KR101527606B1

KR101527606B1 - 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법

Info

Publication number: KR101527606B1
Application number: KR1020140009117A
Authority: KR
Inventors: 김정현; 양종수; 김진우
Original assignee: 에스티엑스조선해양 주식회사
Priority date: 2014-01-24
Filing date: 2014-01-24
Publication date: 2015-06-10

Abstract

본 발명은 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법에 관한 것으로, 용접 모재를 기준으로 상면에 설치되어 용접을 실시하는 용접 유닛; 및, 용접 모재를 기준으로 하면에 설치되어 용접선을 지지하는 백킹 부재를 포함하는 백킹 유닛을 포함하며, 상기 용접 유닛은, 용접선을 따라 이동하는 용접 대차, 상기 용접 대차에 설치되어 상기 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접부, 상기 용접 대차에 설치되며 상기 용접선을 따라 이격되게 설치되는 2개의 광원을 포함하고, 상기 백킹 유닛은 상기 용접선을 따라 이동하는 백킹 대차, 상기 백킹 대차에 설치되며 상기 용접선을 따라 상기 용접선을 아래쪽에서 지지하는 백킹 부재, 및 상기 백킹 대차에 상기 광원에 대응되게 설치되는 카메라 박스를 포함하되, 상기 카메라 박스에는 상기 광원의 위치를 감지하는 비전 카메라가 설치되어 있고, 상기 비전 카메라로부터 광원의 위치를 전달받아 연산을 통해 상기 백킹 유닛의 이동방향을 결정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법{WELDING DEVICE INCLUDING SEAM TRACKING UNIT, AND SEAM TRACKING METHOD}

본 발명은 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접선을 자동 추적함으로써 용접부의 품질을 양호하게 하고 용접속도를 높일 수 있는 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법에 관한 것이다.

선박 건조시 판재의 맞대기 용접에 있어 일면 용접 기법이 많이 적용되고 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 일면 용접은 모재(21)의 이면에 백킹 부재(22)를 부착하여 용융지(23)를 지지하는 동시에, 비드를 생성시킴으로써 전면 비드와 이면 비드를 동시에 생성시키는 용접기법이다.

이면부에 부착시키는 백킹재료의 종류에 따라 동 백킹법(CB), 플럭스 백킹법(FB), 그리고 이 두 가지의 장점을 합친 플럭스 동 백킹법 등이 있으며, 근래에는 대부분 세라믹 백킹법(FGB)을 주로 이용하고 있다.

이러한 백킹재료를 이용한 일면 맞대기 용접은 다음과 같은 용접과정으로 이루어진다.

1. 두 개의 부재를 고정시키기 위한 가접 단계

2. 부재 이면에 백킹재를 일렬로 연결하여 부착하는 단계

3. 두 모재 사이의 개선부에서 아크를 발생시켜 용접하는 단계

4. 용접 후 백킹재를 제거하는 단계

그러나, 기존의 일면 아크 용접은 용접과 동시에 이면 비드 생성을 위해 백킹재를 부착하는데, 이러한 용융지를 지탱하는 백킹재의 부착이 불량하게 되면 이면 비드의 형상이 불량해지거나 용락(burn through)이 발생할 가능성이 매우 높다.

특히, 백킹재 간 연결부나 가접부위는 백킹재가 모재와 정확히 밀착되지 않아 틈이 발생하기 쉬우며, 따라서 이면 비드의 품질이 크게 저하되기도 한다.

또한, 이면에 백킹재 부착시 용접 외판 아래에서 위보기 자세로 작업을 수행하게 되어 작업자의 근골격계 질환의 발생이 우려되고 있다.

한편, 최근에는 용접시 내부에 냉각수가 유동하는 동담금을 장착한 용접 백킹 시스템이 용접 이면부를 지지하여 용접부를 자동 추적함으로써 별도의 소모성 백킹재료를 대체하는 기술이 개발되기도 하였다.

예컨대, 한국등록특허 제10-1270406호(이하, "선행기술"이라 함)에는 용접부 이면에 부착되어 카메라를 이용하여 용접부를 추적하면서 용융지를 동담금으로 지탱해주는 이면 백킹 시스템이 개시되어 있다.

