JP2915795B2 - 地中掘削機の水平変位測定装置および地中掘削方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地中掘削機の水平変位
測定装置および地中掘削方法に係り、特に地中を鉛直に
掘削するのに好適な水平変位測定装置および地中掘削方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】地中に連続地中壁などを造成するために
地中掘削が行われる。この種の地中掘削には、従来、主
にバケット式やオーガー式などが用いられてきたが、た
とえば１００ｍを超える深度において連続壁を造成する
場合などには、図１に示す先端にドラムカッターを備え
る掘削機が用いられるようになり、現在は汎用化されて
いる。

【０００３】この場合、掘削孔の鉛直性を維持すること
が重要であるが、大深度掘削をする場合、地層の状態
や、地中の岩石などのため、地中鉛直方向へ掘削機を直
進させることは極めて困難であった。

【０００４】このような問題に対処するため、図２に示
すように、地上から繰り出せるようにした変位測定用の
ワイヤＷの先端を掘削機に取付け（取付点をＰとす
る）、このワイヤＷの水平方向に不動なゼロ点Ｚを掘削
孔の地上開口部に設け、この不動点Ｚと地中の掘削機と
の間のワイヤＷをたるまないように張り、掘削機の移動
により前記の取付点ＰがＰ₁ まで移動したとき、ワイヤ
Ｗと鉛直方向とのなす変位角を測定して掘削機の不動点
Ｚからの水平変位量を求めるか、あるいは、この不動点
Ｚ付近のワイヤの水平変位量ｈから、それに比例する掘
削機の水平変位量Ｈを求め、この水平変位量Ｈが少なく
なるように掘削機の姿勢を制御する方法がある（たとえ
ば、特開平２−１０８７９０号公報参照。）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
変位測定方法には、以下の問題点があった。地中深く
掘進した掘削機の変位量に比較して、地上におけるワイ
ヤの変位量ｈはごく僅かであり、この微小な変位量ｈか
ら掘削機の変位量Ｈを比例計算により求めるため、誤差
が比例的に大きくなる。振動などのため、地上におけ
る不動点Ｚの設定が難しく、そのため、測定精度を上げ
ることが困難であった。人間の目で確認するという、
最も確実な直読方式が採用できない。これらの理由か
ら、複雑で高価な計測器を用いることになるが、コスト
が高くなる割には、精度の高い測定が困難であった。

【０００６】したがって、本発明の主たる課題は、上記
問題点を解消し、地中掘削機の水平移動を正確に測定す
ることのできる水平変位測定装置および地中掘削方法を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明の請求項１記載の発明は、地中へ鉛直方向に順次挿入
されその挿入過程において水平方向移動の可能性のある
掘削機の水平変位を測定するものであって、大地に対し
て固定された基台に対して、水平の全方向に自由に移動
する地上側に配置されたＸ−Ｙテーブルと、前記掘削機
と前記Ｘ−Ｙテーブルとを前記掘削機の荷重に基づく張
力が作用された状態で連結する連結ワイヤとを有し、前
記掘削機の水平移動により前記連結ワイヤを介して前記
Ｘ−Ｙテーブルが同一移動量をもって従動するように構
成し、さらに、前記Ｘ−Ｙテーブルによる連結ワイヤの
吊持位置より下方位置において、前記Ｘ−Ｙテーブルに
一体的に設けられた前記連結ワイヤの水平方向位置検出
器と、前記水平方向位置検出器による前記連結ワイヤの
基準位置との変位量を修正するように前記Ｘ−Ｙテーブ
ルを移動させ、そのＸ−Ｙテーブルの移動量に基づいて
前記掘削機の変位量とする水平方向位置検出手段と、を
備えたことを特徴とする地中掘削機の水平変位測定装置
である。

