JPH07172565A - 搬送量調整用ターンテーブル - Google Patents
搬送量調整用ターンテーブルInfo
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- JPH07172565A JPH07172565A JP32452193A JP32452193A JPH07172565A JP H07172565 A JPH07172565 A JP H07172565A JP 32452193 A JP32452193 A JP 32452193A JP 32452193 A JP32452193 A JP 32452193A JP H07172565 A JPH07172565 A JP H07172565A
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- JP
- Japan
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- rotary table
- turntable
- rotary
- works
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1442—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of the bottom or a part of the wall of the container
- B65G47/1457—Rotating movement in the plane of the rotating part
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 上下に重なった複数のワークを分散し、把持
装置又はチャック装置による個々のワークの把持を可能
にするとともに、ワーク落下時の衝撃を緩和し、ワーク
の跳ね上がりを防止することができる搬送量調整用ター
ンテーブルを提供する。 【構成】 ターンテーブルＴは、回転テーブル１０と、
回転テーブル１０の上方に所定の間隔を隔てて配置され
且つ回転テーブル１０の半径方向に延びるワーク阻止板
４０とを備える。ワークＷは、ワーク阻止板４０の下側
間隙を通過する際に互いに分離され、回転テーブル１０
上に分散する。回転テーブル１０は、液体封入ダンパ３
０及び圧縮スプリング２６を介して回転フレーム２０に
支持されているので、ワーク落下時に回転テーブル１０
に作用する衝撃が緩和されるとともに、回転テーブル１
０上のワークＷの跳ね上がりが防止される。
装置又はチャック装置による個々のワークの把持を可能
にするとともに、ワーク落下時の衝撃を緩和し、ワーク
の跳ね上がりを防止することができる搬送量調整用ター
ンテーブルを提供する。 【構成】 ターンテーブルＴは、回転テーブル１０と、
回転テーブル１０の上方に所定の間隔を隔てて配置され
且つ回転テーブル１０の半径方向に延びるワーク阻止板
４０とを備える。ワークＷは、ワーク阻止板４０の下側
間隙を通過する際に互いに分離され、回転テーブル１０
上に分散する。回転テーブル１０は、液体封入ダンパ３
０及び圧縮スプリング２６を介して回転フレーム２０に
支持されているので、ワーク落下時に回転テーブル１０
に作用する衝撃が緩和されるとともに、回転テーブル１
０上のワークＷの跳ね上がりが防止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送量調整用ターンテ
ーブルに関するものであり、より詳細には、複数のワー
クが載置される回転テーブルを有する搬送量調整用ター
ンテーブルに関するものである。
ーブルに関するものであり、より詳細には、複数のワー
クが載置される回転テーブルを有する搬送量調整用ター
ンテーブルに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】機械又は装置（例えば、自動車又は車
両）の生産・組立において、所定のワーク（例えば、エ
ンジン部品、トランスミッション部品等）を自動的に所
定の生産設備の搬送ライン（例えば、搬送コンベア）に
移載するワーク移載装置又はワーク移載ステーションが
実用に供されている。かかるワーク移載装置は一般に、
パレットやワーク収納ボックス等のワーク収容領域に載
置されたワークを把持して該ワークを所定のワーク載置
領域まで搬送し、しかる後、ワークを解放して該ワーク
をワーク載置領域、例えば、搬送ライン上に自動的に供
給する（例えば、特開平２−１８０５７３号公報、特開
昭６１─５５０１６号公報、特開平３─９５０２５号公
報等参照）。また、薬品用瓶等の搬送材料をプールし、
搬送ラインの下流側の装置に対する搬送材料の供給量を
適正化するための搬送量調整用ターンテーブルが知られ
ている（特開昭６０─１４５１１５号公報参照）。かか
るターンテーブルは、回転テーブルと、該回転テーブル
上に配置された案内部材等を備えている。
両）の生産・組立において、所定のワーク（例えば、エ
ンジン部品、トランスミッション部品等）を自動的に所
定の生産設備の搬送ライン（例えば、搬送コンベア）に
移載するワーク移載装置又はワーク移載ステーションが
実用に供されている。かかるワーク移載装置は一般に、
パレットやワーク収納ボックス等のワーク収容領域に載
