JPH07167877A - 変位速度検出方法および装置 - Google Patents
変位速度検出方法および装置Info
- Publication number
- JPH07167877A JPH07167877A JP34226493A JP34226493A JPH07167877A JP H07167877 A JPH07167877 A JP H07167877A JP 34226493 A JP34226493 A JP 34226493A JP 34226493 A JP34226493 A JP 34226493A JP H07167877 A JPH07167877 A JP H07167877A
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- Japan
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- signal
- sampling period
- sine
- cosine
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 検出対象の変位に対応するアナログ正弦信号
およびアナログ余弦信号を出力するエンコーダの出力信
号から、前記検出対象の変位速度を検出する場合に、構
成が簡単で小型化でき、高い分解能のエンコーダを用い
る必要をなくし、応答速度を高くする。 【構成】 アナログ正弦信号およびアナログ余弦信号を
Ａ／Ｄ変換し、これらの１サンプリング周期分遅れた正
弦信号および余弦信号をそれぞれデジタル余弦信号およ
び正弦信号に乗算し、これらの乗算値の差を変位速度と
して出力する行程を、サンプリング周期ごとにデジタル
コンピュータで繰り返し演算する。
およびアナログ余弦信号を出力するエンコーダの出力信
号から、前記検出対象の変位速度を検出する場合に、構
成が簡単で小型化でき、高い分解能のエンコーダを用い
る必要をなくし、応答速度を高くする。 【構成】 アナログ正弦信号およびアナログ余弦信号を
Ａ／Ｄ変換し、これらの１サンプリング周期分遅れた正
弦信号および余弦信号をそれぞれデジタル余弦信号およ
び正弦信号に乗算し、これらの乗算値の差を変位速度と
して出力する行程を、サンプリング周期ごとにデジタル
コンピュータで繰り返し演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転体や直線移動体な
どの検出対象の変位速度を高精度に検出する方法と装置
に関するものである。
どの検出対象の変位速度を高精度に検出する方法と装置
に関するものである。
【０００２】
【従来技術】ＯＡ機器、工業用ロボット、工作機械、産
業用機械、車両等の可動機械においては、種々の制御を
行うために、これらの可動部分の変位速度を検出するこ
とが必要である。
業用機械、車両等の可動機械においては、種々の制御を
行うために、これらの可動部分の変位速度を検出するこ
とが必要である。
【０００３】可動部分などの検出対象は回転あるいは直
線運動を行うが、これらの変位速度を検出するために従
来よりロータリーエンコーダあるいはリニヤエンコーダ
が広く用いられている。これらエンコーダは、所定変位
ごとに出力されるパルス信号の周波数を求め、Ｆ／Ｖコ
ンバータを介して変位速度を求めるものである。
線運動を行うが、これらの変位速度を検出するために従
来よりロータリーエンコーダあるいはリニヤエンコーダ
が広く用いられている。これらエンコーダは、所定変位
ごとに出力されるパルス信号の周波数を求め、Ｆ／Ｖコ
ンバータを介して変位速度を求めるものである。
【０００４】またタコジェネレータ（指速発電機、以下
タコジェネと略す）を用いることも知られている。この
タコジェネは回転速度に応じた直流電圧を出力するもの
である。さらにレゾルバの出力から変位速度を求めるの
ものも公知である。
タコジェネと略す）を用いることも知られている。この
タコジェネは回転速度に応じた直流電圧を出力するもの
である。さらにレゾルバの出力から変位速度を求めるの
ものも公知である。
【０００５】このレゾルバを用いる方法は、レゾルバが
