JPH07160336A - ロケートピンの位置制御装置 - Google Patents
ロケートピンの位置制御装置Info
- Publication number
- JPH07160336A JPH07160336A JP5310880A JP31088093A JPH07160336A JP H07160336 A JPH07160336 A JP H07160336A JP 5310880 A JP5310880 A JP 5310880A JP 31088093 A JP31088093 A JP 31088093A JP H07160336 A JPH07160336 A JP H07160336A
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- Japan
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- locate pin
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/18—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for positioning only
Abstract
(57)【要約】
【目的】 多少の位置ずれが生じていてもロケート穴を
探し出す機能を有するロケートピンの位置制御装置を提
供すること。 【構成】 ロケートピン１０を所定の位置に位置決めし
た際、ロケート穴の検出ができなかったときには、ロケ
ート穴形状判定部２９は加工データ記憶部からロケート
穴の形状に関する情報を読み込んで、ロケートピン駆動
部２０によりロケートピン１０をスクロール動作させ
る。この動作中にロケート穴がみつかれば、ロケートピ
ン１０の挿入動作を行う。
探し出す機能を有するロケートピンの位置制御装置を提
供すること。 【構成】 ロケートピン１０を所定の位置に位置決めし
た際、ロケート穴の検出ができなかったときには、ロケ
ート穴形状判定部２９は加工データ記憶部からロケート
穴の形状に関する情報を読み込んで、ロケートピン駆動
部２０によりロケートピン１０をスクロール動作させ
る。この動作中にロケート穴がみつかれば、ロケートピ
ン１０の挿入動作を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロケートピンを位置決
めする際、ロケートピンとロケート穴との位置がずれて
いる場合にロケート穴の位置を探索するロケートピンの
位置制御装置に関する。
めする際、ロケートピンとロケート穴との位置がずれて
いる場合にロケート穴の位置を探索するロケートピンの
位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、自動車の車体などを組み立て
る場合には、比較的簡易な構造で精度の良い位置決めが
可能なロケータが用いられている。このロケータには図
５に示すようなロケートピン１０が設けられているが、
このロケートピンは車体に予め設けられているロケート
穴１２に係合して車体を所定位置に位置決めできるよう
にしたものである。
る場合には、比較的簡易な構造で精度の良い位置決めが
可能なロケータが用いられている。このロケータには図
５に示すようなロケートピン１０が設けられているが、
このロケートピンは車体に予め設けられているロケート
穴１２に係合して車体を所定位置に位置決めできるよう
にしたものである。
【０００３】このロケートピンの先端部分には、ロケー
ト穴を検出するセンサ１４が設けられている。ロケート
ピン１０が所定の位置に位置決めされ、車体が搬送され
てきた場合に、ロケート穴１２の検出を条件にロケート
ピン１０の挿入動作が実行される。
ト穴を検出するセンサ１４が設けられている。ロケート
ピン１０が所定の位置に位置決めされ、車体が搬送され
てきた場合に、ロケート穴１２の検出を条件にロケート
ピン１０の挿入動作が実行される。
【０００４】この場合、ロケート穴１２の検出が行われ
なかったら上記のような挿入動作の実行はされずに、エ
ラーとして処理される。
なかったら上記のような挿入動作の実行はされずに、エ
ラーとして処理される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロケータにあっては、図６に示すように、ロ
ケートピン１０の設定位置とロケート穴１２の位置とが
僅かにずれている場合であっても、センサ１２からは図
７に示すようなレベルＡのセンサ出力しか得られず、こ
の出力はロケートの挿入動作に必要なレベルＢのセンサ
出力には及ばないために、ロケート穴１２が存在しない
ものとして認識され、この結果設備の動作が停止される
という問題がある。
うな従来のロケータにあっては、図６に示すように、ロ
ケートピン１０の設定位置とロケート穴１２の位置とが
僅かにずれている場合であっても、センサ１２からは図