置されたワークを把持して該ワークを所定のワーク載置
領域まで搬送し、しかる後、ワークを解放して該ワーク
をワーク載置領域、例えば、搬送ライン上に自動的に供
給する（例えば、特開平２−１８０５７３号公報、特開
昭６１─５５０１６号公報、特開平３─９５０２５号公
報等参照）。また、薬品用瓶等の搬送材料をプールし、
搬送ラインの下流側の装置に対する搬送材料の供給量を
適正化するための搬送量調整用ターンテーブルが知られ
ている（特開昭６０─１４５１１５号公報参照）。かか
るターンテーブルは、回転テーブルと、該回転テーブル
上に配置された案内部材等を備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記形式のワーク移載
装置において、トランスミッション用プライマリシャフ
ト等の軸部材（ワーク）を移載する場合、ワーク収納ボ
ックス内のワークをワーク搬送装置の把持装置又はチャ
ック装置で把持して、ワークを搬送コンベア等に搬送す
る。しかるに、ワークは一般に、互いに重なった不規則
な姿勢で収納ボックス内に収納されているので、ＣＣＤ
内蔵型検出装置などの検出装置によってワークの位置・
姿勢を検出し難い。しかも、上下に重なったワークか
ら、把持装置又はチャック装置にて所定数のワークを正
確に把持するのは、極めて困難である。把持装置又はチ
ャック装置による個々のワークの把持を容易にするため
に、ワーク収納ボックスから搬送ラインに至るワーク移
動経路にターンテーブルを配置し、磁力吸着装置等を備
えた産業用ロボット装置を用いて収納ボックス内のワー
クをターンテーブル上に移送し、ターンテーブルにてワ
ークを分散し、しかる後、各ワークの位置・姿勢を検出
して、ワークを把持装置又はチャック装置にて把持する
方式が考えられる。しかしながら、プライマリシャフト
等の軸部材は、比較的大きな重量を有する。このため、
産業用ロボット装置によってワークを収納ボックスから
ターンテーブルの上方域に移送し、ワークをターンテー
ブル上に落下させる際、ワークの重力がターンテーブル
に作用し、ターンテーブルが過大な衝撃を受けたり、或
いは、ワークがターンテーブル上で跳ね上がり、ターン
テーブル外に飛散する虞が生じる。
装置において、トランスミッション用プライマリシャフ
ト等の軸部材（ワーク）を移載する場合、ワーク収納ボ
ックス内のワークをワーク搬送装置の把持装置又はチャ
ック装置で把持して、ワークを搬送コンベア等に搬送す
る。しかるに、ワークは一般に、互いに重なった不規則
な姿勢で収納ボックス内に収納されているので、ＣＣＤ
内蔵型検出装置などの検出装置によってワークの位置・
姿勢を検出し難い。しかも、上下に重なったワークか
ら、把持装置又はチャック装置にて所定数のワークを正
確に把持するのは、極めて困難である。把持装置又はチ
ャック装置による個々のワークの把持を容易にするため
に、ワーク収納ボックスから搬送ラインに至るワーク移
動経路にターンテーブルを配置し、磁力吸着装置等を備
えた産業用ロボット装置を用いて収納ボックス内のワー
クをターンテーブル上に移送し、ターンテーブルにてワ
ークを分散し、しかる後、各ワークの位置・姿勢を検出
して、ワークを把持装置又はチャック装置にて把持する
方式が考えられる。しかしながら、プライマリシャフト
等の軸部材は、比較的大きな重量を有する。このため、
産業用ロボット装置によってワークを収納ボックスから
ターンテーブルの上方域に移送し、ワークをターンテー
ブル上に落下させる際、ワークの重力がターンテーブル
に作用し、ターンテーブルが過大な衝撃を受けたり、或
いは、ワークがターンテーブル上で跳ね上がり、ターン
テーブル外に飛散する虞が生じる。
【０００４】本発明は、かかる点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、上下に重なった複数
のワークを分散し、把持装置又はチャック装置による個
々のワークの把持を可能にする搬送量調整用ターンテー
ブルを提供することにある。本発明は又、ワーク落下時
に生じ得る衝撃を緩和するともに、落下後のワークの跳
ね上がりを防止することができる搬送量調整用ターンテ
ーブルを提供することを目的とする。
であり、その目的とするところは、上下に重なった複数
のワークを分散し、把持装置又はチャック装置による個
々のワークの把持を可能にする搬送量調整用ターンテー
ブルを提供することにある。本発明は又、ワーク落下時
に生じ得る衝撃を緩和するともに、落下後のワークの跳
ね上がりを防止することができる搬送量調整用ターンテ
ーブルを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、上記
目的を達するために、複数のワークが載置される回転テ
ーブルを有する搬送量調整用ターンテーブルにおいて、
前記回転テーブルを回転させる回転フレームと回転方向
のワークの運動を規制するワーク阻止手段とを備え、該
ワーク阻止手段は、前記回転テーブルの上方に配置さ
れ、該回転テーブルの上面に対して、少なくともワーク
の径又は幅に実質的に相応する所定の間隔を隔てて配置
されることを特徴とする搬送量調整用ターンテーブルを
提供する。上記構成の搬送量調整用ターンテーブルによ
れば、上下に重なったワークは、ワーク阻止手段の下側
間隙を通過する際に運動を規制され、互いに分離され、
この結果、回転テーブル上に分散する。かくして、回転
