JPH07223187A - 自動着脱回転式ツールヘッド - Google Patents
自動着脱回転式ツールヘッドInfo
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- JPH07223187A JPH07223187A JP1522794A JP1522794A JPH07223187A JP H07223187 A JPH07223187 A JP H07223187A JP 1522794 A JP1522794 A JP 1522794A JP 1522794 A JP1522794 A JP 1522794A JP H07223187 A JPH07223187 A JP H07223187A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ツールヘッドの自動取替えが可能な自動着脱
回転式ツールヘッドを提供する。 【構成】 ロボットアームに取付けられ空気圧着脱側ジ
ョイント２１ａを備えた固定側ジョイント部１１ａと、
前記空気圧着脱側ジョイント２１ａに連結するくさび状
フック側ジョイント２１ｂを備えたヘッド本体３１と、
前記ヘッド本体３１に取付けられ位置決め手段１５で位
置決め回転するツールヘッド保持部３０と、前記ツール
ヘッド保持部３０に取付けられ複数のツールを備えるツ
ールヘッド１４と、前記ヘッド本体３１に設けられた規
制ピン１８と、前記ツールヘッド１４に設けられ前記規
制ピン１８に嵌合する嵌合穴１９とを有する。
回転式ツールヘッドを提供する。 【構成】 ロボットアームに取付けられ空気圧着脱側ジ
ョイント２１ａを備えた固定側ジョイント部１１ａと、
前記空気圧着脱側ジョイント２１ａに連結するくさび状
フック側ジョイント２１ｂを備えたヘッド本体３１と、
前記ヘッド本体３１に取付けられ位置決め手段１５で位
置決め回転するツールヘッド保持部３０と、前記ツール
ヘッド保持部３０に取付けられ複数のツールを備えるツ
ールヘッド１４と、前記ヘッド本体３１に設けられた規
制ピン１８と、前記ツールヘッド１４に設けられ前記規
制ピン１８に嵌合する嵌合穴１９とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のツールを有して
ロボットのアームに着脱可能に取り付けられる着脱回転
式ツールヘッドに関し、特に、ロボットのアームに自動
着脱できる自動着脱回転式ツールヘッドに関する。
ロボットのアームに着脱可能に取り付けられる着脱回転
式ツールヘッドに関し、特に、ロボットのアームに自動
着脱できる自動着脱回転式ツールヘッドに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、多品種少量生産、生産設備のフレ
キシブル化とダウンサイジングに対応して、一つの設備
で使用するツールの種類が増加している。上記に必要な
技術の一つに、複数のツールを有してロボットのアーム
に着脱して使用されるマルチツールヘッドがある。
キシブル化とダウンサイジングに対応して、一つの設備
で使用するツールの種類が増加している。上記に必要な
技術の一つに、複数のツールを有してロボットのアーム
に着脱して使用されるマルチツールヘッドがある。
【０００３】マルチツールヘッドの従来例を、従来例の
側面図を示す図４に基づいて説明する。
側面図を示す図４に基づいて説明する。
【０００４】１は、マルチツールヘッドの本体８をロボ
ットアームに着脱する取付ボスである。従来例は、この
取付ボス１によって、作業者が手作業で、マルチツール
ヘッドをロボットアームに着脱している。
ットアームに着脱する取付ボスである。従来例は、この
取付ボス１によって、作業者が手作業で、マルチツール
ヘッドをロボットアームに着脱している。
【０００５】２は、ツールヘッドで、ツールヘッド２に
は、そのツール取付け口６、６に複数のツールを取り付
けている。そして、ツールヘッド２は、前記本体８に回
転可能に設けられた保持部７に取り付けられる。
は、そのツール取付け口６、６に複数のツールを取り付
けている。そして、ツールヘッド２は、前記本体８に回
転可能に設けられた保持部７に取り付けられる。
【０００６】３は、モータで、モータ３は、保持部７を