이면 백킹 장치의 경우 백킹 장치가 정확하게 용융지를 추적하면서 지탱하기 위해서는 용접선 추적과 동시에 상부 용접용 대차와 동일한 속도로 주행하기 위한 속도 동기화 기능이 필수적으로 필요하다.

일반적으로, 카메라를 이용하여 갭이 있는 조인트부를 추적하는 방법에 있어서는 다음과 같은 방법 등을 사용한다.

1. 라인이 있는 대상부에 일정량의 보조광을 투과하여 촬영부 형상을 직접 영상 처리하는 방식

2. 갭 이면에 보조광을 투과하여 갭 사이로 들어오는 빛을 영상처리 하는 방식

3. 조인트 부위에 라인 레이져 광을 투과하여 레이져 라인의 형상을 영상처리하는 방식

상기 방법들은 용접선 추적은 가능하나 이면에 주행하는 장치와의 속도를 동기화할 수 있는 기능은 없기 때문에 별도의 속도 제어를 위한 장치를 추가해야 하나 넓은 판재 작업시 통신을 통해 유/무선으로 속도를 동기화하기가 매우 어려운 현실이다.

또한, 선행기술에서와 같이, 전면에서 용접 모재 틈 사이로 투과된 빛을 인식하여 용접 장치의 속도를 측정하는 방식도 있으나 갭 사이로 원하지 않는 영상이 인식될 경우 영상처리 알고리즘의 오작동으로 인해 용접선 추적 또는 속도 동기화가 정확하기 이루어지지 않는 단점이 있었다.

그리고, 가접이나 기타 이물질 등에 의해 일시적으로 갭이 막히게 될 경우 이면에서 조사하는 광원을 인식할 수 없기 때문에 정확한 조인트 추적이 불가능하게 되어 용접 품질 저하의 원인이 될 수 있었다.

또한, 상부에서 조사하여 용접부의 루트 갭 사이로 통과하는 레이져 빛을 카메라가 인식할 경우 강한 빛에 의해 레이져 빛이 산란되어 정확한 점을 인식할 수 없는 경우도 있었다.

- 선행문헌 1 : 한국등록특허 제10-1270406호(2013.05.27) 일면 자동 용접용 백킹장치

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 발명의 목적은 용접 백킹 시스템이 용접선을 정확히 추적할 수 있는 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 목적은 가접부나 이물질 등에 의해 생기는 광원 인식 불가시간을 최소화함으로써 용접선 추적 성능을 유지시킬 수 있는 용접장치 및 용접선 추적방법을 제공하는데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치는,

용접 모재를 기준으로 상면에 설치되어 용접을 실시하는 용접 유닛; 및,

용접 모재를 기준으로 하면에 설치되어 용접선을 지지하는 백킹 부재를 포함하는 백킹 유닛을 포함하며,

상기 용접 유닛은, 용접선을 따라 이동하는 용접 대차, 상기 용접 대차에 설치되어 상기 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접부, 상기 용접 대차에 설치되며 상기 용접선을 따라 이격되게 설치되는 2개의 광원을 포함하고,

상기 백킹 유닛은 상기 용접선을 따라 이동하는 백킹 대차, 상기 백킹 대차에 설치되며 상기 용접선을 따라 상기 용접선을 아래쪽에서 지지하는 백킹 부재, 및 상기 백킹 대차에 상기 광원에 대응되게 설치되는 카메라 박스를 포함하되,

상기 카메라 박스에는 상기 광원의 위치를 감지하는 비전 카메라가 설치되어 있고,

상기 비전 카메라로부터 광원의 위치를 전달받아 연산을 통해 상기 백킹 유닛의 이동방향을 결정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 카메라 박스에는 상기 광원과 용접 모재 사이에서 불투명 커버가 설치되어 상기 광원으로부터 조사되는 광이 투사되도록 하고, 상기 비전 카메라는 상기 불투명 커버에 투사된 광의 위치를 감지하는 것을 특징으로 한다.

