JPH07204861A - ロボット用ｃ型溶接ガン - Google Patents
ロボット用ｃ型溶接ガンInfo
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- JPH07204861A JPH07204861A JP6015735A JP1573594A JPH07204861A JP H07204861 A JPH07204861 A JP H07204861A JP 6015735 A JP6015735 A JP 6015735A JP 1573594 A JP1573594 A JP 1573594A JP H07204861 A JPH07204861 A JP H07204861A
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- JP
- Japan
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- welding gun
- switching valve
- cylinder
- electromagnetic switching
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- Granted
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 イコライジングユニットに溶接ガン本体の重
量とバランスさせる機能を持たせたシリンダを付加する
ことによって、溶接ガンの如何なる溶接姿勢においても
溶接ガン本体の重量がワ―クに対して影響を与えずワ―
クの変形が確実に防止されるロボット用Ｃ型溶接ガンを
提供する。 【構成】 イコライジングユニット１１が２個のシリン
ダ１２，１３により構成され、空気源１９と一方のシリ
ンダ１２との間に第１電磁切替弁１７が配置され、この
第１電磁切替弁の切替により溶接ガン本体のイコライジ
ングが制御され、前記空気源と他方のシリンダ１３との
間に調圧装置２６と第２電磁切替弁１８が配置され、こ
のシリンダ１３と調圧装置２６とにより溶接ガン本体の
重量がバランスされ、また、溶接ガン本体の姿勢により
第２電磁切替弁が切替えられるようにしたロボット用Ｃ
型溶接ガン。
量とバランスさせる機能を持たせたシリンダを付加する
ことによって、溶接ガンの如何なる溶接姿勢においても
溶接ガン本体の重量がワ―クに対して影響を与えずワ―
クの変形が確実に防止されるロボット用Ｃ型溶接ガンを
提供する。 【構成】 イコライジングユニット１１が２個のシリン
ダ１２，１３により構成され、空気源１９と一方のシリ
ンダ１２との間に第１電磁切替弁１７が配置され、この
第１電磁切替弁の切替により溶接ガン本体のイコライジ
ングが制御され、前記空気源と他方のシリンダ１３との
間に調圧装置２６と第２電磁切替弁１８が配置され、こ
のシリンダ１３と調圧装置２６とにより溶接ガン本体の
重量がバランスされ、また、溶接ガン本体の姿勢により
第２電磁切替弁が切替えられるようにしたロボット用Ｃ
型溶接ガン。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加圧装置により前後進
する可動ア―ムと、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―
ムとに、相対向する一対の電極を取付け、溶接ガン本体
とロボット側の操作ア―ムとの間にイコライジングユニ
ットを介在させたロボット用Ｃ型溶接ガンに関するもの
である。
する可動ア―ムと、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―
ムとに、相対向する一対の電極を取付け、溶接ガン本体
とロボット側の操作ア―ムとの間にイコライジングユニ
ットを介在させたロボット用Ｃ型溶接ガンに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】加圧装置により前後進する可動ア―ム
と、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―ムとに、相対向
する一対の電極を取付け、溶接ガン本体とロボット側の
