JPH07205073A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 倣いセンサからの修正移動量の入力周期がロ
ボットの反応周期より短いときに過補正して蛇行せず、
収束応答性をよくする。 【構成】 軌跡演算手段１７が所定の軌跡を辿るための
動作軸ごとの軌跡移動量を演算し、修正演算手段１８が
倣いセンサ１から作業点と作業対象との相対位置情報を
入力して各動作軸の修正移動量を演算する。サーボ制御
部８において、第１の偏差カウンタ１４は前記軌跡移動
量に対応するサーボモータ１１の軌跡回転量を出力し、
第２の偏差カウンタ１５は前記修正移動量に対応するサ
ーボモータ１１の修正回転量を出力し、モータ制御部１
３は前記軌道回転量と前記修正回転量の和の回転量でサ
ーボモータ１１を回転させ、その回転による各動作軸の
実際の移動量を位置検出装置１０が移動量分配部１６に
出力して、移動量分配部１６はその移動量を軌跡移動分
と修正移動分に分配して偏差カウンタ１４と１５に帰還
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業対象に対応した所
定の軌跡上を作用部が移動するように制御する倣い作業
用のロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ロボットが産業分野で広く用いら
れるが、とくに倣い作業用のロボットでは倣いの精度と
応答性が課題である。

【０００３】以下、従来のロボット制御装置について説
明する。倣いセンサロボットシステムは、作業対象に対
する作業点の位置ずれを倣いセンサで検出し、そのずれ
をロボットの軌跡演算にフィードバックすることにより
実時間で位置を修正し、作業品質の向上を図るものであ
る。上記構成において、作業点の移動速度が遅い場合に
は位置ずれを高い精度で修正できるが、移動速度が速い
場合には倣いのフィードバックの応答性が課題となる。
すなわち、倣いセンサで検出した位置ずれは軌跡演算に
フィードバックされ、つぎの補間点演算で反映されるた
め、補間演算の周期でしか修正されず、最悪は補間演算
間隔の時間だけ遅れて修正される。

【０００４】上記倣いの応答性に係わる課題を解決する
手段の１つが特開平４−３５３９０３号公報に開示され
ている。この手段について図面を参照しながら説明す
る。図６は上記のロボット制御装置における演算制御装
置の構成を示すブロック図である。図において、１は作
業対象と作業点との相対位置関係を検出して位置情報を
出力する倣いセンサ、２は前記位置情報を入力してロボ
ットの手首座標系における位置修正量を出力するセンサ
制御部、３はセンサ制御部２が出力する位置修正量を基
準座標系における位置修正量に変換して出力する第１の
座標変換部、４は第１の座標変換部３が出力する基準座
標系における位置修正量を各動作軸の座標系における位
置修正量に変換して出力する第２の座標変換部、５は第
２の座標変換部４が出力する各動作軸の位置修正量を軌
跡の修正移動量に変換して出力する軌跡修正部、６は教
示データに基づいて基準座標系における動作軌跡を演算
する軌跡演算部、７は軌跡演算部６が出力する基準座標
系の動作軌跡の位置情報に基づいて各動作軸の座標系に
おける移動量に変換して出力する第３の座標変換部、８
は第３の座標変換部７が出力する動作軌跡の移動量と軌
跡修正部が出力する修正移動量と、ロボットが備えてい
る位置検出装置１０から出力されるロボット自体の移動
量とを入力し、ロボット９が備えているサーボモータ１
１の回転を制御するサーボ制御部である。なお、軌跡演
算部６と第３の座標変換部７とは軌跡演算手段を構成
し、センサ制御部２と第１の座標変換部３と第２の座標
変換部４と軌跡修正部５とは修正演算手段１８を構成す
る。

