JPH07213797A - 方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 汚れた方形状布片の洗濯から仕上及び出荷ま
での工程を全自動化するものに関する。 【構成】 汚れた方形状布片をクリーニングするには洗
濯、脱水、乾燥、展開、アイロン掛け、包装等の工程を
経なければならないが、現在、展開工程が自動化されて
いない為に展開工程は人手によって行われていた。そこ
で該布片の一つの角と一つの角に対角する角とを掴んで
該布片の縁の直線性を出し、該布片を展開しようとする
幾つかの展開方法及び装置を提案することにより、クリ
ーニングのための全工程を自動化するようにしたもので
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ランドリー工場等にお
ける汚れた方形状布片の洗濯仕上加工の全行程を自動化
する方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ランドリー工場では入荷した汚れ
た方形状布片を一緒にして水または洗浄剤によって洗濯
または洗浄する洗濯工程で該布片の汚れを落とした後、
脱水工程に導入し、脱水機で該布片を脱水し、次いで、
乾燥、解きほぐし工程に搬送して該布片を乾燥すると同
時に絡まって塊状となる該布片の絡みを解きほぐし、絡
みを解いた状態で山積とする。しかし、該布片の山積か
ら該布片の一枚を取出してアイロン掛けするにはアイロ
ン掛け装置に該布片を展開した状態で該布片の縁（辺）
を揃えて供給しなければならない。

【０００３】そこで、絡みを解きほぐされた該布片を人
手によって展開して縁出し工程に供給し、縁出し装置に
よって該布片の縁を装置に平行に揃える。展開され縁の
揃った該布片をアイロン掛け工程に導入してアイロン仕
上げをし、折畳み工程で折畳み包装工程で包装して一時
保管後出荷していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】該布片を洗濯して仕上
げる為には上記のような工程を経るのであるが、従来の
方形状布片の洗濯物の仕上げにおいては、洗濯、脱水、
乾燥、解きほぐし、縁出し、アイロン掛け、折畳み、包
装保管の各工程で既に機械化され夫々の装置によって人
手を使わずに操作ができるようになっている。しかし、
乾燥、解きほぐし工程と縁出し工程の間の該布片を展開
する工程において展開する装置がない為、この所を数人
の作業員によって、該布片の山積から一枚を取出し捩じ
れをほぐしながら、該布片の任意の角と該角から伸びる
縁をそれぞれ捜し出し、各々を掴んで展開して次工程の
縁出し装置に供給していた。

【０００５】この為、高温多湿の悪環境の下で重労働と
なり、作業能率が悪くコスト高となる。又、全工程の一
部で該布片が柔軟で形を崩しやすい性質のために機械化
が出来ず人手に頼っていたので、汚れた該布片の洗濯物
の仕上加工の全工程を自動化することが出来ず、悪環境
の工場を無人化する為の障害となっている等の問題点が
あった。

【０００６】本発明は、山積みされた該布片の一枚を掴
んで吊し展開して、次工程の該布片の縁の線を装置に平
行に揃える縁出し装置（例えば、特公平６−４９１１９
号公報参照）に供給する方法および装置を開発すること
によって、ランドリー工場の無人化および該布片の一連
の洗濯仕上の全工程を自動化する方法および装置を提供
することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は汚れた多数枚の方形状布片を洗濯機に入れ
て洗濯する工程、該布片を脱水する工程、該布片の乾燥
及び絡みを解きほぐす工程、山積みされた該布片の中か
ら１つを掴んで展開する工程、展開した該布片の１つの
縁を出して装置の軸に揃える工程、該布片をアイロン掛
けする工程、該布片を折畳む工程、折畳まれた該布片を
包装収納一時保管する工程から成る一連の工程または各
工程のあらゆる選択的組合わせによる工程を連続させて
自動化した。

【０００８】また、全工程を自動化する為に洗濯、脱水
および乾燥、解きほぐされた該布片の山積みから一枚を
掴み上げて任意の一つの角と一つの角から伸びる縁の一
つの角から任意の巾の点を掴んで展開する手段として以
下に記載の方法および装置を提供するものである。

