CN213592885U - 一种机械夹手及具有它的工具库 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体公开了一种机械夹手及具有它的工具库，所述机械夹手包括：连接机构，动力机构，所述动力机构为双向气缸；夹手调节机构，所述夹手调节机构包括第一滑块、第二滑块、第一夹块、第二夹块、第一夹手、第二夹手，所述第一滑块、第二滑块安装在双向气缸上，所述第一滑块与第一夹手卡接，所述第二滑块与第二夹手卡接，所述第一夹块上固定安装有第一夹手，所述第二滑块上固定安装有第二夹块。本实用新型通过双向气缸调节第一滑块与第二滑块的距离，从而调节第一夹块、第二夹块的距离，从而进一步调节第一夹手与第二夹手的距离，从而能够控制机械夹手的松紧程度，控制机械夹手夹紧以及松开，机械手的抓取和放置可靠性。

Description

一种机械夹手及具有它的工具库

技术领域

本实用新型涉及去毛刺用机械夹手技术领域，具体涉及一种机械夹手及具有它的工具库。

背景技术

一般压铸、浇铸生产出来的零部件合模处都存在毛刺，带毛刺的零部件在使用时容易划伤工人，也会影响该零部件使用的功效。因此，零部件出厂前都需要去毛刺操作，目前去毛刺装置中很多都用到了机械夹手。

目前， 机械夹手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠，操作对象放置位置不准确。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种机械夹手及具有它的工具库，能够有效的调节第一夹手、第二夹手之间的距离，从而能够控制机械夹手的松紧程度，控制机械夹手夹紧以及松开，进而提高机械夹手的抓取和放置可靠性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械夹手，包括：

连接机构，

动力机构，所述动力机构为双向气缸；

夹手调节机构，所述夹手调节机构包括第一滑块、第二滑块、第一夹块、第二夹块、第一夹手、第二夹手，所述第一滑块、第二滑块安装在双向气缸上，所述第一滑块与第一夹手卡接，所述第二滑块与第二夹手卡接，所述第一夹块上固定安装有第一夹手，所述第二滑块上固定安装有第二夹块。

所述的机械夹手包括动力机构，夹手调节机构，连接机构，连接机构用于连接机械臂，将所述的机械夹手安装在机械臂上，通过第一通孔、第二通孔以及连接头的设置，可以保持所述的机械夹手安装的稳定性，在使用时，不会脱落或者松动，有利于提高加工稳定性，且通过用将所述第一滑块、第二滑块安装在双向气缸上，可以通过双向气缸调节第一滑块与第二滑块的距离，从而调节第一夹块、第二夹块的距离，从而进一步调节第一夹手与第二夹手的距离，从而能够控制机械夹手的松紧程度，控制机械夹手夹紧以及松开，机械手的抓取和放置可靠性。

优选的，所述连接机构包括工具盘、夹手盘，所述夹手盘上左端设有凸块，所述夹手盘右下端设有承托部，所述双向气缸设在承托部上方。

优选的，所述工具盘上设有第一通孔、用于连接凸块的第二通孔，所述第二通孔内部安装有限位杆，所述工具盘下端设有连接头。

优选的，所述夹手盘底端设有识别头A面。

本实用新型还提供了一种工具库，包括工具库本体、门，其特征在于，所述工具库内部设有安装板，所述安装板上设有多个机械夹手，所述机械夹手上述所述的机械夹手，所述安装板上设有与识别头A面相匹配的识别头B面。

优选的，所述安装板上还设有用于分隔机械夹手的隔块、三角块。

优选的，所述工具库与门通过合页连接，所述工具库底面还设有带动门体开合的顶升气缸。

每个夹手盘匹配一个夹手（第一夹手、第二夹手统称为夹手，下同），通过匹配不同的夹手可以进行不同的加工操作以及配合不同的工艺和产品线，通过对夹手盘做编码器，当工具盘连接到机器臂上时，就可以识别出接上去的是什么型号的夹手，从而可以判断工具盘是否放错以及程序调用是否错误，通过将夹手盘下面设置的识别头B面与安装板上的识别头A面对接，识别头A面、识别头B面分别有10个PIN脚（PIN1、PIN2……PIN10），将其连接到线控模组上（本领域常规操作），当机械夹手放置在工具库中时，识别头A面、识别头B面会匹配对应导通信号，当识别头A面PIN脚连接不同电压，从而识别编码出来的不同夹手的编号，通过识别头B面导通到控制器模组进行编码识别，从而识别出不同的夹手型号。