상기 용접 대차와 백킹 대차에는 바퀴와, 상기 바퀴를 회전 구동하는 모터가 설치되며, 상기 바퀴에는 자석이 포함되는 것을 특징으로 한다.

상기 백킹 대차에는 손잡이가 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치에 의해 용접선을 추적하는 방법은,

상기 용접선을 따라 용접 대차와 백킹 대차를 이동시키면서 상기 2개의 광원에서 광을 조사하여 카메라 박스에 설치된 불투명 커버에 상이 맺히도록 하는 단계;

상기 불투명 커버에 맺힌 상을 상기 비전 카메라로 촬영하는 단계;

상기 불투명 커버에 맺힌 상의 좌표(x,y)와 불투명 커버상의 기준 좌표(a,b)를 비교하는 단계를 통해 백킹 대차의 속도와 방향을 결정하는 단계를 포함하되,

상기 백킹 대차의 속도와 방향을 결정하는 단계는,

용접선 추적 기준선 방향에서, y>b이면 백킹 대차의 속도를 높이고, y=b이면 현재 속도를 유지하며, y<b이면 주행을 정지하거나 줄이고,

용접선 추적 기준선에 대하여 수직인 방향에서 x>a이면 백킹 대차를 왼쪽으로 조향하고, x=a이면 현재 방향을 유지하며, x<a이면 오른쪽으로 조향하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 2개의 광원이 모두 인식 가능한 경우, 상기 (x, y)는 상기 2개의 광원의 위치의 평균값인 것을 특징으로 한다.

상기 2개의 광원 중 선행 광원이 인식 불가인 경우 상기 (x,y)는 후행 광원의 좌표에 인식 불가 직전의 좌표의 평균값을 더하고, 후행 광원이 인식 불가인 경우 상기 (x,y)는 선행 광원의 좌표에 인식 불가 직전의 좌표의 평균값을 빼는 것에 의해 결정되는 것을 특징으로 한다.

상기 2개의 광원 모두가 인식 불가인 경우, 인식 불가 직전의 경로를 이용하여 보간 주행하는 것을 특징으로 한다.

전술한 바와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 용접 백킹 유닛이 자동으로 용접선을 정확히 추적하면서 용융지를 지지할 수 있으므로 용락의 발생을 방지하여 비드의 형상을 양호하게 할 수 있다는 이점이 있다.

또한 본 발명에 따르면, 백킹 부재가 이동하면서 용접지를 지지하므로 기존의 백킹 부재 간의 연결부 등이 없고, 이에 따라 이면 비드의 품질을 높일 수 있다는 장점도 있다.

또한 본 발명에 따르면, 가접부나 이물질 등에 의해 생기는 광원 인식 불가 시간을 최소화함으로써 용접선 추적 성능을 자연스럽게 유지시킬 수 있다는 장점도 있다.

도 1은 종래기술에 따라 백킹 부재를 이용한 용접 과정을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치를 나타내는 측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치를 나타내는 상면 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치를 나타내는 저면 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 이용하는 용접방법을 나타내는 순서도이다.
도 6a는 본 발명에 따라 용접 모재와 광원의 배치상태를 나타내는 저면도이다.
도 6b는 본 발명에 따른 카메라 박스와 용접 모재의 관계를 나타내는 정단면도이다.
도 6c는 본 발명에 따라 비전 카메라에 의해 인식된 광 투사 위치와 가상의 용접선상의 위치 및 기준점 위치를 나타내는 예시도이다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치(1000)는, 용접 모재(100)를 기준으로 상면에 설치되어 용접을 실시하는 용접 유닛(200), 및 상기 용접 모재(100)를 기준으로 하면에 설치되어 용접선(120)을 지지하는 백킹 부재(320)를 포함하는 백킹 유닛(300)을 포함한다.

상기 용접 유닛(200)은, 용접선(120)을 따라 이동하는 용접 대차(210), 상기 용접 대차(210)에 설치되어 상기 용접선(120)을 따라 용접을 수행하는 용접부(220), 상기 용접 대차(210)에 설치되며 상기 용접선(120)을 따라 이격되게 설치되는 2개의 광원(230)을 포함한다.

