JPH07156084A

JPH07156084A - 床置きロボット

Info

Publication number: JPH07156084A
Application number: JP29855693A
Authority: JP
Inventors: Hisao Nakakita; 尚夫中北; Masahito Isokawa; 雅人磯川; Kazuyuki Yamamoto; 和幸山本; Takayuki Uehara; 孝之植原
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1993-11-29
Filing date: 1993-11-29
Publication date: 1995-06-20
Anticipated expiration: 2014-02-03
Also published as: JP2852858B2

Abstract

(57)【要約】【目的】スライド機構１３により制御部３４を下部構造
１０から簡単に引き出すことができ、ロボットを移動す
ることなく、制御部３４における端子の接続・調整や制
御プログラムの変換作業を楽な作業姿勢で行なうことが
でき、したがってワークや工程の変更に対して迅速に対
応することができるとともに、また点検・修理作業も容
易に行なうことができる床置きロボットを提供するこ
と。【構成】下部構造１０に制御部３４を取り出すための
スライド機構１３が形成されている床置きロボット。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は床置きロボットに関し、
より詳細には、例えばＣＤカセットデッキ、オートチェ
ンジャー等を組み立てる際における小物部品の搭載やね
じ締め作業、あるいは基板への電子部品の搭載やクリン
チ作業等に、単独または複数台連続的に並べて用いられ
る汎用タイプの床置きロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＤカセットデッキ、オートチェンジャ
等を組み立てる場合、メインシャーシの所定箇所にギヤ
ーやレバー等の組み立て用部品を装着させたり、組み立
て用部品をねじ止めして固定させたり、シャーシの下側
に突き出た組み立て用部品における爪状の脚部を折り曲
げたり（クリンチ）する等の作業には床置きロボットが
用いられている。また基板にＩＦＴトランスや水晶発振
子等の電子部品を搭載する場合、前記基板上に形成され
た所定のリード孔に前記電子部品を挿入したり、前記基
板の下側に突き出た前記電子部品のリード端子を折り曲
げたりする等の作業にも床置きロボットが用いられてい
る。作業工程数が比較的少ない場合、床置きロボットは
作業床上に１台ずつ設置されてそれぞれ単独的に用いら
れているが、作業工程数が多い場合、所要台数を連続的
に並べ、ロボット内蔵のコンベヤによりワークを搬送し
つつロボットごとに異なる作業を行わせ、ひとつの製品
を組み立てる。またこの床置きロボットには製品ごとに
固定的に用いられる専用タイプのものと、製品や作業内
容の変更にもフレキシブルに対応可能な汎用タイプのも
のとがある。

【０００３】図５は従来のこの種汎用タイプの床置きロ
ボットを概略的に示した斜視図であり、図中２１は略直
方板形状を有する底部ベースを示している。底部ベース
２１の一側面からは略直方板形状を有する側壁ベース２
２が立設されており、側壁ベース２２の所定箇所にはワ
ーク４０が通過可能な形状を有する搬送用孔２２ａが形
成されている。

【０００４】搬送用孔２２ａ下部近傍には図中Ｙ方向に
２本のベルトコンベヤ２３ａ、２３ｂが配設されてお
り、ベルトコンベヤ２３ａ、２３ｂはコンベヤ用モータ
２３ｃにより回転するようになっている。またベルトコ
ンベヤ２３ａ近傍には図示しないワーク位置決めセン
サ、ワーク固定装置が配設されており、これらベルトコ
ンベヤ２３ａ、２３ｂ、コンベヤ用モータ２３ｃ、前記
ワーク固定装置等により搬送手段２３が構成されてい
る。側壁ベース２２における搬送手段２３上方の所定箇
所にはサーボモータ（図示せず）により図中Ｘ方向へ作
動するＸ₁ 軸動作部２４ａが配設され、Ｘ₁ 軸動作部２
４ａには別のサーボモータ（図示せず）により図中Ｙ方
向へ作動するＹ₁ 軸動作部２４ｂが配設されており、ま
たＹ₁ 軸動作部２４ｂにはパルスモータにより図中Ｚ方
向へ作動するＺ₁ 軸動作部２４ｃが配設されている。さ
らにＺ₁ 軸動作部２４ｃにはツールヘッド（図示せず）
が取り付けられ、エアー駆動装置（図示せず）を有する
このツールヘッドで組み立て用部品を把持したり、ねじ
等を回転させるようになっており、これらＸ₁ 軸動作部
２４ａ、Ｙ₁ 軸動作部２４ｂ、Ｚ₁ 軸動作部２４ｃ等に
より上部テーブルユニット２４が構成されている。また
搬送手段２３下方の所定箇所には、上部テーブルユニッ
ト２４と略同様に構成された下部テーブルユニット２５
が配設され、下部テーブルユニット２５はＸ軸方向に作
動するＸ₂ 軸動作部２５ａ、Ｙ軸方向に作動するＹ₂ 軸
動作部２５ｂ、Ｚ軸方向に作動するＺ₂ 軸動作部２５ｃ
及びクリンチ等を行わせるためのツールヘッド（図示せ
ず）等により構成されており、これら下部テーブルユニ
ット２５と上部テーブルユニット２４とでテーブルユニ
ット２６が構成されている。