【０００９】山積み状態の方形状布片の中から一枚の該
布片を昇降柱を上下動する第一チャック（該布片掴み部
材）によって掴み、昇降柱を第一チャックが上方に移動
して該布片を吊下げると、該布片は自重によって垂れ下
がり、該布片に絡みが無い限り、掴み点より最大距離に
ある該布片の角部（角または角の近傍の部分）が最下端
にくる。該布片を昇降柱に隣接した該布片の角部を出す
装置に入れて、最下端にある該布片の一つの角部を第二
チャックによって掴み、第一チャックを該布片から外
す。

【００１０】該布片は自重によって第二チャック下に垂
れ下がり、最下端が上記第二チャックで掴んだ角部の対
角の角部となる。該布片の角部を出す装置によって対角
の角部を取出し、その対角の角部を第三チャックで掴
み、第二、第三チャックを水平に横方向に移動させて該
布片を伸張すると、該布片は第二、第三チャックで掴ん
だ角部の対角線を稜として折り畳まって逆三角形状に垂
れ下がる。この状態から以下、第１〜３の夫々の展開工
程に供給される。

【００１１】第１の方形状布片の展開工程として、第
二、第三チャックによって該布片の一つの角と一つの角
に対角する角を掴んで該布片を逆三角形状に垂れ下げた
後、第二、第三チャックを方形状の載置台に移動させ、
逆三角形状に折り畳まった該布片を載置台上に横たえら
せて、第二、第三チャックで引摺るようにして載置台上
を移動させる。載置台の中心線上に該布片の移動を阻止
する支点柱を設けて、載置台の中心線より振り分けた位
置を第二、第三チャックが平行に移動するように設けて
いる。

【００１２】該布片の稜が支点柱に当ると同時に他方の
掴みを外して、一方の掴みのみによって該布片を引摺る
ように移動させ、移動時に生じる支点柱による該布片の
寄せによって、該布片の一辺が載置台の中心線と平行に
チャックの移動上に設けた線センサーによって該布片の
辺が感知されると、チャックの移動、即ち該布片の移動
を停止する。

【００１３】その後、チャックを該布片から外すと、載
置台の中心線に直角な横方向から移動するチャックを設
けて、このチャックによって該布片の角部と該角部から
伸びる辺の任意の巾の点とを掴んで吊り下げ展開するよ
うにした。

【００１４】第２の方形状布片の展開工程として、第
二、第三チャックによって該布片の一つの角部と一つの
角に対角する角部を掴んで該布片を逆三角形状に折り畳
んで垂れ下げた後、垂れ下がった布片の重なりを開けて
該布片の縁を直線にし、該布片の縁に向かって回転腕を
回転させながら近付け、回転腕上をスライドするチャッ
クによって該布片の角と該角から伸びる縁の任意の巾の
点とを掴む。

【００１５】回転腕は該布片の互いに対角する角部の掴
み部材の近傍に設けた回転軸に取付いて、該布片の縁の
位置を検出するセンサーの信号を受けて制御する制御装
置の指令によって回転するサーボモータに接続されてい
る。また、回転腕は歯車、クラッチ、ユニバーサルジョ
イント等と組合さって上下左右と三次元的に回転するよ
うになっている。そして、チャックは回転腕上をスライ
ド可能な構造として、チャックの移動によって該布片の
辺の大きさに合わせた掴み位置を適宜に決めることがで
きるように構成されている。

【００１６】該布片の縁を掴むと、互いの対角の角部の
掴みを外して、回転腕のチャックによって方形状布片の
角と該角から伸びる縁の任意の巾の点を掴み垂れ下げて
展開するようにした。

【００１７】第３の方形状布片の展開工程として、載置
台上部の左右の側縁で前後方向に伸びる縦レールを設け
る。左縦レール上を移動する左右方向に伸びる横レール
を設ける。左縦レール上を前後に移動する該布片の角Ｃ
近辺を掴む左チャックを設ける。左チャックは左縦レー
ル上を前後方向に移動すると同時に左右方向に伸びる横
レールによって左右方向にも移動できる。

【００１８】右縦レール上を前後に迅速移動する該布片
の一つの角部Ａを掴む右チャックを設ける。左チャック
と右チャックは伸縮自在なリンク棒によって連結されて
いる。右縦レールの下の載置台に該布片の縁が一直線に
揃ったことを感知するセンサーを設ける。左右チャック
の操作を行うセンサーと制御装置を設ける。該布片の角
と該角から伸びる縁の任意の巾の点を掴んで移動するチ
ャックを設けて該布片を展開するようにした。