回転し、原点位置からの回転角で、複数のツールの位置
の割り出しと位置決めを行う。
回転し、原点位置からの回転角で、複数のツールの位置
の割り出しと位置決めを行う。
【０００７】４ａ、４ｂは、本体８側の電気回路とツー
ルヘッド２側の電気回路とを接続するコンタクトピン
で、コンタクトピン４は、図示していないが、各ツール
毎に１セット設けられており、４ａは本体８の１次側の
コンタクトピン、４ｂはツールヘッド２の２次側コンタ
クトピンである。
ルヘッド２側の電気回路とを接続するコンタクトピン
で、コンタクトピン４は、図示していないが、各ツール
毎に１セット設けられており、４ａは本体８の１次側の
コンタクトピン、４ｂはツールヘッド２の２次側コンタ
クトピンである。
【０００８】５は、本体８側のコンタクトピン４ａを摺
動させるエアシリンダである。モータ３が原点位置から
位置決め回転して、所定のツールを作業位置に位置決め
すると、位置決めされたツールに対応するコンタクトピ
ン４ｂが、コンタクトピン４ａに対向する位置に来るの
で、エアシリンダ５が、コンタクトピン４ａを摺動させ
て、４ａと４ｂとを接触させる。
動させるエアシリンダである。モータ３が原点位置から
位置決め回転して、所定のツールを作業位置に位置決め
すると、位置決めされたツールに対応するコンタクトピ
ン４ｂが、コンタクトピン４ａに対向する位置に来るの
で、エアシリンダ５が、コンタクトピン４ａを摺動させ
て、４ａと４ｂとを接触させる。
【０００９】尚、図４に示す従来例は、ツールを電気的
に操作するものであるが、ツールを空気圧で操作する場
合には、電気的コンタクトピン４ａ、４ｂ以外に、空気
回路の接続コンタクトが必要である。
に操作するものであるが、ツールを空気圧で操作する場
合には、電気的コンタクトピン４ａ、４ｂ以外に、空気
回路の接続コンタクトが必要である。
【００１０】次に、従来例の動作を図４に基づいて説明
する。
する。
【００１１】ロボットのアームは多数のツールを取り替
えて使用する。一つのツールヘッド２には複数のツール
が取り付けられているが、ツールヘッド２が一つでは、
必要な多数のツールを賄えないので、複数のツールヘッ
ド２が一つのアームに取り替えて使用される。
えて使用する。一つのツールヘッド２には複数のツール
が取り付けられているが、ツールヘッド２が一つでは、
必要な多数のツールを賄えないので、複数のツールヘッ
ド２が一つのアームに取り替えて使用される。
【００１２】ツールヘッド２を取り替える際には、作業
者は、それまでアームに取り付けられていたツールヘッ
ド２を本体８と共に取り外して、ツールヘッド置場に保
管し、ツールヘッド置場から、所要のツールを備えたツ
ールヘッド２を本体８と共に取り出し、これをアームに
取り付けて使用する。この取り付けの際に、作業者は、
ツールヘッド２を手で少し回動させ、ツールヘッド２
を、モータ３の位置割り出しの原点位置にセットしさえ
すれば、その後は、モータ３が、所要ツールの位置を割
り出し、位置決めして、所要ツールを所定位置に位置決
めし、エアシリンダ５が、コンタクトピン４ａ、４ｂを
接続して、ロボットは稼働可能状態になる。
者は、それまでアームに取り付けられていたツールヘッ
ド２を本体８と共に取り外して、ツールヘッド置場に保
管し、ツールヘッド置場から、所要のツールを備えたツ
ールヘッド２を本体８と共に取り出し、これをアームに
取り付けて使用する。この取り付けの際に、作業者は、
ツールヘッド２を手で少し回動させ、ツールヘッド２
を、モータ３の位置割り出しの原点位置にセットしさえ
すれば、その後は、モータ３が、所要ツールの位置を割
り出し、位置決めして、所要ツールを所定位置に位置決
めし、エアシリンダ５が、コンタクトピン４ａ、４ｂを
接続して、ロボットは稼働可能状態になる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来例
の構成では、ツールヘッド２を取り替える際に、作業者
の手作業によって、取り付けたツールヘッド２を、その
都度、モータ３の位置割り出しの原点位置にセットし直
す必要があるので、ツールヘッド２の取替えを自動化す
ることができないという問題点がある。
