JPH0719863A - 地下掘削機の位置計測方法及びその装置 - Google Patents
地下掘削機の位置計測方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH0719863A JPH0719863A JP18706893A JP18706893A JPH0719863A JP H0719863 A JPH0719863 A JP H0719863A JP 18706893 A JP18706893 A JP 18706893A JP 18706893 A JP18706893 A JP 18706893A JP H0719863 A JPH0719863 A JP H0719863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavator
- measuring
- wire
- moving frame
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 深度の大小及び掘削機の挙動にかかわらず、
水平面内における掘削機の位置の高精度の計測を可能と
する。 【構成】 地上から一定張力で繰り出される計測ワイヤ
ー３６を掘削機３９天端の滑車４０に掛け回わして地上
３に導出し、かつその端部を水平面内で移動可能に支持
し、掘削機が掘削計画線に位置した状態で掘削機との間
を鉛直になした計測ワイヤーの端部の位置を平面座標の
原点とする一方、掘削機の移動に追従させて計測ワイヤ
ーの端部をこれと掘削機の間が常に鉛直となるように移
動しながら、その端部の位置を計測することにより、掘
削機の位置を地上で再現する。
水平面内における掘削機の位置の高精度の計測を可能と
する。 【構成】 地上から一定張力で繰り出される計測ワイヤ
ー３６を掘削機３９天端の滑車４０に掛け回わして地上
３に導出し、かつその端部を水平面内で移動可能に支持
し、掘削機が掘削計画線に位置した状態で掘削機との間
を鉛直になした計測ワイヤーの端部の位置を平面座標の
原点とする一方、掘削機の移動に追従させて計測ワイヤ
ーの端部をこれと掘削機の間が常に鉛直となるように移
動しながら、その端部の位置を計測することにより、掘
削機の位置を地上で再現する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クローラクレーン等の
ベースマシンのブームにワイヤーを介して吊下され、地
下に深溝を掘削する地下掘削機の水平面内の位置を計測
する方法及びその装置に関する。
ベースマシンのブームにワイヤーを介して吊下され、地
下に深溝を掘削する地下掘削機の水平面内の位置を計測
する方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の掘削機の位置計測方法及
び装置としては、例えば特開平５−７９２７０号公報又
は特公平５−２１４８３号公報記載のものが知られてい
る。前者のものは、地上から一定張力で繰り出される計
測ワイヤーを掘削機天端の滑車に掛け回わして地上へ導
出し、かつその端部を揺動自在に支持し、この端部と掘
削機の間の計測ワイヤーの傾斜を測定するワイヤー傾斜
計測方式といわれるもので、計測ワイヤーの端部とその
支持部との間に介装した傾斜計と、計測ワイヤーの繰り
出しに連動する深度計の値に基づいて掘削機の水平面内
の位置を計測するものである。一方、後者のものは、掘
削機の天端に掘削計画線を囲む基準筒を設け、この基準
筒内に地上より重錘を吊り下げ、この重錘に対する基準
筒の変位量を基準筒の内面に付設した渦電流式アナログ
センサによって計測し、掘削機の水平面内の位置を計測
するものである。
び装置としては、例えば特開平５−７９２７０号公報又
は特公平５−２１４８３号公報記載のものが知られてい
る。前者のものは、地上から一定張力で繰り出される計
測ワイヤーを掘削機天端の滑車に掛け回わして地上へ導
出し、かつその端部を揺動自在に支持し、この端部と掘
削機の間の計測ワイヤーの傾斜を測定するワイヤー傾斜
計測方式といわれるもので、計測ワイヤーの端部とその
支持部との間に介装した傾斜計と、計測ワイヤーの繰り
出しに連動する深度計の値に基づいて掘削機の水平面内
の位置を計測するものである。一方、後者のものは、掘
削機の天端に掘削計画線を囲む基準筒を設け、この基準
筒内に地上より重錘を吊り下げ、この重錘に対する基準
筒の変位量を基準筒の内面に付設した渦電流式アナログ
センサによって計測し、掘削機の水平面内の位置を計測
するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
前者のものでは、掘削機が大深度下で変位した場合、計
測ワイヤーをある一定の張力で張ったとしても、ワイヤ
ーの自重による弛みを生ずる一方、この弛みを地上で判
断若しくは計測することが極めて困難となって、計測ワ
イヤーの傾斜の計測値が不正確となり、ひいては掘削機
の水平面内の位置の計測が不正確となる不具合がある。
又、掘削機の最終的な位置は、三角法の計算を必要と
し、精度を一層上げるためには、計測ワイヤーの地下部
分に対する地上部分の長さの割合を大きくする必要があ
る。このため、大深度の場合には、精度の低下を招来す
る不具合がある。一方、後者のものでは、掘削機の天端
に計測装置を設けなければならず、掘削機の挙動により
計測精度にばらつきを生ずる不具合がある。そこで、本
発明は、深度の大小及び掘削機の挙動にかかわらず、水
平面内における掘削機の位置の高精度の計測を可能とす
る地下掘削機の位置計測方法及びその装置を提供するこ
とを目的とする。
前者のものでは、掘削機が大深度下で変位した場合、計
測ワイヤーをある一定の張力で張ったとしても、ワイヤ
ーの自重による弛みを生ずる一方、この弛みを地上で判
断若しくは計測することが極めて困難となって、計測ワ
イヤーの傾斜の計測値が不正確となり、ひいては掘削機