【０００８】請求項２記載の発明は、地中へ鉛直方向に
順次挿入されその挿入過程において水平方向移動の可能
性のある掘削機の水平変位を測定するものであって、大
地に対して固定された基台に対して、水平の全方向に自
由に移動する地上側に配置されたＸ−Ｙテーブルと、前
記掘削機と前記Ｘ−Ｙテーブルとを前記掘削機の荷重に
基づく張力が作用された状態で連結する連結ワイヤとを
有し、前記掘削機の水平移動により前記連結ワイヤを介
して前記Ｘ−Ｙテーブルが同一移動量をもって従動する
ように構成し、さらに、前記Ｘ−Ｙテーブルによる連結
ワイヤの吊持位置より下方位置において、前記Ｘ−Ｙテ
ーブルとは縁切って設けられた前記連結ワイヤの水平方
向位置センサと、この水平方向位置センサによる前記連
結ワイヤの基準位置との変位量を修正するように前記Ｘ
−Ｙテーブルを移動させ、そのＸ−Ｙテーブルの移動量
に基づいて前記掘削機の変位量とする水平方向位置検出
手段と、を備えたことを特徴とする地中掘削機の水平変
位測定装置である。

【０００９】請求項３記載の発明は、地中へ鉛直方向に
挿入した掘削機と、水平の全方向に自由に移動する地上
側に配置された移動体とを、連結ワイヤにより緊張状態
で連結し； 前記掘削機の水平方向の移動により連結ワイヤを介して
前記掘削機の水平方向の同一移動量をもって前記移動体
が水平方向に従動する構成とし、この移動体の従移動量
を検知する水平変位測定手段を備えた水平変位測定装置
を用い； 別途、掘削機の深さ位置検出手段を設け、前記移動体の
従移動量を前記深さ位置検出手段からの信号に基づいて
深さ位置ごと順次加減算して、現深さ位置における移動
体の基準鉛直位置からの偏位量を求め、この偏位量が許
容偏位量を超えたとき、前記掘削機の位置を修正し、こ
の位置修正を行いながら所定深さまで前記掘削機により
掘削することを特徴とする地中掘削方法である。

【００１０】

【作用】本発明における、図２を参照しながら先に説明
した従来例との根本的な相違点を、図３によって説明す
ると、掘削機の移動により取付点ＰがＰ₁ に移動したと
き、その移動量Ｈと同一移動量Ｈをもって移動体Ｚ₁ が
Ｚ₂ に移動する。したがって、移動量としてＨ（≫ｈ）
を検出することができるので、測定誤差を著しく小さく
することができる。その結果、掘削機の掘進方向を鉛直
軸に一致させる位置制御精度がきわめて高くなる。

【００１１】移動体として、液槽とその液面に浮動する
浮動体とで構成する場合には、浮動体が掘削機および連
結部材の水平方向移動に良好に追従する利点があるとと
もに、掘削時において、突発的な張力変動があった場合
において、浮動体が液面を境にして上下して、その張力
変動を良好に吸収できる利点もある。

【００１２】前記移動体は、Ｘ−Ｙテーブルにより構成
し、このＸ−Ｙテーブルを大地に対して固定された基台
に移動可能とし、このＸ−Ｙテーブルに前記連結部材を
設け、連結部材の移動に伴ってＸ−Ｙテーブルが追従移
動するように構成することもできる。

【００１３】このＸ−Ｙテーブルによる移動体を構成す
る場合においては、水平変位量の検出のために、大別し
て次記の２とおりの態様を挙げることができる。

【００１４】すなわち、第１の方式では、連結部材の吊
持位置より下方位置において、前記連結部材の水平方向
位置検出器を前記Ｘ−Ｙテーブルに一体的に設け、前記
水平方向位置検出器による前記連結部材の基準位置との
変位量を修正するように、前記Ｘ−Ｙテーブルを移動さ
せ、そのＸ−Ｙテーブルの移動量に基づいて前記機器の
変位量とする水平方向位置検出手段を有する態様であ
る。これをより具体的に説明すると、水平方向位置検出
器により、基準鉛直位置に追従するように、Ｘ−Ｙテー
ブルをサーボモーターにより駆動し、その駆動量を検出
することにより、逆に現連結部材の位置、換言すれば掘
削機の水平方向位置を検出することができる。

【００１５】第２の方式では、Ｘ−Ｙテーブルによる連
結部材の吊持位置より下方位置において、前記Ｘ−Ｙテ
ーブルとは縁切って、連結部材の水平方向位置センサを
設け、前記水平方向位置センサによる前記連結部材の基
準位置との変位量を修正するように前記Ｘ−Ｙテーブル
を移動させ、そのＸ−Ｙテーブルの移動量に基づいて前
記機器の変位量とするものである。

【００１６】他方で、本発明に係る地中掘削方法では、
地中へ鉛直方向に挿入した掘削機と、水平の全方向に自
由に移動する地上側に配置された移動体とを、連結ワイ
ヤにより緊張状態で連結し；前記掘削機の水平方向の移
動により連結ワイヤを介して前記掘削機の水平方向の同
一移動量をもって前記移動体が水平方向に従動する構成
とし、この移動体の従移動量を検知する水平変位測定手
段を備えた水平変位測定装置を用い；別途、機器の深さ
位置検出手段を設け、前記移動体の従移動量を前記深さ
位置検出手段からの信号に基づいて深さ位置ごと順次加
減算して、現深さ位置における移動体の基準鉛直位置か
らの偏位量を求め、この偏位量が許容偏位量を超えたと
き、前記掘削機の位置を修正し、この位置修正を行いな
がら所定深さまで前記掘削機により掘削する。これによ
って、基準鉛直軸に沿った掘削を確実に行うことができ
る。

【００１７】

【実施例】以下本発明を図面に示す実施例によってさら
に詳説する。 （基本例１：移動体として、液槽の液面に浮動する浮動
体を用いた例） まず、模式的に示した図６により本発明の測定原理を説
明する。すなわち、地上の適宜の位置に対して固定して
設置したドーナツ形の水槽１０内の水１２に、ドーナツ
形のブイ１４（浮動体）を浮かせ、このブイ１４に掛け
渡した支持棒１６にワイヤ１８を連結し、このワイヤ１
８は水槽１０のドーナツ形の中空部２０を通って垂下さ
れている。ワイヤ１８の先端は、水平方向の変位を測定
しようとする測定対象物、たとえば地中掘削機２２に連
結され、このワイヤ１８は、ブイ１４の浮力に対し、張
力でたるみなく張られている。なお、水１２の代わり
に、粘性の低い液体を用いてもよい。このように構成し
たことにより、掘削機２２が水平方向へ移動すると、ブ
イ１４も同方向へ移動し、掘削機２２の水平変位量Ａ
と、ブイ１４の水平変位量Ｂは一致する。

【００１８】さらに、図７を用いて、本実施例を具体的
に説明する。図７は、本実施例の変位測定部を示し、
（ａ）は平面図、（ｂ）は一部平面拡大図、（ｃ）は断
面図である。図７（ａ）および（ｃ）において、ブイ１
４の中心には、交差する支持棒１６の中心にワイヤ１８
およびターゲット２４が固定されている。一方、水槽１
０の上面には、座標２６の描かれた透明な座標板２８が
設けられ、ターゲット２４の水平変位を座標２６上で上
方から目視測定できるようになっている。このターゲッ
ト２４の水平方向の変位は、掘削機の水平変位と一致す
るので、ターゲット２４の水平方向の軌跡を座標２６上
で測定することにより、掘削機の水平変位や位置を知る
ことができる。

【００１９】図７（ｂ）は座標の拡大図で、図７（ａ）
の座標２６に仮に示したターゲットポイントＰの軌跡を
示している。この座標拡大図に示すように、座標２６は
Ｘ軸、Ｙ軸により４つの領域に分けられ、ターゲットポ
イントＰの座標中心からの軌跡を測定することにより、
掘削機の水平変位や位置を知ることができる。

