対になるように溶削火口16が１個又は複数個設けられ
るが、機体に沿ってＸ方向移動自在な溶削火口16は、Ｙ
方向移動自在な機体上にあり、かつ本発明者等がさきに
一例として特公昭46−32850号公報で提案した溶削火口
自体の首振り機構等を採用することにより、Ｘ方向,Y方
向の運動と首振り運動が自由自在であり、いかなる表面
疵でも溶削可能である。
したがって、一定時間を経過して鋼材搬送ラインで待ち
受ける溶削機の端面検出器18，18′により鋼材先端が検
出されたとき、これを前記連続した補間曲線に基き追跡
させれば、溶削火口は補間曲線に沿って常に接線方向に
首を振りつつ一定幅の溶削を行いながら自動的かつ連続
的に表面疵の除去を行う。第５図のｃに溶削した帯状部
分を示す。
受ける溶削機の端面検出器18，18′により鋼材先端が検
出されたとき、これを前記連続した補間曲線に基き追跡
させれば、溶削火口は補間曲線に沿って常に接線方向に
首を振りつつ一定幅の溶削を行いながら自動的かつ連続
的に表面疵の除去を行う。第５図のｃに溶削した帯状部
分を示す。
また、何等かの理由で例えば連続鋳造の搬送ラインから
鋼材を一旦外し、再び圧延ライン上に移して作業を進め
ることが必要な場合には、作業者がその鋼材の長手方向
に向い表面疵の箇所をそれぞれ連続して結ぶ曲線又は直
線をチョークや色付きのマジックペン等で連続的に一本
線を入れておく。そしてこれを第４図の圧延ライン上に
置き、溶削機15′上の溶削火口16′を邪魔にならないよ
う端部に移して、溶削機15′上をＸ方向に移動自在なア
イトレーサ等による検出機構19を用いて、鋼材上に描か
れた曲線を追跡させて、その移動に伴う表面疵の座標を
制御装置に入力しておけば、溶削火口16′は、その軌跡
を追従し、前述と全く同様に一定幅の溶削を、画かれた
曲線（直線）に沿って常に接線方向に首を振りつつ連続
的に行い、表面疵を除去することができる。なお、アイ
トレーサ等による検出機構19の設ける場所は、溶削機で
はなく、第１図の検出器と置き換えてもよい。
鋼材を一旦外し、再び圧延ライン上に移して作業を進め
ることが必要な場合には、作業者がその鋼材の長手方向
に向い表面疵の箇所をそれぞれ連続して結ぶ曲線又は直
線をチョークや色付きのマジックペン等で連続的に一本
線を入れておく。そしてこれを第４図の圧延ライン上に
置き、溶削機15′上の溶削火口16′を邪魔にならないよ
う端部に移して、溶削機15′上をＸ方向に移動自在なア
イトレーサ等による検出機構19を用いて、鋼材上に描か
れた曲線を追跡させて、その移動に伴う表面疵の座標を
制御装置に入力しておけば、溶削火口16′は、その軌跡
を追従し、前述と全く同様に一定幅の溶削を、画かれた
曲線（直線）に沿って常に接線方向に首を振りつつ連続
的に行い、表面疵を除去することができる。なお、アイ
トレーサ等による検出機構19の設ける場所は、溶削機で
はなく、第１図の検出器と置き換えてもよい。
なお、本発明装置の溶削精度（効率）を上げるために
は、第１図の搬送ライン１と溶削機15に係る搬送ライン
１′とは、その駆動系を別にし、溶削火口16による溶削
速度が第６図のＶの如く、第１図における溶削機15上の
移動台17のＸ方向の速度Ｖｘと搬送ライン上の鋼材の移
動速度Ｖｙとの合成速度すなわち溶削速度Ｖが一定にな
るように制御することが好ましい（前記した特公昭46−
32850号公報参照）。
は、第１図の搬送ライン１と溶削機15に係る搬送ライン
１′とは、その駆動系を別にし、溶削火口16による溶削
速度が第６図のＶの如く、第１図における溶削機15上の
移動台17のＸ方向の速度Ｖｘと搬送ライン上の鋼材の移
動速度Ｖｙとの合成速度すなわち溶削速度Ｖが一定にな
るように制御することが好ましい（前記した特公昭46−
32850号公報参照）。
［発明の効果］ 以上のように本発明装置は、鋳造技術の向上に伴い減少
しつつある、鋼材の表面疵除去に対して効率のよう溶削
装置を提供するものであり、産業上益するところ大であ
る。
しつつある、鋼材の表面疵除去に対して効率のよう溶削
装置を提供するものであり、産業上益するところ大であ
る。
第１図は本発明装置の全体を示す平面概略図、第２図は
表面疵検出における回路構成を示すブロック図、第３図
は、鋼材の表面疵の状況を示す図、第４図は鋼材表面の
追跡機構を示す平面概略図、第５図は溶削跡を示す説明
図、第６図は溶削速度を一定にするための説明図であ
る。 １……連続鋳造の搬送ライン、１′……溶削機に係る搬
送ライン、２……鋼材（鋳片）、３……レール、４……
検出機構、５……検出器、６……横移動台、7,18……鋼
材端面検出器、８……ビデオアンプ、９……制御部、10
……テレビモニタ、15，15′……溶削機、16，16′……
溶削火口、17……移動台
表面疵検出における回路構成を示すブロック図、第３図
は、鋼材の表面疵の状況を示す図、第４図は鋼材表面の
追跡機構を示す平面概略図、第５図は溶削跡を示す説明
図、第６図は溶削速度を一定にするための説明図であ
る。 １……連続鋳造の搬送ライン、１′……溶削機に係る搬
送ライン、２……鋼材（鋳片）、３……レール、４……
検出機構、５……検出器、６……横移動台、7,18……鋼
材端面検出器、８……ビデオアンプ、９……制御部、10
……テレビモニタ、15，15′……溶削機、16，16′……
溶削火口、17……移動台
Claims (2)
- 【請求項１】被溶削金属材の搬送ラインに沿って上流側
には表面欠陥部検出用の検出機構を、下流側には欠陥部
除去用の溶削機を配設し、前記検出機構に欠陥部検出用
のテレビカメラ等の検出器を搭載すると共に、該検出器
からの欠陥部位置情報に基いて連続した補間曲線を作成
する制御部を設け、該補間曲線に追従して溶削作業を行
う溶削火口を前記溶削機に設置し、補間曲線に基いて溶
削火口の向きを任意に調整しながら自動的かつ連続的に
溶削する機能を有することを特徴とする金属材表面欠陥
部の自動溶削装置。 - 【請求項２】金属材表面欠陥部を人為的に結んで作成し
た曲線を追跡する追従機構を溶削機或は検出機構上に搭
載し、溶削火口が前記曲線を連続的に追跡することを特
徴とする請求項１記載の金属材表面欠陥部の自動溶削装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069745A JPH072273B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 金属材表面欠陥部の自動溶削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069745A JPH072273B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 金属材表面欠陥部の自動溶削装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03275273A JPH03275273A (ja) | 1991-12-05 |
| JPH072273B2 true JPH072273B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=13411647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2069745A Expired - Fee Related JPH072273B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 金属材表面欠陥部の自動溶削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072273B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101189516B1 (ko) * | 2010-02-08 | 2012-10-10 | 주식회사 포스코 | 주편 처리 방법 및 주편 처리 시스템 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS534826A (en) * | 1976-07-02 | 1978-01-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Lead battery |
-
1990
- 1990-03-22 JP JP2069745A patent/JPH072273B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03275273A (ja) | 1991-12-05 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |