JPH07178461A - Method for bending metal plate - Google Patents
Method for bending metal plateInfo
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- JPH07178461A JPH07178461A JP32675193A JP32675193A JPH07178461A JP H07178461 A JPH07178461 A JP H07178461A JP 32675193 A JP32675193 A JP 32675193A JP 32675193 A JP32675193 A JP 32675193A JP H07178461 A JPH07178461 A JP H07178461A
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- bending
- plate material
- axis
- die
- metal plate
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、折曲げ加工ロボットに
おける一対のロボットハンドの先端部にそれぞれ備えた
一対の曲げ金型により、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部
分を折曲げる板材折曲げ方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of bending a plate material in a substantially vertical state by a pair of bending dies provided at the tips of a pair of robot hands in a bending robot. Regarding
【０００２】[0002]
【従来の技術】折曲げロボットにおける一対のロボット
ボアームの先端部にそれぞれ備ええた一対の曲げ金型に
より、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を水平方向から
折曲げる従来の板材折曲げ方法について説明する。一対
の曲げ金型を適宜に移動位置決めして対向させると共
に、一対の曲げ金型の間に板材における折曲げ部分が位
置するように、板材を曲げ金型に対して相対的に移動位
置決めする。そして、一方の曲げ金型を水平な折曲げ方
向へ他方の曲げ金型に対して相対的に移動させて、板材
の折曲げ部分を所定角度だけ折曲げる。2. Description of the Related Art A conventional method for bending a plate material in which a plate material in a substantially vertical state is bent from a horizontal direction by a pair of bending dies provided at the tips of a pair of robot arms in a bending robot. explain. The pair of bending dies are appropriately moved and positioned to face each other, and the plate is relatively moved and positioned with respect to the bending dies so that the bent portion of the plate is located between the pair of bending dies. Then, one of the bending dies is moved in the horizontal bending direction relative to the other bending die, and the bent portion of the plate material is bent at a predetermined angle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】折曲げロボットにより
板材の折曲げ部分を所定角度だけ折曲げた後に、一方の
曲げ金型をから板材から離反させると、板材の弾性によ
りスプリングバックが生じて折曲げ精度が悪くなるとい
う問題があった。When a bending robot bends a bent portion of a plate material at a predetermined angle and then separates one of the bending dies from the plate material, elasticity of the plate material causes a springback to be folded. There was a problem that the bending accuracy deteriorates.
【０００４】そこで、本発明は、上記の問題点を解決す
ることができる板材折曲げ加工方法を提供することを目
的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide a plate bending method capable of solving the above problems.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
点を解決するため，本発明においては、折曲げロボット
における一対のロボットアームの先端部にそれぞれ備え
た一対の曲げ金型により、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ
部分を折曲げる板材折曲げ方法において、以下の工程を
備えてなることを特徴とする。In order to solve the above-mentioned conventional problems, according to the present invention, a pair of bending dies provided at the distal end portions of a pair of robot arms in a bending robot are used to make the bending robot almost vertical. A plate material bending method for bending a bent portion of a plate material in a state is characterized by comprising the following steps.
【０００６】（ｉ） 水平に対向する一対の曲げ金型の
間に上記板材における折曲げ部分が位置するように、板
材を曲げ金型に対して相対的に移動位置決めする工程。(I) A step of moving and positioning the plate member relative to the bending mold so that the bent portion of the plate member is located between a pair of horizontally facing bending molds.
【０００７】（ｉｉ） 上記（ｉ）工程の終了した後
に、一方の曲げ金型を水平な折曲げ方向へ他方の曲げ金
型に対して相対的に移動させて、板材の折曲げ部分を折
曲げる工程。(Ii) After the above step (i) is completed, one bending die is moved in the horizontal bending direction relative to the other bending die to fold the bent portion of the plate material. Bending process.
【０００８】（ｉｉｉ）上記（ｉｉ）工程の終了した後
に、一方の曲げ金型を他方の曲げ金型に対して相対的に
上記折曲げ方向に対して交差しかつ水平な補正方向へス
プリングバック量に対応した移動量だけ移動させること
により，板材の折曲げ部スプリングバックを考慮して補
正して折曲げる工程。(Iii) After the step (ii) is completed, one bending mold is spring-backed relative to the other bending mold in a horizontal correction direction that intersects the bending direction and is horizontal. A process that corrects and bends the plate material by considering the springback at the bent part by moving it by the amount of movement corresponding to the amount.