操作ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ
たロボット用Ｃ型溶接ガンは図２に示すように周知であ
る。即ち、３１はＣ型溶接ガンであり、該溶接ガン３１
は加圧シリンダ３２によって駆動される可動ア―ム３３
と加圧シリンダ３２に固定されたＣ型固定ア―ム３４と
を有しており、ロボット側の操作ア―ム３５にスプリン
グ３６，３７を介して移動可能に保持されている。
と、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―ムとに、相対向
する一対の電極を取付け、溶接ガン本体とロボット側の
操作ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ
たロボット用Ｃ型溶接ガンは図２に示すように周知であ
る。即ち、３１はＣ型溶接ガンであり、該溶接ガン３１
は加圧シリンダ３２によって駆動される可動ア―ム３３
と加圧シリンダ３２に固定されたＣ型固定ア―ム３４と
を有しており、ロボット側の操作ア―ム３５にスプリン
グ３６，３７を介して移動可能に保持されている。
【０００３】そして、ワ―ク３８に対して操作ア―ム３
５により溶接ガン３１を図示の状態に位置させた後、加
圧シリンダ３２によって可動ア―ム３３をワ―ク３８に
近付けて電極３９をワ―ク３８の一側に当接させる。更
に加圧シリンダ３２による可動ア―ム３３を前進させよ
うとすると、前記ワ―ク３８と電極３９との当接による
ワ―ク３８からの反力によって溶接ガン３１全体がスプ
リング３６の付勢力に抗して後退し電極４０を前記ワ―
ク３８の他側に当接させるようになっている。そして、
両電極３９，４０がワ―ク３８を挟持した状態で溶接が
行われる。
５により溶接ガン３１を図示の状態に位置させた後、加
圧シリンダ３２によって可動ア―ム３３をワ―ク３８に
近付けて電極３９をワ―ク３８の一側に当接させる。更
に加圧シリンダ３２による可動ア―ム３３を前進させよ
うとすると、前記ワ―ク３８と電極３９との当接による
ワ―ク３８からの反力によって溶接ガン３１全体がスプ
リング３６の付勢力に抗して後退し電極４０を前記ワ―
ク３８の他側に当接させるようになっている。そして、
両電極３９，４０がワ―ク３８を挟持した状態で溶接が
行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来例
の場合には、イコライジングユニットを動作させるため
に、ワ―クに溶接ガンの重量と可動ア―ムの進出速度に
比例した加圧が加わることになり、可動ア―ムを素速く
進出させた場合、この加圧によってワ―クに歪みを与
え、強度の弱いワ―クでは変形をおこすという問題があ
る。
の場合には、イコライジングユニットを動作させるため
に、ワ―クに溶接ガンの重量と可動ア―ムの進出速度に
比例した加圧が加わることになり、可動ア―ムを素速く
進出させた場合、この加圧によってワ―クに歪みを与
え、強度の弱いワ―クでは変形をおこすという問題があ
る。
【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、イコライジングユニットに溶接ガン本体の重量
とバランスさせる機能を持たせたシリンダを付加するこ
とによって、溶接ガンの如何なる溶接姿勢においても溶
接ガン本体の重量がワ―クに対して影響を与えずワ―ク
の変形が確実に防止されるロボット用Ｃ型溶接ガンを提
供しようとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、イコライジングユニットに溶接ガン本体の重量
とバランスさせる機能を持たせたシリンダを付加するこ
とによって、溶接ガンの如何なる溶接姿勢においても溶
接ガン本体の重量がワ―クに対して影響を与えずワ―ク
の変形が確実に防止されるロボット用Ｃ型溶接ガンを提
供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるロボット用Ｃ型溶接ガンは、イコラ
イジングユニットを２個のシリンダにより構成し、空気
源と一方のシリンダとの間に第１電磁切替弁を配置した
第１電磁切替弁の切替による溶接ガン本体のイコライジ
ング制御手段と、前記空気源と他方のシリンダとの間に
調圧装置と第２電磁切替弁を配置した第２電磁切替弁の
切替による溶接ガン本体のバランシング制御手段とを前
