JPH07205891A - 航走体の運動制御用アクチユエータ - Google Patents
航走体の運動制御用アクチユエータInfo
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- JPH07205891A JPH07205891A JP6017839A JP1783994A JPH07205891A JP H07205891 A JPH07205891 A JP H07205891A JP 6017839 A JP6017839 A JP 6017839A JP 1783994 A JP1783994 A JP 1783994A JP H07205891 A JPH07205891 A JP H07205891A
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- JP
- Japan
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- hydrofoil
- hull
- vertical
- actuator
- fixed
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
- B63B39/06—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude to decrease vessel movements by using foils acting on ambient water
- B63B39/061—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude to decrease vessel movements by using foils acting on ambient water by using trimflaps, i.e. flaps mounted on the rear of a boat, e.g. speed boat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B1/00—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils
- B63B1/16—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving additional lift from hydrodynamic forces
- B63B1/24—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving additional lift from hydrodynamic forces of hydrofoil type
- B63B1/26—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving additional lift from hydrodynamic forces of hydrofoil type having more than one hydrofoil
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 船体の限られた船底スペースに各種の運動制
御にそれぞれ対応する各水中翼を配設することが可能で
あるとともに、必要に応じてそれらの同種水中翼をそれ
ぞれ前後一対的に配設することが可能な、したがって実
用面及び性能面で優れた航走体の運動制御用アクチユエ
ータを図る。 【構成】 船体に支持された各水中翼にそれぞれ枢着さ
れた翼舵の舵角を回動することにより上記船体の各種搖
れを制御する航走体の運動制御用アクチユエータにおい
て、船体０１に突設された上部鉛直水中翼１と、上部鉛
直水中翼１の下端面に前部の央部上面が固着された上部
水平水中翼４と、上部水平水中翼４の下面前部の央部に
上端面が固着された下部鉛直水中翼６と、下部鉛直水中
翼６の下端面に前部の央部上面が固着された下部水平水
中翼８とを具えたこと。
御にそれぞれ対応する各水中翼を配設することが可能で
あるとともに、必要に応じてそれらの同種水中翼をそれ
ぞれ前後一対的に配設することが可能な、したがって実
用面及び性能面で優れた航走体の運動制御用アクチユエ
ータを図る。 【構成】 船体に支持された各水中翼にそれぞれ枢着さ
れた翼舵の舵角を回動することにより上記船体の各種搖
れを制御する航走体の運動制御用アクチユエータにおい
て、船体０１に突設された上部鉛直水中翼１と、上部鉛
直水中翼１の下端面に前部の央部上面が固着された上部
水平水中翼４と、上部水平水中翼４の下面前部の央部に
上端面が固着された下部鉛直水中翼６と、下部鉛直水中
翼６の下端面に前部の央部上面が固着された下部水平水
中翼８とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は航走体の運動制御用アク
チユエータに関する。
チユエータに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、船体０１の６自由度の運動、す
なわち、図２斜視図に示すような、船体首尾軸に関する
横搖れＲ（Rolling)，前後搖れＳｕ（Surging)や、横軸
に関する縦搖れＰ（Pitching) ，左右搖れＳｗ（Swayin
g)や、縦軸に関する船首搖れＹ（Yawing) ，上下搖れＨ
（Heaving)を制御するために、それぞれの搖れを制御す
る翼舵が枢着された水中翼（以下水中翼という）が上記
船体に独立的に突設されたアクチユエータが知られてい