【０００５】また側壁ベース２２における図中矢印Ａ方
向の前面側には操作ボックス２７が配設されている。ま
た底部ベース２１上には図示しない部品供給部が配設さ
れており、これら底部ベース２１、側壁ベース２２、搬
送手段２３、テーブルユニット２６、操作ボックス２７
等により上部構造２０が構成されている。

【０００６】一方、上部構造２０の下方には６本の支柱
３１ａが配設され、支柱３１ａ下部には基台３１ｂが形
成されており、これら支柱３１ａと基台３１ｂとにより
下部フレーム３１が構成されている。下部フレーム３１
下部の四隅には高さが調整可能の脚部３２がそれぞれ形
成され、脚部３２近傍にはキャスター３２ａが取り付け
られ、また下部フレーム３１前面には電源スイッチ３３
ｂが配設された前面ドア３３ａが取り付けられている。
基台３１ｂ上面には基板３４ａが配設され、基板３４ａ
上面にはＣＰＵ３４ｂ、ＲＯＭ３４ｃ、ＲＡＭ３４ｄ、
モータードライバー基板３４ｅ等が直接的に搭載されて
回路が形成されており、これらにより制御部３４が構成
されている。また基板３４ａ後側の基台３１ｂ上にはエ
アーレギュレータ３５ａ、複数個の電磁弁３５ｂ等より
成るエアー供給部３５が配設され、これら下部フレーム
３１、制御部３４、エアー供給部３５等により下部構造
３０が構成されており、下部構造３０上の所定箇所には
上部構造２０が載置されるようになっている。さらに下
部構造３０後側の作業床４１上には電源ケーブル３６と
メインエアー配管３７とが配設されており、電源ケーブ
ル３６はコンセント３６ａ、ブレーカ（図示せず）、ケ
ーブル３６ｂ等を介して前面ドア３３ａの電源スイッチ
３３ｂに接続され、一方メインエアー配管３７は空圧継
手３７ａ、エアーチューブ３７ｂ、エアーレギュレータ
３５ａ等を介してエアー供給部３５の電磁弁３５ｂに接
続されている。