【０００５】上記構成においてその動作を説明する。軌
跡演算部６はあらかじめ与えられた教示データに基づい
て基準座標系における動作軌跡を演算し、第３の座標変
換部７が基準座標系の動作軌跡に基づいて各動作軸の座
標系における移動量に変換してサーボ制御部８に出力す
る。一方、倣いセンサ１が作業点と作業対象との相対位
置関係の位置情報を出力し、センサ制御部２が前記位置
情報に基づいてロボットの手首座標系における位置修正
量を出力し、第１の座標変換部３がそれを基準座標系に
おける位置修正量に変換し、第２の座標変換部はそれを
各動作軸の座標系における位置修正量に変換し、軌跡修
正部５が各動作軸における修正移動量に変換してサーボ
制御部８に出力する。

【０００６】図７はサーボ制御部８の構成を示すブロッ
ク図である。図において、第１の偏差カウンタ１２は第
３の座標変換部７が出力する軌跡の移動量に対応したカ
ウント値を設定し、軌跡修正部が出力する修正移動量に
対応したカウント値を前記軌跡のカウント値とは非同期
のタイミングで加算して、軌跡移動量と修正移動量とを
加算した移動量に対応するカウント値をモータ制御部１
３に出力する。モータ制御部１３はそのカウント値に対
応した回転量をサーボモータ１１に与えて回転させる。
その回転量によりロボット９の動作軸が移動し、回転が
終了した時点で位置検出装置１０が動作軸の実際の移動
量を出力し、偏差カウンタ１２のカウント値から減算す
る。この減算により偏差カウンタ１２にはモータ制御部
１３に指示した回転量と、実際に移動した回転量との偏
差が誤差として残る。実際の移動が過剰であったときは
負のカウント値が残り、不足であった場合は正のカウン
ト値が残る。この場合、つぎの軌跡移動量と修正移動量
とを残存カウント値の上に加算するように入力すれば誤
差分を補償できる。したがって、偏差カウンタ１２は軌
跡移動量を入力して更新設定するのでなく、残存カウン
ト値に加算入力するようにする。また、修正移動量を軌
跡移動量の入力とは非同期な別の周期で偏差カウンタ１
２に入力して加算し、そのウント値を新規の回転量とし
てモータ制御部１３に指示する設定とする。したがっ
て、サーボモータ１１は常に最新の修正移動量を反映し
た回転を実行する。

【０００７】上記構成により、倣いセンサ１の位置情報
による修正移動量が、その発生したタイミングでサーボ
モータ１１の回転量に直接に反映されるので、軌跡演算
の周期ごとに軌跡修正する従来のロボット制御装置に比
較して応答性が改善されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ット制御装置では、修正移動量を偏差カウンタ１２に入
力する時間間隔に問題がある。すなわち、一般的にロボ
ットの各動作軸が移動動作を完了する時間、すなわち反
応時間はおよそ数１０msec程度となるが、修正移動量が
偏差カウンタ１２に入力して加算される周期が前記反応
時間よりも短いとき、偏差カウンタ１２はロボットの移
動を完了するまでに修正移動量に対応したカウント値を
複数回加算するので、修正移動がつぎつぎに加算され、
ロボットは必要以上の修正移動を行う過修正状態とな
る。この過修正による余分な移動量は作業点と作業対象
との相対位置の不整合として倣いセンサ１により検出さ
れつぎの移動で逆に修正するように移動が制御されるの
で、一般的に振動を伴った動作が発生し、軌跡が収束す
るのに時間がかかり、ロボット制御装置としては好まし
くない問題点となる。なお、位置検出装置１０によりフ
ィードバックは、偏差カウンタ１２の指示した移動量と
実際の移動量との差を制御するだけであるから、修正移
動量による過修正を救済する手段にはなっていない。