テーブル上のワークの位置・姿勢を比較的容易に検出
し、しかも、把持装置又はチャック装置にて個々のワー
クを正確に把持することが可能となる。本発明は又、複
数のワークが載置される回転テーブルを有する搬送量調
整用ターンテーブルにおいて、前記回転テーブルを回転
させる回転フレームと前記回転テーブルと回転フレーム
との間に介挿された衝撃吸収装置とを有することを特徴
とする搬送量調整用ターンテーブルを提供する。
目的を達するために、複数のワークが載置される回転テ
ーブルを有する搬送量調整用ターンテーブルにおいて、
前記回転テーブルを回転させる回転フレームと回転方向
のワークの運動を規制するワーク阻止手段とを備え、該
ワーク阻止手段は、前記回転テーブルの上方に配置さ
れ、該回転テーブルの上面に対して、少なくともワーク
の径又は幅に実質的に相応する所定の間隔を隔てて配置
されることを特徴とする搬送量調整用ターンテーブルを
提供する。上記構成の搬送量調整用ターンテーブルによ
れば、上下に重なったワークは、ワーク阻止手段の下側
間隙を通過する際に運動を規制され、互いに分離され、
この結果、回転テーブル上に分散する。かくして、回転
テーブル上のワークの位置・姿勢を比較的容易に検出
し、しかも、把持装置又はチャック装置にて個々のワー
クを正確に把持することが可能となる。本発明は又、複
数のワークが載置される回転テーブルを有する搬送量調
整用ターンテーブルにおいて、前記回転テーブルを回転
させる回転フレームと前記回転テーブルと回転フレーム
との間に介挿された衝撃吸収装置とを有することを特徴
とする搬送量調整用ターンテーブルを提供する。
【０００６】本発明の上記構成によれば、ワークの落下
時に回転テーブルに作用する衝撃が緩和されるととも
に、ワークの落下後に生じ得る回転テーブル上のワーク
の跳ね上がりが防止される。本発明の好ましい実施態様
においては、前記ターンテーブルの上面は、中央領域が
下方に窪み、周縁領域が上方に隆起し、全体的に略凹形
のワーク受け面を形成する。本発明の或る実施態様にお
いては、先行するワーク移送工程を実行するワーク移送
装置が複数のワークを前記回転テーブルに供給し、後続
のワーク搬送工程を実行するワーク搬送装置が、前記回
転テーブル上の各ワークを夫々把持し、該回転テーブル
から搬出する。
時に回転テーブルに作用する衝撃が緩和されるととも
に、ワークの落下後に生じ得る回転テーブル上のワーク
の跳ね上がりが防止される。本発明の好ましい実施態様
においては、前記ターンテーブルの上面は、中央領域が
下方に窪み、周縁領域が上方に隆起し、全体的に略凹形
のワーク受け面を形成する。本発明の或る実施態様にお
いては、先行するワーク移送工程を実行するワーク移送
装置が複数のワークを前記回転テーブルに供給し、後続
のワーク搬送工程を実行するワーク搬送装置が、前記回
転テーブル上の各ワークを夫々把持し、該回転テーブル
から搬出する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例に係る搬送設備構造に
ついて詳細に説明する。図１は、ワーク移載ステーショ
ンの概略全体レイアウトを示す配置図であり、図２は、
ワーク移載ステーションの概略正面図である。ワーク移
載ステーションは、ワークＷを搬送調整用ターンテーブ
ルＴに移載する産業用ロボット装置Ｒと、ターンテーブ
ルＴ上のワークＷをワーク搬送用第１コンベアＣ１又は
第２コンベアＣ２に移載するワーク搬送装置Ｍとを備え
ている。ワーク移載ステーションは、車両用トランスミ
ッションの製造設備の生産ラインのワーク供給部を構成
しており、生産ラインに合流する第１コンベアＣ１又は
第２コンベアＣ２に対して、トランスミッションに組付
け又は組込まれるワークＷ（トランスミッション構成部
品）を供給する。本例では、ワークＷは、トランスミッ
ションのプライマリシャフトである。ワークＷは、頂部
開口形の木箱からなるワーク収納ボックスＢに収容さ
れ、収納ボックスＢは、ロボット装置Ｒの下方に配置さ
れたボックス支持台Ｓの上に載置され、ワーク収容領域
を構成する。収納ボックスＢ内の収納空間は、複数の区
画Ｌに分割され、各区画Ｌは、複数のワークを収容す
る。
ついて詳細に説明する。図１は、ワーク移載ステーショ
ンの概略全体レイアウトを示す配置図であり、図２は、
ワーク移載ステーションの概略正面図である。ワーク移
載ステーションは、ワークＷを搬送調整用ターンテーブ
ルＴに移載する産業用ロボット装置Ｒと、ターンテーブ
ルＴ上のワークＷをワーク搬送用第１コンベアＣ１又は
第２コンベアＣ２に移載するワーク搬送装置Ｍとを備え
ている。ワーク移載ステーションは、車両用トランスミ
ッションの製造設備の生産ラインのワーク供給部を構成
しており、生産ラインに合流する第１コンベアＣ１又は
第２コンベアＣ２に対して、トランスミッションに組付
け又は組込まれるワークＷ（トランスミッション構成部
品）を供給する。本例では、ワークＷは、トランスミッ
ションのプライマリシャフトである。ワークＷは、頂部
開口形の木箱からなるワーク収納ボックスＢに収容さ
れ、収納ボックスＢは、ロボット装置Ｒの下方に配置さ
れたボックス支持台Ｓの上に載置され、ワーク収容領域
を構成する。収納ボックスＢ内の収納空間は、複数の区
画Ｌに分割され、各区画Ｌは、複数のワークを収容す
る。
【０００８】ロボット装置Ｒは、四隅に配置された複数
の垂直な支柱１と、支柱１によって支持された長手方向
（Ｘ方向）の梁２ａ、２ｂ及び幅方向（Ｙ方向）の梁３
ａ、３ｂとから略構成される。支柱１及び梁２ａ、２
ｂ、３ａ、３ｂは、ロボット装置Ｒのフレームを構成す
る。Ｘ方向の梁２ａ、２ｂの下側には、Ｙ方向に配向さ
れた可動ビーム４が梁２ａ、２ｂを架橋するように配置
され、可動ビーム４の各端部が、Ｘ方向に往復動可能に
梁２ａ、２ｂに夫々、移動可能に支持される。ワークＷ
を吸着する磁力吸着装置５が、可動ビーム４に取付けら
れ、磁力吸着装置５は、可動ビーム４に沿ってＹ方向に
移動可能に可動ビーム４に支持される。磁力吸着装置５
は、励磁電流が供給される電磁石６（図２）を備え、電
磁石６は、収納ボックスＢ内の複数のワークＷを磁力に
よって同時に吸着する。可動ビーム４はＸ方向に走行
し、磁力吸着装置５はＹ方向に移動し、吸着したワーク
Ｗを収納ボックスＢからターンテーブルＴの上方域に移
送する。ターンテーブルＴは、ロボット装置Ｒの隅部領
域に配置され、磁力吸着装置５の移動可能範囲内に位置
決めされる。磁力吸着装置５は、ターンテーブルＴの回
転テーブル１０の上方域で消磁され、ワークＷを解放す
る。ワークＷは、回転テーブル１０上に落下し、回転テ
ーブル１０上の一群のワークＷは、ターンテーブルＴの
回転テーブル１０の回転に伴って互いに分離し、回転テ
ーブル１０上に分散する。
の垂直な支柱１と、支柱１によって支持された長手方向
（Ｘ方向）の梁２ａ、２ｂ及び幅方向（Ｙ方向）の梁３
ａ、３ｂとから略構成される。支柱１及び梁２ａ、２
ｂ、３ａ、３ｂは、ロボット装置Ｒのフレームを構成す
る。Ｘ方向の梁２ａ、２ｂの下側には、Ｙ方向に配向さ
れた可動ビーム４が梁２ａ、２ｂを架橋するように配置
され、可動ビーム４の各端部が、Ｘ方向に往復動可能に
梁２ａ、２ｂに夫々、移動可能に支持される。ワークＷ
を吸着する磁力吸着装置５が、可動ビーム４に取付けら
れ、磁力吸着装置５は、可動ビーム４に沿ってＹ方向に
移動可能に可動ビーム４に支持される。磁力吸着装置５
は、励磁電流が供給される電磁石６（図２）を備え、電
磁石６は、収納ボックスＢ内の複数のワークＷを磁力に
よって同時に吸着する。可動ビーム４はＸ方向に走行
し、磁力吸着装置５はＹ方向に移動し、吸着したワーク
Ｗを収納ボックスＢからターンテーブルＴの上方域に移
送する。ターンテーブルＴは、ロボット装置Ｒの隅部領
域に配置され、磁力吸着装置５の移動可能範囲内に位置
決めされる。磁力吸着装置５は、ターンテーブルＴの回
転テーブル１０の上方域で消磁され、ワークＷを解放す
る。ワークＷは、回転テーブル１０上に落下し、回転テ
ーブル１０上の一群のワークＷは、ターンテーブルＴの
回転テーブル１０の回転に伴って互いに分離し、回転テ
ーブル１０上に分散する。
【０００９】ロボット装置Ｒの上方には、Ｘ′方向に配
向された梁５２がロボット装置Ｒを跨がるように配置さ
れる。梁５２の各端部は夫々、支柱５１によって支持さ
れ、梁５２の中間部は、Ｙ′方向に延びる梁５３に連結
され、梁５３の端部は、支柱５４によって支持される。
梁５２、５３及び支柱５１、５４は、ワーク搬送装置Ｍ
のフレームを構成する。ワーク搬送装置Ｍは、Ｙ′方向
に配向された可動ビーム５５を有し、可動ビーム５５
は、Ｘ′方向の梁５２の下側に配置され、梁５２の中間
部から側方に延びる。可動ビーム５５の先端部には、ワ
ークＷを把持するピッキング装置６０が取付けられる。
可動ビーム５５は、Ｘ′方向に移動可能に梁５２に支持
され、ピッキング装置６０は、ターンテーブルＴ上のワ
ークＷを把持し、第１コンベアＣ１又は第２コンベアＣ
２に搬送する。図３は、図１に示すターンテーブルの平
面図であり、図４及び図５は、ターンテーブルのＹ方向
及びＸ方向断面を示す縦断面図である。ターンテーブル
Ｔは、床面に固定される下位フレーム１１と、下位フレ
ーム１１よりも若干大きな径を有する上位フレーム１２
と、上位フレーム１２の上端部に取付けられた截頭円錐
形ケーシング１３とを備える。
向された梁５２がロボット装置Ｒを跨がるように配置さ
れる。梁５２の各端部は夫々、支柱５１によって支持さ
れ、梁５２の中間部は、Ｙ′方向に延びる梁５３に連結
され、梁５３の端部は、支柱５４によって支持される。
梁５２、５３及び支柱５１、５４は、ワーク搬送装置Ｍ
のフレームを構成する。ワーク搬送装置Ｍは、Ｙ′方向
に配向された可動ビーム５５を有し、可動ビーム５５
は、Ｘ′方向の梁５２の下側に配置され、梁５２の中間
部から側方に延びる。可動ビーム５５の先端部には、ワ
ークＷを把持するピッキング装置６０が取付けられる。
可動ビーム５５は、Ｘ′方向に移動可能に梁５２に支持
され、ピッキング装置６０は、ターンテーブルＴ上のワ
ークＷを把持し、第１コンベアＣ１又は第２コンベアＣ
２に搬送する。図３は、図１に示すターンテーブルの平
面図であり、図４及び図５は、ターンテーブルのＹ方向
及びＸ方向断面を示す縦断面図である。ターンテーブル
Ｔは、床面に固定される下位フレーム１１と、下位フレ
ーム１１よりも若干大きな径を有する上位フレーム１２
と、上位フレーム１２の上端部に取付けられた截頭円錐
形ケーシング１３とを備える。
【００１０】下位フレーム１１の中央領域には、回転テ
ーブル１０を回転させる回転駆動装置１５が配置され、
回転駆動装置１５は、垂直に配置された電動モータから
なる。回転駆動装置１５は、ブラケット１４を介して、