【００１９】

【作用】上記構成によって、各展開工程は下記の作用を
奏する。第１の方形状布片の展開工程として、方形状布
片の互いの対角の角部を夫々掴んで横方向に広げ、対角
線を稜として折り畳み垂れ下がった該布片を載置台上に
横たえた状態で引き摺る。この状態から該布片の稜の中
間点の前進を阻止し、他方の側の該布片の掴みを外し、
該布片の中間点より一方の側の角を掴んで該布片を引摺
るようにチャックを移動させる。

【００２０】すると、中間点より他方側の該布片は中間
点の移動阻止部材である支点柱によって進行を阻止され
る為、支点柱を回り込みながら他方の側から一方の側に
滑るように移動する。これによって、一方の側の該布片
は他方の側の該布片によって後押しされるような形とな
り、該布片全体が角部の掴みに引き摺られながら一方側
に横滑りする。それ故、該布片の一方側の一辺が角部の
掴みを中心に回転するように移動して載置台の中心線と
平行になる。

【００２１】該布片の一辺が中心線と平行になったとこ
ろを、中心線に直角な横方向からチャックを繰り出して
該一辺を掴む。これによって、一辺を偏ることなく該布
片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点とを掴むた
めに、該布片の重心は一辺の任意の点の掴み側にあり、
角部を掴んで吊り下げられた辺は辺の重さによって垂れ
下って垂直となって該布片は展開される。

【００２２】第２の方形状布片の展開工程として、互い
の対角の角部を夫々掴んだ方形状布片の対角線の延長上
に、回転中心がくるように該布片をチャックを持つ回転
腕を設け、該布片の互いの対角する角部を掴んで逆三角
形状に吊り下がった状態から、該布片の裾部を広げて該
布片の重なりを解き、該布片の任意の辺の傾斜に合わせ
て回転腕を回転させて、回転腕に取り付いたチャックに
よって該布片の角と該角から伸びる辺の任意の巾の点と
を掴んで吊す。すると、一辺の任意の点の下に該布片の
重心が来るために、角の掴みの下に垂れた縁には、縁の
重さのみが掛かるので垂れ下がった縁は垂直となって該
布片が展開される。

【００２３】第３の方形状布片の展開工程として、載置
台の前後方向に移動する右チャックで第二チャックで掴
まれた該布片の一つの角部を掴み替え、載置台の前後方
向および左右方向に移動する左チャックで第三チャック
で掴まれた該布片の一つの角部の対角の角部の近辺を掴
み替える、その後、右チャックを迅速に載置台の後方に
移動させると同時に、左チャックをゆっくりと後方に、
同時に右方向に移動させる。これによって、該布片全体
が載置台面上で三角形状に広がって横たえた状態で右方
向に横滑りしながら右チャックを中心に回転して後方に
移動する。

【００２４】この回転によって該布片の一辺も右チャッ
クを中心に回転して、該布片の一辺の直線が右チャック
の移動線上、即ち右縦レール下に揃うとセンサーが検知
して、載置台の側縁の直角方向から二つのチャックを移
動させて来て該布片の角部と該角から伸びる辺の任意の
巾の点を掴んで懸吊して該布片を展開する。

【００２５】

【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。
但し、載置台８の方向については図示の様にし、該布片
１が載置台８上で移動する前に置かれた位置を前とし、
載置台８の前面で向って左右とする。

【００２６】ランドリー工場において、被洗濯物は多数
枚を同時に洗濯機に入れて洗濯される。被洗濯物は洗濯
機内で回転しながら洗濯をするため互いに絡み合い、絡
み合った状態で脱水工程で脱水されるために、被洗濯物
は互いに固く絡み合って塊状となる。被洗濯物を乾燥し
アイロンがけをして成品として加工するには、塊状に絡
まった被洗濯物をほぐして一枚一枚取出さなければなら
ない。そこで、絡み合って塊状となった被洗濯物を回転
ドラム式の布類ほぐし機（例えば、特開平６−１５４４
９８号公報参照）内に投入して、回転ドラム内で転動す
る間に該布片の絡みが解きほぐれて一枚一枚に分離され
た状態で塊状となる。解きほぐされた該布片を取出し
て、コンベアーによって展開装置に搬送して展開装置の
供給部で山積みとする。

【００２７】図１に示す様に、展開装置の供給部に搬送
され山積みとなった方形状布片１の角をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
とする。また、以下記載の一連の操作はセンサーと制御
装置からの指令によって行われる。