编码识别方法：当固定的识别头A面PIN1接GND，其他PIN脚接VCC的时候，通过识别头B面的控制模组解析出来的编码为0000000001，编号为1；当固定的识别头A面PIN2接GND，其他PIN脚接VCC的时候，通过识别头B面的控制模组解析出来的编码为0000000010，编号为2；以此类推，从而有1024种编码，理论上可以实现1024种不同型号的抓手。

有益效果：（1）本实用新型所述的机械夹手能够通过第一通孔、第二通孔以及连接头的设置，可以保持所述的机械夹手安装的稳定性，在使用时，不会脱落或者松动，有利于提高加工稳定性，且通过用将所述第一滑块、第二滑块安装在双向气缸上，可以通过双向气缸调节第一滑块与第二滑块的距离，从而调节第一夹块、第二夹块的距离，从而进一步调节第一夹手与第二夹手的距离，从而能够控制机械夹手的松紧程度，控制机械夹手夹紧以及松开，机械手的抓取和放置可靠性。（2）本实用新型所述的工具库能够识别出不同自动识别不同种类的夹手型号，从而可以根据不同的加工操作以及不同的工艺和产品线选取不同的夹手，当工具盘连接到机器臂上时，就可以识别出接上去的是什么型号的夹手，从而可以判断工具盘是否放错以及程序调用是否错误。

附图说明

图1为机械夹手结构示意图；

图2为机械夹手爆炸图；

图3为工具盘结构示意图；

图4为工具库结构示意图；

图5为工具库摘去机械夹手下的结构示意图；

图6为识别头A面结构示意图；

图7为所述的机械夹手安装在机器臂上夹工件的结构示意图（即为工作状态下的结构示意图）；

图中标记：1、工具盘；11、第一通孔；12、第二通孔；13、限位杆；14、连接头；2、夹手盘；21、凸块；22、识别头B面；23、承托部；3、双向气缸；4、第一滑块；5、第二滑块；6、第一夹块；7、第二夹块；8、第一夹手；9、第二夹手；30、工具库本体；31、门；32、合页；33、顶升气缸；34、安装板；35、隔块；A、机器夹手；36、三角块；37、识别头A面。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

在本实用新型中，需要说明的是，术语 “上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

请参阅图1、图2、图3，本实用新型提供一种技术方案：

一种机械夹手，包括：

动力机构，所述动力机构为双向气缸（3）；

夹手调节机构，所述夹手调节机构包括第一滑块（4）、第二滑块（5）、第一夹块（6）、第二夹块（7）、第一夹手（8）、第二夹手（9），所述第一滑块（4）、第二滑块（5）安装在双向气缸（3）上，所述第一滑块（4）与第一夹手（8）卡接，所述第二滑块（5）与第二夹手（9）卡接，所述第一夹块（6）上固定安装有第一夹手（8），所述第二滑块（5）上固定安装有第二夹块（7）。

连接机构，所述连接机构包括工具盘（1）、夹手盘（2），所述夹手盘（2）上左端设有凸块（21），所述夹手盘（2）右下端设有承托部（23），所述双向气缸（3）设在承托部（23）上方，所述工具盘（1）上设有第一通孔（11）、用于连接凸块（21）的第二通孔（12），所述第二通孔（12）内部安装有限位杆（13），所述工具盘（1）下端设有连接头（14），所述夹手盘（2）底端设有识别头A面（37）。

实施例2

请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6，本实用新型提供一种技术方案：

一种工具库，包括工具库本体（30）、门（31），所述工具库内部设有安装板（34），所述安装板（34）上设有多个机械夹手。

所述机械夹手包括动力机构，夹手调节机构，连接机构。

所述动力机构为双向气缸（3）。

所述夹手调节机构包括第一滑块（4）、第二滑块（5）、第一夹块（6）、第二夹块（7）、第一夹手（8）、第二夹手（9），所述第一滑块（4）、第二滑块（5）安装在双向气缸（3）上，所述第一滑块（4）与第一夹手（8）卡接，所述第二滑块（5）与第二夹手（9）卡接，所述第一夹块（6）上固定安装有第一夹手（8），所述第二滑块（5）上固定安装有第二夹块（7）。

