JPH0618715Y2 - Work positioning device - Google Patents

Work positioning device

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JPH0618715Y2
JPH0618715Y2 JP1987079669U JP7966987U JPH0618715Y2 JP H0618715 Y2 JPH0618715 Y2 JP H0618715Y2 JP 1987079669 U JP1987079669 U JP 1987079669U JP 7966987 U JP7966987 U JP 7966987U JP H0618715 Y2 JPH0618715 Y2 JP H0618715Y2
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JP
Japan
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gauge
work
gauge plate
positioning
flange
Prior art date
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JP1987079669U
Other languages
Japanese (ja)
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JPS63189481U (en
Inventor
馨 奥山
博 笹岡
和彦 矢崎
Original Assignee
日産自動車株式会社
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Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、例えば自動車の車体部品を溶接して組み立て
るにあたり、そのワークを位置決めする装置に関する。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a device for positioning a workpiece when, for example, welding and assembling car body parts of an automobile.
従来の技術 自動車の組立工程においては、プレス成形された多くの
車体構成部品が溶接にて組み立てられるが、個々のワー
クは形状受けとしての位置決め装置に位置決めされて上
記の溶接に供されるが一般的である。
2. Description of the Related Art In the assembly process of automobiles, many press-formed vehicle body components are assembled by welding, but individual work pieces are generally positioned by a positioning device as a shape receiver and used for the above welding. Target.
第4図および第5図はその従来の位置決め装置の一例を
示しており、それぞれに受面1a,2a,3aの形状が
異なる複数のゲージプレート1,2,3をポスト4上に
回転可能に並設したもので、各ゲージプレート1,2,
3はそれぞれに切換シリンダ5を備えるほか、シリンダ
6駆動のクランパー7が付設されている(類似構造が例
えば特公昭60−57957号公報に示されている)。
FIG. 4 and FIG. 5 show an example of the conventional positioning device, in which a plurality of gauge plates 1, 2, 3 having different receiving surfaces 1a, 2a, 3a can be rotated on the post 4. They are installed side by side, and each gauge plate 1, 2,
Each of the units 3 has a switching cylinder 5 and is provided with a clamper 7 for driving the cylinder 6 (similar structure is shown in, for example, Japanese Patent Publication No. 60-57957).
そして、例えばゲージプレート1がA車用、ゲージプレ
ート2がB車用、ゲージプレート3がC車用とし、第6
図に示すようにゲージプレート1にて該当するA車用の
ワークWを位置決めする場合には、ゲージプレート1の
みを第5図に実線で示すように正立させ、ワークWを受
面1aで受けたのちクランパー7でクランプする。この
時、残る2つのゲージプレート2,3については、ワー
クWと干渉しないように切換シリンダ5のはたらきによ
り第5図の退避位置Qに傾動退避させる。
Then, for example, the gauge plate 1 is for A cars, the gauge plate 2 is for B cars, and the gauge plate 3 is for C cars.
As shown in the figure, when positioning the corresponding work W for vehicle A by the gauge plate 1, only the gauge plate 1 is erected as shown by the solid line in FIG. 5, and the work W is placed on the receiving surface 1a. After receiving, clamp with clamper 7. At this time, the remaining two gauge plates 2 and 3 are tilted and retracted to the retracted position Q of FIG. 5 by the action of the switching cylinder 5 so as not to interfere with the work W.
つまり、上記の位置決め装置によれば、複数のゲージプ
レート1,2,3のなかから該当するゲージプレートの
みを択一的に正立させることにより、一台の装置で複数
車種のワークの位置決めに対応でき、その汎用化が図ら
れる。
That is, according to the above-mentioned positioning device, by selectively erecting only the relevant gauge plate among the plurality of gauge plates 1, 2, 3 upright, it is possible to position workpieces of a plurality of vehicle types with one device. It can be dealt with and its versatility can be achieved.
考案が解決しようとする問題点 上記のような従来の構造においては、ワークの種類がさ
らに増加するとゲージプレートが密集して保守点検が困
難となるほか、その基本構造からして装置そのものが大
型化するために設置できるゲージプレートの数におのず
と限界があり、真の汎用化を達成できないものである。
Problems to be solved by the invention In the conventional structure as described above, if the number of types of workpieces further increases, the gauge plates will be dense and maintenance will be difficult, and the basic structure will increase the size of the device itself. Therefore, the number of gauge plates that can be installed is naturally limited, and true versatility cannot be achieved.
問題点を解決するための手段 本考案は一台の装置でより多くの種類のワークに対応で
きるようにしたもので、実施例にも示すように、両端に
フランジ部を有するワークをそのフランジ部の根元の内
コーナー部を基準として位置決めしてクランプする装置
であって、ブラケットに回転可能に支持されて先端に前
記フランジ部の内コーナー部に当接する円弧状の受面を
有するゲージプレートと、前記ゲージプレートに回転可
能に連結されるとともに先端に円弧状の加圧面を有して
この加圧面と前記ゲージプレートの受面との間で前記ワ
ークのフランジ部を加圧挾持するクランパーとを備えて
なる一対のゲージユニットを、産業用ロボットに支持さ
れたフレームに対向配置し、前記ブラケットには位置決
めすべきワークの形状に応じて該当するゲージプレート
の回転角位置を調整するゲージプレート位置調整機構を
個別に設けるとともに、前記フレームには位置決めすべ
きワークの形状に応じて一対のゲージユニットのうち少
なくともいずれか一方の位置を調整するゲージユニット
位置調整機構を設けたことを特徴としている。
Means for Solving Problems The present invention makes it possible to handle more kinds of works with one device, and as shown in the embodiment, a work having flange parts at both ends is used. A device for positioning and clamping the inner corner of the root of the base as a reference, the gauge plate having an arcuate receiving surface rotatably supported by the bracket and abutting against the inner corner of the flange at the tip. And a clamper that is rotatably connected to the gauge plate and has an arcuate pressure surface at its tip, and clamps the flange portion of the workpiece under pressure between the pressure surface and the receiving surface of the gauge plate. A pair of gauge units are arranged opposite to the frame supported by the industrial robot, and the bracket has a corresponding gage according to the shape of the work to be positioned. A gauge plate position adjusting mechanism for adjusting the rotational angle position of the dip plate is individually provided, and a gauge unit position for adjusting at least one of a pair of gauge units according to the shape of the workpiece to be positioned on the frame. The feature is that an adjustment mechanism is provided.
作用 上記の構成によれば、ブラケットに対する各ゲージプレ
ートの回転角位置をゲージプレート位置調整機構によっ
て調整できることはもちろんのこと、いずれか一方のゲ
ージプレートの位置はゲージユニット位置調整機構によ
って調整可能であり、またフレームを含む双方のゲージ
ユニット全体の位置もそのロボットそのものの動きによ
り調整可能である。したがって、二つのゲージプレート
をもつ一台のワーク位置決め装置でありながら、断面形
状が異なる多種類のワークの位置決め(クランプを含
む)に対応できることになる。
Operation According to the above configuration, the rotation angle position of each gauge plate with respect to the bracket can be adjusted by the gauge plate position adjusting mechanism, and the position of either one of the gauge plates can be adjusted by the gauge unit position adjusting mechanism. The position of both gauge units including the frame can also be adjusted by the movement of the robot itself. Therefore, although it is a single work positioning device having two gauge plates, it is possible to cope with positioning (including clamps) of many kinds of works having different cross-sectional shapes.
実施例 第1図は本考案の一実施例を示す構成説明図であって、
両端にフランジ部Fを有する閉断面形状のワークWを位
置決め,クランプするための装置を示している。
Embodiment FIG. 1 is an explanatory view showing the construction of an embodiment of the present invention.
It shows a device for positioning and clamping a work W having a closed cross-sectional shape having flanges F at both ends.