【０００９】本発明は上記課題を解決するもので、倣い
の応答性がよく、かつ倣いの帰還量が過大とならないロ
ボット制御装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために、動作軸を駆動するサーボモータおよび前
記動作軸の移動量を検出する位置検出装置を動作軸ごと
に備えたロボットと、前記ロボットが保持する作業ツー
ルの作業点と作業対象との相対位置情報を出力する倣い
センサとが接続され、所定の軌跡上を前記作業点が作業
対象との相対位置を所定の状態に保ちながら移動するよ
うに前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置に
おいて、前記軌跡上の一点からつぎの一点まで移動する
ための各動作軸の移動量を軌跡移動量として出力する軌
跡演算手段と、前記倣いセンサの位置情報に基づいて前
記作業点が作業対象との所定相対位置を保つための各動
作軸の修正移動量を演算して前記軌跡演算手段とは非同
期に出力する修正演算手段と、前記軌跡演算手段の軌跡
移動量と前記修正演算手段の修正移動量と前記位置検出
装置の検出移動量とに基づいて前記サーボモータを制御
するサーボ制御手段とを備え、前記サーボ制御手段は、
前記軌跡移動量と前記修正移動量との比率に基づいて前
記検出移動量を検出修正移動量と検出軌跡移動量とに分
配する移動量分配部と、前記軌跡移動量を入力して前記
サーボモータの軌跡回転量を出力するとともに、前記検
出軌跡移動量を帰還入力して前記軌跡移動量との偏差量
により前記軌跡回転量を制御する軌跡制御部と、前記修
正移動量を入力して前記サーボモータの修正回転量を出
力するとともに、前記検出修正移動量を帰還入力して前
記修正移動量との偏差量により前記修正回転量を制御す
る修正制御部と、前記軌跡回転量と前記修正回転量との
和の回転量で前記サーボモータを回転させるモータ制御
部とを備え、前記移動量分配部を介することにより軌跡
制御部と前記修正制御部とが互いに独立した制御ループ
を構成するようにしたロボット制御装置である。

【００１１】

【作用】本発明は上記の構成において、移動量分配部が
ロボットの実際の移動量を軌跡移動分と修正移動分とに
分離して、軌跡制御部と修正制御部とに分配帰還する。
したがって、軌跡制御部と修正制御部は移動量分配部を
介して互いに独立した帰還制御ループを構成し、それぞ
れが軌跡移動と修正移動を独立に制御し、倣いセンサの
検出周期に係わらず過修正が発生しないとともに、修正
移動が実時間で反映される。

【００１２】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明のロボット制御装置について
説明する。まず、具体的な説明の前に、本発明の概略に
ついて説明する。従来例に示した手段で過修正が発生す
る原因は、軌跡の移動量と修正の移動量とを１個の偏差
カウンタ上で合算して扱うことにより、軌跡の移動制御
ループと修正の移動制御ループとが独立していないこと
にある。

【００１３】本発明は、軌跡の移動制御ループと修正の
移動制御ループとを分離して構成する。その目的で、軌
跡移動制御のための偏差カウンタと修正移動制御のため
の偏差カウンタとを独立して設けるとともに、移動量分
配部を設けて位置検出装置が出力する移動量を分配して
分離する。位置検出装置は軌跡に対応する移動量と修正
に対応する移動量とを分離して出力する機能を持たない
からである。この移動量分配部を介した位置検出装置と
２つの偏差カウンタとが見かけ上の２つの独立した帰還
ループを構成するのが本発明の主旨である。

【００１４】以下、本発明のロボットの制御装置の一実
施例について図面を参照しながら説明する。図１は本実
施例の構成を示すブロック図である。なお、図６に示し
た従来例と同じ構成要素に同一番号を付与して詳細な説
明を省略する。本実施例が従来例と異なる点は、サーボ
制御部８の内部構成と動作とにある。図において、サー
ボ制御部８は第１の偏差カウンタ１４と第２の偏差カウ
ンタ１５と移動量分配部１６とモータ制御部１３とを備
えている。