記イコライジングユニットが備えたことを特徴とするも
のである。
に、本発明におけるロボット用Ｃ型溶接ガンは、イコラ
イジングユニットを２個のシリンダにより構成し、空気
源と一方のシリンダとの間に第１電磁切替弁を配置した
第１電磁切替弁の切替による溶接ガン本体のイコライジ
ング制御手段と、前記空気源と他方のシリンダとの間に
調圧装置と第２電磁切替弁を配置した第２電磁切替弁の
切替による溶接ガン本体のバランシング制御手段とを前
記イコライジングユニットが備えたことを特徴とするも
のである。
【０００７】
【作用】上記のように構成されたロボット用Ｃ型溶接ガ
ンであるので、ガン開放時には操作ア―ムに対して溶接
ガンが固定化されることから、溶接ガンの移動時等にガ
ンの姿勢が安定する。また、加圧操作時にはバランシン
グシリンダ内の空気圧によってガンをバランス状態と
し、その状態で溶接動作を行わせることから、溶接ガン
の如何なる姿勢に対しても簡単なガンのバランス状態で
溶接動作に対処でき、また電極チップがワ―クに当接す
る時のショックも充分にやわらげられる。
ンであるので、ガン開放時には操作ア―ムに対して溶接
ガンが固定化されることから、溶接ガンの移動時等にガ
ンの姿勢が安定する。また、加圧操作時にはバランシン
グシリンダ内の空気圧によってガンをバランス状態と
し、その状態で溶接動作を行わせることから、溶接ガン
の如何なる姿勢に対しても簡単なガンのバランス状態で
溶接動作に対処でき、また電極チップがワ―クに当接す
る時のショックも充分にやわらげられる。
【０００８】
【実施例】図１を参照してこの発明の一実施例について
説明をする。図において、１はロボットの手首に取付け
られた操作ア―ムであり、該操作ア―ム１には支持部材
２が取付けられており、該支持部材２にはピストンロッ
ド３，４の一端及びセンサ―５がそれぞれ固定されてい
る。
説明をする。図において、１はロボットの手首に取付け
られた操作ア―ムであり、該操作ア―ム１には支持部材
２が取付けられており、該支持部材２にはピストンロッ
ド３，４の一端及びセンサ―５がそれぞれ固定されてい
る。
【０００９】６はガン本体の一部をなす電動又は流体に
よる加圧装置であり、該加圧装置６により可動ア―ム７
は前進あるいは後退するようになっている。また、該加
圧装置６にはＣ型ア―ム８が固定されており、該Ｃ型ア
―ム８及び前記可動ア―ム７のそれぞれの先端には相対
向する一対の電極９，１０が取付けられている。
よる加圧装置であり、該加圧装置６により可動ア―ム７
は前進あるいは後退するようになっている。また、該加
圧装置６にはＣ型ア―ム８が固定されており、該Ｃ型ア
―ム８及び前記可動ア―ム７のそれぞれの先端には相対
向する一対の電極９，１０が取付けられている。
【００１０】１１はイコライジングユニットであり、該
イコライジングユニット１１の構成部品である２個のシ
リンダ１２，１３は前記加圧装置６に固定されており、
一方のシリンダ１２には前記センサ―５に当接可能な当
接片１４が取付けられていると共に、該シリンダ１２内
のピストン１５と一体化された前記ピストンロッド３の
一端は前記操作ア―ム１側の支持部材２に固定されてい
る。また他方のシリンダ１３内のピストン１６と一体化
された前記ピストンロッド４の一端も前記操作ア―ム１
側の支持部材２に固定されている。
イコライジングユニット１１の構成部品である２個のシ
リンダ１２，１３は前記加圧装置６に固定されており、
一方のシリンダ１２には前記センサ―５に当接可能な当
接片１４が取付けられていると共に、該シリンダ１２内
のピストン１５と一体化された前記ピストンロッド３の
一端は前記操作ア―ム１側の支持部材２に固定されてい
る。また他方のシリンダ１３内のピストン１６と一体化
された前記ピストンロッド４の一端も前記操作ア―ム１
側の支持部材２に固定されている。
【００１１】１７は第１電磁切替弁，１８は第２電磁切
替弁であり、一定圧（溶接ガンの総合重量に耐え得る例
えば５気圧）の加圧空気供給源１９からの導管２０は前
記第１電磁切替弁１７に接続され該第１電磁切替弁１７
は導管２１，２２により前記シリンダ１２の室２３，２
４にそれぞれ接続されている。また、前記加圧空気供給
源１９からの導管２５は調圧装置２６を介して前記第２
電磁切替弁１８に接続され該第２電磁切替弁１８は導管