の構成では、ツールヘッド２を取り替える際に、作業者
の手作業によって、取り付けたツールヘッド２を、その
都度、モータ３の位置割り出しの原点位置にセットし直
す必要があるので、ツールヘッド２の取替えを自動化す
ることができないという問題点がある。
【００１４】本発明は、上記の問題点を解決しツールヘ
ッドの自動取替えが可能な自動着脱回転式ツールヘッド
を提供することを課題とする。
ッドの自動取替えが可能な自動着脱回転式ツールヘッド
を提供することを課題とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の自動着脱回転式
ツールヘッドは、上記の課題を解決するために、ロボッ
トアームに取付けられ空気圧着脱側ジョイントを備えた
固定側ジョイント部と、前記空気圧着脱側ジョイントに
連結するくさび状フック側ジョイントを備えたヘッド本
体と、前記ヘッド本体に取付けられ位置決め手段で位置
決め回転するツールヘッド保持部と、前記ツールヘッド
保持部に取付けられ複数のツールを備えるツールヘッド
と、前記ヘッド本体に設けられた規制ピンと、前記ツー
ルヘッドに設けられ前記規制ピンに嵌合する嵌合穴とを
有することを特徴とする。
ツールヘッドは、上記の課題を解決するために、ロボッ
トアームに取付けられ空気圧着脱側ジョイントを備えた
固定側ジョイント部と、前記空気圧着脱側ジョイントに
連結するくさび状フック側ジョイントを備えたヘッド本
体と、前記ヘッド本体に取付けられ位置決め手段で位置
決め回転するツールヘッド保持部と、前記ツールヘッド
保持部に取付けられ複数のツールを備えるツールヘッド
と、前記ヘッド本体に設けられた規制ピンと、前記ツー
ルヘッドに設けられ前記規制ピンに嵌合する嵌合穴とを
有することを特徴とする。
【００１６】
【作用】本発明の自動着脱回転式ツールヘッドは、ヘッ
ド本体に設けられた規制ピンと、ツールヘッドに設けら
れ前記規制ピンに嵌合する嵌合穴とを有するので、ヘッ
ド本体をロボットのアームから外しても、前記規制ピン
を前記嵌合穴に嵌合させておけば、ヘッド本体とツール
ヘッドとの相互位置がずれることがない。従って、一
度、ヘッド本体とツールヘッドとの位置関係を、位置決
め手段の原点位置にセットすると、ヘッド本体をロボッ
トのアームに着脱する際に、その都度、前記原点位置を
再セットする必要が無く、着脱時に人手を必要としなく
なる。
ド本体に設けられた規制ピンと、ツールヘッドに設けら
れ前記規制ピンに嵌合する嵌合穴とを有するので、ヘッ
ド本体をロボットのアームから外しても、前記規制ピン
を前記嵌合穴に嵌合させておけば、ヘッド本体とツール
ヘッドとの相互位置がずれることがない。従って、一
度、ヘッド本体とツールヘッドとの位置関係を、位置決
め手段の原点位置にセットすると、ヘッド本体をロボッ
トのアームに着脱する際に、その都度、前記原点位置を
再セットする必要が無く、着脱時に人手を必要としなく
なる。
【００１７】又、本発明の自動着脱回転式ツールヘッド
は、ロボットのアームに取付けた固定側ジョイント部
が、空気圧着脱側ジョイントを備え、ヘッド本体が、前
記の空気圧着脱側ジョイントに連結するくさび状フック
側ジョイントを備えているので、前記の着脱時に人手を
必要としなくなることと相まって、ロボットのアーム
が、ヘッド本体を、自動的に着脱できる。
は、ロボットのアームに取付けた固定側ジョイント部
が、空気圧着脱側ジョイントを備え、ヘッド本体が、前
記の空気圧着脱側ジョイントに連結するくさび状フック
側ジョイントを備えているので、前記の着脱時に人手を
必要としなくなることと相まって、ロボットのアーム
が、ヘッド本体を、自動的に着脱できる。
【００１８】
【実施例】本発明の自動着脱回転式ツールヘッドの実施
例を図１〜図３に基づいて説明する。
例を図１〜図３に基づいて説明する。
【００１９】図１において、１１ａは固定側ジョイント
部、１１ｂは着脱側ジョイント部である。固定側ジョイ
ント部１１ａは、取付ボス３４によってロボットアーム
に固定される。固定側ジョイント部１１ａは、くさび状
フックを空気圧で着脱させる自動着脱ジョイント２１
の、空気圧着脱側ジョイント２１ａを有し、着脱側ジョ
イント部１１ｂは、くさび状フックを空気圧で着脱させ