【００１５】第１の偏差カウンタ１４は第３の座標変換
部７から各動作軸の座標系における軌跡移動量に対応し
たカウント値を現在のカウント値に加算入力し、加算し
た結果のカウント値を軌跡移動のためのサーボモータ１
１の回転量としてモータ制御部１３に出力するととも
に、移動量分配部１６に出力する。なお、軌跡移動量を
加算入力とする理由は、従来例と同様に、前回の移動が
終了した時点の移動誤差分を今回の移動で補償するため
である。一方、第２の偏差カウンタ１５は軌跡修正部か
ら修正移動量に対応したカウント値を加算設定して、修
正移動のためのサーボモータ１１の回転量としてモータ
制御部１３に出力するとともに、移動量分配部１６に出
力する。モータ制御部１３は第１の偏差カウンタ１４か
ら入力した回転量と第２の偏差カウンタ１５から入力し
た回転量との和の回転量をサーボモータ１１に出力す
る。なお、偏差カウンタ１４および１５のカウント値の
正負に対応して回転が正逆となることは言うまでもな
い。

【００１６】サーボモータ１１はモータ制御部１３が指
示した回転を実行して停止する。停止した時点で位置検
出装置１０は今回の実際の移動量を移動量分配部１６に
出力する。このとき、位置検出装置１０はモータ制御部
１３が指示した回転量、すなわち軌跡移動分と修正移動
分との合計の移動量に対する実際の移動量を出力してい
る。移動量分配部１６はこの実際の移動量を軌跡移動分
と修正移動分とに分離する。前述のように、移動量分配
部１６は第１の偏差カウンタ１４から軌跡移動量に対応
したカウント値と、第２の偏差カウンタ１５から修正移
動に対応したカウント値とを入力している。したがっ
て、位置検出装置１０から入力した移動量を、前記２つ
のカウント値の割合で分配することにより実際の移動量
を軌跡移動分（以下、検出軌跡移動量と称す）と修正移
動分（以下、検出修正移動量と称す）とに分離する。な
お、第１の偏差カウンタ１４のための分配率をＡ、第２
の偏差カウンタ１５のための分配率をＢとするとき、第
１の偏差カウンタ１４のカウント値と第２の偏差カウン
タ１５のカウント値との和のカウント値で第１の偏差カ
ウンタ１４のカウント値を除した値がＡ、第２の偏差カ
ウンタ１５のカウント値を除した値がＢであることは言
うまでもない。この場合、和のカウント値が０であれば
モータ制御部１３はサーボモータに回転を指示していな
いので動作軸は移動せず、位置検出装置１０は移動量を
０として出力するはずであるが、他の何等かの影響で移
動した場合に軌跡移動により優先的に補償する意味で分
配率Ａを１、分配率Ｂを０に設定してもよい。

【００１７】この分配率により分配された２つの移動量
は、それぞれ軌跡移動と修正移動に対応する実際の軌跡
移動量と修正移動量と考えてよく、したがって、サーボ
モータ１１が停止した時点で偏差カウンタから減算する
構成とすることにより、軌跡移動に対応する帰還ループ
と修正移動に対応する帰還ループとが独立に構成され
る。また、第１の偏差カウンタ１４に軌跡移動量が加算
設定されたとき、または第２の偏差カウンタ１５に修正
移動量が加算設定されたとき、いづれの時点においても
そのときのカウント値を移動量分配部１６に出力して分
配率を更新するようにすることにより、軌跡移動につい
ては軌跡移動量に対する実際の軌跡移動量が検出され、
また修正移動については、最新に入力された修正移動量
に対応した修正回転量がサーボモータ１１に指示される
とともに、それに対応する実際の修正移動量が検出され
る。

【００１８】たとえば、軌跡移動量が１０、修正移動量
が２として動作しているとき、分配率Ａ＝１０／１２、
分配率Ｂ＝２／１２であって、実際の移動距離が１２で
あると、第１の偏差カウンタ１４には移動量分配部１６
から移動量１０を入力し、また、第２の偏差カウンタは
２を入力するので、軌跡移動と修正移動とがそれぞれ期
待通りに完了する。修正移動量は軌跡移動量の入力とは
非同期であるから、上記の条件で移動中に修正移動量が
改めて３として入力する場合がある。このとき、第２の
偏差カウンタは修正移動量３に対応する回転量をモータ
制御部１３に改めて指示し、サーボモータ１１は回転量
を１３に設定し直して１３まで回転する。なお、モータ
制御部１３は総回転量を設定するので、既回転分に新た
に３が加算されることはない。また、分配率は新たに修
正移動量が設定された時点で更新されるので、分配率Ａ
＝１０／１３、分配率Ｂ＝１３／３に更新され、新しい
修正移動に対応できることがわかる。

