JP3375209B2 - ロボット用ｃ型溶接ガン - Google Patents
ロボット用ｃ型溶接ガンInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加圧装置により前後進
する可動ア―ムと、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―
ムとに、相対向する一対の電極を取付け、溶接ガン本体
とロボット側の操作ア―ムとの間にイコライジングユニ
ットを介在させたロボット用Ｃ型溶接ガンに関するもの
である。 【０００２】 【従来の技術】加圧装置により前後進する可動ア―ム
と、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―ムとに、相対向
する一対の電極を取付け、溶接ガン本体とロボット側の
操作ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ
たロボット用Ｃ型溶接ガンは図５に示すように周知であ
る。即ち、５１はＣ型溶接ガンであり、該溶接ガン５１
は加圧シリンダ５２によって駆動される可動ア―ム５３
と加圧シリンダ５２に固定されたＣ型固定ア―ム５４と
を有しており、ロボット側の操作ア―ム５５にスプリン
グ５６，５７を介して移動可能に保持されている。 【０００３】そして、ワ―ク５８に対して操作ア―ム５
５により溶接ガン５１を図示の状態に位置させた後、加
圧シリンダ５２によって可動ア―ム５３をワ―ク５８に
近付けて電極５９をワ―ク５８の一側に当接させる。更
に加圧シリンダ５２による可動ア―ム５３を前進させよ
うとすると、前記ワ―ク５８と電極５９との当接による
ワ―ク５８からの反力によって溶接ガン５１全体がスプ
リング５６の付勢力に抗して後退し電極６０を前記ワ―
ク５８の他側に当接させるようになっている。そして、
両電極５９，６０がワ―ク５８を挟持した状態で溶接が
行われる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来例
の場合には、イコライジングユニットを動作させるため
に、ワ―クに溶接ガンの重量と可動ア―ムの進出速度に
比例した加圧が加わることになり、可動ア―ムを素速く
進出させた場合、この加圧によってワ―クに歪みを与
え、強度の弱いワ―クでは変形を起こすという問題があ
る。 【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、イコライジングユニットに溶接ガン本体の重量
とバランスさせる機能を持たせたシリンダを付加し、該
シリンダを制御する２つの空圧操作切替弁の切替信号を
溶接ガン本体に取付けたガン本体姿勢応答弁から取出す
ことによって、溶接ガンの如何なる溶接姿勢においても
迅速・簡単・確実に溶接ガン本体の重量がワ―クに対し
て影響を与えず、ワ―クの変形が確実に防止され得るロ
ボット用Ｃ型溶接ガンを提供しようとするものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるロボット用Ｃ型溶接ガンは、イコラ
イジングユニットを２個のシリンダにより構成し、空気
源と一方のシリンダとの間に配置した電磁切替弁の切替
による溶接ガン本体のイコライジング制御手段と、前記
空気源と他方のシリンダの第１室との間に調圧装置と第
１空圧操作切替弁を配置し且つ前記空気源と他方のシリ
ンダの第２室との間に調圧装置と第２空圧操作切替弁を
配置し、該第１空圧操作切替弁と第２空圧操作切替弁の
切替による溶接ガン本体のバランシング制御手段、とを
前記イコライジングユニットが備え、前記第１空圧操作
切替弁及び第２空圧操作切替弁の切替用信号を溶接ガン
本体に取付けたガン本体姿勢応答弁から取出したことを
特徴とするものである。 【０００７】 【作用】上記のように構成されたロボット用Ｃ型溶接ガ
ンであるので、ガン開放時には操作ア―ムに対して溶接
ガンが固定化されることから、溶接ガンの移動時等にガ
ンの姿勢が安定する。また、加圧操作時には、溶接ガン
本体に取付けたガン本体姿勢応答弁から取出した信号に
より溶接ガン本体の姿勢に対応してバランシングシリン
ダ内の空気圧によってガンをバランス状態とし、その状