【００２０】図８および図９は、それぞれ別の浮動体
（ブイ）を示した図で、各図の（ａ）は平面図、（ｂ）
は断面図である。図８に示したブイ３０は断面円形のド
ーナツ形の形状をしており、図９に示したブイ３２は、
断面が縦に長いドーナツ形の形状をしている。図８に示
したブイ３０は、水面上の水平方向の移動が容易で、掘
削機の水平移動に伴う移動追従性がよい。一方、図９に
示したブイ３２は、水面での鉛直方向の移動に余裕があ
り、連結したワイヤの張力の変化に対する許容性が高
い。

【００２１】これらの実施例では、ドーナツ形の水槽
と、ドーナツ形のブイを使用しているが、本発明はこれ
に限定されない。間に空間を設けて水槽を別々に配置
し、それぞれの水槽に浮かせた浮動体を一体的に連結し
て構成することもできる。

【００２２】図１０は、図６に示した水平変位測定装置
を掘削機に適用した実施例の断面図である。図１０にお
いて、水平変位測定装置３４の構成は、図６に示したも
のと同様である。掘削孔内に位置する掘削機３６を水平
変位の掘削機として、掘削機３６と地上の水平変位測定
装置３４のブイ１４とがワイヤ１８により連結されてい
る。

【００２３】本実施例では、掘削機３６は掘削とともに
地中深く進み、地表からの距離が変化するので、その変
化に対応してワイヤ１８も所定の張力で繰り出されるよ
うになっている。すなわち、ワイヤ１８は掘削機３６に
設けた滑車３８に掛けられ、さらに地上の滑車４０を介
してウインチ４２のドラムに巻回されている。掘削機３
６の掘削進行とともに、ウインチ４２によりワイヤ１８
を所定の張力を保持しながら繰り出すようになってい
る。ワイヤ１８を所定の張力を保持しながら繰り出す方
法は、張力を測定して所定の張力となるようにコントロ
ーラで巻取力を制御する方法でよく、本実施例では、ウ
インチ４２に電磁式の滑りクラッチ（図示せず）を設け
て張力を調整している。

【００２４】このような構成により、掘削機３６の水平
方向の移動は、そのまま測定装置３４のブイ１４の移動
となり、掘削機３６とブイ１４の水平変位位置は一致す
る。

【００２５】また、掘削機３６の地中における位置を、
そのまま測定装置３４に表示することができる。

【００２６】このようにして、地中の掘削機３６の位置
を測定し、掘削機３６の位置が所定の鉛直方向から横に
ずれた場合には、掘削孔の壁面に対向して掘削機３６に
備えている複数のアジャスタブルガイド４４を動作さ
せ、掘削機３６の姿勢を調整して掘削を進める。なお、
符号４６は掘削機３６の傾斜を検出する傾斜計、符号４
８は地中を掘削するためのドラムカッターである。

【００２７】図１１は、１台の掘削機３６に、２つの水
平変位測定装置３４ａ、３４ｂを設置した実施例であ
る。それぞれのワイヤ１８は掘削機３６の両側の間隔Ｌ
だけ離れたＣ点およびＤ点に連結されている（図１２参
照）。水平変位測定装置３４ａ、３４ｂは図６に示した
ものと同様である。

【００２８】このように、水平変位測定装置を２つ設置
することにより、Ｃ点およびＤ点の水平変位による軌跡
は、図１２に示した２つの座標２６ａ，２６ｂでそれぞ
れ測定され、掘削機の平面位置（ねじれ角θを含め）を
測定することができる。