の水平面内の位置の計測が不正確となる不具合がある。
又、掘削機の最終的な位置は、三角法の計算を必要と
し、精度を一層上げるためには、計測ワイヤーの地下部
分に対する地上部分の長さの割合を大きくする必要があ
る。このため、大深度の場合には、精度の低下を招来す
る不具合がある。一方、後者のものでは、掘削機の天端
に計測装置を設けなければならず、掘削機の挙動により
計測精度にばらつきを生ずる不具合がある。そこで、本
発明は、深度の大小及び掘削機の挙動にかかわらず、水
平面内における掘削機の位置の高精度の計測を可能とす
る地下掘削機の位置計測方法及びその装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の地下掘削機の位置計測方法は、ベースマシ
ンのブームにワイヤーを介して吊下され、地下に深溝を
掘削する地下掘削機の水平面内の位置を計測するに際
し、地上から一定張力で繰り出される計測ワイヤーを掘
削機天端の滑車に掛け回わして地上へ導出し、かつその
端部を水平面内で移動可能に支持し、掘削機が掘削計画
線に位置した状態で掘削機と端部の間を鉛直になした計
測ワイヤーの端部の位置を平面座標の原点とする一方、
掘削機の移動に追従させて計測ワイヤーの端部をこの端
部と掘削機の間が常に鉛直となるように移動しながら、
その端部の位置を計測することを特徴とする。又、地下
掘削機の位置計測装置は、上記方法の実施に供するもの
で、ベースマシンのブームにワイヤーを介して吊下さ
れ、地下に深溝を掘削する地下掘削機の水平面内の位置
を計測する装置であって、掘削計画線に跨がって載置さ
れる架台と、架台に立設したポストの上部に搭載され、
水平面内において直交するＸ，Ｙ方向へ移動可能に設け
られた移動フレームと、移動フレームをねじ送り機構に
よりＸ，Ｙ方向へ移動するＸ，Ｙモータと、上記移動フ
レームのＸ，Ｙ方向の移動量を計測するためＸ，Ｙモー
タに付設したＸ，Ｙロータリーエンコーダーと、前記架
台に搭載されたオートテンションウインチと、このウイ
ンチから繰り出されて前記ポスト上部の滑車及び掘削機
天端の滑車を経て移動フレームに揺動可能に連結された
計測ワイヤーと、計測ワイヤーにおける移動フレームと
掘削機の間の地上部分の下側に設けられ、そのＸ，Ｙ方
向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計と、Ｘ，Ｙ変位計から
の信号を受け、計測ワイヤーにおける移動フレームと掘
削機の間のＸ，Ｙ方向の変位が零となるように前記Ｘ，
Ｙモータを駆動制御する制御器とを備えることを特徴と
する。前記Ｘ，Ｙ変位計は、移動フレームと計測ワイヤ
ーの端部との間に介装され、Ｘ・Ｙユニバーサルジョイ
ントを介して移動フレームに連結されたロッドと、ロッ
ドを同軸的に囲むようにして移動フレームの鉛直下に連
結された外管と、外管内の下部に付設されたＸ，Ｙレー
ザー距離計と、Ｘ，Ｙレーザー距離計と対向して上記ロ
ッドに付設されたＸ・Ｙターゲットとから構成すること
が好ましい。又、前記Ｘ，Ｙ変位計は、移動フレームと
計測ワイヤーの端部との間に介装され、Ｘ・Ｙユニバー
サルジョイントを介して移動フレームに連結されたロッ
ドと、ロッドの下側に付設されたＸ，Ｙ傾斜センサとか
ら構成してもよい。
め、本発明の地下掘削機の位置計測方法は、ベースマシ
ンのブームにワイヤーを介して吊下され、地下に深溝を
掘削する地下掘削機の水平面内の位置を計測するに際
し、地上から一定張力で繰り出される計測ワイヤーを掘
削機天端の滑車に掛け回わして地上へ導出し、かつその
端部を水平面内で移動可能に支持し、掘削機が掘削計画
線に位置した状態で掘削機と端部の間を鉛直になした計
測ワイヤーの端部の位置を平面座標の原点とする一方、
掘削機の移動に追従させて計測ワイヤーの端部をこの端
部と掘削機の間が常に鉛直となるように移動しながら、
その端部の位置を計測することを特徴とする。又、地下
掘削機の位置計測装置は、上記方法の実施に供するもの
で、ベースマシンのブームにワイヤーを介して吊下さ
れ、地下に深溝を掘削する地下掘削機の水平面内の位置
を計測する装置であって、掘削計画線に跨がって載置さ
れる架台と、架台に立設したポストの上部に搭載され、
水平面内において直交するＸ，Ｙ方向へ移動可能に設け
られた移動フレームと、移動フレームをねじ送り機構に
よりＸ，Ｙ方向へ移動するＸ，Ｙモータと、上記移動フ
レームのＸ，Ｙ方向の移動量を計測するためＸ，Ｙモー
タに付設したＸ，Ｙロータリーエンコーダーと、前記架
台に搭載されたオートテンションウインチと、このウイ
ンチから繰り出されて前記ポスト上部の滑車及び掘削機
天端の滑車を経て移動フレームに揺動可能に連結された
計測ワイヤーと、計測ワイヤーにおける移動フレームと
掘削機の間の地上部分の下側に設けられ、そのＸ，Ｙ方
向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計と、Ｘ，Ｙ変位計から
の信号を受け、計測ワイヤーにおける移動フレームと掘
削機の間のＸ，Ｙ方向の変位が零となるように前記Ｘ，
Ｙモータを駆動制御する制御器とを備えることを特徴と
する。前記Ｘ，Ｙ変位計は、移動フレームと計測ワイヤ
ーの端部との間に介装され、Ｘ・Ｙユニバーサルジョイ
ントを介して移動フレームに連結されたロッドと、ロッ
ドを同軸的に囲むようにして移動フレームの鉛直下に連
結された外管と、外管内の下部に付設されたＸ，Ｙレー
ザー距離計と、Ｘ，Ｙレーザー距離計と対向して上記ロ
ッドに付設されたＸ・Ｙターゲットとから構成すること
が好ましい。又、前記Ｘ，Ｙ変位計は、移動フレームと
計測ワイヤーの端部との間に介装され、Ｘ・Ｙユニバー
サルジョイントを介して移動フレームに連結されたロッ
ドと、ロッドの下側に付設されたＸ，Ｙ傾斜センサとか
ら構成してもよい。
【０００５】
【作用】上記手段においては、掘削機との間を常に鉛直
となるように保持された状態の計測ワイヤーの端部が、
掘削機の水平面内の位置を地上で再現する。