【００２８】図２において、山積みされた該布片１の上
方から昇降支柱２を介して上下移動する第一チャック３
により一枚の該布片１を掴んで吊り下げ上方に移動す
る。図３において、上方に位置する該布片１の角部Ａを
出す角出し装置の上下一対の噛込みローラー４の噛合わ
せ位置に第一チャック３に吊り下がった該布片１が来る
と押込みプレート５を上下ローラー４方向に移動させ
て、該布片１の一部を上下ローラー４間に押込み、同時
に上下ローラー４を回転させて該布片１を噛込ませる。
その後、該布片１から第一チャック３を外すと該布片１
は上下ローラー４の前面に垂れ下がった状態となる。

【００２９】図４において、上下ローラー４の回転によ
って該布片１は上下ローラー４の後方に送られ、上下ロ
ーラー４の前面で最下端にあった該布片１の一つの角部
Ａが上下ローラー４の前面に現れる。そこで、上下ロー
ラー４の回転を停止して、上下ローラー４の前面に第二
チャック６を移動させてきて、上下ローラー４の前面の
該布片１の一つの角部Ａを第二チャック６にて掴む。

【００３０】図５において、上下ローラー４を逆回転さ
せ該布片１を上下ローラー４の前方に送ると、上下ロー
ラー４の後方で垂れ下がり最下端にあった該布片１の角
部Ａの対角の角部Ｃが上下ローラー４の後面に現れる。
この時、上下ローラー４を停止して、上下ローラー４の
後面に第三チャック７を移動させて該布片の角部Ｃを掴
む。

【００３１】図６において、該布片１を上下ローラー４
の噛込みから外す。図７に示すように、該布片１の角部
Ａと角部Ａに対角する角部Ｃを第二チャック６および第
三チャック７で掴んで吊し、両チャック６，７を水平に
移動して該布片１を伸張すると、該布片は角Ａと角Ｃの
対角線で折り畳まり対角線を稜として逆三角形状に垂れ
下がった状態とする。

【００３２】（実施例１）第１の方形状布片の展開工程
の実施例を図面を参照して説明すると、図８において、
方形状布片１の角部Ａおよび角部Ｃを第二チャック６及
び第三チャック７で夫々掴み、対角線を稜として折り畳
むように垂れ下げた後、方形状の載置台８の前面に該布
片１を移動させる。図９において、載置台８の左右の中
心線と第二チャック６及び第三チャック７の中間位置と
を合わせた後、方形状布片１を載置台８上で横たえさせ
て後方に引摺りながら第二，三チャック６，７を中心線
に平行に移動させる。

【００３３】図10において、載置台８の方形状布片１進
行方向の中心線上に設けた支点柱９に、該布片１の折り
畳まって出来た稜が当ると同時に、第三チャック７の掴
みを該布片の角部Ｃから外して、第二チャック６で該布
片１の角部Ａの掴みのみで該布片１を引摺る。すると、
該布片１の第三チャック７側に在った該布片１の右側部
分が支点柱９によって進行を阻止され第二チャック６側
に支点柱を回り込むために、該布片の全体が滑るように
左側に押し寄せられ、同時に該布片１の辺ＡＢ（辺ＡＤ
でも良い）も後方の該布片に後押しされるように横滑し
て、第二チャック６側に移動する。載置台８の中心線と
前後方向に平行に第二チャック６の移動上に設けた線セ
ンサー10が該布片の辺ＡＢを感知すると第二チャック６
の移動を停止し、該布片１の辺ＡＢは載置台８上で線セ
ンサー10に揃って載置される。

【００３４】図11において、方形状布片１の辺ＡＢに向
かって二股爪を持つ第四チャック11を線センサー10に直
角な横方向から前進させてきて、角部Ｂ（角部Ｄでもよ
い）と角Ｂから伸びる辺ＡＢの任意の巾の点を第四チャ
ック11で掴む。図12において、二股爪を持つ第四チャッ
ク11を後退させて、方形状布片１を吊り上げる。

【００３５】図13において、角部Ｂの第四チャック11の
掴持下に垂れ下がった該布片１の辺ＢＣは該布片の自重
によって直線状に伸張する。これによって該布片は該布
片の縁の直線を出して展開した状態で吊り下げられる。
第四チャック11は該布片１を吊した状態で次工程の縁出
し装置に移動して供給する。