【０００７】制御部３４における基板３４ａ上の所定端
子（図示せず）は、図示しないＩ（インプット）／Ｏ
（アウトプット）用信号線を介し、操作ボックス２７の
各種スイッチと、エアー供給部３５の電磁弁３５ｂと、
テーブルユニット２６の前記サーボモータ、前記パルス
モータ、各種センサと、搬送手段２３のコンベヤ用モー
タ２３ｃ、前記ワーク位置決めセンサと、前記部品供給
部等とにそれぞれ直接的に接続されている。またエアー
供給部３５の電磁弁３５ｂは、図示しないエアーチュー
ブを介し、テーブルユニット２６における前記ツールヘ
ッドのエアー駆動装置と、搬送手段２３の前記ワーク固
定装置等とにそれぞれ直接的に接続されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の汎用タ
イプの床置きロボットにおいては、該ロボット最下部の
基台３１ｂ上に制御部３４が直接的に固定され、かつ下
部構造３０の幅が比較的長く、この内部まで作業者の腕
部が入り難いため、ワーク４０を変更する際に制御部３
４における制御プログラムや端子接続をワーク４０に対
応したものに変換したりすること、あるいは不具合が生
じた際の点検・修理作業が難しいという課題があった。
また複数台のロボットを並べて用いたときの中間位置に
ある床置きロボットの修理等を行なう場合、前記高さ調
整装置を用いて脚部３２を一旦上昇させ、キャスター３
２ａにより床置きロボットを前方に引き出す必要があ
り、前記変換作業等が一層面倒になるという課題があっ
た。また基板３４ａに形成された各端子と、操作ボック
ス２７の各種スイッチ、エアー供給部３５の電磁弁３５
ｂ、テーブルユニット２６の前記サーボモータ、前記パ
ルスモータ、各種センサ、搬送手段２３のコンベヤ用モ
ータ２３ｃ、前記ワーク位置決めセンサ、前記部品供給
部等の各制御機器とは前記Ｉ／Ｏ用信号線を介してそれ
ぞれ直接的に接続されているため、制御部３４の前記端
子を増設したり、これら端子と前記各制御機器との接続
状態を調整・変更するのが困難であるという課題があっ
た。

【０００９】また電源ケーブル３６とメインエアー配管
３７とが下部構造３０後側の作業床４１上を這うような
態様で配設されているため、外観上見苦しく、清掃時の
障害になるとともに、安全性にも劣るという課題があっ
た。

【００１０】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、制御部における端子の接続・調整や制御プロ
グラムの変換作業を容易に行なうことができ、したがっ
てワークや工程の変更に対して迅速に対応することがで
きるとともに、点検・修理作業を容易に行なうことがで
き、また外観、安全性にも優れた床置きロボットを提供
することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る床置きロボットは、操作ボックスと、ワ
ークの搬送手段と、該搬送手段を挟んで上下に配設され
たテーブルユニット等とを備えた上部構造と、制御部と
エアー供給部等とを備えた下部構造とにより構成された
床置きロボットにおいて、前記下部構造に前記制御部を
取り出すためのスライド機構が形成されていることを特
徴としている（１）。

【００１２】また本発明に係る床置きロボットは、操作
ボックスと、ワークの搬送手段と、該搬送手段を挟んで
上下に配設されたテーブルユニット等とを備えた上部構
造と、制御部とエアー供給部等とを備えた下部構造とに
より構成された床置きロボットにおいて、前記下部構造
の前部に制御基板が挿入される基板挿入ボックスが配設
されていることを特徴としている（２）。

【００１３】また本発明に係る床置きロボットは、操作
ボックスと、ワークの搬送手段と、該搬送手段を挟んで
上下に配設されたテーブルユニット等とを備えた上部構
造と、制御部とエアー供給部等とを備えた下部構造とに
より構成された床置きロボットにおいて、前記下部構造
の後部に中継基板及び前記エアー供給部が搭載される後
部パネルが配設されていることを特徴としている
（３）。

【００１４】また本発明に係る床置きロボットは、操作
ボックスと、ワークの搬送手段と、該搬送手段を挟んで
上下に配設されたテーブルユニット等とを備えた上部構
造と、制御部とエアー供給部等とを備えた下部構造とに
より構成された床置きロボットにおいて、前記下部構造
の後側に電源ケーブル及びメインエアー配管が収納され
る配管収納部が形成されていることを特徴としている
（４）。

【００１５】

【作用】上記構成の床置きロボット（１）によれば、下
部構造に制御部を取り出すためのスライド機構が形成さ
れているので、前記スライド機構により前記制御部が前
記下部構造から簡単に引き出され、ロボットを移動する
ことなく、前記制御部における端子の接続・調整や制御
プログラムの変換作業を楽な作業姿勢で行ない得ること
となり、したがってワークや工程の変更に対して迅速に
対応し得るとともに、また点検・修理作業も容易に行な
い得ることとなる。

【００１６】また上記構成の床置きロボット（２）によ
れば、下部構造の前部に制御基板が挿入される基板挿入
ボックスが配設されているので、前記制御基板の増減や
交換が容易となり、制御プログラムの変換や制御アイテ
ムの増減をより一層簡単に行えることとなり、したがっ
てワ−クや工程の変更に対してより一層迅速に対応し得
るとともに、不具合が生じた場合における前記制御基板
が正常なものと簡単に交換され、制御部のトラブルをよ
り一層迅速に解消し得ることとなる。

【００１７】また上記構成の床置きロボット（３）によ
れば、下部構造の後部に中継基板及びエアー供給部が搭
載される後部パネルが配設されているので、予め余裕の
ものを含んだ制御部の端子と前記中継基板のコネクタと
を接続しておくことが可能となり、所要のコネクタを介
して前記制御部の端子と制御機器の端子とを簡単に接続
し得ることとなり、したがってワ−クや工程の変更に対
してより一層迅速に対応し得ることとなる。また前記後
部パネルに前記中継基板と前記エアー供給部とが集合し
て配置されているため、前記中継基板のコネクタと前記
エアー供給部の電磁弁とが比較的短距離の電磁弁用信号
線を介して接続されることとなり、配線作業を容易に行
ない得ることとなる。また前記後部パネルにＩ／Ｏ用信
号線や前記電磁弁用信号線が集中的に配線されるため、
配線状態が確認し易くなり、デバッグや調整・修理作業
を容易に行ない得ることとなる。

【００１８】また上記構成の床置きロボット（４）によ
れば、下部構造の後側に電源ケーブル及びメインエアー
配管が収納される配管収納部が形成されているので、前
記電源ケーブル及びメインエアー配管が前記配管収納部
内に簡単に収納されることとなり、したがってこれらの
切断、漏電等の事故を防止し得ることとなる。また前記
電源ケーブルやメインエアー配管が作業床上に散乱する
おそれがなくなり、通行や清掃時の障害になるのを防止
し得るとともに、外観上も優れたものとなる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明に係る床置きロボットの実施例
を図面に基づいて説明する。なお、従来例と同一の機能
を有する構成部品には同一の符号を付すこととする。図
１は本発明に係る床置きロボットの実施例１を概略的に
示した斜視図であり、図中１０、２０はそれぞれ下部構
造、上部構造を示している。上部構造２０の構成は図４
に示した従来のものと同様であるので、ここではその詳
細な説明を省略し、従来のものと相違する下部構造１０
についてのみその構成を説明する。

【００２０】従来のものと同様、基台３１ｂ上には６本
の支柱３１ａが立設され、これら基台３１ｂと支柱３１
ａとにより下部フレーム３１が構成されており、下部フ
レーム３１下部の四隅には高さが調整可能の脚部３２が
それぞれ形成され、脚部３２近傍にはキャスター３２ａ
が取り付けられている。また下部フレーム３１前面には
前面ドア３３ａが開閉可能に取り付けられ、前面ドア３
３ａの所定箇所には電源スイッチ３３ｂが配設されてお
り、電源スイッチ３３ｂと電源ケーブル３６とはコンセ
ント３６ａ、ケーブル３６ｂを介して接続されている。
また基台３１ｂ後側の上面にはエアーレギュレータ３５
ａ、複数個の電磁弁３５ｂ等より成るエアー供給部３５
が配設されている。

【００２１】基台３１ｂ上の所定箇所には正面視Ｌ字形
状を有する２本のガイドレール１１が対向して配設さ
れ、ガイドレール１１上には箱形状のケース１２が摺動
可能に配設されており、これらガイドレール１１とケー
ス１２とによりスライド機構１３が構成されている。ケ
ース１２上面には基板３４ａが配設されており、基板３
４ａ上面には従来のものと同様にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、モータードライバー基板（ともに図示せず）等が直
接的に搭載されて制御部３４が構成されている。これら
下部フレーム３１、エアー供給部３５、制御部３４、ス
ライド機構１３等により下部構造１０が構成されてお
り、下部構造１０上には従来のものと同様に上部構造２
０が載置されるようになっている。

【００２２】このように構成された床置きロボットの所
要台数を連続的に並べて用いる場合、まず床置きロボッ
トごとの作業分担を定め、テーブルユニット２６のツー
ルヘッドと、底部ベース２１上の部品供給部と、操作ボ
ックス２７のスイッチ部と、制御部３４の制御プログラ
ム等とをそれぞれ前記分担作業内容に適合したものに設
定・変更する。次に床置きロボットを稼働する際、まず
マニュアル操作により操作ボックス２７の所定スイッチ
を押し、制御部３４に作業内容を指示した後にスタート
させ、１番目の床置きロボットのベルトコンベヤ２３
ａ、２３ｂ上にワーク４０を載せて搬送させる。すると
前記ワーク位置決めセンサでワーク４０の位置が検出さ
れ、制御部３４により自動制御されて所定の位置でベル
トコンベヤ２３ａ、２３ｂの回転が停止するとともに、
前記ワーク固定装置でワーク４０が固定される。次に制
御部３４により自動制御された上部テーブルユニット２
４が前記部品供給部から必要部品を取り出し、ワーク４
０上面側における所定の組立作業を行うとともに、下部
テーブルユニット２５がワーク４０下面側における所定
の組立作業を並行的に行う。１番目の床置きロボットの
作業が終了するとベルトコンベヤ２３ａ、２３ｂが回転
し、最初のワーク４０は隣接する２番目の床置きロボッ
トの搬送手段２３に引き継がれ、１番目のものとは異な
る組み立て作業が行われるとともに、１番目の床置きロ
ボットには次のワークが搭載され、前記組立作業が繰り
返し行われる。

【００２３】上記説明から明らかなように、このように
構成された実施例１に係る床置きロボットでは、スライ
ド機構１３により制御部３４を下部構造１０から簡単に
引き出すことができ、ロボットを移動させることなく、
制御部３４における端子の接続・調整や制御プログラム
の変換作業を楽な作業姿勢で行なうことができる。した
がってワーク４０や工程の変更に対して迅速に対応する
ことができるとともに、また点検・修理作業も容易に行
なうことができる。

【００２４】また実施例１に係る床置きロボットの下部
構造１０後部には配管収納部１４が形成されており、配
管収納部１４は側面視略Ｕ字形状を有する収納部本体１
４ａと、この上に蝶番１４ｃを用いて開閉可能に配設さ
れた薄板形状のカバー１４ｂとにより構成されている。

【００２５】このように構成された床置きロボットで
は、電源ケーブル３６及びメインエアー配管３７を配管
収納部１４内に簡単に収納させることができ、したがっ
てこれらの切断、漏電等の事故を防止することができ
る。また電源ケーブル３６やメインエアー配管３７が作
業床４１上に散乱するのをなくすことができ、通行や清
掃時の障害になるのを防止することができるとともに、
外観上優れたものにすることができる。

【００２６】図２は実施例２に係る床置きロボットを概
略的に示した斜視図であり、図２に示したロボットは基
板挿入ボックスと制御部とを除いて図１に示したものと
同様であるため、ここではその詳細な説明は省略し、図
１に示したものと相違する箇所についてのみその構成を
説明する。

【００２７】スライド機構１３におけるケース１２前部
の所定箇所には略長方形状の開口部１２ａが形成され、
開口部１２ａ後側には略直方筒形状を有する基板挿入ボ
ックス１５が配設されており、基板挿入ボックス１５内
側の上下部には複数個の溝１５ａがそれぞれ形成されて
いる。この溝１５ａには位置決め用ＮＣボード、入出力
用ボード、メモリボード等の制御基板１６が挿入される
ようになっており、これらを挿入すると、制御基板１６
後端部の端子が基板挿入ボックス１５後部に形成された
ターミナル用コネクタ（図示せず）に接続されるように
なっている。一方、ケース１２下部の上面にはＣＰＵ、
モータドライバー基板（ともに図示せず）等が搭載され
た基板１７ａが配設され、基板１７ａ端子は前記ターミ
ナルコネクタを介して制御基板１６にそれぞれ接続され
ており、これら基板１７ａ、基板挿入ボックス１５、制
御基板１６等により制御部１７が構成されている。

【００２８】このように構成された実施例２に係る床置
きロボットでは、制御基板１６の増減や交換を容易に行
なうことができ、制御プログラムの変換や制御アイテム
の増減をより一層簡単に実施することができ、したがっ
てワ−ク４０や工程の変更に対してより一層迅速に対応
することができるとともに、不具合が生じた場合におけ
る制御基板１６を正常なものと簡単に交換することがで
き、制御部１７のトラブルをより一層迅速に解消するこ
とができる。

【００２９】図３は実施例３に係る床置きロボットの制
御部及び後部パネルを概略的に示した部分拡大断面図で
あり、図中３１ｂは下部構造１０（図１、図２）の基台
を示している。図２のものと同様、基台３１ｂ上にはス
ライド機構１３が形成され、スライド機構１３における
ケース１２前部の所定箇所には基板挿入ボックス１５が
配設されており、この内部には制御基板１６が挿入され
てターミナル用コネクタ１５ｂに接続されるようになっ
ている。またケース１２下部の上面にはＣＰＵ３４ｂ、
モータドライバー基板３４ｅ等が搭載された基板１７ａ
が形成され、基板１７ａ端子とターミナル用コネクタ１
５ｂとは信号線１７ｂを介して接続されており、これら
基板１７ａ、制御基板１６、基板挿入ボックス１５等で
制御部１７が構成されている。

【００３０】一方、ケース１２後部には中継パネル１２
ｂが形成され、中継パネル１２ｂにはコネクタ１２ｃが
配設されており、コネクタ１２ｃと基板１７ａ端子とは
同軸ケーブル１２ｄを介して接続されている。他方、基
台３１ｂ後端部近傍には正面視略直方板形状の後部パネ
ル１８が立設されており、図４に示したように、後部パ
ネル１８後面側の所定箇所には中継基板１９ａ、１９
ｂ、１９ｃと、エアーレギュレータ３５ａと電磁弁３５
ｂとより成るエアー供給部３５とが配設されている。中
継基板１９ａ、１９ｂ、１９ｃには予め余裕分を含んだ
複数個のコネクタ１９ｄがそれぞれ接続されており、所
定のコネクタ１９ｄと上部構造２０（図１、図２）にお
ける制御機器とはＩ／Ｏ用信号線１９ｇを介してそれぞ
れ接続されるとともに、所定のコネクタ１９ｄと所定の
電磁弁３５ｂとは電磁弁用信号線（図示せず）を介して
それぞれ接続されている。また後部パネル１８前面側に
は中継基板１９ａ、１９ｂ、１９ｃ端子に接続された集
合コネクタ１９ｅがそれぞれ配設されており、これらの
集合コネクタ１９ｅと中継パネル１２ｂのコネクタ１２
ｃとは所定の長さを有する同軸ケーブル１９ｆを介して
それぞれ接続されている。

【００３１】このように構成された実施例３に係る床置
きロボットでは、予め余裕のものを含んだ制御部１７端
子と中継基板１９ａ、１９ｂ、１９ｃのコネクタ１９ｄ
とを集合コネクタ１９ｅ、同軸ケーブル１９ｆを介して
接続しておくことができ、所要のコネクタ１９ｄを介し
て制御部１７端子と上部構造２０にある前記制御機器の
端子とを簡単に接続することができ、したがってワ−ク
４０（図１、図２）や工程の変更に対してより一層迅速
に対応することができる。また後部パネル１８に中継基
板１９ａ、１９ｂ、１９ｃとエアー供給部３５とが集合
して配置されているため、中継基板１９ａ、１９ｂ、１
９ｃのコネクタ１９ｄとエアー供給部３５の電磁弁３５
ｂとを短距離の前記電磁弁用信号線を介して接続するこ
とができ、配線作業を容易に行なうことができる。また
後部パネル１８にＩ／Ｏ用信号線１９ｇや前記電磁弁用
信号線が集中的に配線されているため、配線状態を容易
に確認することができ、デバッグや調整・修理作業を容
易に行なうことができる。

【００３２】なお実施例３の床置きロボットでは、スラ
イド機構１３に中継パネル１２ｂが立設されたものを用
いたが、別の実施例では中継パネル１２ｂが省略され、
制御部１７端子と後部パネル１８の集合端子１９ｅとを
同軸ケーブル１９ｆを用いて直接的に接続されたもので
もよい。