出力する正弦および余弦信号をＲＤ（レゾルバ・デジタ
ル）コンバータに入力して、回転角度を演算するもので
ある。すなわちこのＲＤコンバータはＰＬＬ（フェイズ
・ロックド・ループ）装置からなり、正弦信号と余弦信
号との組合せから正確な位相を高い分解能をもって求め
るものである。
出力する正弦および余弦信号をＲＤ（レゾルバ・デジタ
ル）コンバータに入力して、回転角度を演算するもので
ある。すなわちこのＲＤコンバータはＰＬＬ（フェイズ
・ロックド・ループ）装置からなり、正弦信号と余弦信
号との組合せから正確な位相を高い分解能をもって求め
るものである。
【０００６】
【従来技術の問題点】前記エンコーダを用いるもので
は、出力パルスは検出対象の所定量の変位ごとに出力さ
れるから、高精度な変位速度を求めようとすると高い分
解能をもったエンコーダが必要になる。通常は位置検出
のための分解能に対して５〜１０倍の分解能がこの速度
検出のために必要になる。このようなエンコーダは非常
に高価になる。またＦ／Ｖコンバータは廉価なものは応
答が遅く、応答速度が高いものは非常に高価になる。
は、出力パルスは検出対象の所定量の変位ごとに出力さ
れるから、高精度な変位速度を求めようとすると高い分
解能をもったエンコーダが必要になる。通常は位置検出
のための分解能に対して５〜１０倍の分解能がこの速度
検出のために必要になる。このようなエンコーダは非常
に高価になる。またＦ／Ｖコンバータは廉価なものは応
答が遅く、応答速度が高いものは非常に高価になる。
【０００７】タコジェネを用いる方法は、タコジェネ自
身のブラシ寿命により定期的なメンテナンスが必要にな
り、大型で高価にもなる。また回転速度の検出には適す
るが直線運動の検出のためにはこの直線運動を回転運動
に変換する機構も必要になり、大型化する。
身のブラシ寿命により定期的なメンテナンスが必要にな
り、大型で高価にもなる。また回転速度の検出には適す
るが直線運動の検出のためにはこの直線運動を回転運動
に変換する機構も必要になり、大型化する。
【０００８】レゾルバとＲＤコンバータを用いる方法で
は、レゾルバが大型かつ高価になるばかりでなく、ＲＤ
コンバータも複雑で高価にもなるという問題がある。
は、レゾルバが大型かつ高価になるばかりでなく、ＲＤ
コンバータも複雑で高価にもなるという問題がある。
【０００９】
【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、構成が簡単で小型化が可能であり、高い分
解能のエンコーダを用いる必要がなく、応答速度が高い
変位速度検出方法を提供することを第１の目的とする。
また本発明はこの方法の実施に直接用いる変位速度検出
装置を提供することを第２の目的とする。
ものであり、構成が簡単で小型化が可能であり、高い分
解能のエンコーダを用いる必要がなく、応答速度が高い
変位速度検出方法を提供することを第１の目的とする。
また本発明はこの方法の実施に直接用いる変位速度検出
装置を提供することを第２の目的とする。
【００１１】
【発明の構成】本発明によれば第１の目的は、検出対象
の変位に対応するアナログ正弦信号およびアナログ余弦
信号を出力するエンコーダの出力信号から、前記検出対
象の変位速度を検出する方法において、 ａ． 或るサンプリング周期に検出された前記アナログ
正弦信号およびアナログ余弦信号の現在値をＡ／Ｄ変換
し； ｂ． これらデジタル化した現在値を１サンプリング周
期遅らせ； ｃ．これら１サンプリング周期遅れた正弦信号および余
弦信号を、それぞれデジタル化した現在の余弦信号およ
び正弦信号に乗算し； ｄ． これら両乗算値の差を変位速度として出力し； ｅ． 以上のａ〜ｄの行程を所定のサンプリング周期ご
とに繰り返えすようにデジタルコンピュータを制御す
る； ことを特徴とする変位速度検出方法、により達成され
る。また第２の発明は、検出対象の変位に対応するアナ
ログ正弦信号およびアナログ余弦信号を出力するエンコ
ーダの出力信号から前記検出対象の変位速度を検出装置
において、 ａ．前記アナログ正弦信号およびアナログ余弦信号をデ
ジタル信号にする第１および第２のＡ／Ｄ変換器と； ｂ．デジタル化した正弦信号および余弦信号を１サンプ
リング周期分遅らせる第１および第２の遅れ要素と； ｃ．前記Ａ／Ｄ変換器から出力される正弦信号および余
弦信号の現在値を、前記第２および第１の遅れ要素から
出力される１サンプリング周期前の余弦信号および正弦
信号にそれぞれ乗算する第１および第２の乗算器と； ｄ．これら両乗算器の出力の差を求めこの差を前記変位
速度として出力する減算器と： を備えることを特徴とする変位速度検出装置、により達
成される。
の変位に対応するアナログ正弦信号およびアナログ余弦
信号を出力するエンコーダの出力信号から、前記検出対
象の変位速度を検出する方法において、 ａ． 或るサンプリング周期に検出された前記アナログ
正弦信号およびアナログ余弦信号の現在値をＡ／Ｄ変換
し； ｂ． これらデジタル化した現在値を１サンプリング周
期遅らせ； ｃ．これら１サンプリング周期遅れた正弦信号および余
弦信号を、それぞれデジタル化した現在の余弦信号およ
び正弦信号に乗算し； ｄ． これら両乗算値の差を変位速度として出力し； ｅ． 以上のａ〜ｄの行程を所定のサンプリング周期ご
とに繰り返えすようにデジタルコンピュータを制御す
る； ことを特徴とする変位速度検出方法、により達成され
る。また第２の発明は、検出対象の変位に対応するアナ
ログ正弦信号およびアナログ余弦信号を出力するエンコ
ーダの出力信号から前記検出対象の変位速度を検出装置
において、 ａ．前記アナログ正弦信号およびアナログ余弦信号をデ
ジタル信号にする第１および第２のＡ／Ｄ変換器と； ｂ．デジタル化した正弦信号および余弦信号を１サンプ
リング周期分遅らせる第１および第２の遅れ要素と； ｃ．前記Ａ／Ｄ変換器から出力される正弦信号および余
弦信号の現在値を、前記第２および第１の遅れ要素から
出力される１サンプリング周期前の余弦信号および正弦
信号にそれぞれ乗算する第１および第２の乗算器と； ｄ．これら両乗算器の出力の差を求めこの差を前記変位
速度として出力する減算器と： を備えることを特徴とする変位速度検出装置、により達
成される。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の一実施例の回路図、図２は動
作流れ図である。図１において、φA、φB は検出対象の
角度あるいは変位を示すアナログ正弦信号（ｓｉｎθ）
およびアナログ余弦信号（ｃｏｓθ）であり、これらは
磁気抵抗（ＭＲ）式センサや光学式センサなどから出力
される。
作流れ図である。図１において、φA、φB は検出対象の
角度あるいは変位を示すアナログ正弦信号（ｓｉｎθ）
およびアナログ余弦信号（ｃｏｓθ）であり、これらは
磁気抵抗（ＭＲ）式センサや光学式センサなどから出力
される。
【００１３】例えばＭＲ式センサは移動する検出対象に
一定間隔で埋め込まれた永久磁石に対向して互いに９０
°の位相差をもって２個配置される。また光学式センサ
は、移動体に一定間隔ごとに書き込まれたバーコードに
対向して互いに９０°の位相差をもって２個配置され
る。
一定間隔で埋め込まれた永久磁石に対向して互いに９０
°の位相差をもって２個配置される。また光学式センサ
は、移動体に一定間隔ごとに書き込まれたバーコードに
対向して互いに９０°の位相差をもって２個配置され
る。
【００１４】図１で符号１０、１２は第１および第２の
Ａ／Ｄ変換器、１４、１６はそれぞれメモリからなる第
１および第２の遅れ要素、１８、２０は第１および第２
の乗算器２２は減算器であり、これらはＣＰＵ（デジタ
ルコンピュータ）で構成される。図示しないクロックか
らサンプリングパルスが送出されると、ＣＰＵは図２に
示す割り込み処理に入る（図２のステップ１００）。Ａ
／Ｄ変換器１０、１２はそれぞれ入力信号φA 、φB を
所定のサンプリング周期ごとに読込み（図２のステップ
１０２）、読込んだ入力信号φA 、φB をＡ／Ｄ変換し
てそれぞれをＡn 、Ｂn として第１、第２の遅れ要素１
４、１６にメモリするものである（図２のステップ１０
４）。
Ａ／Ｄ変換器、１４、１６はそれぞれメモリからなる第
１および第２の遅れ要素、１８、２０は第１および第２
の乗算器２２は減算器であり、これらはＣＰＵ（デジタ