２７，２８により前記シリンダ１３の室２９，３０にそ
れぞれ接続されている。
替弁であり、一定圧（溶接ガンの総合重量に耐え得る例
えば５気圧）の加圧空気供給源１９からの導管２０は前
記第１電磁切替弁１７に接続され該第１電磁切替弁１７
は導管２１，２２により前記シリンダ１２の室２３，２
４にそれぞれ接続されている。また、前記加圧空気供給
源１９からの導管２５は調圧装置２６を介して前記第２
電磁切替弁１８に接続され該第２電磁切替弁１８は導管
２７，２８により前記シリンダ１３の室２９，３０にそ
れぞれ接続されている。
【００１２】図１の状態で、ガンを完全な開放状態にす
るには、第１電磁切替弁１７をａポ―トに切替える。こ
れにより、空気源１９から一定圧の空気が供給される
と、該空気は第１電磁切替弁１７から導管２１を経てシ
リンダ１２の室２４に供給されシリンダ１２，１３を下
降させてガンを実質的に下方に移行させ、室２３内の空
気は導管２２から第１電磁切替弁１７を経て排出され、
同時にシリンダ１３の室２９の圧力が増加されるように
なるが、該室２９内の空気は導管２７，第２電磁切替弁
１８を介して調圧装置２６により溶接ガン本体の重量と
バランスするように調圧されるので該室２９内の空気圧
は所定の圧力に維持される。この動作により溶接ガン本
体は、シリンダ１２の室２４内の空気によってロボット
側の操作ア―ム１に固定された状態となる。この状態に
おいては、ロボットにより溶接ガンを移動させる際等に
ガンががたつくことなく安定した姿勢で移動できる。
るには、第１電磁切替弁１７をａポ―トに切替える。こ
れにより、空気源１９から一定圧の空気が供給される
と、該空気は第１電磁切替弁１７から導管２１を経てシ
リンダ１２の室２４に供給されシリンダ１２，１３を下
降させてガンを実質的に下方に移行させ、室２３内の空
気は導管２２から第１電磁切替弁１７を経て排出され、
同時にシリンダ１３の室２９の圧力が増加されるように
なるが、該室２９内の空気は導管２７，第２電磁切替弁
１８を介して調圧装置２６により溶接ガン本体の重量と
バランスするように調圧されるので該室２９内の空気圧
は所定の圧力に維持される。この動作により溶接ガン本
体は、シリンダ１２の室２４内の空気によってロボット
側の操作ア―ム１に固定された状態となる。この状態に
おいては、ロボットにより溶接ガンを移動させる際等に
ガンががたつくことなく安定した姿勢で移動できる。
【００１３】また、溶接動作を行わせるために可動ア―
ム７をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期におい
ては、第１電磁切替弁１７をｃポ―トに切替える。これ
により、空気源１９から一定圧の空気が供給されると、
該空気は第１電磁切替弁１７から導管２２を経てシリン
ダ１２の室２３に供給されシリンダ１２，１３を上昇さ
せてガンを実質的に上方に移行させ、室２４内の空気は
導管２１から第１電磁切替弁１７を経て排出され、同時
にシリンダ１３の室２９の圧力が減少するので、該室２
９内へ空気源１９から調圧装置２６，第２電磁切替弁１
８を介して調圧された空気が供給されて、室２９内の圧
力は所定の圧力で常時溶接ガン本体の重量とバランス状
態にある。
ム７をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期におい
ては、第１電磁切替弁１７をｃポ―トに切替える。これ
により、空気源１９から一定圧の空気が供給されると、
該空気は第１電磁切替弁１７から導管２２を経てシリン
ダ１２の室２３に供給されシリンダ１２，１３を上昇さ
せてガンを実質的に上方に移行させ、室２４内の空気は
導管２１から第１電磁切替弁１７を経て排出され、同時
にシリンダ１３の室２９の圧力が減少するので、該室２
９内へ空気源１９から調圧装置２６，第２電磁切替弁１
８を介して調圧された空気が供給されて、室２９内の圧
力は所定の圧力で常時溶接ガン本体の重量とバランス状
態にある。
【００１４】この動作によって、溶接ガン本体は徐々に
持ち上げられるが、この上昇中もシリンダ１３の室２９
内の空気圧が溶接ガン本体の重量とバランスしている。
そして、シリンダ１２，１３の上昇に伴いシリンダ１２
に固定された当接片１４がセンサ―５を押し上げ、この
信号によって前記第１電磁切替弁１７をｂポ―トに切替