下位フレーム１１の構成部材に固定される。複数の線形
部材の箱型組立体からなる中空の回転フレーム２０が、
上位フレーム１２の内部に配置される。回転フレーム２
０の下部横架材は、スラストベアリング２１を介して下
位フレーム１１の上面に回転可能に支持される。入力軸
２２が下部横架材の中央部から垂下する。入力軸２２
は、連結具１７を介して、回転駆動装置１５の出力軸１
６に一体的に連結され、回転フレーム２０は、回転駆動
装置１５に直結される。回転フレーム２０の上部横架材
には、垂直な中空円筒状のガイドブッシュ２３が対をな
して配置されるとともに、複数のスプリングリテーナ２
４が配置される。回転テーブル１０から垂下するガイド
ロッド２５が、ガイドブッシュ２３に夫々挿通され、回
転テーブル１０の下面に係止された圧縮スプリング２６
が、回転テーブル１０とスプリングリテーナ２４との間
に介挿される。
ーブル１０を回転させる回転駆動装置１５が配置され、
回転駆動装置１５は、垂直に配置された電動モータから
なる。回転駆動装置１５は、ブラケット１４を介して、
下位フレーム１１の構成部材に固定される。複数の線形
部材の箱型組立体からなる中空の回転フレーム２０が、
上位フレーム１２の内部に配置される。回転フレーム２
０の下部横架材は、スラストベアリング２１を介して下
位フレーム１１の上面に回転可能に支持される。入力軸
２２が下部横架材の中央部から垂下する。入力軸２２
は、連結具１７を介して、回転駆動装置１５の出力軸１
６に一体的に連結され、回転フレーム２０は、回転駆動
装置１５に直結される。回転フレーム２０の上部横架材
には、垂直な中空円筒状のガイドブッシュ２３が対をな
して配置されるとともに、複数のスプリングリテーナ２
４が配置される。回転テーブル１０から垂下するガイド
ロッド２５が、ガイドブッシュ２３に夫々挿通され、回
転テーブル１０の下面に係止された圧縮スプリング２６
が、回転テーブル１０とスプリングリテーナ２４との間
に介挿される。
【００１１】衝撃吸収装置を構成する液体封入ダンパ３
０が、回転フレーム２０の中心に配置され、液体封入ダ
ンパ３０のケーシングが、回転フレーム２０の上位横架
材に固定される。液体封入ダンパ３０の可動軸３１が、
ケーシングから上方に突出し、可動軸３１の上端は、回
転テーブル１０の中央部下面に当接する。回転テーブル
１０は、基板上に弾性樹脂を被覆した円形の樹脂被覆板
からなり、基板の上面は、中央領域が下方に窪み、周縁
領域が上方に隆起しており、全体的に略凹形のワーク受
け面を形成する。被覆樹脂は、回転テーブル１０上に落
下するワークＷの衝撃を緩和する。被覆樹脂として、ウ
レタンゴムを好ましく用い得る。ＣＣＤ内蔵型カメラ等
のＣＣＤ内蔵型検出装置（図示せず）が回転テーブル１
０の上方に配設され、検出装置は、回転テーブル１０上
のワークＷを撮像し、撮像結果の画像処理によりワーク
Ｗの位置を検出する。検出装置によるワークＷの撮像及
び画像処理を容易にするために、ウレタンゴムは、好適
には、回転テーブル１０上のワークＷの背景色に適した
所定色の着色剤を含有する。回転テーブル１０の下面に
は、連結具３２を介して、各ガイドロッド２５の上端部
が連結され、回転テーブル１０は、回転フレーム２０と
一体的に回転する。回転テーブル１０の下面に連結され
た液体封入ダンパ３１は、回転テーブル１０の上下動を
可能にし、ワーク落下時に回転テーブル１０に作用する
衝撃を緩和する。回転テーブル１０の下面に係止された
圧縮スプリング２６は、図４及び図５に示す回転テーブ
ル１０の初期レベルに回転テーブル１０を保持する。ま
た、ガイドロッド２５は、ガイドブッシュ２３の円筒状
内面を摺動しつつ、回転テーブル１０とともに上下動
し、回転テーブル１０の上下動を案内する。
０が、回転フレーム２０の中心に配置され、液体封入ダ
ンパ３０のケーシングが、回転フレーム２０の上位横架
材に固定される。液体封入ダンパ３０の可動軸３１が、
ケーシングから上方に突出し、可動軸３１の上端は、回
転テーブル１０の中央部下面に当接する。回転テーブル
１０は、基板上に弾性樹脂を被覆した円形の樹脂被覆板
からなり、基板の上面は、中央領域が下方に窪み、周縁
領域が上方に隆起しており、全体的に略凹形のワーク受
け面を形成する。被覆樹脂は、回転テーブル１０上に落
下するワークＷの衝撃を緩和する。被覆樹脂として、ウ
レタンゴムを好ましく用い得る。ＣＣＤ内蔵型カメラ等
のＣＣＤ内蔵型検出装置（図示せず）が回転テーブル１
０の上方に配設され、検出装置は、回転テーブル１０上
のワークＷを撮像し、撮像結果の画像処理によりワーク
Ｗの位置を検出する。検出装置によるワークＷの撮像及
び画像処理を容易にするために、ウレタンゴムは、好適
には、回転テーブル１０上のワークＷの背景色に適した
所定色の着色剤を含有する。回転テーブル１０の下面に
は、連結具３２を介して、各ガイドロッド２５の上端部
が連結され、回転テーブル１０は、回転フレーム２０と
一体的に回転する。回転テーブル１０の下面に連結され
た液体封入ダンパ３１は、回転テーブル１０の上下動を
可能にし、ワーク落下時に回転テーブル１０に作用する
衝撃を緩和する。回転テーブル１０の下面に係止された
圧縮スプリング２６は、図４及び図５に示す回転テーブ
ル１０の初期レベルに回転テーブル１０を保持する。ま
た、ガイドロッド２５は、ガイドブッシュ２３の円筒状