【０００９】[0009]
【作用】前記の構成において、板材の折曲げ部分を折曲
げた後に、一方の曲げ金型を他方の曲げ金型に対して相
対的に折曲げ方向とは異なる補正方向へスプリングバッ
ク量に対応した移動量だけ移動させているため、板材の
折曲げ部分を所定角度だけ曲げ形成せしめることができ
る。In the above structure, after bending the bent portion of the plate material, one of the bending dies can respond to the springback amount in a correction direction relatively different from the bending direction with respect to the other bending die. Since it is moved by the above-mentioned movement amount, the bent portion of the plate material can be bent and formed at a predetermined angle.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本実施例に係る発明について図面を参
照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The invention according to this embodiment will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図５を参照するに、本実施例に係る複合加
工ロボット１はドーム３内に配置してあり、この複合加
工ロボット１は板材Ｗに対して折曲げ加工を行う折曲げ
加工ロボット５と板材Ｗに対してレーザ切断加工を行う
レーザ切断加工ロボット７等を備えている。Referring to FIG. 5, the composite machining robot 1 according to the present embodiment is arranged in a dome 3, and the composite machining robot 1 bends the plate material W. And a laser cutting robot 7 for performing laser cutting on the plate W.
【００１２】上記複合加工ロボット５におけるベースフ
レーム９の左右（図５において左右）両側には門型フレ
ーム１１ａ、１１ｂがそれぞれ立設してあり、一対の門
型フレーム１１ａ、１１ｂの間には連結フレーム１３が
適宜連結してある。Gate-shaped frames 11a and 11b are erected on both left and right sides (left and right in FIG. 5) of the base frame 9 of the multi-tasking robot 5, and the pair of gate-shaped frames 11a and 11b are connected to each other. A frame 13 is appropriately connected.
【００１３】上記ベースフレーム９には複数の車両１５
を備えた走行台車１７が前後方向（図５において紙面に
向かって表裏方向）、換言すればｙ軸方向へ移動可能に
設けてあり、複数の車輪１５は、ベースフレーム９に設
けたガイドレール１９によってｙ軸方向へ移動自在に支
持されている。なお、適宜の車輪１５は、走行台車１７
に設けた走行モータ２１の駆動により回転駆動するもの
である。A plurality of vehicles 15 are mounted on the base frame 9.
Is provided so as to be movable in the front-rear direction (front-back direction toward the paper surface in FIG. 5), that is, in the y-axis direction, and the plurality of wheels 15 are provided with guide rails 19 provided on the base frame 9. It is movably supported in the y-axis direction. In addition, the appropriate wheel 15 is used for the traveling carriage 17
It is rotationally driven by driving a traveling motor 21 provided in the.
【００１４】上記走行台車１７には板材Ｗを保持するワ
ーク保持装置２３が設けてあり、このワーク保持装置２
３は、板材Ｗの保持状態をほぼ水平な状態とほぼ垂直な
状態に変更調節することができる。The work carriage 17 is provided with a work holding device 23 for holding the plate material W. The work holding device 2
3, the holding state of the plate material W can be changed and adjusted to a substantially horizontal state and a substantially vertical state.
【００１５】上記レーザ切断加工ロボット７について詳
細に説明すると、一対の門型フレーム１１の上側にはｙ
軸方向へ延伸したｙ軸ガイド部材２５がそれぞれ設けて
あり、ｙ軸ガイド部材２５にはｙ軸キャレッジ２７がｙ
軸方向へ移動自在に設けてある。このｙ軸キャレッジ２
７は左右方向、換言すればｘ軸方向へ延伸してあり、ｙ
軸サーボモータ２９とｙ軸ボールねじ３０の作用により
ｙ軸方向へ移動することができる。上記ｙ軸キャレッジ
２７には一対のｘ軸ガイド部材３１がｘ軸方向へ延伸し
て設けてあり、一対のｘ軸ガイド部材３１にはｘ軸キャ
レッジ３３がｘ軸方向へ移動自在に設けてある。上記ｘ
軸キャレッジ３３をｘ軸方向へ移動させるため、ｙ軸キ
ャレッジ２７にはｘ軸サーボモータ３５に連動連結した
ｘ軸ボールねじ３７がｘ軸方向へ延伸して設けてあり、
ｘ軸キャレッジ２７にはこのｘ軸ボールねじ３７に螺合
したナット部材３９が一体的に設けてある。The laser cutting robot 7 will be described in detail. Above the pair of gate-shaped frames 11 is y.
The y-axis guide members 25 extending in the axial direction are respectively provided, and the y-axis guide members 25 are provided with the y-axis carriage 27.
It is provided so as to be movable in the axial direction. This y-axis carriage 2
7 extends in the left-right direction, in other words, in the x-axis direction, and y
It is possible to move in the y-axis direction by the action of the axis servo motor 29 and the y-axis ball screw 30. The y-axis carriage 27 is provided with a pair of x-axis guide members 31 extending in the x-axis direction, and the pair of x-axis guide members 31 is provided with an x-axis carriage 33 movably in the x-axis direction. . X above
In order to move the axis carriage 33 in the x-axis direction, the y-axis carriage 27 is provided with an x-axis ball screw 37 interlockingly connected to the x-axis servo motor 35 extending in the x-axis direction.
The x-axis carriage 27 is integrally provided with a nut member 39 screwed to the x-axis ball screw 37.
【００１６】上記ｘ軸キャレッジ３３には上下方向、換
言すればｚ軸方向へ延伸したｚ軸ガイド部材４１が設け
てあり、このｚ軸ガイド部材４１にはｚ軸キャレッジ４
３がｚ軸方向へ移動自在に設けてある。なお、ｚ軸キャ
レッジ４３は、図示省略のｚ軸サーボモータ，ｚ軸ボー
ルねじの作用によりｚ軸方向へ移動するものである。上
記ｚ軸キャレッジ４３の下端部にはレーザ光を照射する
照射部４５を偏心して備えたレーザ加工ヘッド４７が回
転可能に設けてあり、このレーザヘッド４７は、ドーム
３内の適宜位置に配置したレーザ発振器（図示省略）に
光学的に接続してある。The x-axis carriage 33 is provided with a z-axis guide member 41 extending in the up-down direction, in other words, the z-axis direction. The z-axis guide member 41 has a z-axis carriage 4.
3 is provided so as to be movable in the z-axis direction. The z-axis carriage 43 moves in the z-axis direction by the action of a z-axis servomotor and a z-axis ball screw (not shown). At the lower end of the z-axis carriage 43, a laser processing head 47 eccentrically provided with an irradiation section 45 for irradiating a laser beam is rotatably provided, and the laser head 47 is arranged at an appropriate position in the dome 3. It is optically connected to a laser oscillator (not shown).
【００１７】上記構成により、ワーク保持装置２３によ
り板材Ｗを水平状態の下で保持した後に、ｙ軸サーボモ
ータ２９の作動によりｙ軸キャレッジ２７と一体的にｙ
軸方向へ、又ｘ軸サーボモータ３５の作動によりｘ軸キ
ャレッジ３３と一体的にｘ軸方向、更にｚ軸サーボモー
タの作動によりｚ軸キャレッジ４３と一体的にｚ軸方向
へレーザ加工ヘッド４７を移動させる。これによって、
レーザ加工ヘッド４７を上記板材Ｗに対してｙ軸方向，
ｘ軸方向，ｚ軸方向へ移動位置決めすることができる。
また、このレーザ加工ヘッド４７の移動位置決めを行う
ときに、レーザ発振器の作動によりレーザ加工ヘッド４
７から上記板材Ｗに対してレーザ光を照射することによ
り、板材Ｗに対して所望のレーザ加加工を行い、板材Ｗ
を図６に示すようなスリットＳ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 を形成せ
しめることができる。With the above structure, after the plate material W is held by the work holding device 23 in a horizontal state, the y-axis carriage motor 27 is operated so as to be integrated with the y-axis carriage 27.
The laser processing head 47 is moved in the axial direction, in the x-axis direction integrally with the x-axis carriage 33 by the operation of the x-axis servo motor 35, and in the z-axis direction integrally with the z-axis carriage 43 by the operation of the z-axis servo motor. To move. by this,
The laser processing head 47 is attached to the plate material W in the y-axis direction,
It can be moved and positioned in the x-axis direction and the z-axis direction.
When the laser processing head 47 is moved and positioned, the laser processing head 4 is activated by the operation of the laser oscillator.
By irradiating the plate material W with a laser beam from 7, the plate material W is subjected to a desired laser processing to obtain the plate material W.
It is possible to form the slits S 1 , S 2 and S 3 as shown in FIG.
【００１８】前記折曲げ加工ロボット７について詳細に
説明すると、ベースフレーム９の右側及び一方の門型フ
レーム１１ａの上部右側にはｙ軸方向へ延伸した一対の
ｙ軸ガイド部材４９ａがそれぞれ設けてあり、一対のｙ
軸ガイド部材４９ａには可動ポスト５１ａがｙ軸方向へ
移動自在に設けてある。この可動ポスト５１ａは、ｙ軸
サーボモータ５３ａ、ｙ軸ボールねじ５５ａの作動によ
りｙ軸方向へ移動することができる。The bending robot 7 will be described in detail. A pair of y-axis guide members 49a extending in the y-axis direction are provided on the right side of the base frame 9 and the upper right side of one of the gate-shaped frames 11a. , A pair of y
A movable post 51a is provided on the shaft guide member 49a so as to be movable in the y-axis direction. The movable post 51a can be moved in the y-axis direction by the operation of the y-axis servo motor 53a and the y-axis ball screw 55a.
【００１９】上記可動ポスト５１ａにはｚ軸方向へ延伸
したｚ軸ガイド部材５７ａが設けてあり、このｚ軸ガイ
ド部材５７ａにはアーム支持フレーム５９ａがｚ軸方向
へ移動自在に設けてある。このアーム支持フレーム５９
ａはｚ軸サーボモータ６１ａ、ｚ軸ボールねじ６３ａの
作動によりｚ軸方向へ移動自在に設けてある。上記アー
ム支持フレーム５９ａには先端にハンド部６５ａを備え
たロボットアーム６７ａがｘ軸方向へ移動自在に設けて
あり、このロボットアーム６７ａは油圧シリンダ６９ａ
の作動によりｘ軸方向へ移動するものである。The movable post 51a is provided with a z-axis guide member 57a extending in the z-axis direction, and an arm support frame 59a is provided on the z-axis guide member 57a so as to be movable in the z-axis direction. This arm support frame 59
a is provided so as to be movable in the z-axis direction by the operation of the z-axis servo motor 61a and the z-axis ball screw 63a. The arm support frame 59a is provided with a robot arm 67a having a hand portion 65a at its tip end so as to be movable in the x-axis direction. The robot arm 67a is a hydraulic cylinder 69a.
Is operated to move in the x-axis direction.
【００２０】同様に、ベースフレーム９の左側及び他方
の門型フレーム１１ｂの上部左側にはｙ軸方向へ延伸し
た一対のｙ軸ガイド部材４９ｂがそれぞれ設けてあり、
一対のｙ軸ガイド部材４９ｂには可動ポスト５１ｂがｙ
軸サーボモータ５３ｂ、ボールねじ５５ｂの作動により
ｙ軸方向へ移動可能に設けてある。また、他方の可動ポ
スト５１ｂにはアーム支持フレーム５９ｂがｚ軸ガイド
部材５７ｂ、ｚ軸サーボモータ（図示省略）、ｚ軸ボー
ルねじ（図示省略）の作用によりｚ軸方向へ移動可能に
設けてあり、このアーム支持フレーム５９ｂにはハンド
部６５ｂを備えたロボットアーム６７ｂが油圧シリンダ
（図示省略）の作用によりｘ軸方向へ移動可能に設けて
ある。Similarly, a pair of y-axis guide members 49b extending in the y-axis direction are provided on the left side of the base frame 9 and the upper left side of the other gate-shaped frame 11b, respectively.
The movable post 51b is attached to the pair of y-axis guide members 49b.
It is provided so as to be movable in the y-axis direction by the operation of the axis servo motor 53b and the ball screw 55b. An arm support frame 59b is provided on the other movable post 51b so as to be movable in the z-axis direction by the action of a z-axis guide member 57b, a z-axis servo motor (not shown), and a z-axis ball screw (not shown). A robot arm 67b provided with a hand portion 65b is provided on the arm support frame 59b so as to be movable in the x-axis direction by the action of a hydraulic cylinder (not shown).
【００２１】そして、上記ロボットアーム６７ａにおけ
るハンド部６５ａにはパンチ曲げ金型７１が着脱可能に
設けてあり、ロボットアーム６７ｂにおけるハンド部６
５ｂにはダイ曲げ金型７３が着脱交換可能に設けてあ
る。ここで、図１を参照するにパンチ曲げ金型７１は前
方向（図１において右方向）へ突出した突出部７５を備
えており、ダイ曲げ金型７３は右方向（図１において上
方向）へ突出した突出部７７及びガイド穴７９を備えて
いる。そして、ガイド穴７９には板材Ｗをパンチ曲げ金
型７１と協働して押圧可能な挿圧部材８１が左右方向へ
移動自在に設けてあり、このガイド穴７９の底面部と押
圧部材８１の間には押圧部材８１を右方向へ押圧可能な
スプリング８３が弾装してある。A punch bending die 71 is detachably provided on the hand portion 65a of the robot arm 67a, and the hand portion 6 of the robot arm 67b is attached.
A die bending die 73 is detachably attached to 5b. Here, referring to FIG. 1, the punch bending die 71 is provided with a projecting portion 75 protruding forward (to the right in FIG. 1), and the die bending die 73 is to the right (upward in FIG. 1). It is provided with a projecting portion 77 and a guide hole 79 that project to the. In the guide hole 79, an insertion member 81 capable of pressing the plate material W in cooperation with the punch bending die 71 is provided movably in the left and right direction. The bottom surface of the guide hole 79 and the pressing member 81 are provided. A spring 83 capable of pressing the pressing member 81 to the right is mounted in between.
【００２２】次に、前述の複合加工ロボット１を用いた
本実施例に係る板材折曲げ方法についてする。Next, a plate material bending method according to this embodiment using the above-described composite machining robot 1 will be described.
【００２３】（ｉ）工程 前述のごとくレーザ切断ロボット７により板材Ｗに対し
てレーザ加加工を行い、板材Ｗを図６に示すようにスリ
ットＳ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 を形成せしめた後に、ワーク保持
装置２３による板材Ｗの保持状態を水平状態から垂直状
態へ変更する。そして、ｙ軸サーボモータ５３ａの作動
により可動ポスト５１ａと一体的にｙ軸方向へ、又ｚ軸
サーボモータ６１ａの作動によりアーム支持フレーム５
９ａと一体的にｚ軸方向へパンチ曲げ金型７１を上記板
材Ｗに対して移動させる。同様に，ｙ軸サーボモータ５
３ａ、ｚ軸サーボモータの作動によりダイ曲げ金型７３
を上記板材Ｗに対してｙ軸方向，ｚ軸方向へ移動させ
る。これによって、水平に対向する一対の曲げ金型７
１，７３の間に板材Ｗにおける折曲げ部分Ａが位置する
ように、板材Ｗを曲げ金型７１，３に対して相対的に移
動位置決めすることができる。ここで、折曲げ部分Ａ
は、本実施例ではスリットＳ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 により囲ま
れた部分をいう。Step (i) As described above, the laser cutting robot 7 laser-machines the plate W to form slits S 1 , S 2 , and S 3 on the plate W as shown in FIG. The holding state of the plate material W by the work holding device 23 is changed from the horizontal state to the vertical state. Then, the y-axis servo motor 53a operates to move in the y-axis direction integrally with the movable post 51a, and the z-axis servo motor 61a operates to move the arm support frame 5
The punch bending die 71 is moved relative to the plate material W in the z-axis direction integrally with 9a. Similarly, the y-axis servomotor 5
3a, the die bending die 73 by the operation of the z-axis servomotor
Are moved in the y-axis direction and the z-axis direction with respect to the plate material W. As a result, a pair of horizontally facing bending dies 7
The plate material W can be moved and positioned relative to the bending dies 71 and 3 so that the bent portion A of the plate material W is located between 1 and 73. Here, bent portion A
In the present embodiment, means a portion surrounded by the slits S 1 , S 2 and S 3 .