る自動着脱ジョイント２１の、くさび状フック側ジョイ
ント２１ｂを有し、空気圧の加圧方向によって、接続が
維持されたり、接続が開放されたりする。そして、この
着脱は、空気圧の操作によって自動着脱できる。２２
は、くさび状フック側ジョイント２１ｂを着脱する鋼球
である。
部、１１ｂは着脱側ジョイント部である。固定側ジョイ
ント部１１ａは、取付ボス３４によってロボットアーム
に固定される。固定側ジョイント部１１ａは、くさび状
フックを空気圧で着脱させる自動着脱ジョイント２１
の、空気圧着脱側ジョイント２１ａを有し、着脱側ジョ
イント部１１ｂは、くさび状フックを空気圧で着脱させ
る自動着脱ジョイント２１の、くさび状フック側ジョイ
ント２１ｂを有し、空気圧の加圧方向によって、接続が
維持されたり、接続が開放されたりする。そして、この
着脱は、空気圧の操作によって自動着脱できる。２２
は、くさび状フック側ジョイント２１ｂを着脱する鋼球
である。
【００２０】自動着脱ジョイント２１の、空気圧着脱側
ジョイント２１ａと、くさび状フック側ジョイント２１
ｂとの動作原理を図３に基づいて説明する。くさび状フ
ック側ジョイント２１ｂが空気圧着脱側ジョイント２１
ａのジョイント穴２１ｃに挿入される。ジョイント穴２
１ｃには、鋼球保持穴２３、２３があり、その中に鋼球
２２、２２が保持されている。鋼球保持穴２３、２３の
外側には、シリンダ部２６、２６があり、シリンダ部２
６、２６内には、ピストン２４、２４があって、通気路
２７、２７、２８、２８からの加圧、減圧によって、上
下に移動する。
ジョイント２１ａと、くさび状フック側ジョイント２１
ｂとの動作原理を図３に基づいて説明する。くさび状フ
ック側ジョイント２１ｂが空気圧着脱側ジョイント２１
ａのジョイント穴２１ｃに挿入される。ジョイント穴２
１ｃには、鋼球保持穴２３、２３があり、その中に鋼球
２２、２２が保持されている。鋼球保持穴２３、２３の
外側には、シリンダ部２６、２６があり、シリンダ部２
６、２６内には、ピストン２４、２４があって、通気路
２７、２７、２８、２８からの加圧、減圧によって、上
下に移動する。
【００２１】図３の、右半分は分離状態を示し、左半分
は連結状態を示す。即ち、ピストン２４、２４には、鋼
球退避穴２５、２５があり、通気路２８から加圧し通気
路２７から減圧する場合には、ピストン２４が上昇し、
鋼球退避穴２５が、鋼球２２の位置に来るので、鋼球２
２が鋼球退避穴２５に退避し、ジョイント穴２１ｃは、
くさび状フック側ジョイント２１ｂが自由に移動できる
ようになり、分離状態になる。この分離状態で、くさび
状フック側ジョイント２１ｂを、ジョイント穴２１ｃに
挿入し、通気路２７から加圧し通気路２８から減圧する
と、ピストン２４が下降し、鋼球退避穴２５が、鋼球２
２の位置から外れるので、鋼球２２が、鋼球保持穴２３
から、ジョイント穴２１ｃ内に突き出し、くさび状フッ
ク側ジョイント２１ｂを係止し、連結状態になる。
は連結状態を示す。即ち、ピストン２４、２４には、鋼
球退避穴２５、２５があり、通気路２８から加圧し通気
路２７から減圧する場合には、ピストン２４が上昇し、
鋼球退避穴２５が、鋼球２２の位置に来るので、鋼球２
２が鋼球退避穴２５に退避し、ジョイント穴２１ｃは、
くさび状フック側ジョイント２１ｂが自由に移動できる
ようになり、分離状態になる。この分離状態で、くさび
状フック側ジョイント２１ｂを、ジョイント穴２１ｃに
挿入し、通気路２７から加圧し通気路２８から減圧する
と、ピストン２４が下降し、鋼球退避穴２５が、鋼球２
２の位置から外れるので、鋼球２２が、鋼球保持穴２３
から、ジョイント穴２１ｃ内に突き出し、くさび状フッ
ク側ジョイント２１ｂを係止し、連結状態になる。
【００２２】１２ａ、１２ｂは、ロボットアーム側の電
気回路とツールヘッド側の電気回路とを接続するコンタ
クトピンａで、コンタクトピンａ１２ａは固定側ジョイ
ント部１１ａにあり、コンタクトピンａ１２ｂは着脱側
ジョイント部１１ｂにある。
気回路とツールヘッド側の電気回路とを接続するコンタ
クトピンａで、コンタクトピンａ１２ａは固定側ジョイ
ント部１１ａにあり、コンタクトピンａ１２ｂは着脱側
ジョイント部１１ｂにある。
【００２３】１３ａは、ロボットアーム側の電気回路か