態で溶接動作を行わせることから、溶接ガンの如何なる
姿勢に対してもガンのバランス状態で溶接動作が対処で
き、また電極チップがワ―クに当接する時のショックも
充分にやわらげられる。 【０００８】 【実施例】図１を参照してこの発明の一実施例について
説明をする。図において、１はロボットの手首に取付け
られた操作ア―ムであり、該操作ア―ム１には支持部材
２が取付けられており、該支持部材２にはピストンロッ
ド３，４の一端及びセンサ―５がそれぞれ固定されてい
る。 【０００９】６はガン本体の一部をなす電動又は流体に
よる加圧装置であり、該加圧装置６により可動ア―ム７
は前進あるいは後退するようになっている。また、該加
圧装置６にはＣ型ア―ム８が固定されており、該Ｃ型ア
―ム８及び前記可動ア―ム７のそれぞれの先端には相対
向する一対の電極９，１０が取付けられている。 【００１０】１１はイコライジングユニットであり、該
イコライジングユニット１１の構成部品である２個のシ
リンダ１２，１３は前記加圧装置６に固定されており、
一方のシリンダ１２には前記センサ―５に当接可能な当
接片１４が取付けられていると共に、該シリンダ１２内
のピストン１５と一体化された前記ピストンロッド３の
一端は前記操作ア―ム１側の支持部材２に固定されてい
る。また他方のシリンダ１３内のピストン１６と一体化
された前記ピストンロッド４の一端も前記操作ア―ム１
側の支持部材２に固定されている。 【００１１】１７は電磁切替弁，１８は第１空圧操作切
替弁，１９は第２空圧操作切替弁であり、一定圧（溶接
ガンの総合重量に耐え得る例えば５気圧）の加圧空気供
給源２０からの導管２１は前記電磁切替弁１７に接続さ
れ該電磁切替弁１７は導管２２，２３により前記シリン
ダ１２の室２５，２４にそれぞれ接続されている。ま
た、前記加圧空気供給源２０からの導管２６は調圧装置
２７を介して前記第１空圧操作切替弁１８に接続され該
第１空圧操作切替弁１８は導管２８により前記シリンダ
１３の第１室２９に接続され、前記加圧空気供給源２０
からの導管３０は調圧装置３１を介して前記第２空圧操
作切替弁１９に接続され該第２空圧操作切替弁１９は導
管３２により前記シリンダ１３の第２室３３にそれぞれ
接続されるようになっている。 【００１２】前記第１空圧操作切替弁１８及び第２空圧
操作切替弁１９は、ガン本体の一部である例えば加圧装
置６の外表面に取付けられたガン本体姿勢応答弁３４に
よって切替動作が行われる。該ガン本体姿勢応答弁３４
は図２ないし図４に示すような略Ｔ字形の内部空間３５
を備えており、該空間３５内に鋼球３６を遊動可能に配
置し、三方に開口３７，３８，３９を備えている。そし
て、開口３７は減圧装置４０を介して前記加圧空気供給
源２０側に連結されるパイロット圧供給管４１が接続さ
れ、開口３８は第１空圧操作切替弁１８へのパイロット
圧供給管４２が接続され、開口３９は第２空圧操作切替
弁１９へのパイロット圧供給管４３が接続されている。 【００１３】図１のように可動ア―ム７が下向きの状態
では、ガン本体姿勢応答弁３４は図４に示すように鋼球
３６が開口３９を塞ぎ、パイロット圧は管４１から開口
３７，３８を経て管４２に作用して第１空圧操作切替弁
１８をｄポ―トに自動的に切替えている。そして、管４
３にはパイロット圧が作用しないので、第２空圧操作切
替弁１９はｇポ―トのままである。この状態で、ガンを
完全な開放状態にするには、電磁切替弁１７をａポ―ト
に切替える。これにより、空気源２０から一定圧の空気
が供給されると、該空気は電磁切替弁１７から導管２２
を経てシリンダ１２の室２５に供給されシリンダ１２，
１３を下降させてガンを実質的に下方に移行させ、室２
４内の空気は導管２３から電磁切替弁１７を経て排出さ
れ、同時にシリンダ１３の第１室２９の圧力が増加され
るようになるが、該第１室２９内の空気は導管２８，第
１空圧操作切替弁１８を介して調圧装置２７により溶接
ガン本体の重量とバランスするように調圧されるので該
第１室２９内の空気圧は所定の圧力に維持される。この
動作により溶接ガン本体は、シリンダ１２の室２５内の
空気によってロボット側の操作ア―ム１に固定された状
態となる。この状態においては、ロボットにより溶接ガ