【００１９】図２は従来のロボットの制御装置による倣
い動作と、本実施例のロボットの制御装置による倣い動
作とをシミュレーションにより比較した特性図である。
図において、縦軸は作業点と作業対象との相対距離を与
え、横軸ｔは動作の経過時間をあたえる。本シミュレー
ションにおいて、所定の教示軌跡は実線で示した直線ａ
であり、最初に作用対象と作業点との間に５mmのずれが
あり、従来のロボットの制御装置による動作は一点鎖
線、本実施例による動作は点線ａで示している。また、
倣いセンサ１はロボット９の反応時間の１／３の周期で
位置情報を出力するとしている。

【００２０】図からわかるように、上記の条件におい
て、従来のロボットの制御装置では倣い軌跡が対象軌跡
に対してオーバーシュートを起こして蛇行し、所定の軌
跡に収束するのに時間がかかっているが、本実施例のロ
ボットの制御装置では蛇行がなく、速やかに収束するこ
とがわかる。

【００２１】以上のように本実施例によれば、移動量分
配部１６を設け、ロボットの位置検出装置１０から出力
される１つの実際の移動量を軌跡移動分と修正移動分と
に分配し、その帰還移動量を用いて軌跡移動と修正移動
との互いに独立した２つの帰還ループを構成したことに
より、修正移動と軌跡移動とが混合されて過修正が発生
することなく倣い制御を行うことができる。

【００２２】（実施例２）以下、本発明のロボットの制
御装置の第２の実施例について図面を参照しながら説明
する。図３は本実施例の構成を示すブロック図である。
なお、図１に示した実施例と同じ構成要素には同一番号
を付与して詳細な説明を省略する。本実施例が第１の実
施例と異なる点は、軌跡修正部が出力する修正移動量の
大きさを調整する出力調整部２０を備えたことにある。
図において、軌跡修正部７の出力を出力調整部２０を経
て、第２の偏差カウンタ１５に出力する構成であるロボ
ット制御装置を示す。出力調整部２０はロボット９の反
応時間と倣いセンサ１の出力周期に応じてゲインを変更
する手段である。

【００２３】実施例１では倣いセンサ回路のゲイン、す
なわち、倣いセンサ１の位置情報が軌跡修正部５により
修正移動量に変換されるまでのゲインについては説明し
なかったが、このゲインが大きいほど軌跡への収束が速
やかになることは言うまでもない。しかし、ゲインが大
き過ぎれば振動発散してしまうので、可能な限度のゲイ
ンに設定するのが好ましい。

【００２４】図４は倣い制御におけるロボットの各動作
軸のステップ応答特性を示す特性図である。図におい
て、縦軸はステップの目標移動距離に対する実際の移動
量を移動率で示し、横軸は移動の経過時間を示す。ま
た、Ｔはステップ応答時間、Ｔsは倣いセンサ１の位置
情報の出力時間間隔である。倣い制御が安定に動作する
ためには、図に示した移動率Ｃと移動率Ｄとの比率で与
えられる最大ゲイン、すなわち、Ｇ＝Ｃ／Ｄが許される
最大ゲインであって、倣いの制御装置としては、ゲイン
を１以上、最大ゲイン以内に設定する。ただし、最大ゲ
インＧに近く設定すると、倣いセンサ１の特性変化など
によりゲインが大きくなったときに発散する可能性があ
るので、最大ゲインの７０％とか８０％に設定するのが
好ましい。本実施例は、出力調整部２０によりループゲ
インを適切に調整設定できるようにしている。