らの電気コード３３とコンタクトピンａ１２ａとを接続
するコネクタ、１３ｂは、ツールヘッド側の電気回路に
接続する電気コード３２とコンタクトピンａ１２ｂとを
接続するコネクタである。
らの電気コード３３とコンタクトピンａ１２ａとを接続
するコネクタ、１３ｂは、ツールヘッド側の電気回路に
接続する電気コード３２とコンタクトピンａ１２ｂとを
接続するコネクタである。
【００２４】１４は、ツールヘッドで、ツールヘッド１
４には、そのツール取付け口２９、２９に複数のツール
を取り付けている。そして、ツールヘッド１４は、前記
ヘッド本体３１に回転可能に設けられたツールヘッド保
持部３０に取り付けられる。
４には、そのツール取付け口２９、２９に複数のツール
を取り付けている。そして、ツールヘッド１４は、前記
ヘッド本体３１に回転可能に設けられたツールヘッド保
持部３０に取り付けられる。
【００２５】１５は、モータで、モータ１５は、ツール
ヘッド保持部３０を回転し、原点位置からの回転角で、
複数のツールの位置の割り出しと位置決めを行う。本実
施例では、モータ１５は、電気コード３２、３３、コネ
クタ１３ａ、１３ｂ、コンタクトピンａ１２ａ、１２ｂ
を介して、図示していない制御部と接続している。
ヘッド保持部３０を回転し、原点位置からの回転角で、
複数のツールの位置の割り出しと位置決めを行う。本実
施例では、モータ１５は、電気コード３２、３３、コネ
クタ１３ａ、１３ｂ、コンタクトピンａ１２ａ、１２ｂ
を介して、図示していない制御部と接続している。
【００２６】１６は、前記電気コード３２に接続してい
るコンタクトピンｂ、２０は、ツールヘッド１４に取り
付けられたツールの電気回路と接続しているコンタクト
ピンｃである。コンタクトピンｃ２０は、図示していな
いが、各ツール毎に１セット設けられており、モータ１
５の位置の割り出しと位置決めによって、使用位置にセ
ットされたツールのコンタクトピンｃ２０が、コンタク
トピンｂ１６に対向するようになっている。
るコンタクトピンｂ、２０は、ツールヘッド１４に取り
付けられたツールの電気回路と接続しているコンタクト
ピンｃである。コンタクトピンｃ２０は、図示していな
いが、各ツール毎に１セット設けられており、モータ１
５の位置の割り出しと位置決めによって、使用位置にセ
ットされたツールのコンタクトピンｃ２０が、コンタク
トピンｂ１６に対向するようになっている。
【００２７】１７は、ヘッド本体３１側の電気回路のコ
ンタクトピンｂ１６を摺動させるソレノイドである。モ
ータ１５が原点位置から位置決め回転して、所定のツー
ルを作業位置に位置決めすると、位置決めされたツール
に対応するコンタクトピンｃ２０が、コンタクトピンａ
１６に対向する位置に来るので、ソレノイド１７が、コ
ンタクトピンｂ１６を摺動させて、コンタクトピンａ１
６とコンタクトピンｃ２０とを接触させる。
ンタクトピンｂ１６を摺動させるソレノイドである。モ
ータ１５が原点位置から位置決め回転して、所定のツー
ルを作業位置に位置決めすると、位置決めされたツール
に対応するコンタクトピンｃ２０が、コンタクトピンａ
１６に対向する位置に来るので、ソレノイド１７が、コ
ンタクトピンｂ１６を摺動させて、コンタクトピンａ１
６とコンタクトピンｃ２０とを接触させる。
【００２８】尚、図１に示す実施例ではツールを電気的
に操作するものであるが、ツールを空気圧で操作する場
合には、電気的コンタクトピンａ１６とコンタクトピン
ｃ２０以外に、空気回路の接続コンタクトが必要であ
る。この場合には、前記のソレノイド１７をエアシリン
ダにすることができる。
に操作するものであるが、ツールを空気圧で操作する場
合には、電気的コンタクトピンａ１６とコンタクトピン
ｃ２０以外に、空気回路の接続コンタクトが必要であ
る。この場合には、前記のソレノイド１７をエアシリン
ダにすることができる。
【００２９】１８は規制ピンであり、１９は前記規制ピ
ン１８が嵌合する嵌合穴である。
ン１８が嵌合する嵌合穴である。
【００３０】モータ１５が、所定のツールの位置の割り
出しと位置決めとを行うと、所定のツールが使用位置に
位置決めされ、そのツールのコンタクトピンｃ２０が、
コンタクトピンａ１６に対向した状態になり、その状態