７に示すようなレベルＡのセンサ出力しか得られず、こ
の出力はロケートの挿入動作に必要なレベルＢのセンサ
出力には及ばないために、ロケート穴１２が存在しない
ものとして認識され、この結果設備の動作が停止される
という問題がある。
【０００６】確かに、ロケートピン１０との位置ずれが
ある場合には、安全上または品質管理の面からも挿入動
作を行わない方がよいが、センサ１４の出力特性が図７
に示すような穴の位置ずれに対して敏感に変化する特性
を持っているので、位置ずれがあるからといって必ずし
も設備を停止させる必要はない。設備を停止させること
は生産効率の低下に直接影響するため、多少のずれであ
れば、ロケートピン１０自体がロケート穴１２に係合で
きるようになっていれば、設備停止の機会を著しく減少
させることができるようになる。
ある場合には、安全上または品質管理の面からも挿入動
作を行わない方がよいが、センサ１４の出力特性が図７
に示すような穴の位置ずれに対して敏感に変化する特性
を持っているので、位置ずれがあるからといって必ずし
も設備を停止させる必要はない。設備を停止させること
は生産効率の低下に直接影響するため、多少のずれであ
れば、ロケートピン１０自体がロケート穴１２に係合で
きるようになっていれば、設備停止の機会を著しく減少
させることができるようになる。
【０００７】本発明は、このような着眼点に立って創作
されたものであり、多少の位置ずれが生じていてもロケ
ート穴を探し出し、ロケーロピンの挿入動作を行うこと
ができるロケートピンの位置制御装置の提供を目的とす
る。
されたものであり、多少の位置ずれが生じていてもロケ
ート穴を探し出し、ロケーロピンの挿入動作を行うこと
ができるロケートピンの位置制御装置の提供を目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、被位置決め部材に設けられているロケート
穴にロケートピンを挿入することで当該被位置決め部材
を所定位置に正確に位置決めする位置決め装置におい
て、当該ロケートピンの先端部分に設けられ、前記ロケ
ート穴を検出するロケート穴検出センサと、前記ロケー
トピンを駆動するロケートピン駆動手段と、前記ロケー
トピンが所定の位置に位置決めされた際、前記ロケート
穴検出センサによって前記ロケート穴の検出がされなか
ったときには、前記ロケートピンを渦巻き状に動作させ
るための信号を前記ロケートピン駆動手段に出力する制
御手段とを有することを特徴とする。
の本発明は、被位置決め部材に設けられているロケート
穴にロケートピンを挿入することで当該被位置決め部材
を所定位置に正確に位置決めする位置決め装置におい
て、当該ロケートピンの先端部分に設けられ、前記ロケ
ート穴を検出するロケート穴検出センサと、前記ロケー
トピンを駆動するロケートピン駆動手段と、前記ロケー
トピンが所定の位置に位置決めされた際、前記ロケート
穴検出センサによって前記ロケート穴の検出がされなか
ったときには、前記ロケートピンを渦巻き状に動作させ
るための信号を前記ロケートピン駆動手段に出力する制
御手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】このように構成した本発明装置は次のように動
作することになる。
作することになる。
【００１０】ロケート穴検出センサは、ロケートピンの
先端部分に設けられているセンサであって、このロケー
トピンが所定の位置に位置決めされた際に搬送されてき
た被位置決め部材に設けられてロケート穴を検出するも
のである。ロケートピンとロケート穴とに僅かの位置ず
れ場生じている場合には、ロケート穴の検出ができない
が、このような場合には、制御手段は、ロケートピンを
渦巻き状に動作させるための信号をロケートピン駆動手
段に出力する。ロケートピン駆動手段は、この信号を受
けてロケートピンを渦巻状に動作させ、この動作中にロ
ケート穴がみつかれば、ただちにこの動作を停止してロ
ケート穴への挿入動作を行う。
先端部分に設けられているセンサであって、このロケー
トピンが所定の位置に位置決めされた際に搬送されてき
た被位置決め部材に設けられてロケート穴を検出するも
のである。ロケートピンとロケート穴とに僅かの位置ず
れ場生じている場合には、ロケート穴の検出ができない
が、このような場合には、制御手段は、ロケートピンを
渦巻き状に動作させるための信号をロケートピン駆動手
段に出力する。ロケートピン駆動手段は、この信号を受
けてロケートピンを渦巻状に動作させ、この動作中にロ
ケート穴がみつかれば、ただちにこの動作を停止してロ
ケート穴への挿入動作を行う。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかるロケートピンの位置制
御装置の制御ブロック図である。
明する。図１は、本発明にかかるロケートピンの位置制
御装置の制御ブロック図である。
【００１２】ロケート穴検出センサ１４は、ロケートピ
ン１０の先端部分に設けられていて、ロケート穴１２の
検出を行うセンサである。ロケートピン駆動部２０は、
ロケートピン駆動手段及び制御手段として機能するもの
であり、ロケートピン１０をスクロール動作（渦巻状に
動作させること）させたり、ロケート穴１２への挿入動
作をさせたりするものである。このロケートピン駆動部
２０には、表示部２２が接続されているが、この表示部
２２には、ロケート穴１２がみつからなかった旨のメッ
セージが表示されるようになっている。
ン１０の先端部分に設けられていて、ロケート穴１２の
検出を行うセンサである。ロケートピン駆動部２０は、
ロケートピン駆動手段及び制御手段として機能するもの
であり、ロケートピン１０をスクロール動作（渦巻状に
動作させること）させたり、ロケート穴１２への挿入動
作をさせたりするものである。このロケートピン駆動部
２０には、表示部２２が接続されているが、この表示部
２２には、ロケート穴１２がみつからなかった旨のメッ
セージが表示されるようになっている。
【００１３】生産機械制御部２５は、生産ラインに設け
られている生産機械全体の動作を総括的に制御する機能
を持ったものであるが、このブロック図の場合には、ロ
ケートピン１０の位置決め位置に関する信号が出力され
る。加工データ記憶部２７は、ロケートピン１０の位置
決め位置に対応した位置のロケート穴１２の形状に関す
る情報が記憶されているものである。ロケート穴形状判
定部２９は、生産機械制御部２５からの位置決め位置に
関する信号と、加工データ記憶部２７に記憶されている
ロケート穴１２の形状に関する情報とに基づいてロケー
トピン１０の動作態様を選択する機能を有しているもの
である。以上の生産機械制御部２５、加工データ記憶部
２７及びロケート穴形状判定部２９は、制御手段として
機能する。
られている生産機械全体の動作を総括的に制御する機能
を持ったものであるが、このブロック図の場合には、ロ
ケートピン１０の位置決め位置に関する信号が出力され
る。加工データ記憶部２７は、ロケートピン１０の位置
決め位置に対応した位置のロケート穴１２の形状に関す
る情報が記憶されているものである。ロケート穴形状判
定部２９は、生産機械制御部２５からの位置決め位置に
関する信号と、加工データ記憶部２７に記憶されている
ロケート穴１２の形状に関する情報とに基づいてロケー
トピン１０の動作態様を選択する機能を有しているもの
である。以上の生産機械制御部２５、加工データ記憶部
２７及びロケート穴形状判定部２９は、制御手段として
機能する。
【００１４】以上のように構成された本発明装置は、図
２に示すフローチャートに基づいて次のように動作する
ことになる。
２に示すフローチャートに基づいて次のように動作する
ことになる。
【００１５】まず、ロケート穴形状判定部２９は、生産
機械制御部２５から出力されてくるロケートピン１０の
位置決め位置に関する信号を入力し（Ｓ１）、ロケート
ピン駆動部２０はこの信号に基づいてロケートピン１０
を所定の位置（図３に示すＡ点）に位置決めする（Ｓ
２）。ロケートピンの位置決めが終了したならば、ロケ
ート穴検出センサ１４からの検出信号を入力する（Ｓ
３）。通常であれば、搬送されてきた車体のロケート穴
１２の位置とロケートピン１０の位置とが一致すること
になるので、ロケート穴１２の検出が行われる筈である
が、この検出が行われなかった場合には、ロケート穴形
状判定部２９は加工データ記憶部２７から現在ロケート
ピン１０が挿入されようとしているロケートピン１０に
対応するロケート穴の形状に関する情報を入力し、その
ロケート穴の形状が丸穴であるか否かの判断をする（Ｓ
４，Ｓ５）。
機械制御部２５から出力されてくるロケートピン１０の
位置決め位置に関する信号を入力し（Ｓ１）、ロケート
ピン駆動部２０はこの信号に基づいてロケートピン１０
を所定の位置（図３に示すＡ点）に位置決めする（Ｓ
２）。ロケートピンの位置決めが終了したならば、ロケ
ート穴検出センサ１４からの検出信号を入力する（Ｓ
３）。通常であれば、搬送されてきた車体のロケート穴
１２の位置とロケートピン１０の位置とが一致すること
になるので、ロケート穴１２の検出が行われる筈である
が、この検出が行われなかった場合には、ロケート穴形
状判定部２９は加工データ記憶部２７から現在ロケート
ピン１０が挿入されようとしているロケートピン１０に
対応するロケート穴の形状に関する情報を入力し、その
ロケート穴の形状が丸穴であるか否かの判断をする（Ｓ
４，Ｓ５）。
【００１６】ロケート穴１２の形状が丸穴である場合に
は、ロケートピン駆動部２０はロケートピン１０を予め
設定されている丸穴スクロール動作（図４（ａ）に示す
ような渦巻状の動作）させる。このときの最終的なスク
ロールの半径ｒは、予め各穴の大きさにしたがって設定
されている（Ｓ６）。一方、ロケート穴１２の形状が角
穴である場合には、ロケートピン駆動部２０はロケート
ピン１０を予め設定されている角穴スクロール動作（図
４（ｂ）に示すような動作）させる。このときのスクロ
ールの半径も同様に予め設定してある（Ｓ７）。これら
のスクロール動作は、ロケート穴１２の検出がされるま
で行われる（Ｓ８，Ｓ９）。このスクロール動作を予め
設定されている探索可能範囲内で行ってもロケート穴１
２がみつからなかった場合には、とりあえずロケータ１
０を元のＡ点に戻して、ロケータ１０の検出ができなか
った旨を表示部２２に表示させる（Ｓ１０，Ｓ１１）。
ロケートピン１０を所定位置に設定した際にロケート穴
の検出ができた場合及びロケートピン１０のスクロール
動作によってロケート穴１２の検出ができた場合には、
ロケートピン１０をロケート穴１２が検出された位置で
停止させ、ロケート穴１２に挿入させる挿入処理を行っ
て、車体を所定意に位置に位置決めさせる。以上の処理
はロケート穴形状判定部２９とロケートピン駆動部２０
とによって行われる（Ｓ１２，Ｓ１３）。
は、ロケートピン駆動部２０はロケートピン１０を予め
設定されている丸穴スクロール動作（図４（ａ）に示す
ような渦巻状の動作）させる。このときの最終的なスク
ロールの半径ｒは、予め各穴の大きさにしたがって設定
されている（Ｓ６）。一方、ロケート穴１２の形状が角
穴である場合には、ロケートピン駆動部２０はロケート
ピン１０を予め設定されている角穴スクロール動作（図
４（ｂ）に示すような動作）させる。このときのスクロ
ールの半径も同様に予め設定してある（Ｓ７）。これら
のスクロール動作は、ロケート穴１２の検出がされるま
で行われる（Ｓ８，Ｓ９）。このスクロール動作を予め
設定されている探索可能範囲内で行ってもロケート穴１
２がみつからなかった場合には、とりあえずロケータ１
０を元のＡ点に戻して、ロケータ１０の検出ができなか
った旨を表示部２２に表示させる（Ｓ１０，Ｓ１１）。
ロケートピン１０を所定位置に設定した際にロケート穴
の検出ができた場合及びロケートピン１０のスクロール
動作によってロケート穴１２の検出ができた場合には、
ロケートピン１０をロケート穴１２が検出された位置で
停止させ、ロケート穴１２に挿入させる挿入処理を行っ
て、車体を所定意に位置に位置決めさせる。以上の処理
はロケート穴形状判定部２９とロケートピン駆動部２０
とによって行われる（Ｓ１２，Ｓ１３）。
【００１７】つまり、本実施例では、ロケートピン１０
を所定の位置に位置決めした場合に、ロケート穴１２が
検出されたときにはそのままロケートピン１０をロケー
ト穴１２に挿入し、一方、位置決めされた位置でロケー
トピン１０の検出が行われなかった場合には、挿入する
穴に対応する形状にしたがったスクロール動作を所定の
範囲内で行い、このスクロール動作中にロケート穴１０
がみつかればその穴を見付けた位置からロケートピン１
０の挿入を行う。
を所定の位置に位置決めした場合に、ロケート穴１２が
検出されたときにはそのままロケートピン１０をロケー
ト穴１２に挿入し、一方、位置決めされた位置でロケー
トピン１０の検出が行われなかった場合には、挿入する
穴に対応する形状にしたがったスクロール動作を所定の
範囲内で行い、このスクロール動作中にロケート穴１０
がみつかればその穴を見付けた位置からロケートピン１
０の挿入を行う。
【００１８】したがって、ロケートピン１０とロケート
穴１２との位置が若干ずれている場合であっても、ロケ
ート穴１２の検出をすることができるようになり、ロケ
ート穴１２の非検出を原因とする設備停止の機会を約６
０％程低減することができるようになる。
穴１２との位置が若干ずれている場合であっても、ロケ
ート穴１２の検出をすることができるようになり、ロケ
ート穴１２の非検出を原因とする設備停止の機会を約６
０％程低減することができるようになる。
【００１９】なお、ロケートピン１０をスクロール動作
させる場合には、そのロケートピン１０は図３のような
軌跡を描くようにその動作が制御されるが、これは一例
であって、この図の動きに限定されるものではない。
させる場合には、そのロケートピン１０は図３のような
軌跡を描くようにその動作が制御されるが、これは一例
であって、この図の動きに限定されるものではない。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ロケ
ートピンとロケート穴との位置が若干ずれているような
場合に、スクロール動作をさせて所定範囲内でロケート
穴の検出ができるようにしたので、ロケート穴の検出確
率を向上させることができるようになる。
ートピンとロケート穴との位置が若干ずれているような
場合に、スクロール動作をさせて所定範囲内でロケート
穴の検出ができるようにしたので、ロケート穴の検出確
率を向上させることができるようになる。
【図１】 本発明にかかるロケートピンの位置制御装置
の概略構成を示すブロック図である。