となるように保持された状態の計測ワイヤーの端部が、
掘削機の水平面内の位置を地上で再現する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１、図２及び図３は本発明に係る地下掘
削機の位置計測方法の実施に供した位置計測装置の一実
施例を示す側面図、正面図及び平面図である。図中１は
地下連続壁等を構築するため、掘削計画線に沿って掘削
される深溝２に跨がって地上３に載置される架台で、こ
の架台１は、深溝２を跨ぐ幅方向（Ｙ方向、図１におい
ては左右方向）へ水平に伸びると共に、深溝２の長手方
向（Ｘ方向、図２、３においては左右方向）へ互いに同
じ高さで平行かつ適宜に離隔して地上３に載置した２本
の角形鋼管からなるベース部１ａと、ベース部１ａの両
角形鋼管上にそれぞれ水平に載置され、かつ図示しない
移動機構を介してＹ方向へ移動可能な２本の角形鋼管か
らなるスライド部１ｂとにより構成されている。架台１
におけるスライド部１ｂの両角形鋼管の中間部には、
上、下端を補強ビーム４ａ、４ｂによって連結された１
対のポスト５が立設されている。両ポスト５の一側（図
１においては右側）上部には、Ｘ方向へ水平に伸びる２
本のガイドロッド６が、それぞれブラケット７を介し上
下に離隔して支持されており、各ポスト５のガイドロッ
ド６には、ブラケット８を介してコ字状の可動テーブル
９を支持した筒状のスライダー１０が摺動自在に嵌合さ
れている。そして、各スライダー１０は、シリンダー本
体を固定側のブラケット７に枢支され、かつピストンロ
ッドを可動側のブラケット８に枢着された油圧シリンダ
ー１１により、Ｘ方向へ移動可能に設けられている。
て説明する。図１、図２及び図３は本発明に係る地下掘
削機の位置計測方法の実施に供した位置計測装置の一実
施例を示す側面図、正面図及び平面図である。図中１は
地下連続壁等を構築するため、掘削計画線に沿って掘削
される深溝２に跨がって地上３に載置される架台で、こ
の架台１は、深溝２を跨ぐ幅方向（Ｙ方向、図１におい
ては左右方向）へ水平に伸びると共に、深溝２の長手方
向（Ｘ方向、図２、３においては左右方向）へ互いに同
じ高さで平行かつ適宜に離隔して地上３に載置した２本
の角形鋼管からなるベース部１ａと、ベース部１ａの両
角形鋼管上にそれぞれ水平に載置され、かつ図示しない
移動機構を介してＹ方向へ移動可能な２本の角形鋼管か
らなるスライド部１ｂとにより構成されている。架台１
におけるスライド部１ｂの両角形鋼管の中間部には、
上、下端を補強ビーム４ａ、４ｂによって連結された１
対のポスト５が立設されている。両ポスト５の一側（図
１においては右側）上部には、Ｘ方向へ水平に伸びる２
本のガイドロッド６が、それぞれブラケット７を介し上
下に離隔して支持されており、各ポスト５のガイドロッ
ド６には、ブラケット８を介してコ字状の可動テーブル
９を支持した筒状のスライダー１０が摺動自在に嵌合さ
れている。そして、各スライダー１０は、シリンダー本
体を固定側のブラケット７に枢支され、かつピストンロ
ッドを可動側のブラケット８に枢着された油圧シリンダ
ー１１により、Ｘ方向へ移動可能に設けられている。
【０００７】各可動テーブル９上には、図４、図５及び
図６に示すように、Ｘ方向へ水平に延びる１対のＸガイ
ドレール１２が、深溝２の幅方向（Ｙ方向、図４におい
ては左右方向）へ適宜に離隔して敷設されており、これ
らのＸガイドレール１２には、門形のＸフレーム１３
が、両側下部のスライダー１４を介して移動自在に設け
られている。そして、Ｘフレーム１３は、両Ｘガイドレ
ール１２の一端部間に跨がって立設したブラケット１５
に装着されたステッピングモータ等のＸモータ１６と、
Ｘモータ１６の出力軸に連設したボールねじ等のねじ杆
１７及びこのねじ杆１７を螺入すべくＸフレーム１３に
装着したナット１８からなるねじ送り機構とによって、
Ｘ方向へ移動可能に設けられていると共に、Ｘモータ１
６に付設したＸロータリーエンコーダー１９によって、
Ｘ方向の移動量を計測可能に設けられている。Ｘフレー
ム１３には、Ｙ方向へ水平に延びるＹガイドレール２０
が付設されており、このＹガイドレール２０には、Ｘフ
レーム１３と相俟って移動フレームを構成する箱型のＹ
フレーム２１が、スライダー２２を介して移動自在に設
けられている。そして、Ｙフレーム２１は、Ｘフレーム
に装着されたステッピングモータ等のＹモータ２３と、
Ｙモータ２３の出力軸に連設したボールねじ等のねじ杆
２４及びこのねじ杆２４を螺入すべくＹフレーム２１に
装着したナット２５からなるねじ送り機構とによって、
Ｙ方向へ移動可能に設けられていると共に、Ｙモータ２
３に付設したＹロータリーエンコーダー２６によって、
Ｙ方向の移動量を計測可能に設けられている。すなわ
ち、Ｙフレーム２１のＸ方向及びＹ方向の移動は、Ｘ方
向についてはＸモータ１６の回転によって、又、Ｙ方向
についてはＹモータ２３の回転によって行われる機構で
ある。
図６に示すように、Ｘ方向へ水平に延びる１対のＸガイ
ドレール１２が、深溝２の幅方向（Ｙ方向、図４におい
ては左右方向）へ適宜に離隔して敷設されており、これ
らのＸガイドレール１２には、門形のＸフレーム１３
が、両側下部のスライダー１４を介して移動自在に設け
られている。そして、Ｘフレーム１３は、両Ｘガイドレ
ール１２の一端部間に跨がって立設したブラケット１５
に装着されたステッピングモータ等のＸモータ１６と、
Ｘモータ１６の出力軸に連設したボールねじ等のねじ杆
１７及びこのねじ杆１７を螺入すべくＸフレーム１３に
装着したナット１８からなるねじ送り機構とによって、
Ｘ方向へ移動可能に設けられていると共に、Ｘモータ１
６に付設したＸロータリーエンコーダー１９によって、
Ｘ方向の移動量を計測可能に設けられている。Ｘフレー
ム１３には、Ｙ方向へ水平に延びるＹガイドレール２０
が付設されており、このＹガイドレール２０には、Ｘフ
レーム１３と相俟って移動フレームを構成する箱型のＹ