同図において、10はベース、11はベース10上に設
置された直交座標型の産業用ロボット(以下、単にロボ
ットという)で、ロボット11は各軸ごとにサーボモー
タ12を備えており、後述するゲージユニット14,1
7全体をX,Y,Zの各軸方向に移動させることができ
る。ロボット11には略コ字状のフレーム13が取り付
けられており、フレーム13の一端にはゲージユニット
14が取り付けられ、同様にその他端にはX,Z方向の
スライドユニット15,16を介してゲージユニット1
7が他方のゲージユニット14と対向するように取り付
けられている。
In the figure, 10 is a base, 11 is a Cartesian coordinate type industrial robot (hereinafter, simply referred to as a robot) installed on the base 10, and the robot 11 has a servo motor 12 for each axis, which will be described later. Gauge unit 14,1
The entire 7 can be moved in the X, Y, and Z axis directions. A substantially U-shaped frame 13 is attached to the robot 11, a gauge unit 14 is attached to one end of the frame 13, and similarly, a gauge unit 14 is attached to the other end via slide units 15 and 16 in the X and Z directions. Unit 1
7 is attached so as to face the other gauge unit 14.
スライドユニット15,16はそれぞれにサーボモータ
18を備えており、スライドユニット16の可動部に取
り付けられたゲージユニット17をX,Zの二次元方向
に移動させることができる。したがって、上記のスライ
ドユニット15,16はゲージユニット17の位置を調
整するゲージユニット位置調整機構30として機能す
る。
Each of the slide units 15 and 16 is provided with a servo motor 18, and the gauge unit 17 attached to the movable portion of the slide unit 16 can be moved in the X and Z two-dimensional directions. Therefore, the slide units 15 and 16 described above function as a gauge unit position adjusting mechanism 30 for adjusting the position of the gauge unit 17.
ゲージユニット14は第2図に示すように、フレーム1
3に固定されたブラケット19に対しヒンジピン20を
介してゲージプレート21を回転可能に取り付けたもの
で、このゲージプレート21にはシリンダ22駆動のク
ランパー23がヒンジピン24を介して取り付けられて
いる。そして、第3図に示すようにゲージプレート21
の受面21aとクランパー23の加圧面23aとで例え
ばワークWのフランジ部Fの根元の内コーナー部Cを基
準として位置決めした上でそのフランジ部Fの上下面か
らクランプするものであるが、受面21aおよび加圧面
23aはフランジ部Fの角度が異なる複数のワークに対
応し得るように円弧状に形成されている。
As shown in FIG. 2, the gauge unit 14 includes a frame 1
A gauge plate 21 is rotatably attached to a bracket 19 fixed to the holder 3 via a hinge pin 20, and a clamper 23 driven by a cylinder 22 is attached to the gauge plate 21 via a hinge pin 24. Then, as shown in FIG. 3, the gauge plate 21
The receiving surface 21a and the pressing surface 23a of the clamper 23 are positioned with reference to the inner corner portion C at the base of the flange portion F of the work W, and are clamped from the upper and lower surfaces of the flange portion F. The surface 21a and the pressing surface 23a are formed in an arc shape so as to be able to correspond to a plurality of works having different angles of the flange portion F.
一方、ブラケット19にはヒンジピン25を中心として
揺動可能なサーボモータ26が取り付けられており、こ
のサーボモータ26によって直接駆動されるボールスク
リューシャフト27がゲージプレート21側のスクリュ
ーナット28に結合されている。つまり、上記サーボモ
ータ26、ボールスクリューシャフト27およびスクリ
ューナット28の三者でゲージプレート21の位置を調
整するゲージプレート位置調整機構29が構成されてお
り、ボールスクリューシャフト27を正逆転させること
でゲージプレート21の回転角位置を任意に調整できる
構造となっている。
On the other hand, a servo motor 26 capable of swinging around the hinge pin 25 is attached to the bracket 19, and a ball screw shaft 27 directly driven by the servo motor 26 is coupled to a screw nut 28 on the gauge plate 21 side. There is. That is, the gauge plate position adjusting mechanism 29 for adjusting the position of the gauge plate 21 is constituted by the servo motor 26, the ball screw shaft 27, and the screw nut 28. The structure is such that the rotation angle position of the plate 21 can be adjusted arbitrarily.
