JPH07163020A - リーチ式フォークリフトの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】前輪の早期摩耗を防止するとともに、稼働時間
を長し、しかも滑りやすい路面でのスリップ防止及び車
両の発進を円滑に行うことを目的とする。 【構成】車両１前方のレグ2R,2L には前後にスライドす
るフォークF を設ける。レグ2R,2L に設けられた前輪4
R,4L を駆動する右及び左駆動モータ5R,5L をそれぞれ
設ける。車両1 の下部にはハンドルH の操作量に基づい
て操舵され、かつ走行用モータ9 により駆動される後輪
7 を設ける。車両1 の発進時にはアクセルレバー12の操
作量S に基づいてトランジスタTr1 〜Tr3 をチョッパ制
御することにより右及び左駆動モータ5R,5L 及び走行用
モータ9 を駆動制御して前輪4R,4L 及び後輪7 の回転を
開始させる。車両1 の発進後にはアクセルレバー12の操
作量Sに基づいてトランジスタTr3 をチョッパ制御する
ことにより走行用モータ9 のみを駆動制御して後輪7 を
回転させ車両を走行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリーチ式フォークリフト
の走行制御装置に係り、詳しくは発進時に車両のスリッ
プを防止して発進時の走行を円滑に行うようにしたリー
チ式フォークリフトの走行制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、滑りやすい路面での発進時のスリ
ップを防止するために前輪を駆動制御するリーチ式フォ
ークリフトが特開平５−１６２９９５号公報に示すよう
に提案されている。

【０００３】このリーチ式フォークリフトは一対の前輪
用モータに対応した前輪用チョッパ回路をチョッパ制御
することにより該前輪用モータが駆動制御されて前輪が
回転する。又、後輪用チョッパ回路をチョッパ制御する
ことにより後輪用モータが駆動制御されて操舵を兼ねる
後輪が回転する。

【０００４】従って、アクセルレバーを操作すると、そ
の操作量に基づいて駆動制御回路は前輪用及び後輪用チ
ョッパ回路をチョッパ制御し、前輪及び後輪を常に回転
させてリーチ式フォークリフトを走行制御させるように
なっている。

【０００５】その結果、車両が滑りやすい路面を発進す
る際、スリップの防止を図るとともに、車両の発進を円
滑に行うことができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このリ
ーチ式フォークリフトにおいては、常に前輪及び後輪用
モータが駆動制御される構成となっている。そのため、
前輪の摩耗が早くなってしまうという問題がある。

【０００７】又、前輪用モータは常に駆動制御されるた
め、車両に搭載されたバッテリの消費が大きく、リーチ
式フォークリフトの稼働時間が短くなってしまうという
問題がある。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は前輪の早期摩耗を防止す
るとともに、稼働時間を長し、しかも滑りやすい路面で
の発進時のスリップ防止及び車両の発進を円滑に行うこ
とができるリーチ式フォークリフトの走行制御装置を提
供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車両前方の左右両側に設け
られたレグに沿って前後にスライドするフォークを設
け、前記左右両側のレグに設けられた前輪を駆動する前
輪用モータをそれぞれ設けるとともに、前記車両の下部
にハンドルの操作量に基づいて操舵されるとともに後輪
用駆動モータにより駆動される後輪を設けたリーチ式フ
ォークリフトの走行制御装置において、前記車両の発進
時には走行操作手段の操作量に基づいてスイッチング素
子をチョッパ制御することにより前記前輪用及び後輪用
モータを駆動制御して前輪及び後輪の回転を開始させ、
前記前輪及び後輪の回転により車両の発進後には走行操
作手段の操作量に基づいてスイッチング素子をチョッパ
制御することにより後輪用モータのみを駆動制御して後
輪を回転させ車両を走行させるようにしたことをその要
旨とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、車両前方の左右両
側に設けられたレグに沿って前後にスライドするフォー
クを設け、前記左右両側のレグに設けられた前輪を駆動
する前輪用モータをそれぞれ設けるとともに、前記車両
の下部にハンドルの操作量に基づいて操舵されるととも
に後輪用駆動モータにより駆動される後輪を設けたリー
チ式フォークリフトの走行制御装置において、前記前輪
用及び後輪用モータを駆動するための直流電源と、前記
車両に設けられた走行操作手段の操作量を検出する操作
量検出手段と、前記前輪用及び後輪用モータを個々に制
御するスイッチング素子と、前記車両の車速を検出する
車速検出手段と、前記車速検出手段からの検出信号に基
づいて車両が停止している状態で走行操作手段が操作さ
れたとき、走行操作手段の操作量に基づいて各スイッチ
ング素子をチョッパ制御して前輪用及び後輪用モータを
駆動制御する発進走行制御手段と、前記車速検出手段か
らの検出信号に基づいて車両が走行開始した後、走行操
作手段の操作量に基づいて後輪用モータに対応したスイ
ッチング素子のみをチョッパ制御して該後輪用モータを
駆動制御する走行制御手段とを備えたことをその要旨と
する。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２におい
て、走行制御手段は車速検出手段の検出信号に基づいて
車両の車速が予め定められた車速以上となったとき、後
輪用モータに対応したスイッチング素子のみをチョッパ
制御して後輪用モータを駆動制御することをその要旨と
する。

【００１２】請求項４記載の発明は、車両前方の左右両
側に設けられたレグに沿って前後にスライドするフォー
クを設け、前記左右両側のレグに設けられた前輪を駆動
する前輪用モータをそれぞれ設けるとともに、前記車両
の下部にハンドルの操作量に基づいて操舵されるととも
に後輪用駆動モータにより駆動される後輪を設けたリー
チ式フォークリフトの走行制御装置において、前記前輪
用及び後輪用モータを駆動するための直流電源と、前記
車両に設けられた走行操作手段の操作量を検出する操作
量検出手段と、前記前輪用及び後輪用モータを制御する
スイッチング素子と、前記前輪用モータをスイッチング
素子に対して接続又は切離しする開閉手段と、前記車両
の車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段か
らの検出信号に基づいて車両が停止している状態で走行
操作手段が操作されたとき、前記開閉手段を制御して前
輪用モータをスイッチング素子に対して接続するととも
に、走行操作手段の操作量に基づいてスイッチング素子
をチョッパ制御して前輪用及び後輪用モータを駆動制御
する発進走行制御手段と、前記車速検出手段からの検出
信号に基づいて車両が走行開始した後、前記開閉手段を
制御して前輪用モータをスイッチング素子から切離すと
ともに、走行操作手段の操作量に基づいてスイッチング
素子をチョッパ制御して後輪用モータを駆動制御する走
行制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、車両前方の左右両
側に設けられたレグに沿って前後にスライドするフォー
クを設け、前記左右両側のレグに設けられた前輪を駆動
する前輪用モータをそれぞれ設けるとともに、前記車両
の下部にハンドルの操作量に基づいて操舵されるととも
に後輪用駆動モータにより駆動される後輪を設けたリー
チ式フォークリフトの走行制御装置において、前記前輪
用及び後輪用モータを駆動するための直流電源と、前記
車両に設けられた走行操作手段の操作量を検出する操作
量検出手段と、前記前輪用及び後輪用モータを制御する
スイッチング素子と、前記前輪用モータをスイッチング
素子に対して接続又は切離しする開閉手段と、前記車両
の車速を検出する車速検出手段と、前記開閉手段を制御
して前輪用モータをスイッチング素子に接続することを
指示する指示手段と、前記車速検出手段からの検出信号
に基づいて車両が停止している状態で前記指示手段が操
作されると、前記開閉手段を制御してスイッチング素子
に対して前輪用モータが接続され、前記走行操作手段の
操作量に基づいてスイッチング素子をチョッパ制御して
前輪用及び後輪用モータを駆動制御する発進走行制御手
段と、前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両
が走行開始した後、前記開閉手段を制御して前輪用モー
タをスイッチング素子から切離すとともに、走行操作手
段の操作量に基づいてスイッチング素子をチョッパ制御
して後輪用モータを駆動制御する走行制御手段とを備え
たことをその要旨とする。

【００１４】請求項６記載の発明は、請求項５又は６に
おいて、走行制御手段は車速検出手段の検出信号に基づ
いて車両の車速が予め定められた車速以上となったと
き、前記開閉手段を制御して前輪用モータをスイッチン
グ素子から切離すとともに、スイッチング素子をチョッ
パ制御して後輪用モータを駆動制御することをその要旨
とする。