【００３６】（実施例２）第２の方形状布片の展開工程
の実施例を図面を参照して説明すると、図14において、
方形状布片１の第二チャック６近傍に該布片１の互いの
対角の角部Ａ、Ｃの掴みによって、該布片は逆三角形状
に折り畳まって垂れ下がる。該布片の対角線に生じた稜
線の延長線上に回転軸12を中心とする回転腕13を設け、
回転腕13上をスライドする第五チャック14を設ける。回
転腕13の軸はサーボモータ15に接続され、サーボモータ
15は縁ＡＢの位置を検知するセンサー16の信号によって
制御する制御装置17の指令を受けて回転する。サーボモ
ータ15は回転軸12に組込まれた歯車、クラッチを通して
回転腕13を上下左右と三次元的に回転させる。

【００３７】図７において、方形状布片１の互いの対角
の角部Ａ、Ｃを夫々第二、第三チャック６，７で掴んで
垂れ下げた状態となった該布片を上記構成からなる展開
工程に導入するが、この時点で、垂れ下がった角部Ｂ，
Ｄが重なる時は該布片１の垂れ下がった角部Ｂ、Ｄを吸
引装置等よって吸上げ、該布片の折り畳まって垂れ下が
った裾を開け、重なり合った２つの角部Ｂ、Ｄを離して
該布片を垂れ下げた状態とする。

【００３８】図15において、方形状布片１の縁の傾斜に
合わせて第五チャック14の付いた回転腕13を縁ＡＢの位
置を検知するセンサー16の指示に応じて制御しながら回
転させ繰出す。回転腕13が縁ＡＢと平行になった時点で
回転腕13の動きを止める。回転腕13に設けている第五チ
ャック14によって該布片１の角部Ｂと角Ｂから伸びる辺
の任意の巾の点との２点を掴む。

【００３９】図16において、方形状布片１の角部Ａ、Ｃ
を掴んだ第二、第三チャック６，７の掴みを外すと、該
布片１は回転腕13上の第五チャック14に掴まれて垂れ下
がる。回転腕13を回転させて水平とすると、方形状布片
１の角部Ｂの下に垂れ下がった縁ＢＣが垂直となる。該
布片１を吊した状態で回転腕13は次工程の縁出し装置に
移動して供給する。

【００４０】（実施例３）第３の方形状布片の展開工程
の実施例を図面を参照して説明すると、図７において、
方形状布片１の角部Ａと角部Ａに対角する角部Ｃとを第
二チャック６及び第三チャック７で夫々掴み、掴んだ角
の対角線を稜として折り畳むように垂れ下げた後、方形
状の載置台８に該布片１を移動させる。

【００４１】図17に示すように、方形状の載置台８上方
の載置台８の側縁に平行して左右に該布片１の大きさに
応じた間隔を置いて、前後方向に伸びる縦レール18，19
を設け、左右の縦レール18，19に縦レール18，19上を前
後方向に移動する左右レールスライド部材20，21を夫々
設け、左右夫々のレールスライド部材20，21を駆動装置
にチェーン、ベルトまたはスクリュウシャフト等を介し
て取付ける。

【００４２】左レールスライド部材20には左右方向に伸
びる横レール24を設け、横レール24上を左チャック取付
部材22が左右方向に移動できるようになっている。左チ
ャック取付部材22と右レールスライド部材21に設けた右
チャック取付部材23とはエァーシリンダー25などによっ
て伸縮自在となるリンク棒26で連結し、左右チャック取
付部材22，23に夫々左右チャック27，28が取付いた構成
からなる。

【００４３】方形状布片１の互いの対角の角部Ａ、Ｃを
第二チャック６及び第三チャック７で夫々掴んで移動し
てきた該布片１は載置台８前面で該布片１の角部Ａの掴
みを第二チャック６から右チャック28に掴み替えられ、
同時に第三チャック７によって掴まれた該布片の角部Ｃ
付近を左チャック27によって掴み替えられる。

【００４４】図18において、該布片１の角部Ａを掴んだ
右チャック28は該布片１を載置台８上で三角形状に折畳
んで広げ横たえた状態の該布片１を引摺りながら右縦レ
ール19に沿って後方に移動させる。また、角部Ｃを掴ん
だ左チャック27を左縦レール18上を後方に右チャック28
の移動より遅く移動させると、左右チャック取付部材2
2，23に取付いたリンク棒26の長さは一定である時、左
チャック27と右チャック28との後方への移動距離の差に
応じて、左チャック27はリンク棒26によって右方向に引
かれて左レールスライド部材20に設けた横レール24に沿
って移動する。

