JPH0718041Y2 - ロボットのカセット取扱い腕 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、例えば再生装置のカセツト収容室からカセ
ツトを取出し、カセツト貯蔵個所に搬送し指令された個
所に収める作動をするロボツトにおけるカセツト取扱い
腕（作動腕）の構成に関する。

（従来の技術） 従来のカセツト取扱い腕は、例えば特開昭55−122263号
公報に開示されているように、正面開口の本棚形状のカ
セツト貯蔵・個所の棚に本を並べると同様態様で置かれ
ているカセツトを挾持部で挾み棚から取り出すことがで
きる構成を具備している。

（考案が解決しようとする問題点） この考案は、カセツト取扱いの腕の構成に関するもので
あり、より具体的には、第７図を参照して、再生装置の
カセツト収容室１の窪み1a内にあつて後面2aに矢印Ｍ方
向の弾性圧を受けて納まつているカセツト２の前側部分
2bを、先づ矢印Ｎ方向、即ち下から押し上げる構成と、
この押し上げられたカセツトの前側部分2bが２点鎖線ａ
で示す如くカセツト収容室１の前壁３より上に出ると、
前記弾性圧で押されているカセツトは２点鎖線ｂで示す
位置に飛び出しカセツト収容室１の開口４からカセツト
の前側部分2bが突出するので、このカセツトの突出量と
カセツトの向きを訂正しカセツトを正しい向きで所定位
置に置く構成と、そして、このカセツト２の前側部分2b
を挾持してカセツトをカセツト収容室から取り出す構成
とを備えたカセツト取扱い腕（作動腕）に関するもので
ある。

前記の従来のカセツト取扱い腕は上記のカセツトの前側
部分2bを押し上げる構成及びカセツトを正しい向きで所
定位置に正しく位置させる構成を備えておらず、この考
案のカセツト取扱い腕に適用できない。

上記のカセツトを正しい向きで所定位置に正しく位置さ
せるのは、若しそのように位置してないカセツトを挾持
してカセツト収容室から取出す際、又はカセツト貯蔵個
所の所定位置に挿入する際に周囲部分にカセツトが衝突
して破損するおそれがあるからである。

これの対策として、第８図に示すように、カセツト取扱
い腕（図示せず）の腕部の先端部分に突出片５を設け、
この突出片５の先端がカセツト２の前側部分2bの下面に
当接した際にカセツトの前面2cに密接する吸着部６を設
ける構成が考えられる。しかしこの構成は、吸着部６が
カセツトの前面2bに当接しないときがあり、また引出さ
れるカセツトの前面2cの向きが第７図に示すように次第
に変ること、さらにカセツトの前面2cの面が平滑でない
ことがあること等により、吸着部６にカセツトを吸着で
きないときがあり、満足すべきものではない。

この考案は、前記のカセツトの引出しが確実にでき、カ
セツトを破損することがないカセツト取扱い腕を提供す
ることを目的とする。

（問題を解決するための手段） この考案のカセツト取扱い腕は、上記の目的を達成する
ために、主体部が、当該主体部の軸線を中心線として回
転可能に、かつ腕部の軸線に対して主体部の軸線が交差
するように方向変換可能に腕部の先端部分に取付けられ
たカセツト取扱い腕であつて、前記主体部に、向き合つ
ていて近接，離間可能な１組のカセツト挾持片と摩擦抵
抗の大きい弾性材から成りカセツトの下面に当接できる
位置に設けたカセツト引出し部とを具備する。

（作用） この考案のカセツト取扱い腕は上記の構成を具備するの
で、カセツト挾持片又はカセツト引出し部を有する突出
片をカセツト収容室に納まつているカセツトの前側部分
の下面に当接させカセツトを押し上げ、カセツトを奥か
ら押している弾性材の押圧力によりカセツトの前側部分
がカセツト収容室の開口から飛出した後、カセツト引出
し部を部分突出状態にあるカセツトの下面に当接させカ
セツトをさらに引出すことができる。そこで、挾持片や
前記突出片の先端でカセツトを僅かに押し戻しカセツト
の向きと位置を正すことができ、挾持片で十分に、かつ
正しくカセツトを挾持でき、従つてカセツト引出し、挿
入時にカセツトを破損することがない。

（実施例） 以下にこの考案の１実施例を図面により説明する。

第１図はこの考案のカセツト取扱い腕の腕部の先端部分
の斜視図、第２〜６図はカセツト収容室からカセツトを
取出す際の第１図の先端部分の作動説明図である。そし
て、これらの図で1,2,2b,2c,3,4,Mは第７図の同符号の
ものと同じものを示す。

この実施例のカセツト取扱い腕は、第１図に示すよう
に、ロボツトのカセツト取扱い腕（作動腕）の腕部７の
先端部分7aに、四角柱状の主体部８が、当該主体部８の
軸線Ｘ−Ｘ（第２図）を中心線として回転可能に、かつ
前記腕部７の軸線Ｙ−Ｙ（第２図）に対して主体部の軸
線Ｘ−Ｘが、例えば第２図に示すように、交差する如く
方向変換可能に取付けてあり、そしてこの主体部８に、
支持部9a,9aと指部9b,9bとから成り支持部同士，指部同
士が向き合つていて近接，離間作動が可能な１組のカセ
ツト挾持片9,9と、摩擦抵抗の大きい弾性材、例えばネ
オプレーンゴムから成り腕部７の作動と主体部８の作動
によりカセツト収容室に収容されているカセツト２（第
２図）の前側部分2bの下面に当接できる個所に設けたカ
セツト引出し部10とを具備する。而して、この実施例で
は、挾持片９の指部9bを主体部８の軸線Ｘ−Ｘと平行方
向に突出させ、主体部８と係合するピストン軸11の作動
と案内ピン12の案内とにより挾持片9,9を平行移動可能
に主体部８に取付け、一方の指部を他方の指部よりも長
く突出する構成にした。また前記カセツト引出し部10を
挾持片９の突出方向と直交する方向に主体部８から突出
させて設けた突出片13の先端部に設けた。