の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示した装置の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】 ロケートピンのスクロール動作の一例を示す
図である。
図である。
【図４】 ロケートピンのスクロール動作の内、（ａ）
は丸穴のスクロール動作を示す図であり、（ｂ）は角穴
のスクロール動作を示す図である。
は丸穴のスクロール動作を示す図であり、（ｂ）は角穴
のスクロール動作を示す図である。
【図５】 ロケートピンとロケート穴との正常な位置関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図６】 図５おける非正常の位置関係を示す図であ
る。
る。
【図７】 ロケート穴検出センサのセンサ出力特性を示
す図である。
す図である。
１０…ロケートピン、 １２…ロケ
ート穴、１４…ロケート穴検出センサ、 ２
０…ロケートピン駆動部、２２…表示部、
２５…生産機械制御部、２７…加工デー
タ記憶部、 ２９…ロケート穴形状判定
部。
ート穴、１４…ロケート穴検出センサ、 ２
０…ロケートピン駆動部、２２…表示部、
２５…生産機械制御部、２７…加工デー
タ記憶部、 ２９…ロケート穴形状判定
部。
Claims (1)
- 【請求項１】被位置決め部材に設けられているロケート
穴にロケートピンを挿入することで当該被位置決め部材
を所定位置に正確に位置決めする位置決め装置におい
て、 当該ロケートピンの先端部分に設けられ、前記ロケート
穴を検出するロケート穴検出センサと、 前記ロケートピンを駆動するロケートピン駆動手段と、 前記ロケートピンが所定の位置に位置決めされた際、前
記ロケート穴検出センサによって前記ロケート穴の検出
がされなかったときには、前記ロケートピンを渦巻き状
に動作させるための信号を前記ロケートピン駆動手段に
出力する制御手段とを有することを特徴とするロケート
ピンの位置制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310880A JPH07160336A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | ロケートピンの位置制御装置 |
| KR1019940033429A KR0148851B1 (ko) | 1993-12-10 | 1994-12-09 | 위치결정핀의 위치제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310880A JPH07160336A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | ロケートピンの位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07160336A true JPH07160336A (ja) | 1995-06-23 |
Family
ID=18010499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5310880A Pending JPH07160336A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | ロケートピンの位置制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07160336A (ja) |
| KR (1) | KR0148851B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012143842A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Sharp Corp | 探索装置、自動組付け装置、探索方法、およびプログラム |
-
1993
- 1993-12-10 JP JP5310880A patent/JPH07160336A/ja active Pending
-
1994
- 1994-12-09 KR KR1019940033429A patent/KR0148851B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012143842A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Sharp Corp | 探索装置、自動組付け装置、探索方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0148851B1 (ko) | 1998-12-15 |
| KR950017635A (ko) | 1995-07-20 |
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