【００２４】（ｉｉ）工程 上記（ｉ）工程の終了した後に、一方の油圧シリンダ６
９ａの作動によりパンチ曲げ金型７１を板材Ｗに対して
接近する左方向へロボットアーム６９ａと一体的に移動
させる。これによって、パンチ曲げ金型７１の左側面を
板材Ｗの右側面に当接せしめることができる。（図１
（ａ）参照）。Step (ii) After the above step (i) is completed, one hydraulic cylinder 6
The punch bending die 71 is moved to the left toward the plate W integrally with the robot arm 69a by the operation of 9a. As a result, the left side surface of the punch bending die 71 can be brought into contact with the right side surface of the plate material W. (Fig. 1
(See (a)).
【００２５】そして、他方の油圧シリンダの作動により
ダイ曲げ金型７３を板材Ｗに対して接近する右方向へロ
ボットアーム６９ｂと一体的に移動させる。これによっ
て、ダイ曲げ金型７３における押圧部材８１の右側面を
板材Ｗの左側面に当接せしめることができる。押圧部材
８１を板材Ｗに当接せしめた後に、ダイ曲げ金型７３を
右方向へ移動させることにより、押圧部材８１はスプリ
ング８３の付勢力によりパンチ曲げ金７１と協働して板
材Ｗにあける折曲げ部付近を押圧することができると共
に、上記突出部７５における先端面を板材Ｗにおける折
曲げ部分Ａに当接せしめることができる（図１（ｂ）参
照）。Then, by operating the other hydraulic cylinder, the die bending die 73 is moved integrally with the robot arm 69b in the rightward direction approaching the plate material W. Thereby, the right side surface of the pressing member 81 in the die bending die 73 can be brought into contact with the left side surface of the plate material W. After the pressing member 81 is brought into contact with the plate W, the die bending die 73 is moved to the right, so that the pressing member 81 is applied to the plate W in cooperation with the punch bending die 71 by the biasing force of the spring 83. The vicinity of the bent portion can be pressed, and the tip end surface of the protruding portion 75 can be brought into contact with the bent portion A of the plate material W (see FIG. 1B).
【００２６】そして、他方の油圧シリンダの作動により
ダイ曲げ金型７３を更に右方向へ移動させることによ
り、板材Ｗにおける折曲げ部分Ａを図２（ａ）（ｂ）に
示すように折曲げることができる。Then, by operating the other hydraulic cylinder, the die bending die 73 is moved further to the right, so that the bent portion A of the plate W is bent as shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b). You can
【００２７】板材Ｗにおける折曲げ部分を図２（ｂ）に
示すように所定角度（本実施例では９０度）近く折曲げ
た後に、他方のｙ軸サーボモータ５３ｂの作動によりダ
イ曲げ金型７３をわずかに後方向（図３において左方
向）へ移動させる（図３参照）。これによって、板材Ｗ
における折曲げ部分Ａを所定角度に折曲げることができ
る。なお、ダイ曲げ金型７３を図２（ｂ）に示す状態か
ら更に右方向（図２において上方向）へ移動させること
により、板材Ｗの折曲げを所定角度に折曲げても差し支
えない。As shown in FIG. 2 (b), the bent portion of the plate material W is bent near a predetermined angle (90 degrees in this embodiment), and then the other y-axis servomotor 53b is actuated to turn the die bending die 73. Is moved slightly backward (to the left in FIG. 3) (see FIG. 3). As a result, the plate material W
The bent portion A in can be bent at a predetermined angle. Note that the plate material W may be bent at a predetermined angle by further moving the die bending die 73 from the state shown in FIG. 2B to the right (upward in FIG. 2).
【００２８】（ｉｉｉ）工程 上記（ｉｉ）を工程の終了した後に、他方のｙ軸サーボ
モータ５３ｂの作動によりダイ曲げ金型７３を後方向
（図３、図４において左方向）へスプリングバック量θ
に対応した移動量Ｐだけ移動させる。これによって、板
材Ｗにおける折曲げ部分をスプリングバック量θを考慮
して補正して折曲げることができる。ここで、パンチ曲
げ金型７１における突出部７５の左側面とダイ曲げ金型
７３における突出部７７の右側面との間隔をｈとする
と、スプリングバック量θとこのスプリングバック量θ
に対応した移動量Ｐの間には、ｔａｎθ＝Ｐ／ｈの関係
がある。Step (iii) After the step (ii) is completed, the die bending die 73 is springed backward (to the left in FIGS. 3 and 4) by the operation of the other y-axis servomotor 53b. θ
The amount of movement P corresponding to is moved. As a result, the bent portion of the plate material W can be corrected and bent in consideration of the springback amount θ. Here, when the distance between the left side surface of the protruding portion 75 of the punch bending die 71 and the right side surface of the protruding portion 77 of the die bending die 73 is h, the springback amount θ and this springback amount θ
There is a relationship of tan θ = P / h between the movement amounts P corresponding to.