ンを移動させる際等にガンががたつくことなく安定した
姿勢で移動できる。 【００１４】また、溶接動作を行わせるために可動ア―
ム７をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期におい
ては、電磁切替弁１７をｃポ―トに切替える。これによ
り、空気源２０から一定圧の空気が供給されると、該空
気は電磁切替弁１７から導管２３を経てシリンダ１２の
室２４に供給され、シリンダ１２，１３を上昇させてガ
ンを実質的に上方に移行させ、室２５内の空気は導管２
２から電磁切替弁１７を経て排出され、同時にシリンダ
１３の第１室２９の圧力が減少するので、該第１室２９
内へ空気源２０から調圧装置２６，第１空圧操作切替弁
１８を介して調圧された空気が供給されて、第１室２９
内の圧力は所定の圧力で常時溶接ガン本体の重量とバラ
ンス状態にある。 【００１５】この動作によって、溶接ガン本体は徐々に
持ち上げられるが、この上昇中もシリンダ１３の第１室
２９内の空気圧が溶接ガン本体の重量とバランスしてい
る。そして、シリンダ１２，１３の上昇に伴いシリンダ
１２に固定された当接片１４がセンサ―５を押し上げ、
この信号によって前記電磁切替弁１７をｂポ―トに切替
える。この状態ではシリンダ１２の室２４と２５内の圧
力がバランスしているので、シリンダ１２はそれ以後は
溶接ガン本体のイコライジング制御動作を行うのであ
る。 【００１６】そして、上記シリンダ１２の室２４に空気
を供給している間に加圧装置６による可動ア―ム７のワ
―クへの前進動作を行わせていると、シリンダ１２の室
２４への空気の供給による電極１０のワ―クへの接近と
同時に可動ア―ム７による電極９のワ―クへの接近がな
され、両電極９，１０は同時にワ―クに当接することも
あり、またはいずれか一方の電極が先にワ―クに当接す
ることもあるが、この当接時には第１室２９の空気圧に
よって溶接ガン本体の重量は略バランスされているの
で、該当接時のワ―クへの溶接ガン本体の重量による影
響はほぼ存在しない。なお、調圧装置２７，３１におけ
る調圧については、溶接ガンの溶接姿勢に対応する圧力
を例えば調圧装置２７側を調圧装置３１側よりも僅かに
高くするように予めテイテングしておくとよい。 【００１７】以上は、図１に示すように可動ア―ム７が
下向きのようなガン姿勢の場合の説明であるが、可動ア
―ム７が上向きのようなガン姿勢の場合には、ガン本体
姿勢応答弁３４は図３に示すように鋼球３６が開口３８
を塞ぎ、パイロット圧は管４１から開口３７，３９を経
て管４３に作用して第２空圧操作切替弁１９をｆポ―ト
に自動的に切替えている。そして、管４２にはパイロッ
ト圧が作用しないので、第１空圧操作切替弁１８はｅポ
―トになる。これによって溶接ガン本体の重量をシリン
ダ１３の第２室３３内の空気圧でバランスさせるのであ
る。また、可動ア―ム７が略水平向きのようなガン姿勢
の場合には、ガン本体姿勢応答弁３４は図２に示すよう
に鋼球３６が開口３７を塞ぎ、パイロット圧は第１空圧
操作切替弁１８及び第２空圧操作切替弁１９側に及ば
ず、第１空圧操作切替弁１８をｅポ―トに，第２空圧操
作切替弁１９をｇポ―トに自動的にする。 【００１８】なお、上記実施例では、イコライジングユ
ニット１１の構成部品である２個のシリンダ１２，１３
を加圧装置６側に固着したものについて説明をしたが、
該シリンダ１２，１３を操作ア―ム１側の支持部材２に
固着し、加圧装置６側にピストンロッド３，４及びセン
サ―５を取付けてもよい。 【００１９】 【発明の効果】本発明においては、ガン開放時には操作
ア―ムに対して溶接ガンが固定化されるので、溶接ガン
の移動時等にガンの姿勢が安定して、ロボットによる溶
接ガンの移動が正確で容易にできる。 【００２０】また、加圧初期のガンの重量とバランスさ
せるのにイコライジングユニットに設けたバランシング
制御手段が適用され、溶接ガンの溶接姿勢に対応して第
１空圧操作切替弁及び第２空圧操作切替弁を迅速・確実
に自動的に切替ので、溶接ガンの溶接姿勢に最適の状態
で溶接ガンを保持することから、加圧動作時における衝
撃・振動も少なく、電極やワ―クを傷めることも少ない
安全なガンとなる。
する可動ア―ムと、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―