で、前記規制ピン１８が、ソレノイド１７によって、嵌
合穴１９に嵌合し、ツールヘッド１４とヘッド本体３１
間のずれを規制する。
出しと位置決めとを行うと、所定のツールが使用位置に
位置決めされ、そのツールのコンタクトピンｃ２０が、
コンタクトピンａ１６に対向した状態になり、その状態
で、前記規制ピン１８が、ソレノイド１７によって、嵌
合穴１９に嵌合し、ツールヘッド１４とヘッド本体３１
間のずれを規制する。
【００３１】次に、本実施例の動作を図２に基づいて説
明する。
明する。
【００３２】本実施例の自動着脱回転式ツールヘッド
は、ロボットアームに取り付けられての作業が終了する
と、ロボットアームは、前記自動着脱回転式ツールヘッ
ドを、ツールヘッド置場に置きにくる。ロボットアーム
は、ヘッド本体３１の規制ピン１８がツールヘッド１４
の嵌合穴１９に嵌合した状態で、アームとヘッド本体３
１との連結を自動的に外し、ヘッド本体３１とツールヘ
ッド１４とを一体にし、着脱側ジョイント部１１ｂを上
に向けて、ツールヘッド置場に置く。そして、その際、
前記のモータ１５に接続している制御部が、どのヘッド
本体３１とツールヘッド１４とがツールヘッド置場のど
の位置に置かれたかということと、そのツールヘッド１
４のどのツールが作業位置にあるかを記憶する。
は、ロボットアームに取り付けられての作業が終了する
と、ロボットアームは、前記自動着脱回転式ツールヘッ
ドを、ツールヘッド置場に置きにくる。ロボットアーム
は、ヘッド本体３１の規制ピン１８がツールヘッド１４
の嵌合穴１９に嵌合した状態で、アームとヘッド本体３
１との連結を自動的に外し、ヘッド本体３１とツールヘ
ッド１４とを一体にし、着脱側ジョイント部１１ｂを上
に向けて、ツールヘッド置場に置く。そして、その際、
前記のモータ１５に接続している制御部が、どのヘッド
本体３１とツールヘッド１４とがツールヘッド置場のど
の位置に置かれたかということと、そのツールヘッド１
４のどのツールが作業位置にあるかを記憶する。
【００３３】図２（ａ）において、固定側ジョイント部
１１ａを取り付けたロボットアームが、制御部の記憶に
基づいて、ツールヘッド置場に置かれた多数の本実施例
の自動着脱回転式ツールヘッドの中にある所要の自動着
脱回転式ツールヘッドを取りに行く。この場合、ツール
ヘッド置場の自動着脱回転式ツールヘッドは、前記のよ
うに、着脱側ジョイント部１１ｂを上に向けて置かれて
いるので、空気圧の操作で自動的に所要の自動着脱回転
式ツールヘッドを、ロボットアームに連結できる。この
連結と同時に、コンタクトピンａ１２ａ、１２ｂが接続
される。図２（ａ）に示すツール３４、３４は、対象物
を把持するツールである。上記のようにして連結が終了
すると、図２（ｂ）に示すように、ソレノイド１７の動
作によって、規制ピン１８が嵌合穴１９から引き抜か
れ、前記制御部の記憶に基づいて、モータ１５が、所要
のツール３４の位置を割り出し、所要のツール３４が、
作業位置に来るように位置決めする。この位置決めが終
了すると、図２（ｃ）に示すように、ソレノイド１７
が、規制ピン１８を嵌合穴１９に嵌合させる。この嵌合
によって、コンタクトピンａ１６とコンタクトピンｃ２
０とが接続し、所要のツール３４が作業を行えるように
なる。即ち、自動着脱回転式ツールヘッドの自動交換が
完了する。
１１ａを取り付けたロボットアームが、制御部の記憶に
基づいて、ツールヘッド置場に置かれた多数の本実施例
の自動着脱回転式ツールヘッドの中にある所要の自動着
脱回転式ツールヘッドを取りに行く。この場合、ツール
ヘッド置場の自動着脱回転式ツールヘッドは、前記のよ
うに、着脱側ジョイント部１１ｂを上に向けて置かれて
いるので、空気圧の操作で自動的に所要の自動着脱回転
式ツールヘッドを、ロボットアームに連結できる。この
連結と同時に、コンタクトピンａ１２ａ、１２ｂが接続
される。図２（ａ）に示すツール３４、３４は、対象物
を把持するツールである。上記のようにして連結が終了
すると、図２（ｂ）に示すように、ソレノイド１７の動
作によって、規制ピン１８が嵌合穴１９から引き抜か
れ、前記制御部の記憶に基づいて、モータ１５が、所要
のツール３４の位置を割り出し、所要のツール３４が、