ここで、他方のゲージユニット17の構造はゲージユニ
ット14と実質的に同一であるので、ゲージユニット1
4側の各部と同一符号を付してある。
Here, since the structure of the other gauge unit 17 is substantially the same as that of the gauge unit 14, the gauge unit 1
The same reference numerals are given to each part on the 4 side.
上記のように構成されたワーク位置決め装置において
は、ロボット11そのもののはたらきにより各ゲージユ
ニット14,17をフレーム13ごとワークWを位置決
めすべき位置まで移動させる。そして、ワークWの形状
や幅寸法等に応じてスライドユニット15,16を作動
させて一方のゲージユニット17の位置を調整する。さ
らに、各ゲージユニット14,17のサーボモータ26
を作動させて、ワークWのフランジ部Fの角度等に応じ
てゲージプレート21の回転角位置を調整する。
In the work positioning device configured as described above, each gauge unit 14, 17 is moved by the action of the robot 11 itself to the position where the work W should be positioned together with the frame 13. Then, the slide units 15 and 16 are operated according to the shape and width of the work W to adjust the position of one gauge unit 17. Further, the servo motor 26 of each gauge unit 14, 17
Is operated to adjust the rotational angle position of the gauge plate 21 according to the angle of the flange portion F of the work W and the like.
このような動作は、予め図示外の制御装置側に記憶され
ている各ワーク(車種)ごとの位置情報のなかから例え
ば車種別信号に基づいて該当する情報をその都度取り出
すことで自動的に行われる。
Such an operation is automatically performed by extracting the corresponding information from the position information for each work (vehicle type) stored in advance on the control device side (not shown) in advance, for example, based on the vehicle type signal. Be seen.
そして、第1図および第3図に示すように、各ゲージプ
レート21の受面21aにワークWのフランジ部Fの内
コーナー部Cを当接させて位置決めした上で、各クラン
パー23をクランプ動作させることにより、ゲージプレ
ート21とクランパー23とでワークWを堅固にクラン
プすることになる。
Then, as shown in FIGS. 1 and 3, after the inner corner portion C of the flange portion F of the work W is brought into contact with the receiving surface 21a of each gauge plate 21 for positioning, each clamper 23 is clamped. By doing so, the work W is firmly clamped by the gauge plate 21 and the clamper 23.
つまり、上記の実施例構造によれば、ゲージプレート2
1の回転角度や三次元的な位置を変えるだけでクランプ
を含む多種類のワークの位置決めに対応できる。
That is, according to the structure of the above embodiment, the gauge plate 2
Only by changing the rotation angle and the three-dimensional position, it is possible to position various types of workpieces including clamps.
考案の効果 以上のように本考案によれば、一対のゲージプレートを
もつ一台の装置でありながらゲージプレートの位置や角
度を変えるだけでクランプを含む多種類のワークの位置
決めに対応できることからその汎用性の面で著しくすぐ
れるとともに、従来と比べて保守点検等の作業も容易と
なる。
As described above, according to the present invention, a single device having a pair of gauge plates can be used to position various types of workpieces including clamps by simply changing the position or angle of the gauge plates. Not only is it extremely versatile, but maintenance and inspection work is easier than before.