内面を摺動しつつ、回転テーブル１０とともに上下動
し、回転テーブル１０の上下動を案内する。
【００１２】回転テーブル１０と同心に配置され、上方
に拡開した截頭円錐形ケーシング１３は、回転テーブル
１０を実質的に全周に亘って囲み、回転テーブル１０上
のワークＷが遠心力によって外方に飛散するのを防止す
る。ターンテーブルＴは、ケーシング１３を貫通して回
転テーブル１０の径方向内方に延びるワーク阻止板４０
を備える。ワーク阻止板４０は、細長い垂直な板体から
なり、ワーク阻止板４０の下端縁は、回転テーブル１０
から所定の間隔を隔てて回転テーブル１０と実質的に平
行に延在する。ワーク阻止板４０の下端縁と回転テーブ
ル１０の上面との間には、ワークＷの径より僅かに大き
い高さを有する間隙が形成され、該間隙は、１本のワー
クＷだけを通過せしめる。ワーク阻止板４０の基端部
は、ブラケット４１を介して、ロッドレス型流体シリン
ダ装置４２のピストン（図示せず）に連結され、流体シ
リンダ装置４２は、ケーシング１３の半径方向外方に配
置される。流体シリンダ装置４２は、下位フレーム１１
に固定された側方突出フレーム４３に支持され、ケーシ
ング１３に隣接して半径方向外方に延在する。かくし
て、ワーク阻止板４０は、流体シリンダ装置４２の作動
により、回転テーブル１０の中心部まで突出し、或い
は、回転テーブル１０の外方に退避する。
に拡開した截頭円錐形ケーシング１３は、回転テーブル
１０を実質的に全周に亘って囲み、回転テーブル１０上
のワークＷが遠心力によって外方に飛散するのを防止す
る。ターンテーブルＴは、ケーシング１３を貫通して回
転テーブル１０の径方向内方に延びるワーク阻止板４０
を備える。ワーク阻止板４０は、細長い垂直な板体から
なり、ワーク阻止板４０の下端縁は、回転テーブル１０
から所定の間隔を隔てて回転テーブル１０と実質的に平
行に延在する。ワーク阻止板４０の下端縁と回転テーブ
ル１０の上面との間には、ワークＷの径より僅かに大き
い高さを有する間隙が形成され、該間隙は、１本のワー
クＷだけを通過せしめる。ワーク阻止板４０の基端部
は、ブラケット４１を介して、ロッドレス型流体シリン
ダ装置４２のピストン（図示せず）に連結され、流体シ
リンダ装置４２は、ケーシング１３の半径方向外方に配
置される。流体シリンダ装置４２は、下位フレーム１１
に固定された側方突出フレーム４３に支持され、ケーシ
ング１３に隣接して半径方向外方に延在する。かくし
て、ワーク阻止板４０は、流体シリンダ装置４２の作動
により、回転テーブル１０の中心部まで突出し、或い
は、回転テーブル１０の外方に退避する。
【００１３】次に、上記ターンテーブルＴの作動につい
て説明する。回転駆動装置１５の作動により、回転フレ
ーム２０及び回転テーブル１０が一体的に回転する。回
転テーブル１０上のワークＷは、回転テーブル１０の回
転によって、図３に矢印で示す方向（時計廻り方向）に
移動する。１本のワークＷだけが通過し得る間隙がワー
ク阻止板４０の下側に形成されているので、上下に重な
ったワークＷは、下位のワークＷだけがワーク阻止板４
０を通過し、上位のワークＷは、ワーク阻止板４０に係
合し、運動を規制される。この結果、上下に重なったワ
ークＷは、互いに分離され、回転テーブル１０上に分散
する。回転駆動装置１５の停止により、回転テーブル１
０は静止し、回転テーブル１０上の各ワークＷは、ワー
ク搬送装置Ｍ（図１、図２）のピッキング装置６０によ
ってピックアップされる。ワーク搬送装置Ｍは、ピッキ
ング装置６０にて把持したワークＷを第１又は第２コン
ベアＣ１、Ｃ２に搬送し、第１又は第２コンベアＣ１、
Ｃ２上に移載する。回転テーブル１０上のワーク数が不
足すると、ロボット装置Ｒは、収納ボックスＢ内の複数
のワークＷを磁力吸着装置５にて吸着し、ワークＷを回
転テーブル１０の上方域に移送する。ロボット装置Ｒ
は、回転テーブル１０の上方域でワークＷを解放し、ワ
ークＷは、回転テーブル１０上に落下する。
て説明する。回転駆動装置１５の作動により、回転フレ
ーム２０及び回転テーブル１０が一体的に回転する。回
転テーブル１０上のワークＷは、回転テーブル１０の回
転によって、図３に矢印で示す方向（時計廻り方向）に
移動する。１本のワークＷだけが通過し得る間隙がワー
ク阻止板４０の下側に形成されているので、上下に重な
ったワークＷは、下位のワークＷだけがワーク阻止板４
０を通過し、上位のワークＷは、ワーク阻止板４０に係
合し、運動を規制される。この結果、上下に重なったワ
ークＷは、互いに分離され、回転テーブル１０上に分散
する。回転駆動装置１５の停止により、回転テーブル１
０は静止し、回転テーブル１０上の各ワークＷは、ワー
ク搬送装置Ｍ（図１、図２）のピッキング装置６０によ
ってピックアップされる。ワーク搬送装置Ｍは、ピッキ
ング装置６０にて把持したワークＷを第１又は第２コン
ベアＣ１、Ｃ２に搬送し、第１又は第２コンベアＣ１、
Ｃ２上に移載する。回転テーブル１０上のワーク数が不
足すると、ロボット装置Ｒは、収納ボックスＢ内の複数
のワークＷを磁力吸着装置５にて吸着し、ワークＷを回
転テーブル１０の上方域に移送する。ロボット装置Ｒ
は、回転テーブル１０の上方域でワークＷを解放し、ワ
ークＷは、回転テーブル１０上に落下する。
【００１４】ワークＷが落下する際に回転テーブル１０
に作用する衝撃は、回転テーブル１０に作用し、回転テ
ーブル１０を上下に振動させる。回転テーブル１０の振