또한, 상기 백킹 유닛(300)은 상기 용접선(120)을 따라 이동하는 백킹 대차(310), 상기 백킹 대차(310)에 설치되며 상기 용접선(120)을 따라 용접선(120)을 아래쪽에서 지지하는 백킹 부재(320), 및 상기 백킹 대차(310)에 상기 광원(230)에 대응되게 설치되는 카메라 박스(330)를 포함한다.

상기 카메라 박스(330)에는 상기 광원(230)의 위치를 감지하는 비전 카메라(331)가 설치되어 있다.

또한, 상기 비전 카메라(331)에는 제어부(400)가 연결되어 상기 제어부(400)에 의해 상기 비전 카메라(331)로부터 광원의 위치를 전달받아 연산을 통해 상기 백킹 유닛(300)의 이동방향이 결정된다.

상기 비전 카메라(331)와 제어부(400)는 유선 또는 무선에 의해 연결되어 자유롭게 데이타의 전달이 이루어진다.

도면에서, 상기 제어부(400)는 카메라 박스(300)에 설치된 것으로 도시되어 있으나 별도로 설치되어 상기 용접 유닛(200)과 백킹 유닛(300)을 유선 또는 무선으로 제어할 수도 있다.

도 6b에 도시한 바와 같이, 상기 카메라 박스(330)에는 상기 광원(230)과 용접 모재(100) 사이에서 불투명 커버(332)가 설치되어 상기 광원(230)으로부터 조사되는 광이 용접선(120)을 관통하여 투사되도록 하고, 상기 비전 카메라(331)는 상기 불투명 커버(332)에 투사된 광의 위치를 감지한다.

상기 용접 대차(210)와 백킹 대차(310)에는 각각 바퀴(211)(311)와, 상기 바퀴(211)(311)를 회전 구동하는 모터(미도시)가 설치되며, 상기 바퀴(211)에는 자석(미도시)이 포함되어 상기 용접 모재(100)와의 결합력을 높일 뿐만 아니라 상기 백킹 대차(310)가 스스로 낙하하는 것을 방지하도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 백킹 대차(310)에는 손잡이(313)가 설치되어 상기 백킹 대차(310)의 착탈 작업을 용이하게 하는 것이 바람직하다.

이러한 구성에 따라 상기 용접 대차(210)에 용접선(120)의 길이방향을 따라 이격되게 설치된 2개의 광원(230)에서 나오는 빛을 상기 불투명 커버(332)에 투사시킨 후, 이를 상기 백킹 대차(310)에 설치된 카메라 박스(330) 내의 비전 카메라(331)로 인식하여 제어부(400)를 통해 상기 백킹 대차(310)의 이동방향과 속도를 결정하게 된다.

이하, 도 5과 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치(1000)를 이용하여 용접선을 추적하는 구체적인 작용을 기재한다.

먼저, 용접 모재(100)에 형성된 용접선(120)을 따라 용접 대차(210)와 백킹 대차(310)를 이동시키면서 상기 2개의 광원(230)에서 광을 조사하여 카메라 박스(330)에 설치된 불투명 커버(332)에 상이 맺히도록 한다.

맞대기 용접을 위한 용접선(120)에는 2개의 용접 모재(100) 사이에 형성된 틈(root gap, 130)이 형성되어 있으며 상기 틈(130)을 통해 빛이 관통하여 불투명 커버(332)에 투사된다.

이와 같이, 상기 불투명 커버(332)에 맺힌 상은 카메라 박스(330) 내의 비전 카메라(331)에 의해 촬영(또는, "감지")된다.

그리고, 상기 불투명 커버(332)에 맺힌 상의 좌표(x,y)와 불투명 커버(332) 상의 기준 좌표(a,b)를 비교하는 단계를 통해 백킹 대차(310)의 속도와 방향을 결정할 수 있다.

구체적으로, 도 6에 도시한 바와 같이, 비전 카메라(331)는 갭(130) 사이로 들어오는 빛이 맺힌 불투명 커버(332)로부터 두 가지의 다른 색상의 점(spot) 형태의 광을 인식하게 된다.