える。この状態ではシリンダ１２の室２３と２４内の圧
力がバランスしているので、シリンダ１２はそれ以後は
溶接ガン本体のイコライジング制御動作を行うのであ
る。
持ち上げられるが、この上昇中もシリンダ１３の室２９
内の空気圧が溶接ガン本体の重量とバランスしている。
そして、シリンダ１２，１３の上昇に伴いシリンダ１２
に固定された当接片１４がセンサ―５を押し上げ、この
信号によって前記第１電磁切替弁１７をｂポ―トに切替
える。この状態ではシリンダ１２の室２３と２４内の圧
力がバランスしているので、シリンダ１２はそれ以後は
溶接ガン本体のイコライジング制御動作を行うのであ
る。
【００１５】そして、上記シリンダ１２の室２３に空気
を供給している間に加圧装置６による可動ア―ム７のワ
―クへの前進動作を行わせていると、シリンダ１２の室
２３への空気の供給による電極１０のワ―クへの接近と
同時に可動ア―ム７による電極９のワ―クへの接近がな
され、両電極９，１０は同時にワ―クに当接することも
あり、またはいずれか一方の電極が先にワ―クに当接す
ることもあるが、この当接時には室２９の空気圧によっ
て溶接ガン本体の重量は略バランスされているので、該
当接時のワ―クへの溶接ガン本体の重量による影響はほ
ぼ存在しない。なお、調圧装置２６における調圧量は溶
接ガンの溶接姿勢に対応する圧力を予めテイテングして
おくことによって極めて正確にすることができる。
を供給している間に加圧装置６による可動ア―ム７のワ
―クへの前進動作を行わせていると、シリンダ１２の室
２３への空気の供給による電極１０のワ―クへの接近と
同時に可動ア―ム７による電極９のワ―クへの接近がな
され、両電極９，１０は同時にワ―クに当接することも
あり、またはいずれか一方の電極が先にワ―クに当接す
ることもあるが、この当接時には室２９の空気圧によっ
て溶接ガン本体の重量は略バランスされているので、該
当接時のワ―クへの溶接ガン本体の重量による影響はほ
ぼ存在しない。なお、調圧装置２６における調圧量は溶
接ガンの溶接姿勢に対応する圧力を予めテイテングして
おくことによって極めて正確にすることができる。
【００１６】以上は、図１に示すように可動ア―ム７が
下向きのようなガン姿勢の場合の説明であるが、可動ア
―ム７が上向きのようなガン姿勢の場合には、第２電磁
切替弁１８をｅポ―トに切替えて溶接ガン本体の重量を
シリンダ１３の室３０内の空気圧でバランスさせるので
ある。
下向きのようなガン姿勢の場合の説明であるが、可動ア
―ム７が上向きのようなガン姿勢の場合には、第２電磁
切替弁１８をｅポ―トに切替えて溶接ガン本体の重量を
シリンダ１３の室３０内の空気圧でバランスさせるので
ある。
【００１７】なお、上記実施例では、イコライジングユ
ニット１１の構成部品である２個のシリンダ１２，１３
を加圧装置６側に固着したものについて説明をしたが、
該シリンダ１２，１３を操作ア―ム１側の支持部材２に
固着し、加圧装置６側にピストンロッド３，４及びセン
サ―５を取付けてもよい。
ニット１１の構成部品である２個のシリンダ１２，１３
を加圧装置６側に固着したものについて説明をしたが、
該シリンダ１２，１３を操作ア―ム１側の支持部材２に
固着し、加圧装置６側にピストンロッド３，４及びセン
サ―５を取付けてもよい。
【００１８】
【発明の効果】本発明においては、ガン開放時には操作
ア―ムに対して溶接ガンが固定化されるので、溶接ガン
の移動時等にガンの姿勢が安定して、ロボットによる溶
接ガンの移動が正確で容易にできる。
ア―ムに対して溶接ガンが固定化されるので、溶接ガン
の移動時等にガンの姿勢が安定して、ロボットによる溶
接ガンの移動が正確で容易にできる。
【００１９】また、加圧初期のガンの重量とバランスさ
せるのにイコライジングユニットに設けたバランシング
制御手段が適用され、溶接ガンの溶接姿勢に最適の状態
で溶接ガンを保持するので、加圧動作時における衝撃・
振動も少なく、電極やワ―クを傷めることも少ない安全
なガンとなる。
せるのにイコライジングユニットに設けたバランシング
制御手段が適用され、溶接ガンの溶接姿勢に最適の状態
で溶接ガンを保持するので、加圧動作時における衝撃・
振動も少なく、電極やワ―クを傷めることも少ない安全
なガンとなる。
【図１】本発明に係るロボット用Ｃ型溶接ガンの要部の