【００２９】（基本例２：移動体として、Ｘ−Ｙテーブ
ルを用いた例） 本発明の移動体として、水平の全方向に自由に移動する
慣用のＸ−Ｙテーブルを用いることができる。Ｘ−Ｙテ
ーブル５０は、代表例として図４に示すように、Ｘ軸レ
ール５１，５１に沿って第１ベース５２を、これに螺合
したスクリューネジ５３をＸ軸サーボモータ５４により
移動させるとともに、第１ベース５２に設けた、前記Ｘ
軸レール５１，５１と直交する方向に配設されたレール
（図示せず）沿って第２ベース５５を、これに螺合した
スクリューネジ５６をＹ軸サーボモータ５７により移動
させるようにしたものである。したがって、第２ベース
５５またはこれに一体化されたスライドベース５８は、
Ｘ軸およびＹ軸に沿って自由に移動させることができ、
その移動領域内のあらゆる位置において位置決めが可能
である。

【００３０】このＸ−Ｙテーブル５０は、図１に示すよ
うに、大地に対して固定された基台６０に対して移動可
能とされている。基台６０上に設けられたＸ−Ｙテーブ
ル５０には、その第２ベース５５と一体化されたスライ
ドベース５８は、符号で示すように図１の左右および紙
面を貫く方向に移動自在となり、このスライドベース５
８にリール６１，６２が取り付けられ、掘削機３６と基
台６０に固定されたウインチ６３とを繋ぐ連結ワイヤ１
８をリール６１，６２でガイドするようにしてある。

【００３１】他方で、連結ワイヤ１８を取り囲むように
して、第２ベース５５またはスライドベース５６に対し
て、水平方向位置検出器７０が一体的に設けられてい
る。また、必要により、基台６０に連結ワイヤ１８の絶
対的移動量（大地に対する移動量）を検出する水平方向
位置センサ８０が固定されている。図１に示してあるこ
とから判明できるように、必要により、図１の右側部分
の水平変位検出機器は掘削機３６の左側にも設けること
ができる。

【００３２】かかる構成の下では、図５に示すような検
出制御系をもって、掘削機の水平変位の検出および掘削
機の位置制御が行われながら、掘削が進行される。

【００３３】すなわち、掘削機３６が移動すると、連結
ワイヤ１８の基準鉛直軸からの傾きまたは偏位として表
れるので、これを水平方向位置検出器７０により検出す
る。

【００３４】この検出信号は、サーボ制御系に与えら
れ、基準鉛直軸に連結ワイヤ１８が一致するように、Ｘ
軸サーボモータ５４およびＹ軸サーボモータ５７を駆動
される。

【００３５】基準鉛直軸に連結ワイヤ１８が一致するま
でのＸ軸サーボモータ５４およびＹ軸サーボモータ５７
の駆動量は、信号処理器９０に与えられる。

【００３６】一方、掘削機３６には、別途、繰り出しワ
イヤ９１が連結され、これを繰り出すリール９２に連結
されたローターリーエンコーダ９３からの掘削機３６の
深度信号が信号処理器９０に与えられる。掘削機３６に
設けられた傾斜計４６からの傾斜信号も信号処理器９０
に与えられる。

【００３７】信号処理器９０に与えられた各信号は、演
算処理装置９４により、現在の掘削機３６の水平方向位
置および傾斜度合いが演算処理され、その水平方向位置
または傾斜度合いが許容限度を超えた場合、掘削機姿勢
制御部９５を介して、複数のアジャスタブルガイド４４
を掘削孔に対して進退およびその進退度合いの調整を行
い、掘削機３６の姿勢を調整して掘削を進行する。姿勢
が調整された掘削機３６は、やがて掘削の進行に伴い、
基準鉛直軸に沿う位置に戻る。

【００３８】前記の水平方向位置検出器７０としては、
たとえば図１３に示すように、Ｘ軸およびＹ軸方向にラ
インセンサーカメラ７０Ｘ，７０Ｙを設けて、その光学
走査領域を連結ワイヤ１８が横切る位置を検出するなど
の方式を採用できる。その他、レーザー光を利用する方
式などを挙げることができ、検出方式は適宜とすること
ができる。