이때, 각각의 점은 (x1,y1), (x2,y2)의 좌표로 정보화되며, 두 점의 중간점(x,y)를 계산하여 기준점 (a, b)와 같게 하기 위해 속도 및 주행방향을 제어하게 된다.

(x,y)= ((x1+x2)/2,(y1+y2)/2) (식 1)

상기 불투명 커버(332) 상의 기준 좌표(a,b)는 백킹 대차(310)에 고정된 것이기 때문에 실제로는 상기 불투명 커버(332)에 맺힌 상의 좌표(x,y)에 대하여 움직이는 좌표에 해당한다. 그러나, 상대적인 개념이므로 기준 좌표(a,b)에 대하여 측정된 좌표(x,y)가 편위하는 것과 같이 느껴지므로 주의를 요한다.

다음, 감지된 광원(230)의 투사 위치를 이용하여 상기 백킹 대차(310)의 속도와 방향을 결정한다.

즉, 용접선(120) 추적 기준선 방향에서, y>b이면 백킹 대차의 속도를 높이고, y=b이면 현재 속도를 유지하며, y<b이면 주행을 정지하거나 줄이는 조작을 수행한다.

동시에, 용접선(120) 추적 기준선에 대하여 수직인 방향에서, x>a이면 백킹 대차를 왼쪽으로 조향하고, x=a이면 현재 방향을 유지하며, x<a이면 오른쪽으로 조향한다. 상기 오른쪽 및 왼쪽은 용접 모재(100)를 위쪽에서 아래쪽으로 내려다보았을 때 용접의 방향에 대하여 오른쪽 및 왼쪽을 가리킨다.

상기 백킹 대차의 속도와 방향을 결정하는 단계는 종료신호가 있을 때까지 계속 소정 시간마다 이루어진다.

전술한 것은 두 개의 광원(230)으로부터 투사된 광이 모두 인식 가능한 경우로서, 상기 (x,y)를 상기 2개의 광원의 투사 위치의 평균값으로 설정하는 것이 용이하다.

그러나, 가접부나 이물질 등으로 인해 상기 2개의 광원 중 선행 광원으로부터 투사된 광이 인식 불가인 경우, 상기 (x,y)는 후행 광원의 좌표에 인식 불가 직전 좌표의 평균값을 더하고, 후행 광원으로부터 투사된 광이 인식 불가인 경우 상기 (x,y)는 선행 광원의 좌표에 인식 불가 직전 좌표의 평균값을 뺀 것에 의해 결정될 수 있다.

즉 도 6c와 같이, 선행 광원의 투사 위치인 (x1,y1)가 인식되지 않을 경우에는 다음과 같은 식에 의해 (x,y)를 결정할 수 있다.

(x, y) = (x2+A, y2+B) (식 2)

다음, 선행 광원의 투사 위치인 (x2,y2)가 인식되지 않을 경우에는 다음과 같은 식에 의해 (x,y)를 결정할 수 있다.

(x, y) = (x1-A, y1-B) (식 3)

여기서, (A, B)는 중 (x1,y1)와 (x2,y2) 두 점 중 하나가 인식 불가 되기 직전 일정 시간 동안의 두 점 사이 거리의 절반값이다.

이와 같이, 광원이 투사되지 못하여 데이타를 얻을 수 없을 경우에는 불가피하게 적당한 보간이 이루어질 수 있으며, 그 외의 공지된 보간법이 채택될 수도 있다.

더욱이, 상기 2개의 광원(230)으로부터 투사된 광이 모두 인식 불가인 경우, 인식 불가 직전의 경로를 이용하여 보간 주행할 수 있다. 이는 공지의 적당한 수치해석법을 통해 결정될 수 있다.

주행중 (x,y)=(a,b)가 되면 상부에 위치한 용접 유닛(200)과 아래면에 부착된 백킹 유닛(300)이 정확히 동일한 속도로 용접선(120)을 추적하면서 주행하고 있다고 할 수 있다.