所述连接机构包括工具盘（1）、夹手盘（2），所述夹手盘（2）上左端设有凸块（21），所述夹手盘（2）右下端设有承托部（23），所述双向气缸（3）设在承托部（23）上方，所述工具盘（1）上设有第一通孔（11）、用于连接凸块（21）的第二通孔（12），所述第二通孔（12）内部安装有限位杆（13），所述工具盘（1）下端设有连接头（14），所述夹手盘（2）底端设有识别头A面（37）。

所述安装板（34）上设有与识别头A面（37）相匹配的识别头B面（22），所述安装板（34）上还设有用于分隔机械夹手的隔块（35）、三角块（36），所述工具库与门（31）通过合页（32）连接，所述工具库底面还设有带动门（31）体开合的顶升气缸（33）。

工作原理：①机械夹手工作原理：所述的机械夹手包括动力机构，夹手调节机构，连接机构，连接机构用于连接机械臂，将所述的机械夹手安装在机械臂上，通过第一通孔、第二通孔以及连接头的设置，可以保持所述的机械夹手安装的稳定性，在使用时，不会脱落或者松动，有利于提高加工稳定性，且通过用将所述第一滑块、第二滑块安装在双向气缸上，可以通过双向气缸调节第一滑块与第二滑块的距离，从而调节第一夹块、第二夹块的距离，从而进一步调节第一夹手与第二夹手的距离，从而能够控制机械夹手的松紧程度，控制机械夹手夹紧以及松开，机械手的抓取和放置可靠性。

②工具库工作原理：每个夹手盘匹配一个夹手（第一夹手、第二夹手统称为夹手，下同），通过匹配不同的夹手可以进行不同的加工操作以及配合不同的工艺和产品线，通过对夹手盘做编码器，当工具盘连接到机器臂上时，就可以识别出接上去的是什么型号的夹手，从而可以判断工具盘是否放错以及程序调用是否错误，通过将夹手盘下面设置的识别头B面与安装板上的识别头A面对接，识别头A面、识别头B面分别有10个PIN脚（PIN1、PIN2……PIN10），将其连接到线控模组上（本领域常规操作），当机械夹手放置在工具库中时，识别头A面、识别头B面会匹配对应导通信号，当识别头A面PIN脚连接不同电压，从而识别编码出来的不同夹手的编号，通过识别头B面导通到控制器模组进行编码识别，从而识别出不同的夹手型号。

编码识别方法：当固定的识别头A面PIN1接GND，其他PIN脚接VCC的时候，通过识别头B面的控制模组解析出来的编码为0000000001，编号为1；当固定的识别头A面PIN2接GND，其他PIN脚接VCC的时候，通过识别头B面的控制模组解析出来的编码为0000000010，编号为2；以此类推，从而有1024种编码，理论上可以实现1024种不同型号的抓手。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点 ,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种机械夹手，其特征在于，包括：

连接机构，

动力机构，所述动力机构为双向气缸；

夹手调节机构，所述夹手调节机构包括第一滑块、第二滑块、第一夹块、第二夹块、第一夹手、第二夹手，所述第一滑块、第二滑块安装在双向气缸上，所述第一滑块与第一夹手卡接，所述第二滑块与第二夹手卡接，所述第一夹块上固定安装有第一夹手，所述第二滑块上固定安装有第二夹块。

2.根据权利要求1所述的机械夹手，其特征在于，所述连接机构包括工具盘、夹手盘，所述夹手盘上左端设有凸块，所述夹手盘右下端设有承托部，所述双向气缸设在承托部上方。

3.根据权利要求2所述的机械夹手，其特征在于，所述工具盘上设有第一通孔、用于连接凸块的第二通孔，所述第二通孔内部安装有限位杆，所述工具盘下端设有连接头。

4.根据权利要求3所述的机械夹手，其特征在于，所述夹手盘底端设有识别头A面。

5.一种工具库，其特征在于，包括工具库本体、门，其特征在于，所述工具库内部设有安装板，所述安装板上设有多个机械夹手，所述机械夹手为权利要求4所述的机械夹手，所述安装板上设有与识别头A面相匹配的识别头B面。

6.根据权利要求5所述的工具库，其特征在于，所述安装板上还设有用于分隔机械夹手的隔块、三角块。

7.根据权利要求5所述的工具库，其特征在于，所述工具库与门通过合页连接，所述工具库底面还设有带动门体开合的顶升气缸。

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