作業位置に来るように位置決めする。この位置決めが終
了すると、図２（ｃ）に示すように、ソレノイド１７
が、規制ピン１８を嵌合穴１９に嵌合させる。この嵌合
によって、コンタクトピンａ１６とコンタクトピンｃ２
０とが接続し、所要のツール３４が作業を行えるように
なる。即ち、自動着脱回転式ツールヘッドの自動交換が
完了する。
【００３４】そして、この状態で、図２（ｂ）と図２
（ｃ）とを繰り返すと、そのツールヘッドに取り付けら
れている任意のツールを選択できる。
（ｃ）とを繰り返すと、そのツールヘッドに取り付けら
れている任意のツールを選択できる。
【００３５】
【発明の効果】本発明の自動着脱回転式ツールヘッド
は、ヘッド本体に設けられた規制ピンと、ツールヘッド
に設けられ前記規制ピンに嵌合する嵌合穴とを有するの
で、ヘッド本体をロボットのアームから外しても、前記
規制ピンを前記嵌合穴に嵌合させておけば、ヘッド本体
とツールヘッドとの相互位置がずれることがない。従っ
て、一度、ヘッド本体とツールヘッドとの位置関係を、
位置決め手段の原点位置にセットすると、ヘッド本体を
ロボットのアームに着脱する際に、その都度、前記原点
位置を再セットする必要が無くなり、着脱する際に人手
が不要になるという効果を奏する。
は、ヘッド本体に設けられた規制ピンと、ツールヘッド
に設けられ前記規制ピンに嵌合する嵌合穴とを有するの
で、ヘッド本体をロボットのアームから外しても、前記
規制ピンを前記嵌合穴に嵌合させておけば、ヘッド本体
とツールヘッドとの相互位置がずれることがない。従っ
て、一度、ヘッド本体とツールヘッドとの位置関係を、
位置決め手段の原点位置にセットすると、ヘッド本体を
ロボットのアームに着脱する際に、その都度、前記原点
位置を再セットする必要が無くなり、着脱する際に人手
が不要になるという効果を奏する。
【００３６】又、本発明の自動着脱回転式ツールヘッド
は、ロボットのアームに取付けた固定側ジョイント部
が、空気圧着脱側ジョイントを備え、ヘッド本体が、前
記の空気圧着脱側ジョイントに連結するくさび状フック
側ジョイントを備えているので、ロボットのアームが、
ヘッド本体を、完全自動着脱できると言う効果を奏す
る。
は、ロボットのアームに取付けた固定側ジョイント部
が、空気圧着脱側ジョイントを備え、ヘッド本体が、前
記の空気圧着脱側ジョイントに連結するくさび状フック
側ジョイントを備えているので、ロボットのアームが、
ヘッド本体を、完全自動着脱できると言う効果を奏す
る。
【図１】本発明の自動着脱回転式ツールヘッドの実施例
の側面図である。
の側面図である。
【図２】本発明の実施例の動作を示す図である。
【図３】本発明の自動着脱の原理を示す図である。
【図４】従来例の側面図である。
１１ａ 固定側ジョイント部 １１ｂ 着脱側ジョイント部 １２ａ、１２ｂ コンタクトピンａ １３ コネクタ １４ ツールヘッド １５ モータ １６ コンタクトピンｂ １７ ソレノイド １８ 規制ピン １９ 嵌合穴 ２０ コンタクトピンｃ ２１ 自動着脱ジョイント ２１ａ 空気圧着脱側ジョイント ２２ 鋼球 ２３ 鋼球保持穴 ２４ ピストン ２５ 鋼球退避穴 ２６ シリンダ部 ２７、２８ 通気路 ２９ ツール取付け口 ３０ 保持部 ３１ ヘッド本体 ３２、３３ 電気コード
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットアームに取付けられ空気圧着脱
側ジョイントを備えた固定側ジョイント部と、前記空気
圧着脱側ジョイントに連結するくさび状フック側ジョイ
ントを備えたヘッド本体と、前記ヘッド本体に取付けら
れ位置決め手段で位置決め回転するツールヘッド保持部
と、前記ツールヘッド保持部に取付けられ複数のツール
を備えるツールヘッドと、前記ヘッド本体に設けられた
規制ピンと、前記ツールヘッドに設けられ前記規制ピン
に嵌合する嵌合穴とを有することを特徴とする自動着脱