그러나, 정확히 (x,y)=(a,b)가 산출되기는 어려울 수 있으므로, 이 경우에는 적당한 오차범위를 주어 그 범위 내에 값이 들어올 경우 동일한 값으로 인정할 수 있다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

100... 용접 모재
120... 용접선
130... 틈
200... 용접 유닛
210... 용접 대차
211... 바퀴
220... 용접부
230... 광원
300... 백킹 유닛
310... 백킹 대차
320... 백킹 부재
330... 카메라 박스
331... 비전 카메라
332... 불투명 커버
400... 제어부
1000... 용접장치

Claims

용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치에 있어서,
용접 모재를 기준으로 상면에 설치되어 용접을 실시하는 용접 유닛; 및,
용접 모재를 기준으로 하면에 설치되어 용접선을 지지하는 백킹 부재를 포함하는 백킹 유닛을 포함하며,
상기 용접 유닛은, 용접선을 따라 이동하는 용접 대차, 상기 용접 대차에 설치되어 상기 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접부, 상기 용접 대차에 설치되며 상기 용접선을 따라 이격되게 설치되는 2개의 광원을 포함하고,
상기 백킹 유닛은 상기 용접선을 따라 이동하는 백킹 대차, 상기 백킹 대차에 설치되며 상기 용접선을 따라 상기 용접선을 아래쪽에서 지지하는 백킹 부재, 및 상기 백킹 대차에 상기 광원에 대응되게 설치되는 카메라 박스를 포함하되,
상기 카메라 박스에는 상기 광원의 위치를 감지하는 비전 카메라가 설치되어 있고,
상기 비전 카메라로부터 광원의 위치를 전달받아 연산을 통해 상기 백킹 유닛의 이동방향을 결정하는 제어부를 포함하며,
상기 카메라 박스에는 상기 광원과 용접 모재 사이에서 불투명 커버가 설치되어 상기 광원으로부터 조사되는 광이 투사되도록 하고, 상기 비전 카메라는 상기 불투명 커버에 투사된 광의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 용접 대차와 백킹 대차에는 바퀴와, 상기 바퀴를 회전 구동하는 모터가 설치되며, 상기 바퀴에는 자석이 포함되는 것을 특징으로 하는 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치.
제3항에 있어서,
상기 백킹 대차에는 손잡이가 설치되는 것을 특징으로 하는 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치.
제1항에 기재된 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치에 의해 용접선을 추적하는 방법에 있어서,
상기 용접선을 따라 용접 대차와 백킹 대차를 이동시키면서 상기 2개의 광원에서 광을 조사하여 카메라 박스에 설치된 불투명 커버에 상이 맺히도록 하는 단계;
상기 불투명 커버에 맺힌 상을 상기 비전 카메라로 촬영하는 단계;
상기 불투명 커버에 맺힌 상의 좌표(x,y)와 불투명 커버상의 기준 좌표(a,b)를 비교하는 단계를 통해 백킹 대차의 속도와 방향을 결정하는 단계를 포함하되,
상기 백킹 대차의 속도와 방향을 결정하는 단계는,
용접선 추적 기준선 방향에서, y>b이면 백킹 대차의 속도를 높이고, y=b이면 현재 속도를 유지하며, y<b이면 주행을 정지하거나 줄이고,
용접선 추적 기준선에 대하여 수직인 방향에서 x>a이면 백킹 대차를 왼쪽으로 조향하고, x=a이면 현재 방향을 유지하며, x<a이면 오른쪽으로 조향하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접선을 추적하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 2개의 광원이 모두 인식 가능한 경우, 상기 (x, y)는 상기 2개의 광원의 위치의 평균값인 것을 특징으로 하는 용접선을 추적하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 2개의 광원 중 선행 광원이 인식 불가인 경우 상기 (x,y)는 후행 광원의 좌표에 인식 불가 직전의 좌표의 평균값을 더하고, 후행 광원이 인식 불가인 경우 상기 (x,y)는 선행 광원의 좌표에 인식 불가 직전의 좌표의 평균값을 빼는 것에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 용접선을 추적하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 2개의 광원 모두가 인식 불가인 경우, 인식 불가 직전의 경로를 이용하여 보간 주행하는 것을 특징으로 하는 용접선을 추적하는 방법.