なお、15は、挾持片９の突出方向及び突出片13の突出方
向のそれぞれに直交する方向に主体部８から突出して成
りカセツト収容室１の蓋14（第２図）の係止溝14aに係
止する円柱形の係止部15aを有する蓋閉め用突出片であ
る。

上記のカセツト取扱い腕は次のように作動してカセツト
収容室から取り出す。先づロボツトのカセツト取扱い腕
を作動させて、第２図図示の如く、主体部８の軸線Ｘ−
Ｘを腕部の軸線Ｙ−Ｙと交差させ主体部８を下向きとし
て突出片13をカセツト収容室１の開口４の中央部（紙面
に直角方向における中央部）に向つて位置させる。

次にカセツト取扱い腕を作動して、第３図図示の如く、
突出片13の先端のカセツト引出し部10をカセツト２の前
側部分2bの下面に当接させた後、カセツト引出し部10を
上昇させカセットを２点鎖線で示す位置に押し上げる。

こうなると、後面2aに弾性圧Ｍを受けているカセツト２
は押されて、第４図に示す如く、カセツト収容室１の前
壁３を越えてカセツト収容室の開口４から前側部分2bが
飛出し、概ね実線で示すカセツト２のところにある。こ
のとき、１個のカセツトにおいて紙面に直角方向で両端
の突出量が異なることがあり、即ち傾くことがあり、ま
た１つ１つのカセツトの突出量も一定ではない。そこで
次に、突出しているカセツトの下面にカセツト引出し部
10を当接させ、カセツト引出し部10とカセツト下面との
摩擦抵抗により突出片13の後退（第４図の矢印Ｃ方向）
とともにカセツトをさらに引出す。カセツト引出し部に
摩擦抵抗の大なるネオプレーンゴムを用いてあるので、
カセツトは実質的にカセツト引出し部の後退量と同一長
さだけ引き出される。この際に引出されたカセツト２の
前面2cは第５図に２線鎖線で示すカセツトの前面2cより
も引出されたところに位置する。そして第５図に示す如
く、上記のようにして引出したカセツト２の前面2cに、
主体部８の回動等によつて対面させた１方の挾持片９の
指部9bの先端面を、腕部の作動等によつて当接させ、か
つカセツトを２点鎖線で示すカセツトの位置まで後退さ
せる。これによりカセツトは正しい向きで所定の位置に
置かれる。

あとは、第６図に示すように挾持片9,9でカセツト２を
挾持しカセツト収容室から引出すことで、引出し作業は
終る。カセツトは正しい向きで所定位置にあるので、挾
持片に挾持されて引出される際にカセツト収容部の壁に
衝突することはなく、カセツト貯蔵部の所定個所にカセ
ツトを挿入する際にも周囲のものに衝突することがな
い。従つてカセツトが破損することはない。

なお、実施例ではカセツト引出し部にネオプレーンゴム
を用いたが、摩擦抵抗の大きい他の材料のもの、例えば
スポンジ等を用いてもよい。

（考案の効果） この考案のカセツト取扱い腕は前記の構成を具備してい
るので、カセツトをカセツト収容室から確実に、そして
所定量引出すことができることからカセツトを確実に正
しい向きで所定位置に位置させることができ、従つてカ
セツト引出し又は挿入の際に周囲のものにカセツトを衝
突させることがなく、カセツトを破損することはないと
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図のこの考案のカセツト取扱い腕の腕部の先端部分
の斜視図、第２〜６図はカセツト収容室からカセツトを
取出す際の第１図の先端部分の作動説明図、第７図はカ
セツト収容室からカセツトを取出す際のカセツトの動き
の説明図、第８図は先端部分に吸着部をもつカセツト取
扱い腕でカセツト引出し時の作動説明図である。 7;カセツト取扱い腕（作動腕）腕部、7a;腕部７の先端
部分、8;主体部、9;挾持片、10;カセツト引出し片、Ｘ
−X;主体部の軸線、Ｙ−Y;腕部の軸線。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 森数 幸雄 千葉県君津市君津１ 新日本製鐵株式会社 君津製鐵所内

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】主体部が、当該主体部の軸線を中心線とし
   て回転可能に、かつ腕部の軸線に対して主体部の軸線が
   交差するように方向変換可能に腕部の先端部分に取付け
   られたカセツト取扱い腕であつて、 前記主体部に、向き合つて近接，離間可能な１組のカセ
   ツト挾持片と、摩擦抵抗の大きい弾性材から成りカセツ
   トの下面に当接できる位置に設けたカセツト引出し部と
   を具備させたことを特徴とするロボツトのカセツト取扱
   い腕。
2. 【請求項２】１組のカセツト挾持片の一方の挾持片の指
   部が他方の挾持片の指部より突出して成る実用新案登録
   請求の範囲第１項記載のロボツトのカセツト取扱い腕。
3. 【請求項３】１組のカセツト挾持片が主体部の軸線と平
   行方向に突出しており、前記軸線と直交する方向に突出
   する突出片にカセツト引出し部を設けた実用新案登録請
   求の範囲第１項記載のロボツトのカセツト取扱い腕。