【００１５】請求項７記載の発明は、請求項４又は７に
おいて、走行制御手段により後輪用モータに対応したス
イッチング素子のみがチョッパ制御され、該後輪用モー
タが駆動制御された後は車速検出手段からの検出信号に
基づいて車両の車速が予め定められた車速未満となって
も前進用駆動モータを駆動制御しないように無効化する
制御無効化手段を備えたことをその要旨とする。

【００１６】

【作用】請求項１記載の発明によれば、車両の発進時に
は走行操作手段の操作量に基づいてスイッチング素子を
チョッパ制御して前輪及び後輪用モータを駆動制御す
る。この駆動制御により前輪及び後輪が回転を開始す
る。前輪及び後輪が回転を開始して車両が走行を開始す
ると走行操作手段の操作量に基づいてスイッチング素子
をチョッパ制御して後輪用モータのみを駆動制御する。
そのため、後輪用モータのみが駆動され後輪が回転し、
前輪は従動輪となる。

【００１７】従って、車両に発進時のみ前輪及び後輪が
前輪及び後輪用モータによって回転するため、滑りやす
い路面での発進時のスリップが防止されるとともに、車
両の発進が円滑に行われる。又、車両の発進時のみ前輪
が前輪用モータによって回転されるので、前輪の早期摩
耗の防止を図り、稼働時間が長くなる。

【００１８】請求項２記載の発明によれば、走行操作手
段の操作量を操作量検出手段が検出する。そして、車速
検出手段は車両の車速を検出する。車速検出手段からの
検出信号に基づいて車両が停止している状態から操作量
検出手段が走行操作手段の操作量を検出すると、発進走
行制御手段は各スイッチング素子をチョッパ制御するこ
とにより前輪及び後輪用モータを直流電源に接続して駆
動制御する。そのため、前輪及び後輪が回転して車両が
発進をする。

【００１９】又、車速検出手段からの検出信号に基づい
て車両が走行を開始すると、走行制御手段は操作量検出
手段が検出した走行操作手段の操作量に基づいて後輪用
モータに対応したスイッチング素子のみをチョッパ制御
することにより後輪用モータのみを直流電源に接続して
駆動制御する。そのため、後輪のみが後輪用モータによ
って回転し、前輪は従動輪となる。

【００２０】従って、車両に発進時のみ前輪及び後輪が
前輪及び後輪用モータによって回転するため、滑りやす
い路面での発進時のスリップが防止されるとともに、車
両の発進が円滑に行われる。又、車両の発進時のみ前輪
が前輪用モータによって回転されるので、前輪の早期摩
耗の防止を図り、稼働時間が長くなる。

【００２１】請求項３記載の発明によれば、車速検出手
段からの検出信号に基づいて車速が予め定められた速度
以上となったとき、走行制御手段は操作量検出手段が検
出した走行操作手段の操作量に基づいて後輪用モータの
みに対応したスイッチング素子をチョッパ制御すること
により後輪用モータを直流電源に接続して駆動制御す
る。

【００２２】従って、車両が走行を開始して走行速度が
安定した後、前輪用モータによる前輪の駆動を停止する
ため、滑りやすい路面の発進時のスリップをより確実に
防止する。

【００２３】請求項４記載の発明によれば、走行操作手
段の操作量を操作量検出手段が検出する。そして、車速
検出手段は車両の車速を検出する。車速検出手段からの
検出信号に基づいて車両が停止している状態から操作量
検出手段が走行操作手段の操作量を検出すると、発進走
行制御手段は開閉手段を制御して前輪用モータをスイッ
チング素子に対して接続する。又、発進走行制御手段は
操作量検出手段が検出した走行操作手段の操作量に基づ
いてスイッチング素子をチョッパ制御し、前輪及び後輪
用モータを直流電源に接続して駆動制御する。そのた
め、前輪及び後輪が回転して車両が発進をする。

【００２４】又、車速検出手段からの検出信号に基づい
て車両が走行を開始すると、走行制御手段は開閉手段を
制御して前輪用モータをスイッチング素子から切離す。
そして、走行制御手段は操作量検出手段が検出した走行
操作手段の操作量に基づいてスイッチング素子をチョッ
パ制御して後輪用モータのみを駆動制御する。そのた
め、後輪のみが後輪用モータによって回転し、前輪は従
動輪となる。

【００２５】従って、車両に発進時のみ前輪及び後輪が
前輪及び後輪用モータによって回転するため、滑りやす
い路面での発進時のスリップが防止されるとともに、車
両の発進が円滑に行われる。又、車両の発進時のみ前輪
が前輪用モータによって回転されるので、前輪の早期摩
耗の防止を図り、稼働時間が長くなる。しかも、前輪及
び後輪用モータを駆動制御するスイッチング素子は１つ
となるため、構成をコンパクト化することが可能とな
る。

【００２６】請求項５記載の発明によれば、走行操作手
段の操作量を操作量検出手段が検出する。そして、車速
検出手段は車両の車速を検出する。又、指示手段は前輪
用モータをスイッチング素子に接続することを指示す
る。車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が停止
している状態で指示手段が操作されると、発進走行制御
手段は開閉手段を制御して前輪用モータをスイッチング
素子に接続する。そして、発進走行制御手段は操作量検
出手段が検出した走行操作手段の操作量に基づいてスイ
ッチング素子をチョッパ制御し、前輪及び後輪用モータ
を直流電源に接続して駆動制御する。そのため、前輪及
び後輪が回転して車両が発進をする。

【００２７】又、車速検出手段からの検出信号に基づい
て車両が走行を開始すると、走行制御手段は開閉手段を
制御して前輪用モータをスイッチング素子から切離す。
そして、走行制御手段は操作量検出手段が検出した走行
操作手段の操作量に基づいてスイッチング素子をチョッ
パ制御して後輪用モータのみを駆動制御する。そのた
め、後輪のみが後輪用モータによって回転し、前輪は従
動輪となる。

【００２８】従って、車両に発進時のみ前輪及び後輪が
前輪及び後輪用モータによって回転するため、滑りやす
い路面での発進時のスリップが防止されるとともに、車
両の発進が円滑に行われる。又、車両の発進時のみ前輪
が前輪用モータによって回転されるので、前輪の早期摩
耗の防止を図り、稼働時間が長くなる。しかも、前輪及
び後輪用モータを駆動制御するスイッチング素子は１つ
となるため、構成をコンパクト化することが可能とな
る。

【００２９】請求項６記載の発明によれば、車速検出手
段からの検出信号に基づいて車速が予め定められた速度
以上となったとき、走行制御手段は開閉手段を制御して
前輪をスイッチング素子から切離し、操作量検出手段が
検出した走行操作手段の操作量に基づいて後輪用モータ
のみに対応したスイッチング素子をチョッパ制御するこ
とにより後輪用モータを直流電源に接続して駆動制御す
る。

【００３０】従って、車両が走行を開始して走行速度が
安定した後、前輪用モータによる前輪の駆動を停止する
ため、滑りやすい路面の発進時のスリップをより確実に
行われる。又、車両の発進時のみ前輪が前輪用モータに
よって回転されるので、前輪の早期摩耗の防止を図り、
稼働時間が長くなる。しかも、前輪及び後輪用モータを
駆動制御するスイッチング素子は１つとなるため、構成
をコンパクト化することが可能となる。

【００３１】請求項７記載の発明によれば、走行制御手
段により後輪用モータに対応したスイッチング素子のみ
がチョッパ制御され、該後輪用モータが駆動制御された
後は車速検出手段からの検出信号に基づいて車両の車速
が予め定められた車速未満となっても制御無効化手段は
前進用駆動モータを駆動制御しない。

【００３２】従って、車両の走行中においては前輪用駆
動モータが駆動制御されないので、稼働時間が長くな
り、前輪の早期摩耗が防止される。

【００３３】

【実施例】以下、本発明をバッテリ搭載型リーチ式フォ
ークリフトに具体化した一実施例を図１〜図７に基づい
て説明する。

【００３４】図３〜図５に示すように、リーチ式フォー
クリフトにおける車両１の前面側には左右一対のレグ２
Ｒ，２Ｌが延出して設けられ、そのレグ２Ｒ，２Ｌの間
に前後方向に移動可能なマストＭが配設されている。そ
して、マストＭの前面側には左右一対のフォークＦが設
けられ、このフォークＦはマストＭに沿って上下に昇降
するようになっている。