【００２５】図５は従来のロボット制御装置における動
作と、本実施例の動作とをシミュレーションにより比較
した特性図である。なお、特性図の形式は図２と同じで
ある。最初に作業点と作業対象との間に５mmのずれがあ
り、倣いセンサ１はロボット９の反応周期の１／３の周
期で出力を行うものとしている。このとき、出力調整部
２０における最大ゲインはＧ＝３．０であるとし、制御
を安定した状態に保つために、出力調整によりゲインを
最大ゲインの８０％に設定している。この条件において
動作のシミュレーションを実行した結果、従来のロボッ
トの制御装置では移動軌跡にオーバーシュートを起こし
て蛇行し、収束するのに時間がかかっているが、本実施
例のロボットの制御装置では蛇行がなく、しかもきわめ
て短い時間で収束し、応答性の高い倣いを実現できるこ
とがわかる。

【００２６】なお、上記のシミュレーションでは出力調
整部２０によりゲインを最大ゲインの８０％としたが、
その値に限定するものではなく、ゲインは１以上、最大
ゲインＧ以下であれば同様の効果を得られることは言う
までもない。

【００２７】

【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明は、動作軸を駆動するサーボモータおよび前記動作軸
の移動量を検出する位置検出装置を動作軸ごとに備えた
ロボットと、前記ロボットが保持する作業ツールの作業
点と作業対象との相対位置情報を出力する倣いセンサと
が接続され、所定の軌跡上を前記作業点が作業対象との
相対位置を所定の状態に保ちながら移動するように前記
ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
前記軌跡上の一点からつぎの一点まで移動するための各
動作軸の移動量を軌跡移動量として出力する軌跡演算手
段と、前記倣いセンサの位置情報に基づいて前記作業点
が作業対象との所定相対位置を保つための各動作軸の修
正移動量を演算して前記軌跡演算手段とは非同期に出力
する修正演算手段と、前記軌跡演算手段の軌跡移動量と
前記修正演算手段の修正移動量と前記位置検出装置の検
出移動量とに基づいて前記サーボモータを制御するサー
ボ制御手段とを備え、前記サーボ制御手段は、前記軌跡
移動量と前記修正移動量との比率に基づいて前記検出移
動量を検出修正移動量と検出軌跡移動量とに分配する移
動量分配部と、前記軌跡移動量を入力して前記サーボモ
ータの軌跡回転量を出力するとともに、前記検出軌跡移
動量を帰還入力して前記軌跡移動量との偏差量により前
記軌跡回転量を制御する軌跡制御部と、前記修正移動量
を入力して前記サーボモータの修正回転量を出力すると
ともに、前記検出修正移動量を帰還入力して前記修正移
動量との偏差量により前記修正回転量を制御する修正制
御部と、前記軌跡回転量と前記修正回転量との和の回転
量で前記サーボモータを回転させるモータ制御部とを備
え、前記移動量分配部を介することにより軌跡制御部と
前記修正制御部とが互いに独立した制御ループを構成す
るようにしたことにより、非同期で入力する倣いの情報
の周期が軌跡制御の反応時間より短い場合でも、過修正
により倣い軌跡が蛇行せずに作用対象軌跡に収束し、ま
た、倣いセンサによる修正移動量を調整する出力調整部
を設け、ロボットの反応時間と倣いセンサの出力周期に
基づく倣いセンサ回路のゲインを最適に調整することに
より、作用対象軌跡に対する収束時間をできる限り短縮
するように設定でき、応答性の高い倣いを実行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボット制御装置の第１の実施例の構
成を示すブロック図