【００３９】上記の第１のサーボ系の例では、Ｘ−Ｙテ
ーブル５０に対して水平方向位置検出器７０が同移動し
ながら追従するものである。しかるに、図１および図５
に示す、基台６０に連結ワイヤ１８の絶対的移動量（大
地に対する移動量）を検出する水平方向位置センサ８０
を用いて、第２のサーボ系の例を構成することができ
る。すなわち、水平方向位置センサ８０により現連結ワ
イヤ１８の位置を検出し、その位置の基準鉛直軸からの
偏位量と同一の量で移動するように、Ｘ−Ｙテーブル５
０を移動させるものである。しかし、この第２のサーボ
系の例では、水平方向位置センサ８０の検出領域が、た
とえば最大１５０〜２００mmまでの範囲をカバーする必
要があるので、水平方向位置センサ８０のコストが高く
なり、精度が若干低くなる難点がある。しかしながら、
この第２のサーボ系の例を、第１のサーボ系の例のバッ
クアップとして利用することは、全体として検出精度を
より高め、掘削機の姿勢制御にきわめて有効である。

【００４０】この基本例２においても、基本例１と同様
に、掘削機３６の左右に水平方向位置検出系を設けて、
図１２に示すように、掘削機のねじれや、１つの水平方
向位置検出系のみによる誤差（連結ワイヤの風に煽られ
ての揺れなど）を吸収できる。また、掘削機３６の姿勢
制御に際して、第２のサーボ系においては、対地基準と
してあるので、基準の鉛直軸に対しての絶対偏位量をそ
のまま検出することができるが、第１のサーボ系では、
深度ごとのＸ軸サーボモータ５４およびＹ軸サーボモー
タ５７の駆動量の加減算を行いながら、基準鉛直軸に対
する水平方向偏位量を算出するものである。

【００４１】ところで、本発明の移動体を、図１４に示
すように、基台６０に対してスライドテーブル６１を、
その下部に設けたエアベアリング６２により、浮かすこ
とにより構成することもできる。また、図示はしていな
が、多数のボールベアリングをスライドテーブルの下部
に設けて移動体を構成することもできる。かかる態様の
下では、基本例１と同様な水平変位検出が行われる。ま
た、スライドテーブルに適当なサーボ機構を付設し、基
本例２と同様に、連結ワイヤ１８に追従移動させること
も可能である。

【００４２】

【発明の効果】上述のとおり本発明によれば、掘削機の
位置や姿勢を正確に測定することができる。またそのた
め、掘削機の姿勢制御を正しく行うことができ、掘削孔
の鉛直性を高精度に維持して掘削を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本例２の正面図である。

【図２】従来例の測定原理の説明図である。

【図３】本発明の測定原理の説明図である。

【図４】Ｘ−Ｙテーブルの代表例の斜視図である。

【図５】検出制御系を示す系統図である。

【図６】本発明の基本例１に従う水平変位測定装置の一
実施例を示す断面図である。

【図７】その変位測定部を示す図で、（ａ）は平面図、
（ｂ）は一部平面拡大図、（ｃ）は断面図である。

【図８】浮動体の一例を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）
は断面図である。

【図９】浮動体の他の例を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は断面図である。

【図１０】基本例１による掘削方法の一実施例を示す断
面図である。

【図１１】掘削方法の他の実施例を示す断面図である。

【図１２】図１１の実施例の変位測定部の平面図であ
る。

【図１３】基本例２の水平方向位置検出器の測定原理の
説明図である。

【図１４】態様を異にする移動体の例の概要図である。

【符号の説明】

１０…水槽、１２…水、１４…ブイ（浮動体）、１６…
指示棒、１８…ワイヤ、２０…中空部、２２…掘削機、
２４…ターゲット、２６、２６ａ，２６ｂ…座標、２８
…座標板、３０、３２…ブイ（浮動体）、３４、３４
ａ，３４ｂ…水平変位測定装置、３６…掘削機、３８、
４０…滑車、４２…ウインチ、４４…アジャスタブルガ
イド、４６…傾斜計、４８…カッター、５０…Ｘ−Ｙテ
ーブル、５８…スライドテーブル、６０…基台、６１，
６２…リール、６３…ウインチ、７０…水平方向位置検
出器、８０…水平方向位置センサ、９０…信号処理器、
９３…ローターリーエンコーダ９３、９４…演算処理装
置、９５…掘削機姿勢制御部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八巻 勲 東京都世田谷区給田５丁目16番15号 フ ロントエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 大坪 則雄 東京都世田谷区松原１−51−３第１長友 ビル 株式会社オーミック内 (56)参考文献 特開 平６−128977（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−102813（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−192212（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 7/00 - 7/06 E02F 5/08 G01C 9/00 - 9/36