また、従来ではワークとゲージとの微細な適応調整にあ
たって、受面の一部を削ったり、あるいは肉盛り等を施
すことで対処していたのに対し、本考案では調整量を数
値としてインプットするだけで対処でき、適応調整作業
が容易となる。
Further, in the past, when finely adjusting the work and the gauge, it was dealt with by cutting a part of the receiving surface or adding a padding, whereas in the present invention, the adjustment amount is input as a numerical value. It can be dealt with only, and the adaptive adjustment work becomes easy.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
第1図は本考案の一実施例を示す構成説明図、第2図は
第1図の要部の斜視図、第3図は第1図のゲージプレー
トの拡大図、第4図は従来の位置決め装置の斜視図、第
5図は同じくその正面説明図、第6図は第5図の要部拡
大図である。 11……産業用ロボット、13……フレーム、14,1
7……ゲージユニット、19……ブラケット、21……
ゲージプレート、21a……受面、23……クランパ
ー、23a……加圧面、26……サーボモータ、27…
…ボールスクリューシャフト、28……スクリューナッ
ト、29……ゲージプレート位置調整機構、30……ゲ
ージユニット位置調整機構、C……内コーナー部、F…
…フランジ部、W……ワーク。
FIG. 1 is a structural explanatory view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a main part of FIG. 1, FIG. 3 is an enlarged view of a gauge plate of FIG. 1, and FIG. FIG. 5 is a perspective view of the positioning device, FIG. 5 is a front view thereof, and FIG. 6 is an enlarged view of a main part of FIG. 11 ... Industrial robot, 13 ... Frame, 14,1
7 ... Gauge unit, 19 ... Bracket, 21 ...
Gauge plate, 21a ... Receiving surface, 23 ... Clamper, 23a ... Pressurizing surface, 26 ... Servo motor, 27 ...
... Ball screw shaft, 28 ... Screw nut, 29 ... Gauge plate position adjusting mechanism, 30 ... Gauge unit position adjusting mechanism, C ... Inner corner, F ...
… Flange, W …… Workpiece.

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request]
  1. 【請求項1】両端にフランジ部を有するワークをそのフ
    ランジ部の根元の内コーナー部を基準として位置決めし
    てクランプする装置であって、 ブラケットに回転可能に支持されて先端に前記フランジ
    部の内コーナー部に当接する円弧状の受面を有するゲー
    ジプレートと、前記ゲージプレートに回転可能に連結さ
    れるとともに先端に円弧状の加圧面を有してこの加圧面
    と前記ゲージプレートの受面との間で前記ワークのフラ
    ンジ部を加圧挾持するクランパーとを備えてなる一対の
    ゲージユニットを、産業用ロボットに支持されたフレー
    ムに対向配置し、 前記ブラケットには位置決めすべきワークの形状に応じ
    て該当するゲージプレートの回転角位置を調整するゲー
    ジプレート位置調整機構を個別に設けるとともに、 前記フレームには位置決めすべきワークの形状に応じて
    一対のゲージユニットのうち少なくともいずれか一方の
    位置を調整するゲージユニット位置調整機構を設けたこ
    とを特徴とするワーク位置決め装置。
    1. A device for positioning and clamping a work having a flange portion at both ends with an inner corner portion at the base of the flange portion as a reference, which is rotatably supported by a bracket and has an inner end of the flange portion. A gauge plate having an arcuate receiving surface that abuts a corner portion, and an arcuate pressurizing surface that is rotatably connected to the gauge plate and has an arcuate pressurizing surface at the tip of the pressurizing surface and the receiving surface of the gauge plate. A pair of gauge units, each of which is provided with a clamper that holds the flange portion of the work between the two, is arranged to face a frame supported by an industrial robot, and the bracket is arranged according to the shape of the work to be positioned. A gauge plate position adjustment mechanism that adjusts the rotation angle position of the corresponding gauge plate is provided separately, and positioning is performed on the frame. Work positioning apparatus characterized in that a gauge unit position adjusting mechanism for adjusting at least one of the positions of the pair of gauge unit according to the shape of the work to.
JP1987079669U 1987-05-26 1987-05-26 Work positioning device Active JPH0618715Y2 (en)

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JPS63189481U JPS63189481U (en) 1988-12-06
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Families Citing this family (2)

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100508980B1 (en) * 2002-08-28 2005-08-17 주식회사 성우하이텍 A clamping apparatus
JP6036725B2 (en) * 2013-07-18 2016-11-30 Smc株式会社 Clamping device

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6339352B2 (en) * 1985-12-13 1988-08-04 Nissan Motor
JPS6339353B2 (en) * 1985-12-13 1988-08-04 Nissan Motor

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