動は、圧縮スプリング２６に伝達されるとともに、可動
軸３１を介して液体封入ダンパ３０に伝達され、圧縮ス
プリング２６及び液体封入ダンパ３０の緩衝作用又は衝
撃吸収作用により、比較的早期に減衰する。また、複数
本のワークＷがワーク阻止板４０の下側間隙を無理に通
過しようとした場合、ワークＷは、回転テーブル１０を
下方に押圧し、回転テーブル１０は、ガイドロッド２５
の案内下に水平姿勢を維持しつつ、圧縮スプリング２６
の圧縮及び液体封入ダンパ３０の可動軸３１の引込みに
より下方に変位する。この結果、ワーク阻止板４０の下
側間隙は拡大し、複数のワークＷはワーク阻止板４０を
通過する。かくして、無理なワークＷの通過時に、回転
テーブル１０は下方に退避又は変位し、これにより、ワ
ークＷとワーク阻止板４０との噛み合いや、回転テーブ
ル１０の異常な停止を回避する。以上説明したとおり、
本実施例のターンテーブルＴは、回転テーブル１０と、
回転テーブル１０の上方に所定の間隔を隔てて配置され
且つ回転テーブル１０の半径方向に延びるワーク阻止板
４０とを備える。ワーク阻止板４０は、ワークＷが下側
間隙を通過する際にワークＷの運動を規制し、ワークＷ
を互いに分離し、この結果、ワークＷは、回転テーブル
１０上に分散する。
に作用する衝撃は、回転テーブル１０に作用し、回転テ
ーブル１０を上下に振動させる。回転テーブル１０の振
動は、圧縮スプリング２６に伝達されるとともに、可動
軸３１を介して液体封入ダンパ３０に伝達され、圧縮ス
プリング２６及び液体封入ダンパ３０の緩衝作用又は衝
撃吸収作用により、比較的早期に減衰する。また、複数
本のワークＷがワーク阻止板４０の下側間隙を無理に通
過しようとした場合、ワークＷは、回転テーブル１０を
下方に押圧し、回転テーブル１０は、ガイドロッド２５
の案内下に水平姿勢を維持しつつ、圧縮スプリング２６
の圧縮及び液体封入ダンパ３０の可動軸３１の引込みに
より下方に変位する。この結果、ワーク阻止板４０の下
側間隙は拡大し、複数のワークＷはワーク阻止板４０を
通過する。かくして、無理なワークＷの通過時に、回転
テーブル１０は下方に退避又は変位し、これにより、ワ
ークＷとワーク阻止板４０との噛み合いや、回転テーブ
ル１０の異常な停止を回避する。以上説明したとおり、
本実施例のターンテーブルＴは、回転テーブル１０と、
回転テーブル１０の上方に所定の間隔を隔てて配置され
且つ回転テーブル１０の半径方向に延びるワーク阻止板
４０とを備える。ワーク阻止板４０は、ワークＷが下側
間隙を通過する際にワークＷの運動を規制し、ワークＷ
を互いに分離し、この結果、ワークＷは、回転テーブル
１０上に分散する。
【００１５】また、回転テーブル１０は、液体封入ダン
パ３０及び圧縮スプリング２６を介して回転フレーム２
０に支持されており、液体封入ダンパ３０及び圧縮スプ
リング２６は、ワーク落下時に回転テーブル１０に作用
する衝撃を緩和するとともに、回転テーブル１０上のワ
ークＷの跳ね上がりを防止する。
パ３０及び圧縮スプリング２６を介して回転フレーム２
０に支持されており、液体封入ダンパ３０及び圧縮スプ
リング２６は、ワーク落下時に回転テーブル１０に作用
する衝撃を緩和するとともに、回転テーブル１０上のワ
ークＷの跳ね上がりを防止する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したとおり、請求項１に記載さ
れた本発明の構成によれば、上下に重なった複数のワー
クを分散し、把持装置又はチャック装置による個々のワ
ークの把持を可能にする搬送量調整用ターンテーブルを
提供できる。また、請求項２に記載された本発明の構成
によれば、ワーク落下時に生じ得る衝撃を緩和するとも
に、落下後のワークの跳ね上がりを防止することができ
る搬送量調整用ターンテーブルを提供することが可能と
なる。
れた本発明の構成によれば、上下に重なった複数のワー
クを分散し、把持装置又はチャック装置による個々のワ
ークの把持を可能にする搬送量調整用ターンテーブルを
提供できる。また、請求項２に記載された本発明の構成
によれば、ワーク落下時に生じ得る衝撃を緩和するとも
に、落下後のワークの跳ね上がりを防止することができ
る搬送量調整用ターンテーブルを提供することが可能と
なる。
【図１】ワーク移載ステーションの概略全体レイアウト
を示す配置図である。
を示す配置図である。
【図２】ワーク移載ステーションの概略正面図である。
【図３】図１及び図２に示すターンテーブルの平面図で
ある。
ある。
【図４】ターンテーブルのＹ方向断面を示す縦断面図で
ある。
ある。
【図５】ターンテーブルのＸ方向断面を示す縦断面図で
ある。
ある。
Ｒ 産業用ロボット装置 Ｔ ターンテーブル Ｃ１ 第１コンベア Ｃ２ 第２コンベアＣ２ Ｍ ワーク搬送装置 Ｗ ワーク Ｂ 収納ボックス ＣＵ 作動制御ユニット ４ 可動ビーム ５ 磁力吸着装置 １０ 回転テーブル １１ 下位フレーム １２ 上位フレーム １３ ケーシング １５ 回転駆動装置 ２０ 回転フレーム ２４ スプリングリテーナ ２６ 圧縮スプリング ３０ 液体封入ダンパ ３１ 可動ロッド ４０ ワーク阻止板 ４２ ロッドレス型流体シリンダ装置
Claims (5)
- 【請求項１】 複数のワークが載置される回転テーブル
を有する搬送量調整用ターンテーブルにおいて、 前記回転テーブルを回転させる回転フレームと回転方向