フレーム２１が、スライダー２２を介して移動自在に設
けられている。そして、Ｙフレーム２１は、Ｘフレーム
に装着されたステッピングモータ等のＹモータ２３と、
Ｙモータ２３の出力軸に連設したボールねじ等のねじ杆
２４及びこのねじ杆２４を螺入すべくＹフレーム２１に
装着したナット２５からなるねじ送り機構とによって、
Ｙ方向へ移動可能に設けられていると共に、Ｙモータ２
３に付設したＹロータリーエンコーダー２６によって、
Ｙ方向の移動量を計測可能に設けられている。すなわ
ち、Ｙフレーム２１のＸ方向及びＹ方向の移動は、Ｘ方
向についてはＸモータ１６の回転によって、又、Ｙ方向
についてはＹモータ２３の回転によって行われる機構で
ある。
【０００８】移動フレームのＹフレーム２１には、前記
ポスト５の高さより適宜に短い長のロッド２７が、上端
をＸ・Ｙユニバーサルジョイント２８を介して連結さ
れ、Ｘ方向及びＹ方向へ揺動可能に吊下されており、ロ
ッド２７は、このロッド２７より短い長さを有し、かつ
Ｙフレーム２１の鉛直下に連結された外管２９によって
同軸的に囲まれている。外管２９の上端付近には、大径
部２９ａが形成されており、この大径部２９ａと対応す
るロッド２７には、図７に示すように、ロッド２７のＸ
方向及びＹ方向の傾斜を計測するＸ傾斜センサ３０及び
Ｙ傾斜センサ３１が付設されている。又、外管２９の下
端には、変位計測箱３２が付設されており、この変位計
測箱３２内には、図８に示すように、Ｘ，Ｙレーザー距
離計３３，３４が付設されていると共に、このＸ，Ｙレ
ーザー距離計３３，３４と相俟ってロッド２７のＸ，Ｙ
方向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計を構成する方形のＸ
・Ｙターゲット３５が、Ｘ，Ｙレーザー距離計３３，３
４と対向してロッド２７に付設されている。
ポスト５の高さより適宜に短い長のロッド２７が、上端
をＸ・Ｙユニバーサルジョイント２８を介して連結さ
れ、Ｘ方向及びＹ方向へ揺動可能に吊下されており、ロ
ッド２７は、このロッド２７より短い長さを有し、かつ
Ｙフレーム２１の鉛直下に連結された外管２９によって
同軸的に囲まれている。外管２９の上端付近には、大径
部２９ａが形成されており、この大径部２９ａと対応す
るロッド２７には、図７に示すように、ロッド２７のＸ
方向及びＹ方向の傾斜を計測するＸ傾斜センサ３０及び
Ｙ傾斜センサ３１が付設されている。又、外管２９の下
端には、変位計測箱３２が付設されており、この変位計
測箱３２内には、図８に示すように、Ｘ，Ｙレーザー距
離計３３，３４が付設されていると共に、このＸ，Ｙレ
ーザー距離計３３，３４と相俟ってロッド２７のＸ，Ｙ
方向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計を構成する方形のＸ
・Ｙターゲット３５が、Ｘ，Ｙレーザー距離計３３，３
４と対向してロッド２７に付設されている。
【０００９】一方、前記架台１上には、図１〜図３に示
すように、一定張力（１００〜４００kg）で計測ワイヤ
ー３６を張設可能な油圧ウインチ等のオートテンション
ウインチ３７が各ポスト５に近接して搭載されている。
各オートテンションウインチ３７から繰り出された計測
ワイヤー３６は、上方の補強ビーム４ａの端部付近に逆
三角形状に配設された３個の滑車３８及び掘削機３９の
天端に配設された滑車４０を経て前記ロッド２７の下端
に連結されている。そして、補強ビーム４ａ上の中央の
滑車３８には、計測ワイヤー３６の繰り出し量、すなわ
ち掘削機３９の深度を計測するロータリーエンコーダー
等の深度計４１が付設されている。
すように、一定張力（１００〜４００kg）で計測ワイヤ
ー３６を張設可能な油圧ウインチ等のオートテンション
ウインチ３７が各ポスト５に近接して搭載されている。
各オートテンションウインチ３７から繰り出された計測
ワイヤー３６は、上方の補強ビーム４ａの端部付近に逆
三角形状に配設された３個の滑車３８及び掘削機３９の
天端に配設された滑車４０を経て前記ロッド２７の下端
に連結されている。そして、補強ビーム４ａ上の中央の
滑車３８には、計測ワイヤー３６の繰り出し量、すなわ
ち掘削機３９の深度を計測するロータリーエンコーダー
等の深度計４１が付設されている。
【００１０】図２、図３において４２は油圧ユニット、
４３は制御盤で、Ｘ，Ｙレーザー距離計３３，３４から
の信号を受けてロッド２７のＸ，Ｙ方向の変位が零とな
るように、すなわち計測ワイヤー３６におけるその端部
と掘削機３９の間が鉛直となるように前記Ｘ，Ｙモータ
１６，２３を駆動制御する制御器（図示せず）やオート
テンションウインチ３７、油圧ユニット４２等を制御す
る制御回路等を内蔵している。
４３は制御盤で、Ｘ，Ｙレーザー距離計３３，３４から
の信号を受けてロッド２７のＸ，Ｙ方向の変位が零とな
るように、すなわち計測ワイヤー３６におけるその端部
と掘削機３９の間が鉛直となるように前記Ｘ，Ｙモータ
１６，２３を駆動制御する制御器（図示せず）やオート
テンションウインチ３７、油圧ユニット４２等を制御す
る制御回路等を内蔵している。
【００１１】上記構成の位置計測装置により、各深度に
おける掘削機３９の天端の水平面内の位置を計測するに
は、架台１のベース部１ａを掘削計画線に沿って掘削さ
れる深溝２に跨がるようにして地上３に水平に載置する
と共に、スライド部１ｂを適宜に移動し、掘削機３９が
深溝２の掘削計画線の水平面上の中心に位置する場合、
ロッド２７が鉛直に垂下するＸ方向及びＹ方向の位置、
すなわち計測の原点となる中心線上に両外管２９が位置
するようにする。この際、両外管２９が計測の原点とな
る位置からＸ方向に変位している場合は、両油圧シリン
ダー１１を適宜に作動させてそれぞれの可動テーブル９
を移動調整する。なお、Ｙ方向については、架台１を地
上３に載置する際に、スライド部１ｂを移動し、ロッド
２７が計測の原点となる位置のＹ方向の鉛直上に位置す
るようにしておく。上述したようにロッド２７の位置決
めをした後、架台１のベース部１ａとスライド部１ｂ、
及び可動テーブル９を固定する。ただし、この場合、両
外管２９のＸガイドレール１２とＹガイドレール２０に
おけるＸ，Ｙ方向の位置は、Ｘ，Ｙ方向それぞれのガイ
ドレール１２，２０上を適宜にスライドできる位置とし
ておく。次いで、オートテンションウインチ３７から繰
り出した計測ワイヤー３６を、それぞれ補強ビーム４ａ
上の各滑車３８に掛け回わした後、図示しないクローラ
クレーン等のベースマシンのブームにワイヤーを介して
吊下された掘削機３９の天端における左右両端の滑車４
０に掛け回わして各ロッド２７の下端に連結し、かつ計
測ワイヤー３６に一定張力を掛け、ロッド２７が掘削機
３９の天端を追従するように、オートテンションウイン
チ３７を作動させる。次いで、各ロッド２７の上端付近
のＸ，Ｙ傾斜センサ３０，３１を用いて両ロッド２７の
Ｘ，Ｙ方向の傾斜が零、すなわち両ロッド２７が鉛直と
なるように、Ｘモータ１６とＹモータ２３を作動させ、
Ｘ・Ｙユニバーサルジョイント２８をＸ方向とＹ方向に
移動し、Ｘ方向とＹ方向が共に鉛直となった位置が初期
設定、すなわち原点となる。
おける掘削機３９の天端の水平面内の位置を計測するに
は、架台１のベース部１ａを掘削計画線に沿って掘削さ
れる深溝２に跨がるようにして地上３に水平に載置する
と共に、スライド部１ｂを適宜に移動し、掘削機３９が
深溝２の掘削計画線の水平面上の中心に位置する場合、
ロッド２７が鉛直に垂下するＸ方向及びＹ方向の位置、
すなわち計測の原点となる中心線上に両外管２９が位置
するようにする。この際、両外管２９が計測の原点とな
る位置からＸ方向に変位している場合は、両油圧シリン
ダー１１を適宜に作動させてそれぞれの可動テーブル９
を移動調整する。なお、Ｙ方向については、架台１を地
上３に載置する際に、スライド部１ｂを移動し、ロッド
２７が計測の原点となる位置のＹ方向の鉛直上に位置す
るようにしておく。上述したようにロッド２７の位置決
めをした後、架台１のベース部１ａとスライド部１ｂ、
及び可動テーブル９を固定する。ただし、この場合、両
外管２９のＸガイドレール１２とＹガイドレール２０に
おけるＸ，Ｙ方向の位置は、Ｘ，Ｙ方向それぞれのガイ
ドレール１２，２０上を適宜にスライドできる位置とし
ておく。次いで、オートテンションウインチ３７から繰
り出した計測ワイヤー３６を、それぞれ補強ビーム４ａ
上の各滑車３８に掛け回わした後、図示しないクローラ
クレーン等のベースマシンのブームにワイヤーを介して
吊下された掘削機３９の天端における左右両端の滑車４
０に掛け回わして各ロッド２７の下端に連結し、かつ計
測ワイヤー３６に一定張力を掛け、ロッド２７が掘削機
３９の天端を追従するように、オートテンションウイン
チ３７を作動させる。次いで、各ロッド２７の上端付近
のＸ，Ｙ傾斜センサ３０，３１を用いて両ロッド２７の
Ｘ，Ｙ方向の傾斜が零、すなわち両ロッド２７が鉛直と
なるように、Ｘモータ１６とＹモータ２３を作動させ、
Ｘ・Ｙユニバーサルジョイント２８をＸ方向とＹ方向に
移動し、Ｘ方向とＹ方向が共に鉛直となった位置が初期
設定、すなわち原点となる。
【００１２】上述したように、位置計測装置及び掘削機
３９が、図９に示すように、上下方向（Ｚ方向）の基準
線Ｏ上に初期設定されると、Ｘレーザー距離計３３とＸ
・Ｙターゲット３５の間の距離は、設定距離Ｌｓ，Ｒｓ
となる。ここで、Ｙ方向の計測原理は、Ｘ方向と同一で
あるので、以下、Ｘ方向のみについて説明する。次に、
掘削機３９の作動によって、図１０に示すように、掘削
機３３が左方へ変位Ｍし、Ｘレーザー距離計３３とＸ・
Ｙターゲット３５の間の距離が、変位距離Ｌｓα，Ｒｓ
αとなると、Ｘレーザー距離計３３の信号が制御盤４３
の制御器へ入力されると共に、図１１に示すように、Ｘ
レーザー距離計３３とＸ・Ｙターゲット３５の間の距離
が設定距離Ｌｓ，Ｒｓとなるように、Ｘモータ１６が制
御器によって駆動制御され、Ｘフレーム１３が掘削機３
９の変位Ｍと同量移動されて停止する一方、Ｘフレーム
１３の移動量ＭがＸロータリーエンコーダー１９によっ
て計測される。なお、上記Ｘフレーム１３の移動は、瞬
時に行われるので、Ｘフレーム１３が常に掘削機３９の
移動に追従して移動し、ロッド２７を鉛直に保持しなが
ら次のステップに進行するものである。
３９が、図９に示すように、上下方向（Ｚ方向）の基準
線Ｏ上に初期設定されると、Ｘレーザー距離計３３とＸ
・Ｙターゲット３５の間の距離は、設定距離Ｌｓ，Ｒｓ
となる。ここで、Ｙ方向の計測原理は、Ｘ方向と同一で
あるので、以下、Ｘ方向のみについて説明する。次に、
掘削機３９の作動によって、図１０に示すように、掘削
機３３が左方へ変位Ｍし、Ｘレーザー距離計３３とＸ・
Ｙターゲット３５の間の距離が、変位距離Ｌｓα，Ｒｓ
αとなると、Ｘレーザー距離計３３の信号が制御盤４３
の制御器へ入力されると共に、図１１に示すように、Ｘ
レーザー距離計３３とＸ・Ｙターゲット３５の間の距離
が設定距離Ｌｓ，Ｒｓとなるように、Ｘモータ１６が制
御器によって駆動制御され、Ｘフレーム１３が掘削機３
９の変位Ｍと同量移動されて停止する一方、Ｘフレーム
１３の移動量ＭがＸロータリーエンコーダー１９によっ
て計測される。なお、上記Ｘフレーム１３の移動は、瞬
時に行われるので、Ｘフレーム１３が常に掘削機３９の
移動に追従して移動し、ロッド２７を鉛直に保持しなが
ら次のステップに進行するものである。
【００１３】したがって、上記構成の位置計測方法及び
装置によれば、掘削機３９との間を常に鉛直となるよう
に保持された状態の計測ワイヤー３６の端部、すなわち
ロッド２７の下端及びＸ・Ｙユニバーサルジョイント２
８が連結されているＹフレーム２１の水平面上のＸ，Ｙ
方向の位置が、掘削機３９の水平面内の位置を地上で再
現すると共に、計測ワイヤーの傾斜等に基づいた三角法
による計算が不要となり、深度の大小や掘削機の挙動に
かかわらず、水平面内における掘削機の位置の計測を高
精度で行うことができる。
装置によれば、掘削機３９との間を常に鉛直となるよう
に保持された状態の計測ワイヤー３６の端部、すなわち
ロッド２７の下端及びＸ・Ｙユニバーサルジョイント２
８が連結されているＹフレーム２１の水平面上のＸ，Ｙ
方向の位置が、掘削機３９の水平面内の位置を地上で再
現すると共に、計測ワイヤーの傾斜等に基づいた三角法
による計算が不要となり、深度の大小や掘削機の挙動に
かかわらず、水平面内における掘削機の位置の計測を高
精度で行うことができる。
【００１４】ここで、上記位置計測装置の理論上の計測
精度は、次のようになる。 （１）初期設定時 位置計測装置を初期設定した際の計測ワイヤーを鉛直にする精度。 傾斜角精度（０．００５°） ±１／１１，４９４ （２）掘削時 掘削中の計測時の精度。 レーザー距離計精度（１５mmに対し２．５％） ±１／２６，０００ サーボモータ精度（１ピッチ５mmに対し２°） ±０．０２８mm ロータリーエンコーダー精度（１ピッチ５mmに対し６００パルス） ±０．００８mm ガイドレール精度 ±０．００８mm （３）掘削機本体 掘削機本体搭載の傾斜計の精度。Ｈ＝１５ｍ；掘削機本体の高さ 傾斜角精度（０．０１） ±Ｈ／５，７２９＝±２．６２mm 上記とは、掘削機天端までの計測深度（Ｌ）に対す
る誤差であり、〜は、各機器が持っている誤差であ
る。故に、位置計測装置の理論上の合成計測誤差は、 ±〔＋〕×Ｌ±〔＋＋＋〕＝±〔（１／１
１，４９４）＋（１／２６，０００）〕×Ｌ±〔０．０
２８＋０．００８＋０．００８＋２．６２〕 となり、次式で説明することができる。 理論上の合成計測誤差：±（Ｌ／８，０２６）±２．６
６mm
精度は、次のようになる。 （１）初期設定時 位置計測装置を初期設定した際の計測ワイヤーを鉛直にする精度。 傾斜角精度（０．００５°） ±１／１１，４９４ （２）掘削時 掘削中の計測時の精度。 レーザー距離計精度（１５mmに対し２．５％） ±１／２６，０００ サーボモータ精度（１ピッチ５mmに対し２°） ±０．０２８mm ロータリーエンコーダー精度（１ピッチ５mmに対し６００パルス） ±０．００８mm ガイドレール精度 ±０．００８mm （３）掘削機本体 掘削機本体搭載の傾斜計の精度。Ｈ＝１５ｍ；掘削機本体の高さ 傾斜角精度（０．０１） ±Ｈ／５，７２９＝±２．６２mm 上記とは、掘削機天端までの計測深度（Ｌ）に対す
る誤差であり、〜は、各機器が持っている誤差であ
る。故に、位置計測装置の理論上の合成計測誤差は、 ±〔＋〕×Ｌ±〔＋＋＋〕＝±〔（１／１
１，４９４）＋（１／２６，０００）〕×Ｌ±〔０．０
２８＋０．００８＋０．００８＋２．６２〕 となり、次式で説明することができる。 理論上の合成計測誤差：±（Ｌ／８，０２６）±２．６
６mm
【００１５】なお、上記実施例においては、ロッド２７
のＸ，Ｙ方向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計を、Ｘ，Ｙ
レーザー距離計３３，３４とＸ・Ｙターゲット３５によ
り構成する場合について述べたが、これに限定されるも
のではなく、例えば図１２〜図１４に示すように、移動
フレームと計測ワイヤー３６の端部との間に介装され、
かつＸ・Ｙユニバーサルジョイント２８を介して移動フ
レームに連結されたロッド２７と、このロッド２７の下
側に付設されたＸ，Ｙ傾斜センサ４４，４５とから構成
するようにしてもよい。この場合、ロッド２７の風の影
響を排除したり、あるいはＸ，Ｙ傾斜センサ４４，４５
からリード線の導出等を容易にしたりするため、外管２
９を移動フレームに垂設することが好ましく、又、前述
した場合と同様に、ロッド２７の上端付近にＸ，Ｙ傾斜
センサ３０，３１を付設してもよい。又、計測ワイヤー
３６に対するＸ，Ｙ変位計の付設を正確に行える場合に
は、ロッド２７を用いることなく、計測ワイヤー３６を
Ｘ・Ｙユニバーサルジョイント２８を用いて直接移動フ
レームに連結するようにしてもよい。更に、移動フレー
ム等は、掘削機３９の天端の左右両端に対応させて設け
る場合に限らず、掘削機３９の水平面上の平面回転等を
考慮しない場合には、１組でもよい。
のＸ，Ｙ方向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計を、Ｘ，Ｙ
レーザー距離計３３，３４とＸ・Ｙターゲット３５によ
り構成する場合について述べたが、これに限定されるも
のではなく、例えば図１２〜図１４に示すように、移動
フレームと計測ワイヤー３６の端部との間に介装され、
かつＸ・Ｙユニバーサルジョイント２８を介して移動フ
レームに連結されたロッド２７と、このロッド２７の下
側に付設されたＸ，Ｙ傾斜センサ４４，４５とから構成
するようにしてもよい。この場合、ロッド２７の風の影
響を排除したり、あるいはＸ，Ｙ傾斜センサ４４，４５
からリード線の導出等を容易にしたりするため、外管２
９を移動フレームに垂設することが好ましく、又、前述
した場合と同様に、ロッド２７の上端付近にＸ，Ｙ傾斜
センサ３０，３１を付設してもよい。又、計測ワイヤー
３６に対するＸ，Ｙ変位計の付設を正確に行える場合に
は、ロッド２７を用いることなく、計測ワイヤー３６を
Ｘ・Ｙユニバーサルジョイント２８を用いて直接移動フ
レームに連結するようにしてもよい。更に、移動フレー
ム等は、掘削機３９の天端の左右両端に対応させて設け
る場合に限らず、掘削機３９の水平面上の平面回転等を
考慮しない場合には、１組でもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の地下掘削
機の位置計測方法及びその装置によれば、掘削機との間
を常に鉛直となるように保持された状態の計測ワイヤー
の端部が、掘削機の水平面内の位置を地上で再現するの
で、従来のように計測ワイヤーに弛みが生じることがな
いと共に、三角法による計算が不要となり、かつ測定値
にばらつきを生じることがなく、深度の大小や掘削機の