る。
なわち、図２斜視図に示すような、船体首尾軸に関する
横搖れＲ（Rolling)，前後搖れＳｕ（Surging)や、横軸
に関する縦搖れＰ（Pitching) ，左右搖れＳｗ（Swayin
g)や、縦軸に関する船首搖れＹ（Yawing) ，上下搖れＨ
（Heaving)を制御するために、それぞれの搖れを制御す
る翼舵が枢着された水中翼（以下水中翼という）が上記
船体に独立的に突設されたアクチユエータが知られてい
る。
【０００３】しかしながら、このような装置では、下記
のような欠点がある。 (1) 船体０１に突設される水中翼の数が多くなるので、
これら水中翼のすべてを船体０１に配設することがスペ
ース的に困難となり、したがって船体０１の各種搖れを
制御するのに種類上の制約が生ずる。ちなみに、１つの
アクチユエータにより各種搖れを同時に制御したものは
ない。 (2) ましてや、上記(1) のように、これら水中翼のすべ
てを船体０１に配設することがスペース的に困難である
以上船体０１の同種搖れを制御する水中翼をそれぞれ船
体０１の前後に配設することは困難となり、したがって
船体０１の各種搖れを制御するのに性能上の制約が生ず
る。
のような欠点がある。 (1) 船体０１に突設される水中翼の数が多くなるので、
これら水中翼のすべてを船体０１に配設することがスペ
ース的に困難となり、したがって船体０１の各種搖れを
制御するのに種類上の制約が生ずる。ちなみに、１つの
アクチユエータにより各種搖れを同時に制御したものは
ない。 (2) ましてや、上記(1) のように、これら水中翼のすべ
てを船体０１に配設することがスペース的に困難である
以上船体０１の同種搖れを制御する水中翼をそれぞれ船
体０１の前後に配設することは困難となり、したがって
船体０１の各種搖れを制御するのに性能上の制約が生ず
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、航走体の限られた船底
スペースに各種の運動制御にそれぞれ対応する各水中翼
を配設することが可能であるとともに、必要に応じてそ
れらの同種水中翼をそれぞれ前後１対的に配設すること
が可能な、したがって実用面及び性能面で優れた航走体
の運動制御用アクチユエータを提供することを目的とす
る。
事情に鑑みて提案されたもので、航走体の限られた船底
スペースに各種の運動制御にそれぞれ対応する各水中翼
を配設することが可能であるとともに、必要に応じてそ
れらの同種水中翼をそれぞれ前後１対的に配設すること
が可能な、したがって実用面及び性能面で優れた航走体
の運動制御用アクチユエータを提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は航
走体に支持された各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵の
舵角を回動することにより上記航走体の各種搖れを制御
する航走体の運動制御用アクチユエータにおいて、上記
航走体に突設された上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直水
中翼の下端面に前部の央部上面が固着された上部水平水
中翼と、上記上部水平水中翼の下面前部の央部に上端面
が固着された下部鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼の
下端面に前部の央部上面が固着された下部水平水中翼と
を具えたことを特徴とする。
走体に支持された各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵の
舵角を回動することにより上記航走体の各種搖れを制御
する航走体の運動制御用アクチユエータにおいて、上記
航走体に突設された上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直水
中翼の下端面に前部の央部上面が固着された上部水平水
中翼と、上記上部水平水中翼の下面前部の央部に上端面
が固着された下部鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼の
下端面に前部の央部上面が固着された下部水平水中翼と
を具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、航走体に支持された
各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵の舵角を回動するこ
とにより上記航走体の各種搖れを制御する航走体の運動
制御用アクチユエータにおいて、上記航走体に突設され
た上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直水中翼の下端面に前
部の央部上面が固着された上部水平水中翼と、上記上部
水平水中翼の下面前部の央部に上端面が固着された下部
鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼の下端面に前部の央
部上面が固着された下部水平水中翼とを設けているの
で、下記の作用が行われる。 (1) 船体の各種搖れを複数の水中翼等を一体的に組合わ
せた装置を１基上記船体の船底に配設することで制御可
能となるので、上記船体への上記装置の配設が容易とな
る。 (2) 装置を船体に配設するのに広いスペースを必要とし
ないので、必要に応じて上記装置をそれぞれ上記船体の
前後部に配設することが可能となる。
各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵の舵角を回動するこ
とにより上記航走体の各種搖れを制御する航走体の運動