【００４５】なおも、該布片１を右方向に移動させる時
はリンク棒26に取付いたエァーシリンダー25によってリ
ンク棒26の長さを縮めると、左チャック27は一層右方向
に移動し、左チャック27に掴まれた該布片１の角部Ｃを
右方向に押し出すようにして移動する。この押し出しに
よって該布片１は載置台８面上で角部Ａを中心に急回転
して横滑りするため、右縦レール19上の右チャック28の
移動行程が小さくても右縦レール19に平行な位置に該布
片１の縁が来る。

【００４６】これによって、載置台８上で横たえて広げ
た該布片１全体が載置台８面上で回転するようにして後
方および右方向に移動して行き、該布片１の一辺が載置
台８の右縦レール19のレール線上に達するか、平行に揃
った時点で、センサーが感知して左右チャック27，28の
移動を止めて、左右チャック27，28の掴みを外し載置台
８上に該布片１を載置する。

【００４７】図19において、載置台８の右辺に直角の方
向から、間隔を置いた二つのチャックを繰出して、方形
状布片１の角部Ｂと、間隔を置いて、該角Ｂから伸びた
縁の一部とを掴んで吊し上げ該布片１を掴んだ間で伸張
すると、該布片は展開して吊された状態となる。二つの
チャックは該布片１を吊した状態で次工程の縁出し装置
に移動して供給する。

【００４８】縁出し装置に供給された該布片は縁出し装
置の前部に設けた三角形状の突設部により掬われるよう
に移動して拡張し、捩じれを取除かれて、水平に設けた
ベルトによって構成された方形状の載置台上に平行に移
動することによって、載置台の辺と該布片の縁が平行と
なって載置される。該布片の縁が平行に揃った所で次工
程のアイロン掛け、折畳み装置へと送られる。

【００４９】

【発明の効果】本発明は、上記説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。方
形状布片の洗濯加工仕上工程の全行程を自動化すること
が出来るので従業員を過酷な労働条件から開放すること
ができる。長時間の連続運転が可能なため効率の良い仕
上加工ができる。載置台を用いて方形状布片を展開する
ものにあっては載置台上で該布片が静止した状態となる
ために該布片の角部と該角から伸びる縁の任意の巾の点
を掴むことが容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】方形状布片の展開した状態を示す説明図であ
る。

【図２】山積の方形状布片を掴む位置での昇降柱の実施
例を示す概念図である。

【図３】方形状布片を吊り上げ上下ローラーに噛ませる
位置での実施例を示す概念図である。

【図４】方形状布片を第二チャックで掴む位置での実施
例を示す概念図である。

【図５】方形状布片を第三チャックで掴む位置での実施
例を示す概念図である。

【図６】方形状布片を上下ローラーから外す位置での実
施例を示す概念図である。

【図７】方形状布片の互いの対角の角部を掴んで伸張す
る位置での実施例を示す概念図である。

【図８】方形状布片の互いの対角の角部を掴んで載置台
上に移動する位置での実施例を示す概念図である。

【図９】方形状布片が載置台上に横たえた状態で移動す
る位置での実施例を示す概念図である。

【図10】方形状布片が載置台上で支点柱に当って横滑り
する状態の位置での実施例を示す概念図である。

【図11】方形状布片の一辺が載置台上で中心線と平行に
なった位置での実施例を示す概念図である。

【図12】方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の
巾の点を掴んで載置台より移動する位置での実施例を示
す概念図である。

【図13】方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の
巾の点を掴んで吊し上げた状態での実施例を示す概念図
である。

【図14】方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の
巾の点を回転腕に取付いたチャックで掴む実施例の構成
図である。

【図15】方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の
巾の点を回転腕に取付いたチャックで掴む位置での実施
例を示す概念図である。

【図16】方形状布片を回転腕のチャックで掴んで吊した
位置での実施例を示す概念図である。

【図17】方形状布片の互いの対角の角部を掴んで載置台
前面に移動した位置での実施例を示す概念図である。

【図18】方形状布片の互いの対角の角部を掴んで載置台
上で寝かせた状態で後方に移動させ、該布片の一辺を直
線に揃えた位置での実施例を示す概念図である。

【図19】方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の
巾の点を掴んで伸張し垂れ下げた位置での実施例を示す
概念図である。