【００２９】以上のごとき本実施例によれば、折曲げ加
工ロボット５により板材１の折曲げ部分Ａをスプリング
バック量θを考慮して補正して折曲げているため、精密
な折曲げ加工を行うことができる。According to the present embodiment as described above, the bending robot 5 corrects and bends the bent portion A of the plate material 1 in consideration of the springback amount θ. It can be carried out.
【００３０】なお、本発明は、前述のごとき実施例の説
明に限るものではなく、適宣の変更を行うことによりそ
の他種々の態様で実施可能である。The present invention is not limited to the above description of the embodiments, but can be implemented in various other modes by making appropriate changes.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明により理解さ
れるように、本発明によれば、折曲げ加工ロボットによ
り板材の折曲げ部分を、スプリングバック量を考慮して
補正して折曲げているため、精密な折曲げ加工を行うこ
とができる。As can be understood from the above description of the embodiments, according to the present invention, a bending robot bends a bent portion of a plate material in consideration of a springback amount. Therefore, it is possible to perform a precise bending process.
【図１】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of a plate material bending method according to this embodiment.
【図２】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。FIG. 2 is a diagram showing an outline of a plate material bending method according to the present embodiment.
【図３】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。FIG. 3 is a diagram showing an outline of a plate material bending method according to the present embodiment.
【図４】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。FIG. 4 is a diagram showing an outline of a plate material bending method according to the present embodiment.
【図５】本実施例に係る板材折曲げ加工方法に使用する
複合加工ロボットの正面図である。FIG. 5 is a front view of a combined machining robot used in the plate material bending method according to the embodiment.
【図６】スリットを形成せしめた板材を示す図である。FIG. 6 is a view showing a plate member having slits formed therein.
５ 折曲加工ロボット ６７ａ，６７ｂ ロボットアーム ７１ パンチ曲げ金型 ７３ ダイ曲げ金型 5 Bending robots 67a, 67b Robot arm 71 Punch bending die 73 Die bending die
Claims (1)
ットアームの先端部にそれぞれ備えた一対の曲げ金型に
より、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を折曲げる板材
折曲げ方法において、以下の工程を備えてなることを特
徴とする。 （ｉ） 水平に対向する一対の曲げ金型の間に上記板材
における折曲げ部分が位置するように、板材を曲げ金型
に対して相対的に移動位置決めする工程。 （ｉｉ） 上記（ｉ）工程の終了した後に、一方の曲げ
金型を水平な折曲げ方向へ他方の曲げ金型に対して相対
的に移動させて、板材の折曲げ部分を折曲げる工程。 （ｉｉｉ）上記（ｉｉ）工程の終了した後に、一方の曲
げ金型を他方の曲げ金型に対して相対的に上記折曲げ方
向に対して交差しかつ水平な補正方向へスプリングバッ
ク量に対応した移動量だけ移動させることにより，板材
の折曲げ部分をスプリングバック量を考慮して補正して
折曲げる工程。1. A plate material bending method for bending a bent part of a plate material in a substantially vertical state by a pair of bending dies provided at the tip ends of a pair of robot arms in a bending robot. It is characterized by being prepared. (I) A step of moving and positioning the plate member relative to the bending mold so that the bent portion of the plate member is located between a pair of horizontally facing bending molds. (Ii) A step of bending one of the bending molds of the plate material by moving one bending mold in the horizontal bending direction relative to the other bending mold after the step (i) is completed. (Iii) After completion of the step (ii), one bending die relatively intersects the other bending die with respect to the bending direction and corresponds to a springback amount in a horizontal correction direction. The process of bending and bending the bent part of the plate material in consideration of the springback amount by moving by the moving amount.
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