【００３５】前記レグ２Ｒ，２Ｌの外側にはそれぞれギ
アボックス３Ｒ，３Ｌが配設されている。ギアボックス
３Ｌの先端側には左前輪４Ｌが、ギアボックス３Ｒの先
端側には右前輪４Ｒがそれぞれ配設されている。又、ギ
アボックス３Ｌの基端側には前輪用駆動モータとしての
左駆動モータ５Ｌが、ギアボックス３Ｒの基端側には前
輪用駆動モータとしての右駆動モータ５Ｒがそれぞれ配
設されている。右前輪４Ｒにはその回転速度（車速）Ｒ
を検出する回転速度センサ６が配設されている。

【００３６】図４に示すように、車両１の下部左側には
操舵駆動輪を兼ねる後輪７が設けられ、同じく右側には
キャスタホイール８が配設されている。又、図５に示す
ように、車両１の内部には後輪を回転駆動する後輪用駆
動モータとしての走行用モータ９が配設されている。
又、後輪７にはギア１０が一体回動可能に連結され、こ
のギア１０にはその操舵角度θを検出する操舵角センサ
１１が設けられている。

【００３７】前記後輪７は車両１の運転席Ｗに設けられ
たハンドルＨの回転量に基づいて図示しない操舵用モー
タを駆動させて操舵されるようになっている。車両１の
運転席Ｗには走行操作手段としてのアクセルレバー１２
が設けられている。前記アクセルレバー１２にはその操
作量Ｓを検出する操作量検出手段としてのポテンショメ
ータ１３が設けられている。又、アクセルレバー１２に
は該アクセルレバー１２の回転方向、即ち操作方向を検
出してその方向信号Ｄとして出力する操作方向スイッチ
１４が設けられている。

【００３８】車両１の運転席Ｗには運転者が前輪４Ｒ，
４Ｌの駆動を選択するための前輪駆動スイッチ１５が設
けられており、前輪駆動スイッチ１５から選択信号Ｃが
出力されるようになっている。更に、車両１の内部には
各駆動モータ５Ｒ，５Ｌ及び走行用モータ９を駆動制御
するための発進走行制御手段、走行制御手段及び制御無
効化手段としての駆動制御装置２０が配設されている。

【００３９】次に、駆動制御回路２０の電気的構成に付
いて詳述する。図１に示すように、駆動制御装置２０
は、後輪駆動回路部２１、前輪駆動回路部２２及びコン
トローラ２３とから構成され、これらは直流電源として
のバッテリ２４に接続されている。

【００４０】後輪駆動回路部２１は走行用モータ９の駆
動回路であって、該走行用モータ９は回生用コンタクタ
２５を介してバッテリ２４に接続されている。この走行
用モータ９は直巻直流モータであって、電機子９ａと界
磁巻線９ｂとから構成されている。

【００４１】界磁巻線９ｂには後輪前進用コンタクタ２
６及び後輪後進用コンタクタ２７が接続されている。そ
して、両コンタクタ２６，２７の相補的な切り換え動作
により、界磁巻線９ｂに流れる磁界電流の方向が変化
し、走行用モータ９が正逆転されるようになっている。

【００４２】スイッチチング素子としてのメイントラン
ジスタ２８はそのコレクタが後輪後進用コンタクタ２７
及び後輪前進用コンタクタ２６側に接続され、エミッタ
がバッテリ２４のマイナス側に接続されている。従っ
て、メイントランジスタ２８は走行用モータ９に対して
直列に接続されている。そして、そのベース端子には前
記コントローラ２３から公知のチョッパ信号が入力され
る。

【００４３】フライホイールダイオード２９はそのアノ
ードが界磁巻線９ｂの後輪前進用コンタクタ２６側に接
続され、カソードがバッテリ２４のプラス側に接続され
ている。又、フライホイールダイオード３０はそのアノ
ードが界磁巻線９ｂの後輪後進用コンタクタ２７側に接
続され、カソードがバッテリ２４のプラス側に接続され
ている。

【００４４】全駆動電流センサ３１は走行用モータ９と
回生用コンタクタ２５との間に接続されている。全駆動
電流センサ３１はバッテリ２４から供給される全駆動電
流値Ｉｔを検出して前記コントローラ２３に出力するよ
うになっている。

【００４５】回生用トランジスタ３２はそのコレクタが
バッテリ２４のプラス端子に接続され、エミッタが回生
用抵抗３３を介して電機子９ａの後輪前進用及び後輪後
進用コレクタ２６，２７側に接続されている。回生用ト
ランジスタ３２のベースには前記コントローラ２３から
駆動信号が入力されるようになっている。

【００４６】回生用ダイオード３４はそのカソードが回
生用コンタクタ２５の電機子９ａ側に接続され、アノー
ドがバッテリ２４のマイナス側に接続されている。バイ
パスコンタクタ３５はメイントランジスタ２８のコレク
タ・エミッタ間に並列に接続されている。

【００４７】公知のスナバ回路３６は同様にメイントラ
ンジスタ２８のコレクタ・エミッタ間に並列に接続され
ている。次に、前輪駆動回路部２２の電気的構成に付い
て説明する。

【００４８】右駆動モータ５Ｒ及び左駆動モータ５Ｌは
マグネット型直流モータであり、それぞれ電機子５Ｒ
ａ，５Ｌａ及び界磁マグネット５Ｒｂ，５Ｌｂから構成
されている。右駆動モータ５Ｒは開閉手段としての右モ
ータ用コンタクタ４０と直列に接続され、左駆動モータ
５Ｌは同じく開閉手段としての左モータ用コンタクタ４
１と直列に接続されている。そして、右モータ用コンタ
クタ４０と右駆動モータ５Ｒ及び左モータ用コンタクタ
４１と左駆動モータ５Ｌは並列に接続されている。

【００４９】更に、この両端には前輪前進用コンタクタ
４２及び前輪後進用コンタクタ４３が接続されている。
そして、両コンタクタ４２，４３の相補的な切り換え動
作により、電機子５Ｒａ，５Ｌａに流れる電流の方向が
変化し、右駆動モータ５Ｒ及び左駆動モータ５Ｌが正逆
転するようになっている。

【００５０】そして、右駆動モータ５Ｒ及び左駆動モー
タ５Ｌは前輪前進用コンタクタ４２及び前輪後進用コン
タクタ４３を介して一端が前記電機子９ａの全駆動電流
センサ３１側に接続され、他端が前記メイントランジス
タ２８のコレクタ側に接続されている。従って、走行用
モータ９、右駆動モータ５Ｒ及び左駆動モータ５Ｌはバ
ッテリ２４に対して並列に接続されている。

【００５１】前輪駆動電流センサ４６は電機子９ａの回
生用コンタクタ２５側と前輪前進用コンタクタ４２及び
前輪後進用コンタクタ４３との間に接続されている。前
輪駆動電流センサ４６は全駆動電流の内、右及び左駆動
モータ５Ｒ，５Ｌに供給される前輪駆動電流Ｉｆを検出
して前記コントローラ２３に出力する。

【００５２】フライホイールダイオード４４はそのアノ
ードが右駆動モータ５Ｒ及び左駆動モータ５Ｌの前輪前
進用コンタクタ４２側に接続され、カソードが前記電機
子９ａの回生用コンタクタ２５側に接続されている。
又、フライホイールダイオード４５はそのアノードが右
モータ用コンタクタ４０及び左モータ用コンタクタ４１
の前輪後進用コンタクタ４３側に接続され、カソードが
前記電機子９ａの回生用コンタクタ２５側に接続されて
いる。

【００５３】次に、コントローラ２３の電気的構成を図
２に基づいて説明する。コントローラ２３はバッテリ２
４のプラス・マイナスの各端子間に接続されている。コ
ントローラ２３は制御部（以下ＣＰＵという）５０及び
記憶部５１とから構成されている。

【００５４】記憶部５１にはＣＰＵ５０を作動させるた
めの制御プログラムが記憶されている。この制御プログ
ラムは操作量Ｓ、操舵角θ、進行方向信号Ｄ、回転速度
Ｒ及び選択信号Ｃに基づいて、前記各コンタクタ２５，
２６，２７，３５，４０，４１，４２，４３の投入また
は開放（切離し）を指示するプログラムを有している。
更に、回生用トランジスタ３２のオン・オフを指示する
ためのプログラムを有している。また制御プログラムは
操作量Ｓに基づいてメイントランジスタ２８を駆動する
ためのチョッパ信号を生成するためのプログラムを有し
ている。