挙動にかかわらず、水平面内における掘削機の位置の計
測を高精度で行うことができる。
機の位置計測方法及びその装置によれば、掘削機との間
を常に鉛直となるように保持された状態の計測ワイヤー
の端部が、掘削機の水平面内の位置を地上で再現するの
で、従来のように計測ワイヤーに弛みが生じることがな
いと共に、三角法による計算が不要となり、かつ測定値
にばらつきを生じることがなく、深度の大小や掘削機の
挙動にかかわらず、水平面内における掘削機の位置の計
測を高精度で行うことができる。
【図１】本発明に係る地下掘削機の位置計測方法の実施
に供した位置計測装置の一実施例を示す側面図である。
に供した位置計測装置の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１に示す位置計測装置の正面図である。
【図３】図１に示す位置計測装置の平面図である。
【図４】図１に示す位置計測装置の要部の側面図であ
る。
る。
【図５】図１に示す位置計測装置の要部の正面図であ
る。
る。
【図６】図１に示す位置計測装置の要部の平面図であ
る。
る。
【図７】図５におけるVII −VII 線断面図である。
【図８】図６におけるVIII−VIII線断面図である。
【図９〜図１１】図１に示す位置計測装置の作用説明図
である。
である。
【図１２】本発明に係る地下掘削機の位置計測方法の実
施に供した位置計測装置の他の実施例を示す要部の側面
図である。
施に供した位置計測装置の他の実施例を示す要部の側面
図である。
【図１３】図１２におけるXIII−XIII線断面図である。
【図１４】図１２におけるXIV −XIV 線断面図である。
１ 架台 ５ ポスト １３ Ｘフレーム １６ Ｘモータ １７ ねじ杆 １８ ナット １９ Ｘロータリーエンコーダー ２１ Ｙフレーム ２３ Ｙモータ ２４ ねじ杆 ２５ ナット ２６ Ｙロータリーエンコーダー ２７ ロッド ２８ Ｘ・Ｙユニバーサルジョイント ２９ 外管 ３３ Ｘレーザー距離計 ３４ Ｙレーザー距離計 ３５ Ｘ・Ｙターゲット ３６ 計測ワイヤー ３７ オートテンションウインチ ３８ 滑車 ３９ 掘削機 ４０ 滑車 ４４ Ｘ傾斜センサ ４５ Ｙ傾斜センサ
Claims (4)
- 【請求項１】 ベースマシンのブームにワイヤーを介し
て吊下され、地下に深溝を掘削する地下掘削機の水平面
内の位置を計測するに際し、地上から一定張力で繰り出
される計測ワイヤーを掘削機天端の滑車に掛け回わして
地上へ導出し、かつその端部を水平面内で移動可能に支
持し、掘削機が掘削計画線に位置した状態で掘削機と端
部の間を鉛直になした計測ワイヤーの端部の位置を平面
座標の原点とする一方、掘削機の移動に追従させて計測
ワイヤーの端部をこの端部と掘削機の間が常に鉛直とな
るように移動しながら、その端部の位置を計測すること
を特徴とする地下掘削機の位置計測方法。 - 【請求項２】 ベースマシンのブームにワイヤーを介し
て吊下され、地下に深溝を掘削する地下掘削機の水平面
内の位置を計測する装置であって、掘削計画線に跨がっ
て載置される架台と、架台に立設したポストの上部に搭
載され、水平面内において直交するＸ，Ｙ方向へ移動可
能に設けられた移動フレームと、移動フレームをねじ送
り機構によりＸ，Ｙ方向へ移動するＸ，Ｙモータと、上
記移動フレームのＸ，Ｙ方向の移動量を計測するため
Ｘ，Ｙモータに付設したＸ，Ｙロータリーエンコーダー
と、前記架台に搭載されたオートテンションウインチ
と、このウインチから繰り出されて前記ポスト上部の滑
車及び掘削機天端の滑車を経て移動フレームに揺動可能
に連結された計測ワイヤーと、計測ワイヤーにおける移
動フレームと掘削機の間の地上部分の下側に設けられ、
そのＸ，Ｙ方向の変位を計測するＸ，Ｙ変位計と、Ｘ，
Ｙ変位計からの信号を受け、計測ワイヤーにおける移動
フレームと掘削機の間のＸ，Ｙ方向の変位が零となるよ
うに前記Ｘ，Ｙモータを駆動制御する制御器とを備える
ことを特徴とする地下掘削機の位置計測装置。 - 【請求項３】 前記Ｘ，Ｙ変位計が、移動フレームと計
測ワイヤーの端部との間に介装され、Ｘ・Ｙユニバーサ
ルジョイントを介して移動フレームに連結されたロッド
と、ロッドを同軸的に囲むようにして移動フレームの鉛
直下に連結された外管と、外管内の下部に付設された
Ｘ，Ｙレーザー距離計と、Ｘ，Ｙレーザー距離計と対向
して上記ロッドに付設されたＸ・Ｙターゲットとからな
ることを特徴とする請求項２記載の地下掘削機の位置計
測装置。 - 【請求項４】 前記Ｘ，Ｙ変位計が、移動フレームと計
測ワイヤーの端部との間に介装され、Ｘ・Ｙユニバーサ
ルジョイントを介して移動フレームに連結されたロッド
と、ロッドの下側に付設されたＸ，Ｙ傾斜センサとから
なることを特徴とする請求項２記載の地下掘削機の位置
計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5187068A JP2567801B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 地下掘削機の位置計測方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5187068A JP2567801B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 地下掘削機の位置計測方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0719863A true JPH0719863A (ja) | 1995-01-20 |