ルコンピュータ）で構成される。図示しないクロックか
らサンプリングパルスが送出されると、ＣＰＵは図２に
示す割り込み処理に入る（図２のステップ１００）。Ａ
／Ｄ変換器１０、１２はそれぞれ入力信号φA 、φB を
所定のサンプリング周期ごとに読込み（図２のステップ
１０２）、読込んだ入力信号φA 、φB をＡ／Ｄ変換し
てそれぞれをＡn 、Ｂn として第１、第２の遅れ要素１
４、１６にメモリするものである（図２のステップ１０
４）。
【００１５】ＣＰＵはこのデータＡn 、Ｂn に異常があ
るか否かを判定する（ステップ１０６）。例えばデータ
Ａn 、Ｂn の値が異常に大きくなったり、急変した場合
には異常有りとして異常処理タスクに入る（ステップ１
０８）。
るか否かを判定する（ステップ１０６）。例えばデータ
Ａn 、Ｂn の値が異常に大きくなったり、急変した場合
には異常有りとして異常処理タスクに入る（ステップ１
０８）。
【００１６】データＡn 、Ｂn に異常が無ければ、１サ
ンプリング周期前の出力Ａn-1 、Ｂn-1 と、現在値Ａ
n 、Ｂn とを用いて角速度ωの演算を行う（ステップ１
１０）。
ンプリング周期前の出力Ａn-1 、Ｂn-1 と、現在値Ａ
n 、Ｂn とを用いて角速度ωの演算を行う（ステップ１
１０）。
【００１７】なおここでは、入力された信号ｓｉｎθ、
ｃｏｓθの位相θの現在値をθn とし、この時より１サ
ンプリング周期前の位相をθn-1 と表すものとする。こ
の場合遅れ要素１４、１６にはそれぞれＡn-1 ＝ｓｉｎ
θn-1 、Ｂn-1 ＝ｃｏｓθn- 1 がメモリされることにな
る。
ｃｏｓθの位相θの現在値をθn とし、この時より１サ
ンプリング周期前の位相をθn-1 と表すものとする。こ
の場合遅れ要素１４、１６にはそれぞれＡn-1 ＝ｓｉｎ
θn-1 、Ｂn-1 ＝ｃｏｓθn- 1 がメモリされることにな
る。
【００１８】第１の乗算器１８は第１のＡ／Ｄ変換器１
０が出力する正弦信号の現在値Ａn＝ｓｉｎθn と、第
１の遅れ要素１６メモリされた１サンプリング周期前の
余弦信号Ｂn-1 ＝ｃｏｓθn-1 とを乗算し、ｓｉｎθn
・ｃｏｓθn-1 を減算器２２に出力する。
０が出力する正弦信号の現在値Ａn＝ｓｉｎθn と、第
１の遅れ要素１６メモリされた１サンプリング周期前の
余弦信号Ｂn-1 ＝ｃｏｓθn-1 とを乗算し、ｓｉｎθn
・ｃｏｓθn-1 を減算器２２に出力する。
【００１９】第２の乗算器２０は、第２のＡ／Ｄ変換器
１２が出力する余弦信号の現在値Ｂn ＝ｃｏｓθn と、
第２の遅れ要素１６にメモリされた１サンプリング周期
前の正弦信号Ａn-1 ＝ｓｉｎθn-1 とを乗算し、ｃｏｓ
θn ・ｓｉｎθn-1 を減算器２２に出力する（図２のス
テップ１０４）。
１２が出力する余弦信号の現在値Ｂn ＝ｃｏｓθn と、
第２の遅れ要素１６にメモリされた１サンプリング周期
前の正弦信号Ａn-1 ＝ｓｉｎθn-1 とを乗算し、ｃｏｓ
θn ・ｓｉｎθn-1 を減算器２２に出力する（図２のス
テップ１０４）。
【００２０】減算器２２ではこれらの差ｓｉｎθn ・ｃ
ｏｓθn-1 −ｃｏｓθn ・ｓｉｎθn-1 ＝ｓｉｎ（θn
−θn-1 ）を出力する（図２のステップ１０６）。ここ
にθn −θn-1 は微少量であるからｓｉｎ（θn −θ
n-1 ）≒θn −θn-1 ＝△θnと見なすことができる。
すなわちこの減算器２２の出力△θn は角速度ωn に等
しい（図２のステップ１１０）。
ｏｓθn-1 −ｃｏｓθn ・ｓｉｎθn-1 ＝ｓｉｎ（θn
−θn-1 ）を出力する（図２のステップ１０６）。ここ
にθn −θn-1 は微少量であるからｓｉｎ（θn −θ
n-1 ）≒θn −θn-1 ＝△θnと見なすことができる。
すなわちこの減算器２２の出力△θn は角速度ωn に等
しい（図２のステップ１１０）。
【００２１】そしてその時の現在値Ａn 、Ｂn は次のサ
ンプリング周期ではＡn-1 、Ｂn-1として用いられるか
ら、第１、第２の遅れ要素１４、１６にそれぞれＡ
n-1 、Ｂn-1 としてメモリされる（ステップ１１２）。
ンプリング周期ではＡn-1 、Ｂn-1として用いられるか
ら、第１、第２の遅れ要素１４、１６にそれぞれＡ
n-1 、Ｂn-1 としてメモリされる（ステップ１１２）。
【００２２】このように本実施例によれば、角速度ωn
すなわち検出対象の変位速度を、サンプリング周期ごと
にデジタル演算により求めることができる。このため入
力信号（ｓｉｎθn 、ｃｏｓθn ）を供給するエンコー
ダの分解能を上げることなく非常に高い応答性を得るこ
とができる。
すなわち検出対象の変位速度を、サンプリング周期ごと
にデジタル演算により求めることができる。このため入
力信号（ｓｉｎθn 、ｃｏｓθn ）を供給するエンコー
ダの分解能を上げることなく非常に高い応答性を得るこ
とができる。
【００２３】ここにＡ／Ｄ変換器１０、１２を含む全て
の回路はワンチップマイコンなどで構成することがで
き、特に高速なデジタルプロセッサを用いる必要もな
い。このため他の制御に用いているマイコンを利用して
他の制御と並行処理させることも可能になり、ハ−ドウ
ェア構成が非常に簡単、小型になり、安価にもなる。
の回路はワンチップマイコンなどで構成することがで
き、特に高速なデジタルプロセッサを用いる必要もな
い。このため他の制御に用いているマイコンを利用して
他の制御と並行処理させることも可能になり、ハ−ドウ
ェア構成が非常に簡単、小型になり、安価にもなる。
【００２４】なおこの実施例により得た変位速度ωn ＝
△θn を積分する加算器を追加すれば、この加算器のリ
セット時点からの変移量（Σ△θn ）も容易に求めるこ
とができる。この結果きわめて簡単かつ安価な構成で、
検出対象の変位と変位速度とを求めることが可能にな
る。さらにリニヤエンコーダにも容易に適用できる。
△θn を積分する加算器を追加すれば、この加算器のリ
セット時点からの変移量（Σ△θn ）も容易に求めるこ
とができる。この結果きわめて簡単かつ安価な構成で、
検出対象の変位と変位速度とを求めることが可能にな
る。さらにリニヤエンコーダにも容易に適用できる。
【００２５】
【発明の効果】請求項１の発明は以上のように、アナロ
グ正弦信号およびアナログ余弦信号をＡ／Ｄ変換し、こ
れらの１サンプリング周期分遅れた正弦信号および余弦
信号をそれぞれデジタル余弦信号および正弦信号に乗算
し、これらの乗算値の差を変位速度として出力する行程
を、サンプリング周期ごとにデジタルコンピュータで繰
り返し演算するものである。
グ正弦信号およびアナログ余弦信号をＡ／Ｄ変換し、こ
れらの１サンプリング周期分遅れた正弦信号および余弦
信号をそれぞれデジタル余弦信号および正弦信号に乗算
し、これらの乗算値の差を変位速度として出力する行程
を、サンプリング周期ごとにデジタルコンピュータで繰
り返し演算するものである。
【００２６】このためエンコーダの分解能を高くするこ
となく、高い応答性と高い精度をもって速度検出が行な
えることになる。また回路はマイコンなど小型のデジタ
ルプロセッサを用いて構成でき、ハードウェアは簡単か
つ小型にでき、安価でもある。
となく、高い応答性と高い精度をもって速度検出が行な
えることになる。また回路はマイコンなど小型のデジタ
ルプロセッサを用いて構成でき、ハードウェアは簡単か
つ小型にでき、安価でもある。
【００２７】請求項２の発明によればこの請求項１の発
明の実施に直接用いる装置が得られる。
明の実施に直接用いる装置が得られる。
【図１】本発明の一実施例の回路図
【図２】動作の流れを示す図
１０ 第１のＡ／Ｄ変換器 １２ 第１のＡ／Ｄ変換器 １４ 第１の遅れ要素 １６ 第２の遅れ要素 １８ 第１の乗算器 ２０ 第２の乗算器 ２２ 減算器
Claims (2)
- 【請求項１】 検出対象の変位に対応するアナログ正弦
信号およびアナログ余弦信号を出力するエンコーダの出
力信号から、前記検出対象の変位速度を検出する方法に
おいて、 ａ． 或るサンプリング周期に検出された前記アナログ
正弦信号およびアナログ余弦信号の現在値をＡ／Ｄ変換
し； ｂ． これらデジタル化した現在値を１サンプリング周
期遅らせ； ｃ．これら１サンプリング周期遅れた正弦信号および余
弦信号を、それぞれデジタル化した現在の余弦信号およ
び正弦信号に乗算し； ｄ． これら両乗算値の差を変位速度として出力し； ｅ． 以上のａ〜ｄの行程を所定のサンプリング周期ご
とに繰り返えすようにデジタルコンピュータを制御す
る； ことを特徴とする変位速度検出方法。 - 【請求項２】 検出対象の変位に対応するアナログ正弦
信号およびアナログ余弦信号を出力するエンコーダの出
力信号から、前記検出対象の変位速度を検出装置におい
て、 ａ．前記アナログ正弦信号およびアナログ余弦信号をデ
ジタル化する第１および第２のＡ／Ｄ変換器と； ｂ．デジタル化した正弦信号および余弦信号を１サンプ
リング周期分遅らせる第１および第２の遅れ要素と； ｃ．前記Ａ／Ｄ変換器から出力される正弦信号および余
弦信号の現在値を、前記第２および第１の遅れ要素から
出力される１サンプリング周期前の余弦信号および正弦
信号にそれぞれ乗算する第１および第２の乗算器と； ｄ．これら両乗算器の出力の差を求めこの差を前記変位
速度として出力する減算器と： を備えることを特徴とする変位速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34226493A JP3349575B2 (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 変位速度検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34226493A JP3349575B2 (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 変位速度検出方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07167877A true JPH07167877A (ja) | 1995-07-04 |
| JP3349575B2 JP3349575B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=18352373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34226493A Expired - Fee Related JP3349575B2 (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 変位速度検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3349575B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009288020A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Olympus Corp | エンコーダ用信号処理回路 |
| CN114814268A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-07-29 | 南京磁之汇电机有限公司 | 电机转速获取方法、装置、系统与计算机可读存储介质 |
-
1993
- 1993-12-15 JP JP34226493A patent/JP3349575B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009288020A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Olympus Corp | エンコーダ用信号処理回路 |
| CN114814268A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-07-29 | 南京磁之汇电机有限公司 | 电机转速获取方法、装置、系统与计算机可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3349575B2 (ja) | 2002-11-25 |
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