【００５５】又、記憶部５１には、図６，７に示すよう
に、ポテンショメータ１３が検出したアクセルレバー１
２の操作量Ｓに対するチョッパ信号のデューティー比を
算出するためのマップが記憶されている。このマップ
は、フォークリフトの発進時、即ち前輪４Ｒ，４Ｌ及び
後輪７が共に駆動される発進モードにおいて使用される
前後輪駆動用マップ（図７）が記憶されている。同様
に、発進終了後、即ち前輪４Ｒ，４Ｌを駆動させる両駆
動モータ５Ｌ，５Ｒへの駆動電流の供給が停止され、後
輪７のみが駆動される走行モードにおいて使用される後
輪駆動用マップ（図６）とが記憶されている。

【００５６】制御プログラムにおいては、回転速度Ｒに
基づいて、この２つのマップが使い分けられるようにな
っている。前後輪駆動用マップは後輪操舵用マップに対
して、操作量Ｓが所定の値に達した後は、デューティー
比の上昇率が低くなるようになっており、また、その最
高値も低く設定されている。

【００５７】又、記憶部５１には、前記前後輪駆動用マ
ップに対応して設定された図示しない前後輪電流制限値
マップが記憶されている。この前後輪電流制限値マップ
は発進モード時において、アクセルレバー１２の操作量
Ｓに対する最大許容電流値Ｉｍａｘ１として使用され
る。

【００５８】又、記憶部５１には、前記後輪駆動用マッ
プに対応して設定された図示しない後輪電流制限値マッ
プが記憶されている。この後輪電流制限値マップは走行
モード時において、アクセルレバー１２の操作量Ｓに対
する最大許容電流値Ｉｍａｘ２として使用される。

【００５９】ＣＰＵ５０には前記ポテンショメータ１３
が検出したアクセルレバー１２の操作量ＳがＡ／Ｄ変換
器５２を介して入力される。同じく、ＣＰＵ５０には前
記操作方向スイッチ１４の進行方向信号Ｄが入力され
る。ＣＰＵ５０には前記操舵角センサ１１が検出した操
舵角θがＡ／Ｄ変換器５３を介して入力される。又、Ｃ
ＰＵ５０には前記回転速度センサ６が検出した回転速度
Ｒがインターフェース５４を介して入力される。更に、
前輪選択スイッチ１５からの選択信号Ｃが入力される。

【００６０】そして、ＣＰＵ５０は前輪選択スイッチ１
５のオン操作に基づく選択信号Ｃを入力すると、前記左
右両駆動モータ５Ｌ，５Ｒ及び走行用モータ９を駆動し
て走行するための３モータ駆動モードの制御を実行す
る。反対に、ＣＰＵ５０は前輪選択スイッチ１５のオフ
操作に基づく選択信号Ｃを入力すると、走行用モータ９
のみを駆動して走行するための１モータ駆動モードの制
御を実行するようになっている。

【００６１】又、ＣＰＵ５０は、左右両駆動モータ５
Ｌ，５Ｒ及び走行用モータ９を駆動して走行するための
制御において発進モードと走行モードを選択して実行す
る。ＣＰＵ５０は前記回転速度Ｒに基づいてその時の車
速を算出し、車速がゼロ（停止）した状態から予め定め
た車速（発進終了車速）に到達するまでは発進モードに
基づく走行制御を行う。そして、車速Ｒが発進終了車速
に到達した後、ＣＰＵ５０は走行モードに基づく走行制
御を行う。又、車速Ｒが発進終了車速に到達した後、Ｃ
ＰＵ５０は走行モードに基づく走行制御を行うが、その
後、発進終了車速を下回る例えば低速走行を行っても発
進モードに切り換わらない。即ち、車速Ｒが発進終了車
速を下回っても右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌが駆動制
御されないようになっている。

【００６２】ＣＰＵ５０は、前記前輪駆動電流センサ４
６が検出した前輪駆動電流値Ｉｆをノイズ除去用のフィ
ルタ６１及びＡ／Ｄ変換器６２を介して入力し、その時
々の前輪駆動回路部２２に流れる前輪駆動電流値Ｉｆを
入力する。尚、フィルタ６１を介して出力される前輪駆
動電流値Ｉｆは比較器６３に出力される。比較器６３は
この前輪駆動電流値Ｉｆと前輪過電流制限値設定回路
（以下、前輪ＯＣＬ設定回路という）６４で設定した過
電流制限値（前輪ＯＣＬ値）とを比較する。

【００６３】前輪ＯＣＬ値はマグネット型モータの左右
両駆動モータ５Ｌ，５Ｒのマグネットが減磁されないた
めの最大許容電流値であって、予め定め試験または計算
で求めたものである。そして、前輪ＯＣＬ値は２種類用
意されていて、左駆動モータ５Ｌ、右駆動モータ５Ｒの
いずれか一方が駆動しているときの前輪ＯＣＬ値Ｉｋ１
及び左右両駆動モータ５Ｌ，５Ｒか両方駆動していると
きの前輪ＯＣＬ値Ｉｋ２が設定されている。

【００６４】そして、前輪ＯＣＬ設定回路６４は左右両
駆動モータ５Ｌ，５Ｒのいずれか一方が駆動していると
きいるときには前輪ＯＣＬ値Ｉｋ１を、左右両駆動モー
タ５Ｌ，５Ｒが駆動しているときには前輪ＯＣＬ値Ｉｋ
２を比較器６３に出力するようになっている。そして、
比較器６３は前輪駆動電流値Ｉｆと前輪ＯＣＬ値Ｉｋ１
（Ｉｋ２）とを比較し、前輪駆動電流値Ｉｆのほうが大
きいとき、Ｈレベルの第１の制限信号Ｓ１をＣＰＵ５０
に出力する。

【００６５】又、ＣＰＵ５０は、前記全電流検出センサ
３１が検出した全駆動電流値Ｉｔをノイズ除去用のフィ
ルタ６５及びＡ／Ｄ変換器６６を介して入力し、その時
々の全駆動電流値Ｉｔを入力する。尚、フィルタ６５を
介して出力される全駆動電流値Ｉｔは比較器６７に出力
される。

【００６６】比較器６７はこの全駆動電流値Ｉｔと前後
輪過電流制限値設定回路（以下、前後輪ＯＣＬ設定回路
という）６８で設定した過電流制限値（前後輪ＯＣＬ
値）Ｉｋ３とを比較する。前後輪ＯＣＬ値Ｉｋ３はメイ
ントランジスタ２８の最大許容電流値であって、予め定
め試験または計算で求めたものである。そして、比較器
６７は全駆動電流値Ｉｔと前後輪ＯＣＬ値Ｉｋ３と比較
し、全駆動電流値Ｉｔのほうが大きいとき、Ｈレベルの
第２の制限信号Ｓ２をＣＰＵ５０に出力する。

【００６７】ＣＰＵ５０は、後輪前進及び後輪後進用コ
ンタクタ２６，２７、前輪前進及び前輪後進用コンタク
タ４２，４３並びに右及び左モータ用コンタクタ４０，
４１を投入・切離しさせるための図示しない励磁コイル
を駆動するための駆動信号をそれぞれのコイル駆動回路
６９ａ〜６９ｆに出力する。ＣＰＵ５０は、回生用コン
タクタ２５及びバイパスコンタクタ３５を投入・切離し
させるための図示しない励磁コイルを駆動するための駆
動信号をそれぞれのコイル駆動回路６９ｇ，６９ｈに出
力する。

【００６８】尚、ＣＰＵ５０は右及び左モータ用コンタ
クタ４０，４１を投入・切離しさせるためにコイル駆動
回路６９ｅ，６９ｆに出力する駆動信号を前記前輪ＯＣ
Ｌ設定回路６４に出力する。そして、前輪ＯＣＬ設定回
路６４はこの両駆動信号の有無によって前輪ＯＣＬ値Ｉ
ｋ１，Ｉｋ２のいずれか一方を比較器６３に出力するよ
うになっている。即ち、設定回路６４は両コンタクタ４
０，４１が投入される場合には前輪ＯＣＬ値Ｉｋ２を、
いずれか一方のみが投入される場合には前輪ＯＣＬ値Ｉ
ｋ１を出力する。

【００６９】ＣＰＵ５０は前記した発進モードにおいて
図７に示す前後輪駆動用マップを選択し、アクセルレバ
ー１２の操作量Ｓに対するデューティ比のチョッパ信号
をアンド回路７０を介して前記メイントランジスタ２８
のベース端子に出力するようになっている。又、ＣＰＵ
５０は前記した走行モードにおいて図６に示す後輪駆動
用マップを選択し、アクセルレバー１２の操作量Ｓに対
するデューティ比のチョッパ信号をアンド回路７０を介
して前記メイントランジスタ２８に出力するようになっ
ている。

【００７０】又、発進モードにおいて、ＣＰＵ５０は操
舵角センサ１１が検出した操舵角θに基づいて右モータ
用及び左モータ用コンタクタ４０，４１を切離し制御す
る。即ち、車両１を右旋回し操舵角θが左に３３度以上
の右旋回となったとき、ＣＰＵ５０は右モータ用コンタ
クタ４０を切離しをさせるための信号をコイル駆動回路
６９ｅに出力するようになっている。そして、ＣＰＵ５
０は右駆動モータ５Ｒの電源を遮断しフリー状態にして
右前輪４Ｒが従動輪となるようにする。

【００７１】又、車両１を左旋回し操舵角θが右に４０
度以上の左旋回となったとき、ＣＰＵ５０は左モータ用
コンタクタ４１を切離しさせるための信号をコイル駆動
回路６９ｆに出力するようになっている。そして、ＣＰ
Ｕ５０は左駆動モータ５Ｌの電源を遮断しフリー状態に
して右前輪４Ｒが従動輪となるようにする。

【００７２】この発進モードにおける旋回時の制御は、
右旋回では内輪となる右前輪４Ｒが外輪となる左前輪４
Ｌより旋回速度が遅くなり、左旋回では内輪となる左前
輪４Ｌが外輪となる右前輪４Ｒより旋回速度が遅くな
る。この速度差は旋回速度が小さい内輪側のモータは、
電機子電流が増大し、旋回速度が大きい外輪側のモータ
は電機子電流は減少する。そして、本実施例では内輪側
のモータの電機子電流が許容電流を超えないようにする
とともに、外輪側のモータの電機子電流が減少し駆動能
力の低下を防止するようにしている。

【００７３】本実施例では、予め試験して右前輪４Ｒと
左前輪４Ｌの旋回速度比が６０％以下になったとき、内
輪側のモータの電源を遮断するようにしている。即ち、
旋回速度比が６０％以下となる操舵角θは、右旋回の場
合には左に３３度以上、左旋回の場合には右に４０度以
上である。尚、右旋回と左旋回の場合とその操舵角が相
違するのは、図４に示すように後輪７が車両１に対して
左側に変位しているため、右旋回の場合における右前輪
４Ｒの旋回半径と左前輪４Ｌの旋回半径が、左旋回の場
合における右前輪４Ｒの旋回半径と左前輪４Ｌの旋回半
径が相違するからである。又、旋回速度比はその右前輪
４Ｒの旋回半径と左前輪４Ｌの旋回半径の比で求めるこ
とができ、その各旋回半径は操舵角θと回半径の車両１
の長さによって求めることができる。更に、走行モード
において、アクセルレバー１２を前進方向から中立位置
を介して後進方向に操作すると、ＣＰＵ５０はスイッチ
バック操作と判断する。この時、ＣＰＵ５０は後輪前進
用及び後輪後進用コンタクタ２６，２７を走行用モータ
９が後進駆動される向きに切り換える。尚、後進走行に
おいても同様に、アクセルレバー１２を後進方向から中
立位置を介して前進方向に操作しても、スイッチバック
操作となる。

【００７４】スイッチバック操作されると、ＣＰＵ５０
は、まず回生制動が可能可能か否か判断、即ちその時の
回転速度Ｒ（車速）が回生制動が可能な車速にあるかど
うかを判断するようになっている。尚、回生制動が可能
な車速は予め試験・実験等で求めたものである。そし
て、今の車速Ｒが回生制動が可能な車速内にあるとき、
ＣＰＵ５０は回生用コンタクタ２５を切離し、回生制動
を行わせる。

【００７５】即ち、ＣＰＵ５０はメイントランジスタ２
８及び回生用トランジスタ３２をオンさせて公知の予備
励磁を行い、予備励磁が終了するとメイントランジスタ
２８及び回生用トランジスタ３２をオフさせる。ＣＰＵ
５０はこの予備励磁に基づいて回生電流を発生させるよ
うになっている。

【００７６】この回生電流は全駆動電流センサ３１にて
検出され、その回生電流値はＣＰＵ５０に出力される。
そして、回生電流が予め定めた許容電流値以上になった
とき、ＣＰＵ５０はメイントランジスタ２８をチョッパ
制御して回生電流を抑える。この許容電流値は予め記憶
部５１にマップとして記憶されている。このマップはそ
の時のアクセルレバー１２のスイッチバック操作におけ
る操作量Ｓに対する回生電流の許容電流値であって、操
作量Ｓに比例して許容電流値が大きくなるようになって
いる。

【００７７】回生制動ができない車速になると、ＣＰＵ
５０はプラギング制動に移る。ＣＰＵ５０は、コイル駆
動回路６９ａ，６９ｂを介して走行用モータ９が後進駆
動するように後輪前進及び後輪後進用コンタクタ２６，
２７を切換投入するとともに、コイル駆動回路６９ｃ，
６９ｄを介して右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌが後進駆
動するように前輪前進及び前輪後進用コンタクタ４２，
４３を切換投入する。又、ＣＰＵ５０はコイル駆動回路
６９ｇを介して回生用コンタクタ２５を投入する。

【００７８】更に、ＣＰＵ５０は、コイル駆動回路６９
ｅ，６９ｆを介して右及び左モータ用コンタクタ４０，
４１を投入するとともに、コイル駆動回路６９ｃ，６９
ｄを介して右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌが後進駆動す
るように前輪前進及び前輪後進用コンタクタ４２，４３
を投入する。そして、ＣＰＵ５０は、その時のアクセル
レバー１２のスイッチバック操作における操作量Ｓに対
するデューティ比でメイントランジスタ２８をチョッパ
制御するようになっている。そして、ＣＰＵ５０は右及
び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌ及び走行用モータ９は逆転し
後進駆動してプラギング制動を実行する。尚、スイッチ
バック操作したとき、回生制動ができない車速の場合に
は、ＣＰＵ５０は回生制動を行うことなく直ちにプラギ
ング制動のための制御を開始する。

【００７９】アンド回路７０はノット回路７１及びオア
回路７２，７３を介して前記第１及び第２の制限信号Ｓ
１，Ｓ２を入力するようになっている。そして、Ｈレベ
ルの第１及び第２の制限信号Ｓ１，Ｓ２のうち少なくと
もいずれか一方が出力されたとき、アンド回路７０は前
記チョッパ信号をメンイトランジスタ２８に出力しない
ようになっている。又、アンド回路７０はノット回路７
１及びオア回路７２を介して比較器７４からのＨレベル
の第３の制限信号Ｓ３に基づいてチョッパ信号をメイン
トランジスタ２８に出力しないようになっている。

【００８０】比較器７４は前記Ａ／Ｄ変換器６６にてデ
ジタル変換された全駆動電流値ＩｔとＣＰＵ５０から出
力される前記した前後輪電流制限マップに基づく最大許
容電流値Ｉｍａｘ１又は後輪電流制限マップに基づく最
大許容電流値Ｉｍａｘ２と比較する。

【００８１】即ち、発進モード時には、ＣＰＵ５０は前
後輪電流制限マップに基づいてその時の操作量Ｓに対す
る最大許容電流値Ｉｍａｘ１を比較器７４に出力する。
比較器７４は全駆動電流値Ｉｔとこの最大許容電流値Ｉ
ｍａｘ１とを比較し、全駆動電流値Ｉｔが大きいときＨ
レベルの第３の制限信号Ｓ３を出力する。

【００８２】又、走行モード時には、ＣＰＵ５０は後輪
電流制限マップに基づいてその時の操作量Ｓに対する最
大許容電流値Ｉｍａｘ２を比較器７４に出力する。比較
器７４は全駆動電流値Ｉｔとこの最大許容電流値Ｉｍａ
ｘ２とを比較し、全駆動電流値Ｉｔが大きいときＨレベ
ルの第３の制限信号Ｓ３を出力する。

【００８３】上記のように構成したリーチ式フォークリ
フトの走行制御装置の作用について説明する。前輪選択
スイッチ１５がオン操作され、ＣＰＵ５０が３モータ駆
動モードにある場合、前進走行を開始すべくアクセルレ
バー１２を中立位置から前進方向に操作する。このと
き、リーチフォークリフトは停止しているため回転速度
Ｒ（車速）はゼロであるので、ＣＰＵ５０は発進モード
となっている。尚、アクセルレバー１２を中立位置から
後進方向に操作してフォークリフトを後進させる場合に
も発進モードとなる。

【００８４】そして、アクセルレバー１２が前進方向に
操作されると、ＣＰＵ５０は、コイル駆動回路６９ａ，
６９ｂを介して走行用モータ９が前進駆動するように後
輪前進及び後輪後進用コンタクタ２６，２７を投入す
る。ＣＰＵ５０は、コイル駆動回路６９ｅ，６９ｆを介
して右及び左モータ用コンタクタ４０，４１を投入する
とともに、コイル駆動回路６９ｃ，６９ｄを介して右及
び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌが前進駆動するように前輪前
進及び前輪後進用コンタクタ４２，４３を投入する。更
に、ＣＰＵ５０はコイル駆動回路６９ｇ，６９ｈを介し
て回生用コンタクタ２５及びバイパスコンタクタ３５を
投入する。

【００８５】続いて、ＣＰＵ５０は、発進モードである
ことに基づいて図７の前後輪駆動用マップを選択する。
そして、選択されたマップに基づいてその時のアクセル
レバー１２の操作量Ｓに対するチョッパ信号のデューテ
ィ比を算出し、その算出したデューティ比のチョッパ信
号をアンド回路７０を介してメイントランジスタ２８に
出力する。

【００８６】メイントランジスタ２８はこのチョッパ信
号に基づいてオン・オフされ、バッテリ２４から走行用
モータ９、右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌに駆動電源が
供給される。従って、走行用モータ９、右及び左駆動モ
ータ５Ｒ，５Ｌは回転駆動を開始する。この図７に示す
前後輪駆動用マップの操作量Ｓに対するチョッパ信号の
デューティ比は、図６に示す走行モードにおける後輪駆
動用マップの操作量Ｓに対するチョッパ信号のデューテ
ィ比より小さく設定されている。従って、電源供給率は
小さく急激な電源供給は行われない。その結果、走行用
モータ９、右及び左モータ用コンタクタ４０，４１の急
回転、即ちリーチフォークリフトの急発進はなくスムー
ズな発進を行うことができる。

【００８７】走行用モータ９、右及び左駆動モータ５
Ｒ，５Ｌが回転すると、コントローラ２３には前輪駆動
電流値Ｉｆ及び全駆動電流値Ｉｔが入力される。そし
て、前輪駆動電流値Ｉｆが前輪ＯＣＬ値Ｉｋ２（この場
合左右駆動モータ５Ｌ，５Ｒがともに駆動）より大きく
なっている場合、又は全駆動電流値Ｉｔが前後輪ＯＣＬ
値Ｉｋ３より大きくなっている場合には、Ｈレベルの第
１又は第２の制限信号Ｓ１，Ｓ２が出力される。そし
て、コントローラ２３はメイントランジスタ２８及び左
右駆動モータ５Ｌ，５Ｒの保護のために、チョッパ信号
のメイントランジスタ２８への出力をアンド回路７０に
て遮断し、電源供給を休止する。

【００８８】同様に、全駆動電流値Ｉｔが前後輪電流制
限マップに基づく最大許容電流値Ｉｍａｘ１より大きく
なっている場合には、Ｈレベルの第３の制限信号Ｓ３が
出力される。そして、コントローラ２３はメイントラン
ジスタ２８及び左右駆動モータ５Ｌ，５Ｒの保護のため
に、チョッパ信号のメイントランジスタ２８への出力を
アンド回路７０にて遮断し、電源供給を休止する。

【００８９】そして、電源供給が休止して全駆動電流値
Ｉｔ又は前輪駆動電流値Ｉｆが低減し、Ｈレベルの第１
〜第３の制限信号Ｓ１〜Ｓ３が消失すると、再びチョッ
パ信号がメイントランジスタ９に出力される。

【００９０】ところで、発進モードにおいて、車両１が
右旋回し操舵角θが左に３３度以上（旋回速度比が６０
％以上）となると、ＣＰＵ５０は右モータ用コンタクタ
４０を切り離す。従って、右駆動モータ５Ｒは電源の供
給が遮断されフリー状態となり右前輪４Ｒが従動輪とな
る。その結果、右旋回によって、旋回速度が小さくなる
ことに基づいて右駆動モータ５Ｒの電機子電流の許容電
流以上に増大するのを未然に防止する。又、右駆動モー
タ５Ｒの電機子電流の増大に基づいて旋回速度の大きい
左駆動モータ５Ｌの電機子電流の減少による駆動力の低
下を未然に防止することができる。従って、スムーズな
右旋回発進が行える。

【００９１】更に、ハンドルＨを操作し車両１を左旋回
し操舵角θが右に４０度以上（旋回速度比が６０％以
下）となると、ＣＰＵ５０は左モータ用コンタクタ４１
を切り離す。従って、左駆動モータ５Ｌは電源の供給が
遮断されフリー状態となり右前輪４Ｌが従動輪となる。
その結果、左旋回によって、旋回速度が小さくなること
に基づいて左駆動モータ５Ｌの電機子電流の許容電流以
上に増大するのを未然に防止する。又、左駆動モータ５
Ｌの電機子電流の増大に基づいて旋回速度の大きい左駆
動モータ５Ｌの電機子電流の減少による駆動力の低下を
未然に防止することができる。従って、車両１のスムー
ズな左旋回発進が行える。

【００９２】やがて、車速（回転速度Ｒ）が上昇し、予
め定めた発進終了車速に到達すると、ＣＰＵ５０は発進
モードから走行モードとに切り換わる。走行モードにな
ると、ＣＰＵ５０は、コイル駆動回路６９ｃ〜６９ｆに
切離しのための駆動信号を出力し、発進モード時に投入
されていた前輪前進及び後進用コンタクタ４２，４３並
びに右及び左モータ用コンタクタ４０，４１を切り離
す。従って、前輪駆動回路部２２にはバッテリ２４から
の電源の供給が遮断され、左及び右駆動モータ５Ｌ，５
Ｒの回転はフリー状態となる。その結果、走行用モータ
９にだけバッテリ２４からの電源の供給が行われる。

【００９３】又、ＣＰＵ５０は走行モードの切り換わり
に基づいて図６に示す走行モードにおける後輪駆動用マ
ップを選択し、この後輪駆動用マップに基づいて操作量
Ｓに対するチョッパ信号のデューティ比を算出する。従
って、電源供給率は大きくなり、しかも走行用モータ９
にだけ電源供給が行われるため、目的の車速に速やかに
到達させることができる。

【００９４】又、ＣＰＵ５０は走行モードに基づいて前
後輪電流制限マップに代えて後輪電流制限マップを選択
する。そして、ＣＰＵ５０は後輪電流制限マップに基づ
き最大許容電流値Ｉｍａｘ２を比較器７４に出力する。
従って、比較器７４はこの最大許容電流値Ｉｍａｘ２と
全駆動電流値Ｉｔとを比較してＨレベルの第３の制限信
号Ｓ３を出力する。尚、この走行モードにおいては、前
輪駆動回路部２２にはバッテリ２４からの電源の供給が
遮断されているので、前輪駆動電流値Ｉｆはゼロとなっ
て、Ｈレベルの第１の制限信号Ｓ１は比較器６３から出
力されない。そして、第２又は第３の制限信号Ｓ２，Ｓ
３が出力されると、後輪駆動用マップに基づいてＣＰＵ
５０が算出した操作量Ｓに対するデューティ比のチョッ
パ信号はアンド回路７０にて遮断される。

【００９５】従って、走行モードは後輪駆動用マップに
基づいて算出された操作量Ｓに対するデューティ比のチ
ョッパ信号に基づいて走行用モータ９のみが駆動制御さ
れ、車両１は走行する。