【図２】本発明の第１の実施例ロボット制御装置による
倣い制御特性をシミュレーションにより求めた特性図

【図３】本発明のロボット制御装置の第２の実施例の構
成を示すブロック図

【図４】ロボットの反応特性を示す特性図

【図５】本発明の第２の実施例のロボット制御装置によ
る倣い制御特性を示すシミュレーションにより求めた特
性図

【図６】従来のロボット制御装置の構成を示すブロック
図

【図７】従来のロボット制御装置におけるサーボ制御部
の構成を示すブロック図

【符号の説明】

１ 倣いセンサ ８ サーボ制御部 ９ ロボット １０ 位置検出装置 １１ サーボモータ １３ モータ制御部 １４ 第１の偏差カウンタ（軌跡制御部） １５ 第２の偏差カウンタ（修正制御部） １６ 移動量分配部 １７ 軌跡演算手段 １８ 修正演算手段 ２０ 出力調整部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 動作軸を駆動するサーボモータおよび前
   記動作軸の移動量を検出する位置検出装置を動作軸ごと
   に備えたロボットと、前記ロボットが保持する作業ツー
   ルの作業点と作業対象との相対位置情報を出力する倣い
   センサとが接続され、所定の軌跡上を前記作業点が作業
   対象との相対位置を所定の状態に保ちながら移動するよ
   うに前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置に
   おいて、前記軌跡上の一点からつぎの一点まで移動する
   ための各動作軸の移動量を軌跡移動量として出力する軌
   跡演算手段と、前記倣いセンサの位置情報に基づいて前
   記作業点が作業対象との所定相対位置を保つための各動
   作軸の修正移動量を演算して前記軌跡演算手段とは非同
   期に出力する修正演算手段と、前記軌跡演算手段の軌跡
   移動量と前記修正演算手段の修正移動量と前記位置検出
   装置の検出移動量とに基づいて前記サーボモータを制御
   するサーボ制御手段とを備え、前記サーボ制御手段は、
   前記軌跡移動量と前記修正移動量との比率に基づいて前
   記検出移動量を検出修正移動量と検出軌跡移動量とに分
   配する移動量分配部と、前記軌跡移動量を入力して前記
   サーボモータの軌跡回転量を出力するとともに、前記検
   出軌跡移動量を帰還入力して前記軌跡移動量との偏差量
   により前記軌跡回転量を制御する軌跡制御部と、前記修
   正移動量を入力して前記サーボモータの修正回転量を出
   力するとともに、前記検出修正移動量を帰還入力して前
   記修正移動量との偏差量により前記修正回転量を制御す
   る修正制御部と、前記軌跡回転量と前記修正回転量との
   和の回転量で前記サーボモータを回転させるモータ制御
   部とを備え、前記移動量分配部を介することにより軌跡
   制御部と前記修正制御部とが互いに独立した制御ループ
   を構成するようにしたロボット制御装置。
2. 【請求項２】 軌跡移動量に対応したカウント値を入力
   し、残存カウント値に加算設定したカウント値をサーボ
   モータの軌跡回転量として出力し、検出軌跡移動量に対
   応したカウント値を入力して前記加算設定したカウント
   値との偏差を残存カウント値とする第１の偏差カウンタ
   を軌跡制御部とし、修正移動量に対応したカウント値を
   入力し、全存カウント値にカウント値をサーボモータの
   修正回転量として出力し、検出修正移動量に対応したカ
   ウント値を入力して前記加算設定したカウント値との偏
   差を残存カウント値とする第２の偏差カウンタを修正制
   御部とし、軌跡回転量と修正回転量との和の回転量でサ
   ーボモータを回転させるモータ制御部と、加算設定した
   第１の偏差カウンタのカウント値を第１のカウント値、
   加算設定した第２の偏差カウンタのカウント値と第２の
   カウント値として入力し、第１のカウント値と第２のカ
   ウント値との和により、第１のカウント値を除した値を
   第１の分配率、第２のカウント値を除した値を第２の分
   配率とし、検出移動量に第１の分配率を乗算した値を検
   出軌跡移動量、第２の分配率を乗算した値を検出修正移
   動量とし、第１の偏差カウンタおよび第２の偏差カウン
   タが設定されるごとに分配率を更新する移動量分配部と
   を有する請求項１記載のロボット制御装置。
3. 【請求項３】 修正演算手段が修正移動量調節部を備
   え、操作者により修正移動量の出力の大きさを設定する
   ことにより、修正移動量が出力される時間間隔と動作軸
   の反応時間との割合に依存する倣い制御の安定度を設定
   できるようにした請求項１記載のロボット制御装置。