制御用アクチユエータにおいて、上記航走体に突設され
た上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直水中翼の下端面に前
部の央部上面が固着された上部水平水中翼と、上記上部
水平水中翼の下面前部の央部に上端面が固着された下部
鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼の下端面に前部の央
部上面が固着された下部水平水中翼とを設けているの
で、下記の作用が行われる。 (1) 船体の各種搖れを複数の水中翼等を一体的に組合わ
せた装置を１基上記船体の船底に配設することで制御可
能となるので、上記船体への上記装置の配設が容易とな
る。 (2) 装置を船体に配設するのに広いスペースを必要とし
ないので、必要に応じて上記装置をそれぞれ上記船体の
前後部に配設することが可能となる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図２と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示
し、まず、図１(A) 斜視図において、１は船体の船底２
の下面に垂設された上部鉛直水中翼、３はこの後部の央
部に上下がそれぞれ枢支された翼舵で、これを遠隔操作
することにより、船体の船首搖れＹ（図２）や左右搖れ
Ｓｗを手動又は自動制御することができる。４は上部鉛
直水中翼１の下端面に前部の央部上面が固着された上部
水平水中翼、５はこの後部の央部に左右がそれぞれ枢支
された翼舵で、これを操作することにより、船体の縦搖
れＰ（図２）や上下搖れＨを制御することができる。
と、図２と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示
し、まず、図１(A) 斜視図において、１は船体の船底２
の下面に垂設された上部鉛直水中翼、３はこの後部の央
部に上下がそれぞれ枢支された翼舵で、これを遠隔操作
することにより、船体の船首搖れＹ（図２）や左右搖れ
Ｓｗを手動又は自動制御することができる。４は上部鉛
直水中翼１の下端面に前部の央部上面が固着された上部
水平水中翼、５はこの後部の央部に左右がそれぞれ枢支
された翼舵で、これを操作することにより、船体の縦搖
れＰ（図２）や上下搖れＨを制御することができる。
【０００８】６は上部水平水中翼４の下面前部の央部に
上端が固着された下部鉛直水中翼、７はこの後部の央部
に上下がそれぞれ枢着された翼舵で、これを操作するこ
とにより、船体の船首搖れＹや左右搖れＳｗを補助的に
制御することができる。８は下部鉛直水中翼６の下端に
前部の央部上面が固着された下部水平水中翼で、これは
船体の横搖れＲ（図２）を主体的に制御する。９は下部
水平水中翼８の後部の央部に左右がそれぞれ枢支された
翼舵で、これを操作することにより、船体の縦搖れＰと
上下搖れＨを補助的に制御することができる。つまり、
それぞれ上部，下部の鉛直水中翼１，６及び水平水中翼
４，８は全体として正面図的に士字状をなし、各水中翼
の後部にはそれぞれ翼舵が付設されている。
上端が固着された下部鉛直水中翼、７はこの後部の央部
に上下がそれぞれ枢着された翼舵で、これを操作するこ
とにより、船体の船首搖れＹや左右搖れＳｗを補助的に
制御することができる。８は下部鉛直水中翼６の下端に
前部の央部上面が固着された下部水平水中翼で、これは
船体の横搖れＲ（図２）を主体的に制御する。９は下部
水平水中翼８の後部の央部に左右がそれぞれ枢支された
翼舵で、これを操作することにより、船体の縦搖れＰと
上下搖れＨを補助的に制御することができる。つまり、
それぞれ上部，下部の鉛直水中翼１，６及び水平水中翼
４，８は全体として正面図的に士字状をなし、各水中翼
の後部にはそれぞれ翼舵が付設されている。
【０００９】続いて、図１(B) 部分拡大斜視図におい
て、１０は央部が翼舵３，５，７又は９に一体化され、
両端部がそれぞれ上部鉛直水中翼１，上部水平水中翼
４，下部鉛直水中翼６又は下部水平水中翼８に枢支され
た回動軸で、これの一端部には遠隔操作可能の原動機が
連結されている。
て、１０は央部が翼舵３，５，７又は９に一体化され、
両端部がそれぞれ上部鉛直水中翼１，上部水平水中翼
４，下部鉛直水中翼６又は下部水平水中翼８に枢支され
た回動軸で、これの一端部には遠隔操作可能の原動機が
連結されている。
【００１０】さらに、図１(C) 斜視図において、１１は
上部鉛直水中翼１〜回動軸１０等が協働して形成する運
動制御用アクチユエータで、これが同図では船体０１の
央部船底に１基突設されている。
上部鉛直水中翼１〜回動軸１０等が協働して形成する運
動制御用アクチユエータで、これが同図では船体０１の
央部船底に１基突設されている。
【００１１】このような図１(A) に示す装置において、
船体０１の船首搖れＹ（図２）や左右搖れＳｗは、上部
鉛直水中翼１の翼舵３の舵角を回動軸１０，原動機等を
介して遠隔操作で回動することにより制御する。また、
船体０１の縦搖れＰ（図２）や上下搖れＨは、上部水平
水中翼４の翼舵５の舵角を回動軸１０，原動機等を介し
て遠隔操作で回動することにより制御する。さらに、船
体０１の横搖れＲ（図２）は、下部水平水中翼８で主体
的に制御する。そして、船体０１の船首搖れＹや左右搖
れＳｗは、下部鉛直水中翼６の翼舵７の舵角を回動軸１
０，原動機等を介して遠隔操作で回動することにより補
助的に制御することもできる。加えて、船体０１の縦搖
れＰや上下搖れＨは、下部水平水中翼８の翼舵９の舵角
を回動軸１０，原動機等を介して遠隔操作で回動するこ
とにより補助的に制御することもできる。以上の各制御
はアクチユエータ１１により並行的に又は選択的に実施
することができる。
船体０１の船首搖れＹ（図２）や左右搖れＳｗは、上部
鉛直水中翼１の翼舵３の舵角を回動軸１０，原動機等を
介して遠隔操作で回動することにより制御する。また、
船体０１の縦搖れＰ（図２）や上下搖れＨは、上部水平
水中翼４の翼舵５の舵角を回動軸１０，原動機等を介し
て遠隔操作で回動することにより制御する。さらに、船
体０１の横搖れＲ（図２）は、下部水平水中翼８で主体
的に制御する。そして、船体０１の船首搖れＹや左右搖
れＳｗは、下部鉛直水中翼６の翼舵７の舵角を回動軸１
０，原動機等を介して遠隔操作で回動することにより補
助的に制御することもできる。加えて、船体０１の縦搖
れＰや上下搖れＨは、下部水平水中翼８の翼舵９の舵角
を回動軸１０，原動機等を介して遠隔操作で回動するこ
とにより補助的に制御することもできる。以上の各制御
はアクチユエータ１１により並行的に又は選択的に実施
することができる。
【００１２】次に、本実施例の変形例を示す図１(D) 斜
視図において、アクチユエータ１１は船体０１の前後部
船底にそれぞれ１基ずつ配設されているので、その運動
制御作用は本実施例のそれに比べて大きくなる特長があ
る。
視図において、アクチユエータ１１は船体０１の前後部
船底にそれぞれ１基ずつ配設されているので、その運動
制御作用は本実施例のそれに比べて大きくなる特長があ
る。
【００１３】これら、実施例，変形例の装置によれば、
航走体に支持された各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵
の舵角を回動することにより上記航走体の各種搖れを制
御する航走体の運動制御用アクチユエータにおいて、上
記航走体に突設された上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直
水中翼の下端面に前部の央部上面が固着された上部水平
水中翼と、上記上部水平水中翼の下面前部の央部に上端
面が固着された下部鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼
の下端面に前部の央部上面が固着された下部水平水中翼
とを設けているので、下記効果が奏せられる。 (1) 船体の各種搖れを複数の水中翼等を一体的に組合わ
せた装置を１基上記船体の船底に配設することで制御可
能となるので、上記船体への上記装置の配設が容易とな
り、したがって装置の実用性が向上する。 (2) 装置を船体に配設するのに広いスペースを必要とし
ないので、必要に応じて上記装置をそれぞれ上記船体の
前後部に配設することが可能となり、したがって装置の
性能が向上する。 (3) 船舶，水中翼艇，高速艇，潜水機，洋上プラットフ
オーム等の各種運動制御用アクチユエータとしても使用
可能なので、浮体等の運動制御に好都合である。
航走体に支持された各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵
の舵角を回動することにより上記航走体の各種搖れを制
御する航走体の運動制御用アクチユエータにおいて、上
記航走体に突設された上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直
水中翼の下端面に前部の央部上面が固着された上部水平
水中翼と、上記上部水平水中翼の下面前部の央部に上端
面が固着された下部鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼
の下端面に前部の央部上面が固着された下部水平水中翼
とを設けているので、下記効果が奏せられる。 (1) 船体の各種搖れを複数の水中翼等を一体的に組合わ
せた装置を１基上記船体の船底に配設することで制御可
能となるので、上記船体への上記装置の配設が容易とな
り、したがって装置の実用性が向上する。 (2) 装置を船体に配設するのに広いスペースを必要とし
ないので、必要に応じて上記装置をそれぞれ上記船体の
前後部に配設することが可能となり、したがって装置の
性能が向上する。 (3) 船舶，水中翼艇，高速艇，潜水機，洋上プラットフ
オーム等の各種運動制御用アクチユエータとしても使用
可能なので、浮体等の運動制御に好都合である。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、航走体に支持
された各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵の舵角を回動
することにより上記航走体の各種搖れを制御する航走体
の運動制御用アクチユエータにおいて、上記航走体に突
設された上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直水中翼の下端
面に前部の央部上面が固着された上部水平水中翼と、上
記上部水平水中翼の下面前部の央部に上端面が固着され
た下部鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼の下端面に前
部の央部上面が固着された下部水平水中翼とを具えたこ
とにより、航走体の限られた船底スペースに各種の運動
制御にそれぞれ対応する各水中翼を配設することが可能
であるとともに、必要に応じてそれらの同種水中翼をそ
れぞれ前後１対的に配設することが可能な、したがって
実用面及び性能面で優れた航走体の運動制御用アクチユ
エータを得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
された各水中翼にそれぞれ枢着された翼舵の舵角を回動
することにより上記航走体の各種搖れを制御する航走体
の運動制御用アクチユエータにおいて、上記航走体に突
設された上部鉛直水中翼と、上記上部鉛直水中翼の下端
面に前部の央部上面が固着された上部水平水中翼と、上
記上部水平水中翼の下面前部の央部に上端面が固着され
た下部鉛直水中翼と、上記下部鉛直水中翼の下端面に前
部の央部上面が固着された下部水平水中翼とを具えたこ
とにより、航走体の限られた船底スペースに各種の運動
制御にそれぞれ対応する各水中翼を配設することが可能
であるとともに、必要に応じてそれらの同種水中翼をそ
れぞれ前後１対的に配設することが可能な、したがって
実用面及び性能面で優れた航走体の運動制御用アクチユ
エータを得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
【図１】本発明を図２に示す船体０１に適用した一実施
例を示し、それぞれ(A) は斜視図，(B) は部分拡大斜視
図，(C) 及び(D) は全体斜視図である。
例を示し、それぞれ(A) は斜視図，(B) は部分拡大斜視
図，(C) 及び(D) は全体斜視図である。
【図２】公知の船体０１の６自由度の運動を説明する斜
視図である。
視図である。
１ 上部鉛直水中翼 ２ 船底 ３ 翼舵 ４ 上部水平水中翼 ５ 翼舵 ６ 下部鉛直水中翼 ７ 翼舵 ８ 下部水平水中翼 ９ 翼舵 １０ 回動軸 １１ アクチユエータ ０１ 船体
Claims (1)
- 【請求項１】 航走体に支持された各水中翼にそれぞれ
枢着された翼舵の舵角を回動することにより上記航走体
の各種搖れを制御する航走体の運動制御用アクチユエー
タにおいて、上記航走体に突設された上部鉛直水中翼
と、上記上部鉛直水中翼の下端面に前部の央部上面が固
着された上部水平水中翼と、上記上部水平水中翼の下面
前部の央部に上端面が固着された下部鉛直水中翼と、上
記下部鉛直水中翼の下端面に前部の央部上面が固着され
た下部水平水中翼とを具えたことを特徴とする航走体の
運動制御用アクチユエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6017839A JPH07205891A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | 航走体の運動制御用アクチユエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6017839A JPH07205891A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | 航走体の運動制御用アクチユエータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205891A true JPH07205891A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11954853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6017839A Pending JPH07205891A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | 航走体の運動制御用アクチユエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07205891A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010043920A3 (en) * | 2008-10-14 | 2010-11-04 | Zuber Ramani | Device for amortization of the impact wave for waterborne vessels |
| EP3168126A1 (fr) * | 2015-11-16 | 2017-05-17 | Xap | Aile portante en forme de t inversé adaptée pour être installée sur un bateau |
| CN110155244A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种船长可变的波浪能航行器 |
-
1994
- 1994-01-18 JP JP6017839A patent/JPH07205891A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010043920A3 (en) * | 2008-10-14 | 2010-11-04 | Zuber Ramani | Device for amortization of the impact wave for waterborne vessels |
| EP3168126A1 (fr) * | 2015-11-16 | 2017-05-17 | Xap | Aile portante en forme de t inversé adaptée pour être installée sur un bateau |
| FR3043644A1 (fr) * | 2015-11-16 | 2017-05-19 | Xap | Aile portante en forme de t inverse adaptee pour etre installee sur un bateau |
| CN110155244A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种船长可变的波浪能航行器 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020724 |