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地中へ鉛直方向に順次挿入されその挿入過
   程において水平方向移動の可能性のある掘削機の水平変
   位を測定するものであって、 大地に対して固定された基台に対して、水平の全方向に
   自由に移動する地上側に配置されたＸ−Ｙテーブルと、 前記掘削機と前記Ｘ−Ｙテーブルとを前記掘削機の荷重
   に基づく張力が作用された状態で連結する連結ワイヤと
   を有し、 前記掘削機の水平移動により前記連結ワイヤを介して前
   記Ｘ−Ｙテーブルが同一移動量をもって従動するように
   構成し、 さらに、前記Ｘ−Ｙテーブルによる連結ワイヤの吊持位
   置より下方位置において、前記Ｘ−Ｙテーブルに一体的
   に設けられた前記連結ワイヤの水平方向位置検出器と、 前記水平方向位置検出器による前記連結ワイヤの基準位
   置との変位量を修正するように前記Ｘ−Ｙテーブルを移
   動させ、そのＸ−Ｙテーブルの移動量に基づいて前記掘
   削機の変位量とする水平方向位置検出手段と、 を備えたことを特徴とする地中掘削機の水平変位測定装
   置。
2. 【請求項２】地中へ鉛直方向に順次挿入されその挿入過
   程において水平方向移動の可能性のある掘削機の水平変
   位を測定するものであって、 大地に対して固定された基台に対して、水平の全方向に
   自由に移動する地上側に配置されたＸ−Ｙテーブルと、 前記掘削機と前記Ｘ−Ｙテーブルとを前記掘削機の荷重
   に基づく張力が作用された状態で連結する連結ワイヤと
   を有し、 前記掘削機の水平移動により前記連結ワイヤを介して前
   記Ｘ−Ｙテーブルが同一移動量をもって従動するように
   構成し、 さらに、前記Ｘ−Ｙテーブルによる連結ワイヤの吊持位
   置より下方位置において、前記Ｘ−Ｙテーブルとは縁切
   って設けられた前記連結ワイヤの水平方向位置センサ
   と、 この水平方向位置センサによる前記連結ワイヤの基準位
   置との変位量を修正するように前記Ｘ−Ｙテーブルを移
   動させ、そのＸ−Ｙテーブルの移動量に基づいて前記掘
   削機の変位量とする水平方向位置検出手段と、 を備えたことを特徴とする地中掘削機の水平変位測定装
   置。
3. 【請求項３】地中へ鉛直方向に挿入した掘削機と、水平
   の全方向に自由に移動する地上側に配置された移動体と
   を、連結ワイヤにより緊張状態で連結し； 前記掘削機の水平方向の移動により連結ワイヤを介して
   前記掘削機の水平方向の同一移動量をもって前記移動体
   が水平方向に従動する構成とし、この移動体の従移動量
   を検知する水平変位測定手段を備えた水平変位測定装置
   を用い； 別途、掘削機の深さ位置検出手段を設け、 前記移動体の従移動量を前記深さ位置検出手段からの信
   号に基づいて深さ位置ごと順次加減算して、現深さ位置
   における移動体の基準鉛直位置からの偏位量を求め、こ
   の偏位量が許容偏位量を超えたとき、前記掘削機の位置
   を修正し、この位置修正を行いながら所定深さまで前記
   掘削機により掘削することを特徴とする地中掘削方法。