| JP2567801B2 JP2567801B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=16199583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5187068A Expired - Fee Related JP2567801B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 地下掘削機の位置計測方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2567801B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003072882A1 (fr) * | 2002-02-27 | 2003-09-04 | Takenaka Civil Engineering & Construction Co., Ltd. | Dispositif de commande d'excavation precis a fil pour machine d'amelioration du sol |
| KR100745836B1 (ko) * | 2006-06-16 | 2007-08-02 | 한국지질자원연구원 | 모노 포드 |
| CN111538353A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-14 | 南京航空航天大学 | 一种隧道检测车稳定装置 |
| CN116892910A (zh) * | 2023-07-07 | 2023-10-17 | 苏州市相城检测股份有限公司 | 一种用于桩基顶面倾斜度的检测系统及方法 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP5187068A patent/JP2567801B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003072882A1 (fr) * | 2002-02-27 | 2003-09-04 | Takenaka Civil Engineering & Construction Co., Ltd. | Dispositif de commande d'excavation precis a fil pour machine d'amelioration du sol |
| KR100745836B1 (ko) * | 2006-06-16 | 2007-08-02 | 한국지질자원연구원 | 모노 포드 |
| CN111538353A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-14 | 南京航空航天大学 | 一种隧道检测车稳定装置 |
| CN116892910A (zh) * | 2023-07-07 | 2023-10-17 | 苏州市相城检测股份有限公司 | 一种用于桩基顶面倾斜度的检测系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2567801B2 (ja) | 1996-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4129224A (en) | Automatic control of backhoe digging depth | |
| KR101459063B1 (ko) | 트렌치 벽 요소를 생성하기 위한 방법 및 장치 | |
| CN107756599B (zh) | 水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的工作方法 | |
| JP2567801B2 (ja) | 地下掘削機の位置計測方法及びその装置 | |
| CN110331726A (zh) | 一种水下地形3d打印机及施工控制方法 | |
| JPH06108456A (ja) | 地下連続壁工法用掘削機の位置測定装置 | |
| JP3259162B2 (ja) | 地下掘削機の位置計測装置 | |
| CN212747814U (zh) | 一种井架地锚坑定位装置 | |
| JP3742936B2 (ja) | 地中掘削機の掘削精度測定方法及び測定装置 | |
| JPS5921836A (ja) | 地面を所定の形状に仕上げる施工法 | |
| JP3538685B2 (ja) | 掘削機の変位量計測装置 | |
| JP2915795B2 (ja) | 地中掘削機の水平変位測定装置および地中掘削方法 | |
| JP2878489B2 (ja) | 掘削孔の測定方法及びそれを用いた掘削孔測定装置 | |
| CN214951337U (zh) | 一种施工测量可固定便捷式激光靶 | |
| CN214656984U (zh) | 一种桩基施工钢护筒的定位装置 | |
| JPS63247425A (ja) | 地下壁の掘削装置 | |
| JP4256526B2 (ja) | 地中掘削機の変位計測装置 | |
| JPH0565704A (ja) | 高架橋点検装置 | |
| CN220725205U (zh) | 超长咬合桩全套筒垂直度校准装置 | |
| JPS60141924A (ja) | 地中埋設構造体の建入装置 | |
| JPH0521483B2 (ja) | ||
| SU1283300A1 (ru) | Устройство дл испытани свай статической нагрузкой | |
| SU1002459A1 (ru) | Устройство дл контрол уровн погружени свай | |
| JP3238667B2 (ja) | 丁張設定装置 | |
| JP2840870B2 (ja) | 掘削精度管理架台の移動方法と装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960723 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |