JPH07160329A - 走行ロボットの誘導システム - Google Patents
走行ロボットの誘導システムInfo
- Publication number
- JPH07160329A JPH07160329A JP5341524A JP34152493A JPH07160329A JP H07160329 A JPH07160329 A JP H07160329A JP 5341524 A JP5341524 A JP 5341524A JP 34152493 A JP34152493 A JP 34152493A JP H07160329 A JPH07160329 A JP H07160329A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- robot
- traveling robot
- distance
- sub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 10
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 走行方向に連続した誘導ガイドを要しない走
行ロボットの誘導システムを提供する。 【構成】 所定の走行プログラムに従い走行する走行ロ
ボット１と、走行路２の一定距離毎及び各コーナ毎に当
走行路を幅方向に横切って設けられた帯状のサブゴール
マーク３と、走行ロボットに搭載されたサブゴール検出
手段１１，１２及び走行距離計測手段１３及びサブゴー
ルマーク検出時に計測距離を補正する手段１４及びロボ
ットの走行速度検出手段１５及び２ケの検出器１１，１
２間の時間差検出手段１６、更には、時間差と走行速度
を基に、当走行ロボットの走行方向を検出する手段１７
とより構成される。
行ロボットの誘導システムを提供する。 【構成】 所定の走行プログラムに従い走行する走行ロ
ボット１と、走行路２の一定距離毎及び各コーナ毎に当
走行路を幅方向に横切って設けられた帯状のサブゴール
マーク３と、走行ロボットに搭載されたサブゴール検出
手段１１，１２及び走行距離計測手段１３及びサブゴー
ルマーク検出時に計測距離を補正する手段１４及びロボ
ットの走行速度検出手段１５及び２ケの検出器１１，１
２間の時間差検出手段１６、更には、時間差と走行速度
を基に、当走行ロボットの走行方向を検出する手段１７
とより構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の走行プログラム
に従って自律的に走行するロボットの誘導システムに関
する。
に従って自律的に走行するロボットの誘導システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】病院や工場等で荷物を運搬する走行ロボ
ットは、予め定められたコースを自律的に走行する。走
行ロボットが走行するコースを磁気テープや反射テープ
等のガイドテープを走行路の延長方向に敷設する誘導ガ
イド方式では、ガイドテープの敷設コストや保守コスト
がかさむため、最近ではこのガイドテープを要しないガ
イドレス方式が研究され始めている。
ットは、予め定められたコースを自律的に走行する。走
行ロボットが走行するコースを磁気テープや反射テープ
等のガイドテープを走行路の延長方向に敷設する誘導ガ
イド方式では、ガイドテープの敷設コストや保守コスト
がかさむため、最近ではこのガイドテープを要しないガ
イドレス方式が研究され始めている。
【０００３】ガイドレス方式の走行ロボットは、走行路
のマッピングデータを使用する走行プログラムに従い自
律的に走行する。この場合、マッピングデータは誘導ガ
イド方式のガイドテープに相当し、何ｍ直進したら右旋
回する等の地図情報がベクタデータで記述されている。
のマッピングデータを使用する走行プログラムに従い自
律的に走行する。この場合、マッピングデータは誘導ガ
イド方式のガイドテープに相当し、何ｍ直進したら右旋
回する等の地図情報がベクタデータで記述されている。
【０００４】ガイドレス方式の走行ロボットは、走行途
中で障害物を検出すると、その障害物を迂回しながら走
行する。障害物の迂回に要する距離はマッピングデータ
には含まれていないので、そのまま走行すると、次のコ
ーナでの旋回に支障が生ずる。走行距離を計測するエン
コーダの計測誤差も距離データに影響を与えるため、走
行距離の計測誤差を累積させないためには、何らかの誤
差補正が必要になる。
中で障害物を検出すると、その障害物を迂回しながら走
行する。障害物の迂回に要する距離はマッピングデータ
には含まれていないので、そのまま走行すると、次のコ
ーナでの旋回に支障が生ずる。走行距離を計測するエン
コーダの計測誤差も距離データに影響を与えるため、走
行距離の計測誤差を累積させないためには、何らかの誤
差補正が必要になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のガイドレス方式
で、走行路の特徴点（例えば、コーナ）の画像を予め記
憶しておき、走行中は常時ＴＶカメラ等で周囲を監視
し、ＴＶカメラで撮像した画像が記憶してある特徴点の
画像と一致したとき、走行距離の計測誤差を補正する方
法がある。しかしながら、この方法は高価であるため、
安価に実施するには不向きである。
で、走行路の特徴点（例えば、コーナ）の画像を予め記
憶しておき、走行中は常時ＴＶカメラ等で周囲を監視
し、ＴＶカメラで撮像した画像が記憶してある特徴点の
画像と一致したとき、走行距離の計測誤差を補正する方
法がある。しかしながら、この方法は高価であるため、
安価に実施するには不向きである。
【０００６】走行ロボットの走行路の途中に磁気プレー
トや反射プレート等のディスクリートなサブゴールプレ
ートを貼り、これをロボット側のセンサで検出したとき
に走行距離の計測誤差を補正する方法もある。この方法
は安価に実施できるが、サブゴールプレートは走行路の
幅方向の一部だけに貼られるため、ロボット側のセンサ
で検出し損なうことがあり、確実性がない。
トや反射プレート等のディスクリートなサブゴールプレ
ートを貼り、これをロボット側のセンサで検出したとき
に走行距離の計測誤差を補正する方法もある。この方法
は安価に実施できるが、サブゴールプレートは走行路の
幅方向の一部だけに貼られるため、ロボット側のセンサ
で検出し損なうことがあり、確実性がない。
【０００７】本発明の第１の目的は、サブゴールマーク
を帯状にして走行路の幅方向一杯に敷設することで、距
離計測の誤差補正が必要なガイドレス方式のロボット側
センサで確実に検出できるようにする走行ロボットの誘
導システムを提供することにある。
を帯状にして走行路の幅方向一杯に敷設することで、距
離計測の誤差補正が必要なガイドレス方式のロボット側
センサで確実に検出できるようにする走行ロボットの誘
導システムを提供することにある。
【０００８】本発明の第２の目的は、前記サブゴールマ
ークを２個のサブマーク検出手段で検出することによ
り、その検出時間差から走行ロボットの走行方向を算出
できるようにする走行ロボットの誘導システムを提供す
ることにある。
ークを２個のサブマーク検出手段で検出することによ
り、その検出時間差から走行ロボットの走行方向を算出
できるようにする走行ロボットの誘導システムを提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る走行ロボッ
トの誘導システムは、所定の走行プログラムに従い走行
する走行ロボットと、この走行ロボットが走行する走行
路と、この走行路の一定距離毎および各コーナ毎に、前
記走行路を幅方向に横切って設けられた帯状のサブゴー
ルマークと、前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴ
ールマークを検出するサブゴール検出手段と、前記走行
ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行距離を計
測する距離計測手段と、前記走行ロボットに搭載され、
前記サブゴール検出手段が前記サブゴールマークを検出
したとき、前記距離計測手段の計測値を補正する距離補
正手段とを備えることを第１の特徴とする。
トの誘導システムは、所定の走行プログラムに従い走行
する走行ロボットと、この走行ロボットが走行する走行
路と、この走行路の一定距離毎および各コーナ毎に、前
記走行路を幅方向に横切って設けられた帯状のサブゴー
ルマークと、前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴ
ールマークを検出するサブゴール検出手段と、前記走行
ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行距離を計
測する距離計測手段と、前記走行ロボットに搭載され、
前記サブゴール検出手段が前記サブゴールマークを検出
したとき、前記距離計測手段の計測値を補正する距離補
正手段とを備えることを第１の特徴とする。
【００１０】本発明に係る走行ロボットの誘導システム
は、所定の走行プログラムに従い走行する走行ロボット
と、この走行ロボットが走行する走行路と、この走行路
の一定距離毎および各コーナ毎に、前記走行路を幅方向
に横切って設けられた帯状のサブゴールマークと、前記
走行ロボットに搭載され、前記サブゴールマークを検出
する２個のサブゴール検出手段と、前記走行ロボットに
搭載され、前記走行ロボットの走行距離を計測する距離
計測手段と、前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴ
ール検出手段が前記サブゴールマークを検出したとき、
前記距離計測手段の計測値を補正する距離補正手段と、
前記走行ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行
速度を検出する速度検出手段と、前記走行ロボットに搭
載され、前記２個のサブゴール検出手段が前記サブゴー
ルマークを検出したときの時間差を検出する時間差検出
手段と、この時間差検出手段で検出された時間差と前記
速度検出手段で検出された前記走行ロボットの走行速度
とを基に、前記走行ロボットの走行方向を検出する方向
検出手段とを備えることを第２の特徴とする。
は、所定の走行プログラムに従い走行する走行ロボット
と、この走行ロボットが走行する走行路と、この走行路
の一定距離毎および各コーナ毎に、前記走行路を幅方向
に横切って設けられた帯状のサブゴールマークと、前記
走行ロボットに搭載され、前記サブゴールマークを検出
する２個のサブゴール検出手段と、前記走行ロボットに
搭載され、前記走行ロボットの走行距離を計測する距離
計測手段と、前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴ
ール検出手段が前記サブゴールマークを検出したとき、
前記距離計測手段の計測値を補正する距離補正手段と、
前記走行ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行
速度を検出する速度検出手段と、前記走行ロボットに搭
載され、前記２個のサブゴール検出手段が前記サブゴー
ルマークを検出したときの時間差を検出する時間差検出
手段と、この時間差検出手段で検出された時間差と前記
速度検出手段で検出された前記走行ロボットの走行速度
とを基に、前記走行ロボットの走行方向を検出する方向
検出手段とを備えることを第２の特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明の第１の特徴によると、ロボット側で計
測される走行距離はサブゴールマーク検出の都度補正さ
れるため、走行距離の計測誤差が累積される度合いは、
サブゴールを設定しない場合比し低減される。しかも、
本発明のサブゴールマークは帯状であって、走行路の幅
方向一杯に敷設されているため、ロボットの走行位置が
走行路の幅方向にずれても検出し損なうことがない。
測される走行距離はサブゴールマーク検出の都度補正さ
れるため、走行距離の計測誤差が累積される度合いは、
サブゴールを設定しない場合比し低減される。しかも、
本発明のサブゴールマークは帯状であって、走行路の幅
方向一杯に敷設されているため、ロボットの走行位置が
走行路の幅方向にずれても検出し損なうことがない。
【００１２】本発明の第２の特徴によると、距離補正用
のサブゴールマークを利用してロボットの走行方向を検
出することができるので、ロボットの走行方向をマッピ
ングデータ通りに補正することができる。方向検出用に
は、２個のサブゴールマーク検出手段が必要であるが、
その内の１個は距離補正用のものを共用できる。
のサブゴールマークを利用してロボットの走行方向を検
出することができるので、ロボットの走行方向をマッピ
ングデータ通りに補正することができる。方向検出用に
は、２個のサブゴールマーク検出手段が必要であるが、
その内の１個は距離補正用のものを共用できる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。図１は、本発明に係る走行ロボットの誘導シス
テムの一実施例を示す平面図である。この図において、
１は車輪を回転させて工場や病院等の床面を走行する走
行ロボット、２はこのロボット１が走行する様に計画さ
れた走行路、３は走行路２の所定距離（例えば、１０
ｍ）毎に、およびコーナ毎に敷設されたサブゴールテー
プである。
明する。図１は、本発明に係る走行ロボットの誘導シス
テムの一実施例を示す平面図である。この図において、
１は車輪を回転させて工場や病院等の床面を走行する走
行ロボット、２はこのロボット１が走行する様に計画さ
れた走行路、３は走行路２の所定距離（例えば、１０
ｍ）毎に、およびコーナ毎に敷設されたサブゴールテー
プである。
【００１４】サブゴールテープ３は磁気テープや反射テ
ープであり、走行ロボット１の底面に設置された２個の
サブゴール検出部１１，１２で検出される。サブゴール
テープ３は、走行路２の幅方向一杯に敷設されるため、
ロボット１が走行路２の右端部、中央部、左端部のいず
れを通過しても、サブゴール検出部１１，１２で確実に
検出できる。
ープであり、走行ロボット１の底面に設置された２個の
サブゴール検出部１１，１２で検出される。サブゴール
テープ３は、走行路２の幅方向一杯に敷設されるため、
ロボット１が走行路２の右端部、中央部、左端部のいず
れを通過しても、サブゴール検出部１１，１２で確実に
検出できる。
【００１５】走行ロボット１は、走行路２の全てのマッ
ピングデータを記憶しているので、所定の走行プログラ
ムに従って走行路２を直進、旋回しながらゴールに到達
できる。走行時には壁面検出部４で走行路端部の壁面５
を検出し、常にロボット１と壁面５との距離が一定にな
るように制御する。このことで、ロボット１を壁面５に
沿って直進させることができる。
ピングデータを記憶しているので、所定の走行プログラ
ムに従って走行路２を直進、旋回しながらゴールに到達
できる。走行時には壁面検出部４で走行路端部の壁面５
を検出し、常にロボット１と壁面５との距離が一定にな
るように制御する。このことで、ロボット１を壁面５に
沿って直進させることができる。
【００１６】走行ロボット１は走行方向前方の障害物６
を障害物検出部７で検出し、その障害物６との衝突を回
避するために、一時的に迂回する衝突回避動作を行う。
この衝突回避を行うと、ロボットの走行距離の計測値が
当初予定されている走行路２のマーク間距離より大きく
なるので、そのままでは次のコーナでの旋回に支障がで
る。
を障害物検出部７で検出し、その障害物６との衝突を回
避するために、一時的に迂回する衝突回避動作を行う。
この衝突回避を行うと、ロボットの走行距離の計測値が
当初予定されている走行路２のマーク間距離より大きく
なるので、そのままでは次のコーナでの旋回に支障がで
る。
【００１７】例えば、サブゴールテープ３ａを通過する
際に距離補正したが、その後障害物６を迂回すると、そ
の分走行距離の計測値が増加し、次のサブゴールテープ
３ｂに到達する前に左旋回の指令がでる。これでは、左
旋回で壁面５に衝突することになるので、この場合はコ
ーナ直前のサブゴールテープ３ｂを検出するまで左旋回
の命令を実行しないようにする。
際に距離補正したが、その後障害物６を迂回すると、そ
の分走行距離の計測値が増加し、次のサブゴールテープ
３ｂに到達する前に左旋回の指令がでる。これでは、左
旋回で壁面５に衝突することになるので、この場合はコ
ーナ直前のサブゴールテープ３ｂを検出するまで左旋回
の命令を実行しないようにする。
【００１８】サブゴールテープ３ｂを検出したら、距離
補正をすると共にマッピングデータに従い左旋回する。
この左旋回を完了して次のサブゴールテープ３ｃを検出
したら、距離補正すると共に、直線走行に移行する。
補正をすると共にマッピングデータに従い左旋回する。
この左旋回を完了して次のサブゴールテープ３ｃを検出
したら、距離補正すると共に、直線走行に移行する。
【００１９】２個のサブゴール検出部１１，１２を用い
ることで、サブゴールテープ３を検出する都度走行方向
を確認し、直線部分で壁面５に沿って直進できるように
方向制御する。このサブゴール検出による方向制御は、
前述した壁面検出部４で壁面５を検出し、ロボット１と
壁面５との距離を一定に保つ制御と併用することができ
る。
ることで、サブゴールテープ３を検出する都度走行方向
を確認し、直線部分で壁面５に沿って直進できるように
方向制御する。このサブゴール検出による方向制御は、
前述した壁面検出部４で壁面５を検出し、ロボット１と
壁面５との距離を一定に保つ制御と併用することができ
る。
【００２０】図２は、ロボット１に搭載される各種検出
部および制御部の内、本発明の実施に必要な部分のブロ
ック図である。この図において、１１および１２は前述
した２個のサブゴール検出部である。第１のサブゴール
検出部１１は距離補正用に使用され、第１および第２の
サブゴール検出部１１，１２は方向検出用に使用され
る。
部および制御部の内、本発明の実施に必要な部分のブロ
ック図である。この図において、１１および１２は前述
した２個のサブゴール検出部である。第１のサブゴール
検出部１１は距離補正用に使用され、第１および第２の
サブゴール検出部１１，１２は方向検出用に使用され
る。
【００２１】距離計測部１３は、ロボット１の車輪に連
動した図示せぬロータリエンコーダからのパルスをカウ
ントして走行距離を計測する。サブゴール検出部１１は
サブゴールマーク３を検出する毎にサブゴール検出信号
を発生する。距離補正部１４はサブゴール検出部１１か
らのサブゴール検出信号を受けると、距離計測部１３の
計測値をゼロ補正する。このことにより、距離計測部１
３の距離計測値は常に累積誤差の少ない状態に保たれ
る。
動した図示せぬロータリエンコーダからのパルスをカウ
ントして走行距離を計測する。サブゴール検出部１１は
サブゴールマーク３を検出する毎にサブゴール検出信号
を発生する。距離補正部１４はサブゴール検出部１１か
らのサブゴール検出信号を受けると、距離計測部１３の
計測値をゼロ補正する。このことにより、距離計測部１
３の距離計測値は常に累積誤差の少ない状態に保たれ
る。
【００２２】時間差検出部１６は２個のサブゴール検出
部１１，１２からのサブゴール検出信号の発生時間の差
Δｔを検出する。例えば、２個のサブゴール検出部１
１，１２が図３に示すように、走行方向に直交して距離
Ｄだけ離れて配置されている場合、実線で示す走行方向
が破線で示す指示方向から角度θ回転した方向を指向し
ているとしたら、一方のサブゴール検出部１１がサブゴ
ールテープ３を検出してから他方のサブゴール検出部１
２が同じサブゴールテープ３を検出するまでにΔｔの時
間差が発生する。角度θはそのときの走行速度Ｖを用い
ると次式で表される。
部１１，１２からのサブゴール検出信号の発生時間の差
Δｔを検出する。例えば、２個のサブゴール検出部１
１，１２が図３に示すように、走行方向に直交して距離
Ｄだけ離れて配置されている場合、実線で示す走行方向
が破線で示す指示方向から角度θ回転した方向を指向し
ているとしたら、一方のサブゴール検出部１１がサブゴ
ールテープ３を検出してから他方のサブゴール検出部１
２が同じサブゴールテープ３を検出するまでにΔｔの時
間差が発生する。角度θはそのときの走行速度Ｖを用い
ると次式で表される。
【００２３】
【数１】ｔａｎθ＝Ｖ・Δｔ／Ｄ
【００２４】従って、速度検出部１５で走行速度Ｖを検
出し、これを方向検出部１７に入力する。方向検出部１
７は時間差検出部１６からの時間差Δｔと速度検出部１
５からの走行速度Ｖを基に方向θを算出する。走行制御
部１８は、予め記憶されているマッピングデータに基づ
き所定の走行プログラムを実行する際に、上述した方向
θ、速度Ｖ、距離Ｌを参照する。
出し、これを方向検出部１７に入力する。方向検出部１
７は時間差検出部１６からの時間差Δｔと速度検出部１
５からの走行速度Ｖを基に方向θを算出する。走行制御
部１８は、予め記憶されているマッピングデータに基づ
き所定の走行プログラムを実行する際に、上述した方向
θ、速度Ｖ、距離Ｌを参照する。
【００２５】以上の実施例では、２個のサブゴール検出
部１１，１２を走行方向と直交する方向に配置したが、
走行方向に沿って配置しても良い。また、サブゴールテ
ープ３を１箇所に２本離して並行に敷設しても良い。更
に、サブゴールテープ３そのもの、またはその近傍に位
置情報を示すＩＤタグやバーコードを設け、これをロボ
ット側で検出して使用するようにしても良い。
部１１，１２を走行方向と直交する方向に配置したが、
走行方向に沿って配置しても良い。また、サブゴールテ
ープ３を１箇所に２本離して並行に敷設しても良い。更
に、サブゴールテープ３そのもの、またはその近傍に位
置情報を示すＩＤタグやバーコードを設け、これをロボ
ット側で検出して使用するようにしても良い。
【００２６】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、サブ
ゴールマークを帯状にして走行路の幅方向一杯に敷設す
るようにしたので、距離計測の誤差補正が必要なガイド
レス方式のロボット側センサで前記サブゴールマークを
確実に検出できる走行ロボットの誘導システムを提供す
ることができる。また、本発明によれば、前記サブゴー
ルマークを２個のサブマーク検出手段で検出する様にし
たので、その検出時間差から走行ロボットの走行方向を
算出できる走行ロボットの誘導システムを提供すること
ができる。
ゴールマークを帯状にして走行路の幅方向一杯に敷設す
るようにしたので、距離計測の誤差補正が必要なガイド
レス方式のロボット側センサで前記サブゴールマークを
確実に検出できる走行ロボットの誘導システムを提供す
ることができる。また、本発明によれば、前記サブゴー
ルマークを２個のサブマーク検出手段で検出する様にし
たので、その検出時間差から走行ロボットの走行方向を
算出できる走行ロボットの誘導システムを提供すること
ができる。
【図１】 本発明に係る走行ロボットの誘導システムの
一実施例を示す平面図である。
一実施例を示す平面図である。
【図２】 本発明に係るロボット側の各種検出部および
制御部のブロック図である。
制御部のブロック図である。
【図３】 ロボットの走行方向検出原理の説明図であ
る。
る。
１…走行ロボット、２…走行路、３…サブゴールテー
プ、４…壁面検出部、５…壁面、６…障害物、７…障害
物検出部、１１…第１のサブゴール検出部、１２…第２
のサブゴール検出部、１３…距離計測部、１４…距離補
正部、１５…速度検出部、１６…時間差検出部、１７…
方向検出部、１８…走行制御部。
プ、４…壁面検出部、５…壁面、６…障害物、７…障害
物検出部、１１…第１のサブゴール検出部、１２…第２
のサブゴール検出部、１３…距離計測部、１４…距離補
正部、１５…速度検出部、１６…時間差検出部、１７…
方向検出部、１８…走行制御部。
Claims (2)
- 【請求項１】 所定の走行プログラムに従い走行する走
行ロボットと、 この走行ロボットが走行する走行路と、 この走行路の一定距離毎および各コーナ毎に、前記走行
路を幅方向に横切って設けられた帯状のサブゴールマー
クと、 前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴールマークを
検出するサブゴール検出手段と、 前記走行ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行
距離を計測する距離計測手段と、 前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴール検出手段
が前記サブゴールマークを検出したとき、前記距離計測
手段の計測値を補正する距離補正手段と、を備えること
を特徴とする走行ロボットの誘導システム。 - 【請求項２】 所定の走行プログラムに従い走行する走
行ロボットと、 この走行ロボットが走行する走行路と、 この走行路の一定距離毎および各コーナ毎に、前記走行
路を幅方向に横切って設けられた帯状のサブゴールマー
クと、 前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴールマークを
検出する２個のサブゴール検出手段と、 前記走行ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行
距離を計測する距離計測手段と、 前記走行ロボットに搭載され、前記サブゴール検出手段
が前記サブゴールマークを検出したとき、前記距離計測
手段の計測値を補正する距離補正手段と、 前記走行ロボットに搭載され、前記走行ロボットの走行
速度を検出する速度検出手段と、 前記走行ロボットに搭載され、前記２個のサブゴール検
出手段が前記サブゴールマークを検出したときの時間差
を検出する時間差検出手段と、 この時間差検出手段で検出された時間差と前記速度検出
手段で検出された前記走行ロボットの走行速度とを基
に、前記走行ロボットの走行方向を検出する方向検出手
段と、を備えることを特徴とする走行ロボットの誘導シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5341524A JPH07160329A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 走行ロボットの誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5341524A JPH07160329A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 走行ロボットの誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07160329A true JPH07160329A (ja) | 1995-06-23 |
Family
ID=18346738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5341524A Pending JPH07160329A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 走行ロボットの誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07160329A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196307A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-30 | インダストリアル・コントラクターズ・ホランド・ベー・ブエー | 無人自走車両の操縦制御装置及び操縦方法 |
| JPS62288909A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-15 | Fanuc Ltd | 無人搬送車の距離測定装置 |
| JPH03192406A (ja) * | 1989-12-22 | 1991-08-22 | Nec Corp | 搬送車の走行制御方法 |
-
1993
- 1993-12-10 JP JP5341524A patent/JPH07160329A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196307A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-30 | インダストリアル・コントラクターズ・ホランド・ベー・ブエー | 無人自走車両の操縦制御装置及び操縦方法 |
| JPS62288909A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-15 | Fanuc Ltd | 無人搬送車の距離測定装置 |
| JPH03192406A (ja) * | 1989-12-22 | 1991-08-22 | Nec Corp | 搬送車の走行制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2824189C (en) | Automatic guided vehicle system and method | |
| KR930011722B1 (ko) | 차량용 항법장치 및 차량이동 제어방법 | |
| US20190079537A1 (en) | Automatic guided vehicle | |
| EP1046568B1 (en) | Sensing device for detecting movement of vehicle by lane-marker | |
| JPS63314618A (ja) | 自律走行車両制御装置 | |
| JP2001515237A (ja) | 誘導ビームを使用した自律型運動ユニットのドッキング方法 | |
| BRPI0013149B1 (pt) | Processo e dispositivo para detecção da posição de um veículo em uma área pré-dada | |
| JPH07160329A (ja) | 走行ロボットの誘導システム | |
| JP3755217B2 (ja) | 車両の位置算出装置 | |
| JP2004504619A (ja) | 位置補正するためのナビゲーション機器及び位置補正するための方法 | |
| JPH01282615A (ja) | 自走式無人車の位置補正方式 | |
| JPH0443282B2 (ja) | ||
| JP4537606B2 (ja) | 走行キャリアの走行方法 | |
| JP2580032B2 (ja) | 車両用走行方位検出装置 | |
| JP3727429B2 (ja) | 車両の走行経路に対する位置関係算出方法 | |
| KR0161044B1 (ko) | 로보트의 주행제어장치 및 그 주행제어방법 | |
| JP2983527B1 (ja) | 車両の計測装置 | |
| KR0169647B1 (ko) | 자율주행 무인차 및 주행제어방법 | |
| JPH076801B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH073339B2 (ja) | 無人車両の方向及び位置の検出装置 | |
| JPS6274107A (ja) | 無人車両の走行コース教示装置 | |
| JPH08194535A (ja) | 位置検出システム | |
| JPH06332531A (ja) | 無人無軌道車 | |
| JP3735897B2 (ja) | 無人車誘導装置 | |
| JPH03154819A (ja) | 車両位置検出装置 |