のワークの運動を規制するワーク阻止手段とを備え、該
ワーク阻止手段は、前記回転テーブルの上方に配置さ
れ、該回転テーブルの上面に対して、少なくともワーク
の径又は幅に実質的に相応する所定の間隔を隔てて配置
されることを特徴とする搬送量調整用ターンテーブル。 - 【請求項２】 複数のワークが載置される回転テーブル
を有する搬送量調整用ターンテーブルにおいて、 前記回転テーブルを回転させる回転フレームと前記回転
テーブルと回転フレームとの間に介挿された衝撃吸収装
置とを有することを特徴とする搬送量調整用ターンテー
ブル。 - 【請求項３】 衝撃吸収装置が前記回転テーブルと回転
フレームとの間に介挿されたことを特徴とする請求項１
に記載の搬送量調整用ターンテーブル。 - 【請求項４】 前記ターンテーブルの上面は、中央領域
が下方に窪み、周縁領域が上方に隆起し、全体的に略凹
形のワーク受け面を形成することを特徴とする請求項１
乃至３のいずれか１項に記載の搬送量調整用ターンテー
ブル。 - 【請求項５】 先行するワーク移送工程を実行するワー
ク移送装置が複数のワークを前記回転テーブルに供給
し、後続のワーク搬送工程を実行するワーク搬送装置
が、前記回転テーブル上の各ワークを夫々把持し、該回
転テーブルから搬出することを特徴とする請求項１乃至
４のいずれか１項に記載の搬送量調整用ターンテーブ
ル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32452193A JPH07172565A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 搬送量調整用ターンテーブル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32452193A JPH07172565A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 搬送量調整用ターンテーブル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07172565A true JPH07172565A (ja) | 1995-07-11 |
Family
ID=18166734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32452193A Pending JPH07172565A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 搬送量調整用ターンテーブル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07172565A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009166003A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Humo Laboratory Ltd | 部品分類装置および前記装置を用いた電子部品特性検査分類装置 |
| WO2016087332A1 (en) * | 2014-12-05 | 2016-06-09 | Ars S.R.L. Con Socio Unico | Device for orienting parts, particularly for gripping by robots, automation means and the like |
| CN106112778A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-11-16 | 福建浔兴拉链科技股份有限公司 | 穿片机 |
-
1993
- 1993-12-22 JP JP32452193A patent/JPH07172565A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009166003A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Humo Laboratory Ltd | 部品分類装置および前記装置を用いた電子部品特性検査分類装置 |
| WO2016087332A1 (en) * | 2014-12-05 | 2016-06-09 | Ars S.R.L. Con Socio Unico | Device for orienting parts, particularly for gripping by robots, automation means and the like |
| RU2702919C2 (ru) * | 2014-12-05 | 2019-10-14 | Арс С.Р.Л. | Устройство для ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п. |
| CN106112778A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-11-16 | 福建浔兴拉链科技股份有限公司 | 穿片机 |
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