【００９６】走行モードにおいて、アクセルレバー１２
を前進方向から中立位置を介して後進方向に操作する
と、ＣＰＵ５０は後輪前進用及び後輪後進用コンタクタ
２６，２７を後進駆動の向きに切り換えるとともに、そ
の時の回転速度Ｒ（車速）が回生制動が可能な車速にあ
るか否かを判断する。そして、今の車速が回生制動が可
能な車速内にあるとき、ＣＰＵ５０は回生用コンタクタ
２５を切り離す。

【００９７】回生用コンタクタ２５が切り離されると、
ＣＰＵ５０はメイントランジスタ２８及び回生用トラン
ジスタ３２を制御して公知の予備励磁を行い、走行用モ
ータ９に起電力を増大させ回生電流を発生させる。回生
電流は、バッテリ２４のマイナス端子、回生用ダイオー
ド３４、全駆動電流センサ３１、電機子９ａ、後輪後進
コンタクタ２７（後進から前進のスイッチバック操作の
場合には後輪前進コンタク２６）、界磁巻線９ｂ、フラ
イホイールダイオード２９（後進から前進のスイッチバ
ック操作の場合にはダイオード３０）を介してバッテリ
２４のプラス端子に流れ、走行用モータ９の発電エネル
ギーはバッテリ２４に回生される。

【００９８】この回生電流は全駆動電流センサ３１にて
検出され、その回生電流値はＣＰＵ５０に出力される。
回生電流が予め定めた許容電流値以上になったとき、Ｃ
ＰＵ５０はメイントランジスタ２８をチョッパ制御して
回生電流を抑える。

【００９９】やがて、回生制動ができない車速になる
と、ＣＰＵ５０はプラギング制動に移る。ＣＰＵ５０は
回生用コンタクタ２５を投入させるとともに、右及び左
駆動モータ５Ｒ，５Ｌが後進駆動するように前輪前進及
び前輪行進用コンタクタ４２，４３を切換投入する。更
に、ＣＰＵ５０は右及び左モータ用コンタクタ４０，４
１を投入する。そして、ＣＰＵ５０は、その時のアクセ
ルレバー１２の操作量Ｓに対するデューティ比でメイン
トランジスタ２８をチョッパ制御する。従って、右及び
左駆動モータ５Ｒ，５Ｌ及び走行用モータ９は逆転し後
進駆動してプラギング制動が開始される。

【０１００】本実施例では、右及び左駆動モータ５Ｒ，
５Ｌ及び走行用モータ９を並列に接続し、その並列回路
に対してメイントランジスタ２８を直列に接続した。従
って、一つのメイントランジスタ２８をチョッパ制御す
ることで、右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌ及び走行用モ
ータ９を発進、走行及び制動制御することができ、回路
構成を簡単にすることができる。又、個々のモータ５
Ｒ，５Ｌ，９について制御する必要がないので、ＣＰＵ
５０の負担は軽減されるとともに、ソフトウェアも軽減
することができる。

【０１０１】又、発進モードにおいて、走行用モータ９
の他に右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌを駆動させ、走行
モードにおいて右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌの駆動制
御を停止し、フリーな状態となるので、発進時において
はスリップすることなくスムーズに車両１を発進させる
ことができ、走行時においてはバッテリ２４の無用な電
源が消費することはない。従って、車両１の稼働時間を
長くすることができる。又、車速が予め定められた車速
以上となると、後輪７のみが走行用モータ９によって回
転されるので、前輪４Ｒ，４Ｌの早期摩耗を防止するこ
とができる。

【０１０２】又、発進時において、右及び左駆動モータ
５Ｒ，５Ｌに過電流が流れた時、右及び左駆動モータ５
Ｒ，５Ｌの電源を遮断するようにしたので、マグネット
型直流モータである右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌのマ
グネットが減磁されトルク特性が低下されることはな
い。同様に、走行用モータ９に過電流が流れた時、走行
用モータ９の電源を遮断するようにしたので、走行用モ
ータ９及びメイントランジスタ２８の損傷を未然に防止
することができる。

【０１０３】更に、発進時において旋回させ、前輪４
Ｒ，４Ｌの旋回速度比が６０％以上になったとき、内輪
側の前輪を駆動するモータの電源を遮断するようにし
た。従って、内輪側の前輪を駆動するモータの過電流を
防止し、外輪側の前輪を駆動するモータのトルク減少を
防止しスムーズな旋回を行うことができる。

【０１０４】本実施例においては、前輪選択スイッチ１
５がオン操作され、回転速度センサ６からの検出信号に
基づいて車速がゼロとなっている状態でアクセルレバー
１２が操作されると、コントローラ２３は右及び左駆動
モータ５Ｒ，５Ｌ及び走行用モータ９を駆動制御した。
そのため、前輪４Ｒ，４Ｌ及び後輪７はそれぞれのモー
タ５Ｒ，５Ｌ，９によって回転する。そして、予め定め
られた車速になると、コントローラ２３は走行用モータ
９のみを駆動制御し、後輪７のみ回転させた。

【０１０５】この結果、滑りやすい路面では前輪選択ス
イッチ１５をオン操作することで、発進時のスリップ防
止、前輪４Ｒ，４Ｌの早期摩耗の防止、車両１の稼働時
間を長くすることが可能となる。又、通常のコンクリー
ト路面等滑りやすい路面以外では前輪選択スイッチ１５
をオフ操作することで、発進時も後輪７のみが回転さ
れ、前輪４Ｒ，４Ｌの早期摩耗の防止が徹底される。

【０１０６】又、車速が予め定められた車速以上となる
と、後輪７のみが走行用モータ９によって回転されるの
で、前輪４Ｒ，４Ｌの早期摩耗を防止することができ
る。更に、発進時のみ右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌが
駆動するので、バッテリ２４の消費を少なくすることが
でき、車両１の稼働時間を長くすることができる。

【０１０７】本実施例においては、予め定められた車速
以上となったとき、右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌの駆
動制御を停止するようにしたが、回転速度センサ６から
の検出信号に基づいて車両１が走行を開始したと同時に
右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌの駆動制御を停止するよ
うに制御することも可能である。

【０１０８】本実施例においては、発進時に前輪選択ス
イッチ１５がオン操作されているとき、右及び左駆動モ
ータ５Ｒ，５Ｌを駆動するように設定したが、この前輪
選択スイッチ１５を省略する。そして、回転速度センサ
６からの検出信号に基づいて車速がゼロとなる発進時に
右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌ及び走行用モータ９を駆
動制御するように構成することも可能である。

【０１０９】この場合、右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌ
の駆動制御を停止するタイミングは車両１が走行を開始
した時点でもよいし、予め定められた車速以上となった
時点でもよい。

【０１１０】更に、前輪選択スイッチ１５のオン操作に
基づいて車両１の発進時のみ右及び左駆動モータ５Ｒ，
５Ｌを駆動制御するように構成した。この他に、前輪選
択スイッチ１５がオン操作された場合、車両１の発進
時、走行中に関係なく強制的に右及び左駆動モータ５
Ｒ，５Ｌを駆動制御し、前輪選択スイッチ１５のオフ操
作に基づいて強制的に右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌの
駆動制御を無効化するように構成することも可能であ
る。

【０１１１】本実施例においては、回転速度センサ６か
らの検出信号に基づいて車速を求めたが、バッテリ２４
の電圧を検出する電圧センサを設け、この電圧センサか
らの電圧値及び全駆動電流センサ３１の電流値に基づい
て車速を算出するように構成することも可能である。

【０１１２】本実施例では、右モータ及び左モータ用コ
ンタクタ４０，４１の投入、切離し及びメイントランジ
スタ２８のチョッパ制御によって右及び左駆動モータ５
Ｒ，５Ｌ及び走行用モータ９を駆動制御することができ
るので、駆動制御装置２０の回路構成をコンパクト化す
ることができる。

【０１１３】この他に、図８に示すように、必要に応じ
て右及び左駆動モータ５Ｒ，５Ｌそれぞれに対応したチ
ョッパ制御用トランジスタＴｒ１，Ｔｒ２を設けるとと
もに、走行用モータ９にチョッパ制御用トランジスタＴ
ｒ３を設ける。そして、前輪４Ｒ，４Ｌ及び後輪７を駆
動制御して車両１を発進させたい場合、全てのチョッパ
制御用トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ３をチョッパ制御す
る。又、車両１が走行を開始した後は、チョッパ制御用
トランジスタＴｒ３のみをチョッパ制御するように構成
することも可能である。

【０１１４】又、本実施例においては、アクセルレバー
１２に具体化したが、アクセルペダルの踏込量に基づい
て車速を制御し、図示しないディレクションスイッチに
基づいて進行方向を制御するように構成することも可能
である。

【０１１５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、前
輪の早期摩耗を防止するとともに、稼働時間を長し、し
かも滑りやすい路面でのスリップ防止及び車両の発進を
円滑に行うことができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るリーチ式フォークリフトの走行制
御装置の駆動制御回路図である。

【図２】コントローラの構成を示すブロック図である。

【図３】リーチ式フォークリフトの側面図である。

【図４】リーチ式フォークリフトの概略平面図である。

【図５】リーチ式フォークリフトの概略平面図である。

【図６】後輪のみが駆動される場合のアクセルレバーの
操作量に対するチョッパ信号のデューティ比が設定され
たマップ図である。

【図７】後輪及び前輪がともに駆動される場合のアクセ
ルレバーの操作量に対するチョッパ信号のデューティ比
が設定されたマップ図である。

【図８】本発明に係る走行制御装置の別例を示すブロッ
ク構成図である。

【符号の説明】

１…車両、２Ｒ，２Ｌ…レグ、３Ｒ，３Ｌ…前輪、４
Ｒ，４Ｌ…前輪、５Ｒ，５Ｌ…前輪用駆動モータとして
の右及び左駆動モータ、６…車速検出手段としての回転
速度センサ、７…後輪、９…後輪用駆動モータとしての
走行用モータ、１２…走行操作手段としてのアクセルレ
バー、１３…操作量検出手段としてのポテンショメー
タ、１５…指示手段としての前輪選択スイッチ、２０…
発進走行制御手段、走行制御手段及び制御無効化手段と
しての駆動制御装置、２４…直流電源としてのバッテ
リ、２８…スイッチング素子としてのメイントランジス
タ、４０，４１…開閉手段としての右及び左モータ用コ
ンタクタ、Ｆ…フォーク、Ｈ…ハンドル、Ｒ…車速、Ｓ
…操作量、Ｔｒ１〜Ｔｒ３…スイッチング素子としての
チョッパ制御用トランジスタ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両前方の左右両側に設けられたレグに
   沿って前後にスライドするフォークを設け、前記左右両
   側のレグに設けられた前輪を駆動する前輪用モータをそ
   れぞれ設けるとともに、前記車両の下部にハンドルの操
   作量に基づいて操舵されるとともに後輪用駆動モータに
   より駆動される後輪を設けたリーチ式フォークリフトの
   走行制御装置において、 前記車両の発進時には走行操作手段の操作量に基づいて
   スイッチング素子をチョッパ制御することにより前記前
   輪用及び後輪用モータを駆動制御して前輪及び後輪の回
   転を開始させ、前記前輪及び後輪の回転により車両の発
   進後には走行操作手段の操作量に基づいてスイッチング
   素子をチョッパ制御することにより後輪用モータのみを
   駆動制御して後輪を回転させ車両を走行させるようにし
   たリーチ式フォークリフトの走行制御装置。
2. 【請求項２】 車両前方の左右両側に設けられたレグに
   沿って前後にスライドするフォークを設け、前記左右両
   側のレグに設けられた前輪を駆動する前輪用モータをそ
   れぞれ設けるとともに、前記車両の下部にハンドルの操
   作量に基づいて操舵されるとともに後輪用駆動モータに
   より駆動される後輪を設けたリーチ式フォークリフトの
   走行制御装置において、 前記前輪用及び後輪用モータを駆動するための直流電源
   と、 前記車両に設けられた走行操作手段の操作量を検出する
   操作量検出手段と、 前記前輪用及び後輪用モータを個々に制御するスイッチ
   ング素子と、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が停止
   している状態で走行操作手段が操作されたとき、走行操
   作手段の操作量に基づいて各スイッチング素子をチョッ
   パ制御して前輪用及び後輪用モータを駆動制御する発進
   走行制御手段と、 前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が走行
   開始した後、走行操作手段の操作量に基づいて後輪用モ
   ータに対応したスイッチング素子のみをチョッパ制御し
   て該後輪用モータを駆動制御する走行制御手段とを備え
   たリーチ式フォークリフトの走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行制御手段は車速検出手段の検出
   信号に基づいて車両の車速が予め定められた車速以上と
   なったとき、後輪用モータに対応したスイッチング素子
   のみをチョッパ制御して後輪用モータを駆動制御する請
   求項２記載のリーチ式フォークリフトの走行制御装置。
4. 【請求項４】 車両前方の左右両側に設けられたレグに
   沿って前後にスライドするフォークを設け、前記左右両
   側のレグに設けられた前輪を駆動する前輪用モータをそ
   れぞれ設けるとともに、前記車両の下部にハンドルの操
   作量に基づいて操舵されるとともに後輪用駆動モータに
   より駆動される後輪を設けたリーチ式フォークリフトの
   走行制御装置において、 前記前輪用及び後輪用モータを駆動するための直流電源
   と、 前記車両に設けられた走行操作手段の操作量を検出する
   操作量検出手段と、 前記前輪用及び後輪用モータを制御するスイッチング素
   子と、 前記前輪用モータをスイッチング素子に対して接続又は
   切離しする開閉手段と、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が停止
   している状態で走行操作手段が操作されたとき、前記開
   閉手段を制御して前輪用モータをスイッチング素子に対
   して接続するとともに、走行操作手段の操作量に基づい
   てスイッチング素子をチョッパ制御して前輪用及び後輪
   用モータを駆動制御する発進走行制御手段と、 前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が走行
   開始した後、前記開閉手段を制御して前輪用モータをス
   イッチング素子から切離すとともに、走行操作手段の操
   作量に基づいてスイッチング素子をチョッパ制御して後
   輪用モータを駆動制御する走行制御手段とを備えたリー
   チ式フォークリフトの走行制御装置。
5. 【請求項５】 車両前方の左右両側に設けられたレグに
   沿って前後にスライドするフォークを設け、前記左右両
   側のレグに設けられた前輪を駆動する前輪用モータをそ
   れぞれ設けるとともに、前記車両の下部にハンドルの操
   作量に基づいて操舵されるとともに後輪用駆動モータに
   より駆動される後輪を設けたリーチ式フォークリフトの
   走行制御装置において、 前記前輪用及び後輪用モータを駆動するための直流電源
   と、 前記車両に設けられた走行操作手段の操作量を検出する
   操作量検出手段と、 前記前輪用及び後輪用モータを制御するスイッチング素
   子と、 前記前輪用モータをスイッチング素子に対して接続又は
   切離しする開閉手段と、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記開閉手段を制御して前輪用モータをスイッチング素
   子に接続することを指示する指示手段と、 前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が停止
   している状態で前記指示手段が操作されると、前記開閉
   手段を制御してスイッチング素子に対して前輪用モータ
   が接続され、前記走行操作手段の操作量に基づいてスイ
   ッチング素子をチョッパ制御して前輪用及び後輪用モー
   タを駆動制御する発進走行制御手段と、 前記車速検出手段からの検出信号に基づいて車両が走行
   開始した後、前記開閉手段を制御して前輪用モータをス
   イッチング素子から切離すとともに、走行操作手段の操
   作量に基づいてスイッチング素子をチョッパ制御して後
   輪用モータを駆動制御する走行制御手段とを備えたリー
   チ式フォークリフトの走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記走行制御手段は車速検出手段の検出
   信号に基づいて車両の車速が予め定められた車速以上と
   なったとき、前記開閉手段を制御して前輪用モータをス
   イッチング素子から切離すとともに、スイッチング素子
   をチョッパ制御して後輪用モータを駆動制御する請求項
   ４又は５記載のリーチ式フォークリフトの走行制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記走行制御手段により後輪用モータに
   対応したスイッチング素子のみがチョッパ制御され、該
   後輪用モータが駆動制御された後は車速検出手段からの
   検出信号に基づいて車両の車速が予め定められた車速未
   満となっても前進用駆動モータを駆動制御しないように
   無効化する制御無効化手段を備えた請求項３又は６記載
   のリーチ式フォークリフトの走行制御装置。