ムとに、相対向する一対の電極を取付け、溶接ガン本体
とロボット側の操作ア―ムとの間にイコライジングユニ
ットを介在させたロボット用Ｃ型溶接ガンに関するもの
である。 【０００２】 【従来の技術】加圧装置により前後進する可動ア―ム
と、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―ムとに、相対向
する一対の電極を取付け、溶接ガン本体とロボット側の
操作ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ
たロボット用Ｃ型溶接ガンは図５に示すように周知であ
る。即ち、５１はＣ型溶接ガンであり、該溶接ガン５１
は加圧シリンダ５２によって駆動される可動ア―ム５３
と加圧シリンダ５２に固定されたＣ型固定ア―ム５４と
を有しており、ロボット側の操作ア―ム５５にスプリン
グ５６，５７を介して移動可能に保持されている。 【０００３】そして、ワ―ク５８に対して操作ア―ム５
５により溶接ガン５１を図示の状態に位置させた後、加
圧シリンダ５２によって可動ア―ム５３をワ―ク５８に
近付けて電極５９をワ―ク５８の一側に当接させる。更
に加圧シリンダ５２による可動ア―ム５３を前進させよ
うとすると、前記ワ―ク５８と電極５９との当接による
ワ―ク５８からの反力によって溶接ガン５１全体がスプ
リング５６の付勢力に抗して後退し電極６０を前記ワ―
ク５８の他側に当接させるようになっている。そして、
両電極５９，６０がワ―ク５８を挟持した状態で溶接が
行われる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来例
の場合には、イコライジングユニットを動作させるため
に、ワ―クに溶接ガンの重量と可動ア―ムの進出速度に
比例した加圧が加わることになり、可動ア―ムを素速く
進出させた場合、この加圧によってワ―クに歪みを与
え、強度の弱いワ―クでは変形を起こすという問題があ
る。 【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、イコライジングユニットに溶接ガン本体の重量
とバランスさせる機能を持たせたシリンダを付加し、該
シリンダを制御する２つの空圧操作切替弁の切替信号を
溶接ガン本体に取付けたガン本体姿勢応答弁から取出す
ことによって、溶接ガンの如何なる溶接姿勢においても
迅速・簡単・確実に溶接ガン本体の重量がワ―クに対し
て影響を与えず、ワ―クの変形が確実に防止され得るロ
ボット用Ｃ型溶接ガンを提供しようとするものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるロボット用Ｃ型溶接ガンは、イコラ
イジングユニットを２個のシリンダにより構成し、空気
源と一方のシリンダとの間に配置した電磁切替弁の切替
による溶接ガン本体のイコライジング制御手段と、前記
空気源と他方のシリンダの第１室との間に調圧装置と第
１空圧操作切替弁を配置し且つ前記空気源と他方のシリ
ンダの第２室との間に調圧装置と第２空圧操作切替弁を
配置し、該第１空圧操作切替弁と第２空圧操作切替弁の
切替による溶接ガン本体のバランシング制御手段、とを
前記イコライジングユニットが備え、前記第１空圧操作
切替弁及び第２空圧操作切替弁の切替用信号を溶接ガン
本体に取付けたガン本体姿勢応答弁から取出したことを
特徴とするものである。 【０００７】 【作用】上記のように構成されたロボット用Ｃ型溶接ガ
ンであるので、ガン開放時には操作ア―ムに対して溶接
ガンが固定化されることから、溶接ガンの移動時等にガ
ンの姿勢が安定する。また、加圧操作時には、溶接ガン
本体に取付けたガン本体姿勢応答弁から取出した信号に
より溶接ガン本体の姿勢に対応してバランシングシリン
ダ内の空気圧によってガンをバランス状態とし、その状
態で溶接動作を行わせることから、溶接ガンの如何なる
姿勢に対してもガンのバランス状態で溶接動作が対処で
き、また電極チップがワ―クに当接する時のショックも
充分にやわらげられる。 【０００８】 【実施例】図１を参照してこの発明の一実施例について
説明をする。図において、１はロボットの手首に取付け