側面図である。
側面図である。
【図２】従来例のロボット用Ｃ型溶接ガンの側面図であ
る。
る。
１ 操作ア―ム ６ 加圧装置 ７ 可動ア―ム ８ Ｃ型ア―ム ９，１０ 電極 １１ イコライジングユニット １２，１３ シリンダ １７ 第１電磁切替弁 １８ 第２電磁切替弁 １９ 空気源 ２６ 調圧装置
Claims (1)
- 【請求項１】 加圧装置により前後進する可動ア―ム
と、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―ムとに、相対向
する一対の電極を取付け、溶接ガン本体とロボット側の
操作ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ
たロボット用Ｃ型溶接ガンにおいて、前記イコライジン
グユニットを２個のシリンダにより構成し、空気源と一
方のシリンダとの間に第１電磁切替弁を配置した第１電
磁切替弁の切替による溶接ガン本体のイコライジング制
御手段と、前記空気源と他方のシリンダとの間に調圧装
置と第２電磁切替弁を配置した第２電磁切替弁の切替に
よる溶接ガン本体のバランシング制御手段とを前記イコ
ライジングユニットが備えたことを特徴とするロボット
用Ｃ型溶接ガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01573594A JP3375190B2 (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | ロボット用ｃ型溶接ガン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01573594A JP3375190B2 (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | ロボット用ｃ型溶接ガン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07204861A true JPH07204861A (ja) | 1995-08-08 |
| JP3375190B2 JP3375190B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=11897027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01573594A Expired - Fee Related JP3375190B2 (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | ロボット用ｃ型溶接ガン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3375190B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100337546B1 (ko) * | 2000-04-28 | 2002-05-22 | 류정열 | 2단 스트로크 확인용 에어 리밋 스위치가 장착된 용접건 |
| JP2002219577A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
-
1994
- 1994-01-17 JP JP01573594A patent/JP3375190B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100337546B1 (ko) * | 2000-04-28 | 2002-05-22 | 류정열 | 2단 스트로크 확인용 에어 리밋 스위치가 장착된 용접건 |
| JP2002219577A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
| JP4493862B2 (ja) * | 2001-01-23 | 2010-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3375190B2 (ja) | 2003-02-10 |
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