【符号の説明】

１ 方形状布片 ２ 昇降柱 ３ 第一チャック ４ 上下ローラー ５ 押込みプレート ６ 第二チャック ７ 第三チャック ８ 載置台 ９ 支点柱 10 線センサー 11 第四チャック 12 回転軸 13 回転腕 14 第五チャック 15 サーボモーター 16 センサー 17 制御装置 18 左縦レール 19 右縦レール 20 左レールスライド部材 21 右レールスライド部材 22 左チャック取付部材 23 右チャック取付部材 24 横レール 25 エァーシリンダー 26 リンク棒 27 左チャック 28 右チャック

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 汚れた方形状布片（１）の洗濯からアイ
   ロン掛の全工程を自動化した方法であって、洗濯され山
   積にされた該布片（１）の一つを掴んで展開する展開工
   程を含むことを特徴とする方形状布片の洗濯物の全自動
   仕上方法。
2. 【請求項２】 上記展開工程が掴んだ該布片（１）の一
   つの角部を出し、その角部を利用して縁部の任意の幅を
   吊り下げる工程からなる請求項１記載の方形状布片の洗
   濯物の全自動仕上方法。
3. 【請求項３】 上記角部出しが掴んだ該布片（１）を一
   対のローラー（４）に噛み込ませて行う請求項２記載の
   方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法。
4. 【請求項４】 上記縁部の任意の幅が角部近傍の縁部の
   一部分の幅である請求項２または３記載の方形状布片の
   洗濯物の全自動仕上方法。
5. 【請求項５】 上記縁部の任意の幅が載置台（８）上で
   該布片（１）の一辺の直線性を出した部分である請求項
   ２〜４のいずれか１項に記載の方形状布片の洗濯物の全
   自動仕上方法。
6. 【請求項６】 上記角部出しが山積にされた方形状布片
   （１）の一つを掴んで吊り下げた後、上下ローラー
   （４）間に該布片（１）の一部を噛み込ませて該布片
   （１）を吊り下げ替え、上下ローラー（４）を回転させ
   て、上下ローラー（４）の前面で最下端にあった該布片
   （１）の一つの角部（Ａ）を上下ローラー（４）前面で
   掴み、上下ローラー（４）を逆回転させて上下ローラー
   （４）の後面で最下端にあった該布片（１）の一つの角
   部（Ａ）に対角する角部（Ｃ）が上下ローラー（４）の
   後面に来た時点で掴み、該布片（１）を上下ローラー
   （４）から外して、該布片（１）の一つの角部（Ａ）と
   一つの角（Ａ）に対角する角部（Ｃ）を掴んで吊した請
   求項２記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法。
7. 【請求項７】 上記展開工程が、山積にされた方形状布
   片（１）の一つを掴んで吊り下げた後、該布片（１）の
   一つの角部（Ａ）と一つの角部（Ａ）に対角する角部
   （Ｃ）近辺に掴み替え、載置台（８）上で該布片（１）
   の一辺（ＡＢ）の直線性を出した後、該布片（１）の任
   意の角部（Ｂ）と該角部（Ｂ）から伸びる縁の任意の巾
   の点を掴んで該布片（１）を吊して展開することよりな
   る請求項１〜３のいずれか１項に記載の方形状布片の洗
   濯物の全自動仕上方法。
8. 【請求項８】 上記展開工程が、方形状布片（１）の任
   意の一つの角部（Ａ）と一つの角部（Ａ）に対角する角
   部（Ｃ）とを夫々掴んだ後、該布片（１）を載置台
   （８）上に横たえた状態で移動して、該布片（１）の逆
   三角形状に折り畳まった稜線の中間部の進行を止めると
   同時に、角部（Ｃ）の掴みを外して角部（Ａ）の掴みに
   よって該布片（１）を移動させ、該布片（１）の一辺
   （ＡＢ）が寄せられて載置台（８）の中心線と平行にな
   ったところで、該布片（１）の角部（Ｂ）と該角（Ｂ）
   から伸びる縁の任意の巾の点とを掴んで該布片（１）の
   垂れ下がった一辺を直線状に伸張させて展開することよ
   りなる請求項１〜３のいずれか１項に記載の方形状布片
   の洗濯物の全自動仕上方法。
9. 【請求項９】 上記展開工程が、方形状布片（１）の任
   意の一つの角部（Ａ）と一つの角部（Ａ）に対角する角
   部（Ｃ）とを掴んで該布片（１）を垂れ下げ、垂れ下が