られた操作ア―ムであり、該操作ア―ム１には支持部材
２が取付けられており、該支持部材２にはピストンロッ
ド３，４の一端及びセンサ―５がそれぞれ固定されてい
る。 【０００９】６はガン本体の一部をなす電動又は流体に
よる加圧装置であり、該加圧装置６により可動ア―ム７
は前進あるいは後退するようになっている。また、該加
圧装置６にはＣ型ア―ム８が固定されており、該Ｃ型ア
―ム８及び前記可動ア―ム７のそれぞれの先端には相対
向する一対の電極９，１０が取付けられている。 【００１０】１１はイコライジングユニットであり、該
イコライジングユニット１１の構成部品である２個のシ
リンダ１２，１３は前記加圧装置６に固定されており、
一方のシリンダ１２には前記センサ―５に当接可能な当
接片１４が取付けられていると共に、該シリンダ１２内
のピストン１５と一体化された前記ピストンロッド３の
一端は前記操作ア―ム１側の支持部材２に固定されてい
る。また他方のシリンダ１３内のピストン１６と一体化
された前記ピストンロッド４の一端も前記操作ア―ム１
側の支持部材２に固定されている。 【００１１】１７は電磁切替弁，１８は第１空圧操作切
替弁，１９は第２空圧操作切替弁であり、一定圧（溶接
ガンの総合重量に耐え得る例えば５気圧）の加圧空気供
給源２０からの導管２１は前記電磁切替弁１７に接続さ
れ該電磁切替弁１７は導管２２，２３により前記シリン
ダ１２の室２５，２４にそれぞれ接続されている。ま
た、前記加圧空気供給源２０からの導管２６は調圧装置
２７を介して前記第１空圧操作切替弁１８に接続され該
第１空圧操作切替弁１８は導管２８により前記シリンダ
１３の第１室２９に接続され、前記加圧空気供給源２０
からの導管３０は調圧装置３１を介して前記第２空圧操
作切替弁１９に接続され該第２空圧操作切替弁１９は導
管３２により前記シリンダ１３の第２室３３にそれぞれ
接続されるようになっている。 【００１２】前記第１空圧操作切替弁１８及び第２空圧
操作切替弁１９は、ガン本体の一部である例えば加圧装
置６の外表面に取付けられたガン本体姿勢応答弁３４に
よって切替動作が行われる。該ガン本体姿勢応答弁３４
は図２ないし図４に示すような略Ｔ字形の内部空間３５
を備えており、該空間３５内に鋼球３６を遊動可能に配
置し、三方に開口３７，３８，３９を備えている。そし
て、開口３７は減圧装置４０を介して前記加圧空気供給
源２０側に連結されるパイロット圧供給管４１が接続さ
れ、開口３８は第１空圧操作切替弁１８へのパイロット
圧供給管４２が接続され、開口３９は第２空圧操作切替
弁１９へのパイロット圧供給管４３が接続されている。 【００１３】図１のように可動ア―ム７が下向きの状態
では、ガン本体姿勢応答弁３４は図４に示すように鋼球
３６が開口３９を塞ぎ、パイロット圧は管４１から開口
３７，３８を経て管４２に作用して第１空圧操作切替弁
１８をｄポ―トに自動的に切替えている。そして、管４
３にはパイロット圧が作用しないので、第２空圧操作切
替弁１９はｇポ―トのままである。この状態で、ガンを
完全な開放状態にするには、電磁切替弁１７をａポ―ト
に切替える。これにより、空気源２０から一定圧の空気
が供給されると、該空気は電磁切替弁１７から導管２２
を経てシリンダ１２の室２５に供給されシリンダ１２，
１３を下降させてガンを実質的に下方に移行させ、室２
４内の空気は導管２３から電磁切替弁１７を経て排出さ
れ、同時にシリンダ１３の第１室２９の圧力が増加され
るようになるが、該第１室２９内の空気は導管２８，第
１空圧操作切替弁１８を介して調圧装置２７により溶接
ガン本体の重量とバランスするように調圧されるので該
第１室２９内の空気圧は所定の圧力に維持される。この
動作により溶接ガン本体は、シリンダ１２の室２５内の
空気によってロボット側の操作ア―ム１に固定された状
態となる。この状態においては、ロボットにより溶接ガ
ンを移動させる際等にガンががたつくことなく安定した
姿勢で移動できる。 【００１４】また、溶接動作を行わせるために可動ア―
ム７をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期におい
ては、電磁切替弁１７をｃポ―トに切替える。これによ
り、空気源２０から一定圧の空気が供給されると、該空