回転式ツールヘッド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1522794A JPH07223187A (ja) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | 自動着脱回転式ツールヘッド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1522794A JPH07223187A (ja) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | 自動着脱回転式ツールヘッド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07223187A true JPH07223187A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11882985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1522794A Pending JPH07223187A (ja) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | 自動着脱回転式ツールヘッド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07223187A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016124081A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
| CN107428013A (zh) * | 2014-12-26 | 2017-12-01 | 霓达株式会社 | 供电组件 |
| WO2019012842A1 (ja) * | 2017-07-10 | 2019-01-17 | パスカルエンジニアリング株式会社 | ロボットアームカップリング装置 |
| WO2020058779A1 (en) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | GIMATIC S.r.l. | Electric tool changer |
| IT202000008170A1 (it) * | 2020-04-17 | 2021-10-17 | Gimatic S R L | Cambia utensile elettrico |
-
1994
- 1994-02-09 JP JP1522794A patent/JPH07223187A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107428013A (zh) * | 2014-12-26 | 2017-12-01 | 霓达株式会社 | 供电组件 |
| CN107428013B (zh) * | 2014-12-26 | 2021-02-09 | 霓达株式会社 | 供电组件 |
| JP2016124081A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
| WO2019012842A1 (ja) * | 2017-07-10 | 2019-01-17 | パスカルエンジニアリング株式会社 | ロボットアームカップリング装置 |
| JP2019014028A (ja) * | 2017-07-10 | 2019-01-31 | パスカルエンジニアリング株式会社 | ロボットアームカップリング装置 |
| US11458642B2 (en) | 2017-07-10 | 2022-10-04 | Pascal Engineering Corporation | Robot arm coupling device |
| WO2020058779A1 (en) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | GIMATIC S.r.l. | Electric tool changer |
| IT202000008170A1 (it) * | 2020-04-17 | 2021-10-17 | Gimatic S R L | Cambia utensile elettrico |
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