   った該布片（１）の角部（Ｂ）と該角部（Ｂ）から伸び
   る縁の任意の巾の点とを回転腕（13）に取り付けたチャ
   ック（14）によって掴んで垂れ下げ、該布片（１）の垂
   れ下がった縁を直線状に伸張させて展開することよりな
   る請求項１〜３のいずれか１項に記載の方形状布片の洗
   濯物の全自動仕上方法。
10. 【請求項10】 上記展開工程が、載置台（８）上部の左
    右の側縁で前後に移動する左チャック（27）および右チ
    ャック（28）を設け、かつ、左チャック（27）は載置台
    （８）の右方向に移動できるように設けて、該布片
    （１）の任意の一つの角部（Ａ）および一つの角部
    （Ａ）に対角する角部（Ｃ）を夫々左右のチャック（2
    7，28）で掴んで、右チャック（28）を迅速に後方に移
    動させ、左チャック（27）を緩速に後方および右方に移
    動させて、該布片（１）を載置台（８）上に横たえた状
    態で引摺ることによって、該布片（１）の一辺（ＡＢ）
    を直線に揃えた後、該布片（１）の一つの角部（Ｂ）と
    該角（Ｂ）から伸びる縁の任意の巾の点とを掴んで展開
    することよりなる請求項１〜３のいずれか１項に記載の
    方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法。
11. 【請求項11】 汚れた方形状布片（１）の洗濯からアイ
    ロン掛の全工程を自動化するための装置であって、洗濯
    され山積にされた該布片（１）の一つを掴んで展開する
    展開装置を含むことを特徴とする方形状布片の洗濯物の
    全自動仕上装置。
12. 【請求項12】 上記展開装置が、方形状布片（１）の互
    いの対角の角部（Ａ，Ｃ）を各々掴んで載置台（８）の
    中心線と等間隔で平行に移動する第二，第三チャック
    （６，７）を設け、載置台（８）の中心線上に該布片
    （１）の移動を部分的に阻止する支点柱（９）を設け、
    第二，第三チャック（６，７）の移動上に該布片（１）
    の縁を感知する線センサー（10）を設け、載置台（８）
    の横方向から移動して該布片（１）の角部（Ｂ）と該角
    （Ｂ）から伸びる縁の任意の巾の点とを掴み吊し上げる
    第四チャック（11）を設けたことを特徴とする請求項11
    記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置。
13. 【請求項13】 上記展開装置が、方形状布片（１）の任
    意の一つの角部（Ａ）と一つの角部（Ａ）に対角する角
    部（Ｃ）とを掴んで該布片（１）を垂れ下げる第二チャ
    ック（６）および第三チャック（７）を設け、第二チャ
    ック（６）近傍に回転軸（12）を設け、回転軸（12）に
    上下左右に回転する回転腕（13）を設け、回転腕（13）
    上を移動可能で該布片（１）の角部（Ｂ）と該角部
    （Ｂ）から伸びる縁の任意の巾の点とを掴む第五チャッ
    ク（14）を設け、該布片（１）の縁の位置を感知して回
    転腕（13）を縁の位置に回動させるセンサー（16）と制
    御装置（17）とを設けたことを特徴とする請求項11記載
    の方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置。
14. 【請求項14】 上記展開装置が、載置台（８）上部の左
    右の側縁で前後に伸びる左縦レ−ル（18）および右縦レ
    ール（19）を設け、右縦レール（19）に右縦レール（1
    9）上を該布片（１）の任意の一つの角部（Ａ）を掴ん
    で前後方向に移動する右チャック（28）を設ける。左縦
    レール（18）に左縦レール（18）上を前後方向に移動す
    る左レールスライド部材（20）を設け、左レールスライ
    ド部材（20）に横レール（24）を設け、横レール（24）
    上を該布片（１）の一つの角部（Ａ）に対角する角部
    （Ｃ）を掴んで左右方向に移動する左チャック（27）を
    設け、左右チャック（27，28）を連結する伸縮自在のリ
    ンク棒（26）を設けたことを特徴とする請求項11記載の
    方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置。