気は電磁切替弁１７から導管２３を経てシリンダ１２の
室２４に供給され、シリンダ１２，１３を上昇させてガ
ンを実質的に上方に移行させ、室２５内の空気は導管２
２から電磁切替弁１７を経て排出され、同時にシリンダ
１３の第１室２９の圧力が減少するので、該第１室２９
内へ空気源２０から調圧装置２６，第１空圧操作切替弁
１８を介して調圧された空気が供給されて、第１室２９
内の圧力は所定の圧力で常時溶接ガン本体の重量とバラ
ンス状態にある。 【００１５】この動作によって、溶接ガン本体は徐々に
持ち上げられるが、この上昇中もシリンダ１３の第１室
２９内の空気圧が溶接ガン本体の重量とバランスしてい
る。そして、シリンダ１２，１３の上昇に伴いシリンダ
１２に固定された当接片１４がセンサ―５を押し上げ、
この信号によって前記電磁切替弁１７をｂポ―トに切替
える。この状態ではシリンダ１２の室２４と２５内の圧
力がバランスしているので、シリンダ１２はそれ以後は
溶接ガン本体のイコライジング制御動作を行うのであ
る。 【００１６】そして、上記シリンダ１２の室２４に空気
を供給している間に加圧装置６による可動ア―ム７のワ
―クへの前進動作を行わせていると、シリンダ１２の室
２４への空気の供給による電極１０のワ―クへの接近と
同時に可動ア―ム７による電極９のワ―クへの接近がな
され、両電極９，１０は同時にワ―クに当接することも
あり、またはいずれか一方の電極が先にワ―クに当接す
ることもあるが、この当接時には第１室２９の空気圧に
よって溶接ガン本体の重量は略バランスされているの
で、該当接時のワ―クへの溶接ガン本体の重量による影
響はほぼ存在しない。なお、調圧装置２７，３１におけ
る調圧については、溶接ガンの溶接姿勢に対応する圧力
を例えば調圧装置２７側を調圧装置３１側よりも僅かに
高くするように予めテイテングしておくとよい。 【００１７】以上は、図１に示すように可動ア―ム７が
下向きのようなガン姿勢の場合の説明であるが、可動ア
―ム７が上向きのようなガン姿勢の場合には、ガン本体
姿勢応答弁３４は図３に示すように鋼球３６が開口３８
を塞ぎ、パイロット圧は管４１から開口３７，３９を経
て管４３に作用して第２空圧操作切替弁１９をｆポ―ト
に自動的に切替えている。そして、管４２にはパイロッ
ト圧が作用しないので、第１空圧操作切替弁１８はｅポ
―トになる。これによって溶接ガン本体の重量をシリン
ダ１３の第２室３３内の空気圧でバランスさせるのであ
る。また、可動ア―ム７が略水平向きのようなガン姿勢
の場合には、ガン本体姿勢応答弁３４は図２に示すよう
に鋼球３６が開口３７を塞ぎ、パイロット圧は第１空圧
操作切替弁１８及び第２空圧操作切替弁１９側に及ば
ず、第１空圧操作切替弁１８をｅポ―トに，第２空圧操
作切替弁１９をｇポ―トに自動的にする。 【００１８】なお、上記実施例では、イコライジングユ
ニット１１の構成部品である２個のシリンダ１２，１３
を加圧装置６側に固着したものについて説明をしたが、
該シリンダ１２，１３を操作ア―ム１側の支持部材２に
固着し、加圧装置６側にピストンロッド３，４及びセン
サ―５を取付けてもよい。 【００１９】 【発明の効果】本発明においては、ガン開放時には操作
ア―ムに対して溶接ガンが固定化されるので、溶接ガン
の移動時等にガンの姿勢が安定して、ロボットによる溶
接ガンの移動が正確で容易にできる。 【００２０】また、加圧初期のガンの重量とバランスさ
せるのにイコライジングユニットに設けたバランシング
制御手段が適用され、溶接ガンの溶接姿勢に対応して第
１空圧操作切替弁及び第２空圧操作切替弁を迅速・確実
に自動的に切替ので、溶接ガンの溶接姿勢に最適の状態
で溶接ガンを保持することから、加圧動作時における衝
撃・振動も少なく、電極やワ―クを傷めることも少ない
安全なガンとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るロボット用Ｃ型溶接ガンの要部の
側面図である。 【図２】本発明に係るロボット用Ｃ型溶接ガンに適用さ
れるガン本体姿勢応答弁の断面図である。 【図３】溶接ガンの姿勢に対応したガン本体姿勢応答弁
の説明断面図である。 【図４】溶接ガンの他の姿勢に対応したガン本体姿勢応