【００３３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る床置き
ロボット（１）にあっては、下部構造に制御部を取り出
すためのスライド機構が形成されているので、前記スラ
イド機構により前記制御部を前記下部構造から簡単に引
き出すことができ、ロボットを移動することなく、前記
制御部における端子の接続・調整や制御プログラムの変
換作業を楽な作業姿勢で行なうことができ、したがって
ワークや工程の変更に対して迅速に対応することができ
るとともに、また点検・修理作業も容易に行なうことが
できる。

【００３４】また本発明に係る床置きロボット（２）に
あっては、下部構造の前部に制御基板が挿入される基板
挿入ボックスが配設されているので、前記制御基板の増
減や交換を容易に行なうことができ、制御プログラムの
変換や制御アイテムの増減をより一層簡単に実施するこ
とができ、したがってワ−クや工程の変更に対してより
一層迅速に対応することができるとともに、不具合が生
じた場合における前記制御基板を正常なものと簡単に交
換することができ、制御部のトラブルをより一層迅速に
解消することができる。

【００３５】また本発明に係る床置きロボット（３）に
あっては、下部構造の後部にＩ／Ｏ用基板、中継基板及
びエアー供給部が搭載される後部パネルが配設されてい
るので、予め余裕のものを含んだ制御部の端子と前記中
継基板のコネクタとを接続しておくことができ、所要の
コネクタを介して前記制御部の端子と制御機器の端子と
を簡単に接続することができ、したがってワ−クや工程
の変更に対してより一層迅速に対応することができる。
また前記後部パネルに前記中継基板と前記エアー供給部
とが集合して配置されているため、前記中継基板のコネ
クタと前記エアー供給部の電磁弁とを比較的短距離の電
磁弁用信号線を介して接続することができ、配線作業を
容易に行なうことができる。また前記後部パネルにＩ／
Ｏ用信号線や前記電磁弁用信号線を集中的に配線するこ
とにより、配線状態を容易に確認することができ、デバ
ッグや調整・修理作業を容易に行なうことができる。

【００３６】また本発明に係る床置きロボット（４）に
あっては、下部構造の後側に電源ケーブル及びメインエ
アー配管が収納される配管収納部が形成されているの
で、前記電源ケーブル及びメインエアー配管を前記配管
収納部内に簡単に収納することができ、したがってこれ
らの切断、漏電等の事故を防止することができる。また
前記電源ケーブルやメインエアー配管が作業床上に散乱
するのをなくすことができ、通行や清掃時の障害になる
のを防止することができるとともに、外観上も優れたも
のにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る床置きロボットの実施例１を概略
的に示した斜視図である。

【図２】実施例２に係る床置きロボットを概略的に示し
た斜視図である。

【図３】実施例３に係る床置きロボットの制御部及び後
部パネルを概略的に示した部分拡大断面図である。

【図４】実施例３に係る床置きロボットの後部パネルを
概略的に示した外観図である。

【図５】従来の汎用タイプの床置きロボットを概略的に
示した斜視図である。

【符号の説明】

１３スライド機構１４配管収納部２０上部構造２３搬送手段２６テーブルユニット２７操作ボックス３０下部構造３４制御部３５エアー供給部４０ワ−ク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者植原孝之兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作ボックスと、ワークの搬送手段と、
該搬送手段を挟んで上下に配設されたテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記下部構造に前記制御部を取り出すためのスラ
イド機構が形成されていることを特徴とする床置きロボ
ット。
【請求項２】操作ボックスと、ワークの搬送手段と、
該搬送手段を挟んで上下に配設されたテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記下部構造の前部に制御基板が挿入される基板
挿入ボックスが配設されていることを特徴とする床置き
ロボット。
【請求項３】操作ボックスと、ワークの搬送手段と、
該搬送手段を挟んで上下に配設されたテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記下部構造の後部に中継基板及び前記エアー供
給部が搭載される後部パネルが配設されていることを特
徴とする床置きロボット。
【請求項４】操作ボックスと、ワークの搬送手段と、
該搬送手段を挟んで上下に配設されたテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記下部構造の後側に電源ケーブル及びメインエ
アー配管が収納される配管収納部が形成されていること
を特徴とする床置きロボット。