答弁の説明断面図である。 【図５】従来例のロボット用Ｃ型溶接ガンの側面図であ
る。 【符号の説明】 １ 操作ア―ム ６ 加圧装置 ７ 可動ア―ム ８ Ｃ型ア―ム ９，１０ 電極 １１ イコライジングユニット １２，１３ シリンダ １７ 電磁切替弁 １８ 第１空圧操作切替弁 １９ 第２空圧操作切替弁 ２０ 空気源 ２７，３１ 調圧装置 ３４ ガン本体姿勢応答弁
側面図である。 【図２】本発明に係るロボット用Ｃ型溶接ガンに適用さ
れるガン本体姿勢応答弁の断面図である。 【図３】溶接ガンの姿勢に対応したガン本体姿勢応答弁
の説明断面図である。 【図４】溶接ガンの他の姿勢に対応したガン本体姿勢応
答弁の説明断面図である。 【図５】従来例のロボット用Ｃ型溶接ガンの側面図であ
る。 【符号の説明】 １ 操作ア―ム ６ 加圧装置 ７ 可動ア―ム ８ Ｃ型ア―ム ９，１０ 電極 １１ イコライジングユニット １２，１３ シリンダ １７ 電磁切替弁 １８ 第１空圧操作切替弁 １９ 第２空圧操作切替弁 ２０ 空気源 ２７，３１ 調圧装置 ３４ ガン本体姿勢応答弁
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23K 11/11
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 加圧装置により前後進する可動ア―ム
と、前記加圧装置に固定されたＣ型ア―ムとに、相対向
する一対の電極を取付け、溶接ガン本体とロボット側の
操作ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ
たロボット用Ｃ型溶接ガンにおいて、前記イコライジン
グユニットを２個のシリンダにより構成し、空気源と一
方のシリンダとの間に配置した電磁切替弁の切替による
溶接ガン本体のイコライジング制御手段と、前記空気源
と他方のシリンダの第１室との間に調圧装置と第１空圧
操作切替弁を配置し且つ前記空気源と他方のシリンダの
第２室との間に調圧装置と第２空圧操作切替弁を配置
し、該第１空圧操作切替弁と第２空圧切替弁の切替によ
る溶接ガン本体のバランシング制御手段、とを前記イコ
ライジングユニットが備え、前記第１空圧操作切替弁及
び第２空圧操作切替弁の切替用信号を溶接ガン本体に取
付けたガン本体姿勢応答弁から取出したことを特徴とす
るロボット用Ｃ型溶接ガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22604994A JP3375209B2 (ja) | 1994-08-29 | 1994-08-29 | ロボット用ｃ型溶接ガン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22604994A JP3375209B2 (ja) | 1994-08-29 | 1994-08-29 | ロボット用ｃ型溶接ガン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0866775A JPH0866775A (ja) | 1996-03-12 |
| JP3375209B2 true JP3375209B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=16838995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22604994A Expired - Fee Related JP3375209B2 (ja) | 1994-08-29 | 1994-08-29 | ロボット用ｃ型溶接ガン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3375209B2 (ja) |
-
1994
- 1994-08-29 JP JP22604994A patent/JP3375209B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0866775A (ja) | 1996-03-12 |
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