JPH07137808A - 物品のストッカー - Google Patents
物品のストッカーInfo
- Publication number
- JPH07137808A JPH07137808A JP30588893A JP30588893A JPH07137808A JP H07137808 A JPH07137808 A JP H07137808A JP 30588893 A JP30588893 A JP 30588893A JP 30588893 A JP30588893 A JP 30588893A JP H07137808 A JPH07137808 A JP H07137808A
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- Japan
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- rack
- racks
- stocker
- semicircular
- transfer robot
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品の取り出し、格納の作業時間を短縮で
き、また保守管理の手間を軽減できると共に、一定スペ
ース内へのラックの設置数を増加させうる物品のストッ
カーを提供することを目的とする。 【構成】 対称配置の半円軌跡１、２上に周方向および
垂直方向に、多段にラック３を固定し、半円軌跡１、２
の中心軸Ｏ上に軸心を位置させうる移載ロボット１２に
移載アーム１３を旋回、上下動、前後動出来るよう組み
付けた。 【効果】 移載アームの運動距離が短く、物品の取り出
し、格納の時間が短縮され、作動部分が少ないので寸法
誤差が生じ難く、従来デッドスペースであったストッカ
ー端部にラックを配置できる。
き、また保守管理の手間を軽減できると共に、一定スペ
ース内へのラックの設置数を増加させうる物品のストッ
カーを提供することを目的とする。 【構成】 対称配置の半円軌跡１、２上に周方向および
垂直方向に、多段にラック３を固定し、半円軌跡１、２
の中心軸Ｏ上に軸心を位置させうる移載ロボット１２に
移載アーム１３を旋回、上下動、前後動出来るよう組み
付けた。 【効果】 移載アームの運動距離が短く、物品の取り出
し、格納の時間が短縮され、作動部分が少ないので寸法
誤差が生じ難く、従来デッドスペースであったストッカ
ー端部にラックを配置できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種産業分野におい
て、各種物品を受け入れてストックし、またストックし
ている物品中の必要とされるものを取り出す設備たるス
トッカーの改良に関する。
て、各種物品を受け入れてストックし、またストックし
ている物品中の必要とされるものを取り出す設備たるス
トッカーの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種産業分野で使用されているストッカ
ーとしては、図５および図６に示されるごとく、ラック
Ａが多層に固定配置された複数のラック列Ｂ、Ｃの間に
リフト付きのスタッカークレーンＤが配設され、スタッ
カークレーンＤがラック列Ｂ、Ｃ間を双矢印Ｅ方向に往
復移動すると共に、双矢印Ｆ方向に上下動し、必要とす
る物品のストックされているラックから物品を取り出し
て矢印Ｇ方向へ取り出し、またストックすべき物品を矢
印Ｈのごとく受け入れ、所定のラックに納める作業が行
われる、いわゆるスタッカーラックビルシステム形のも
のが知られている。
ーとしては、図５および図６に示されるごとく、ラック
Ａが多層に固定配置された複数のラック列Ｂ、Ｃの間に
リフト付きのスタッカークレーンＤが配設され、スタッ
カークレーンＤがラック列Ｂ、Ｃ間を双矢印Ｅ方向に往
復移動すると共に、双矢印Ｆ方向に上下動し、必要とす
る物品のストックされているラックから物品を取り出し
て矢印Ｇ方向へ取り出し、またストックすべき物品を矢
印Ｈのごとく受け入れ、所定のラックに納める作業が行
われる、いわゆるスタッカーラックビルシステム形のも
のが知られている。
【０００３】また別の例としては図７および図８に示さ
れるごとく、ラックＩが多層に配置されたラック列全体
が、倉庫床Ｊ上で、矢印Ｋで示すごとく回動し、位置Ｌ
で所要の物品が取り出され位置Ｍで物品が所定のラック
に納められるマルチ回転ラック形のものも知られてい
る。
れるごとく、ラックＩが多層に配置されたラック列全体
が、倉庫床Ｊ上で、矢印Ｋで示すごとく回動し、位置Ｌ
で所要の物品が取り出され位置Ｍで物品が所定のラック
に納められるマルチ回転ラック形のものも知られてい
る。
【０００４】さらには、図７、図８に示されるラック列
が水平方向に連続各単一層Ｎ、Ｏごとに個別に回動する
個別回転ラック形のものとか、ラック列の回動方向が上
下方向とされている垂直回転棚形のものとかも存する。
が水平方向に連続各単一層Ｎ、Ｏごとに個別に回動する
個別回転ラック形のものとか、ラック列の回動方向が上
下方向とされている垂直回転棚形のものとかも存する。
【０００５】前記図５、図６に示す構造のものは、デッ
ドスペースＰ、Ｑが生ずるのみでなく、大規模なリフト
付きスタッカークレーンＤとその走行設備とにチエン伸
び等が生じ、誤作動を起こし易く、保守、修整等に多く
の作業時間を要する問題がある。
ドスペースＰ、Ｑが生ずるのみでなく、大規模なリフト
付きスタッカークレーンＤとその走行設備とにチエン伸
び等が生じ、誤作動を起こし易く、保守、修整等に多く
の作業時間を要する問題がある。
【０００６】また図７、図８に示す構造のものは、大重
量のラック列を回動させるため、前項記載の問題点のほ
かに動力費がかさむ問題をも有している。
量のラック列を回動させるため、前項記載の問題点のほ
かに動力費がかさむ問題をも有している。
【０００７】さらに、従来のいずれの構造のものも、移
動する部材が多いため、クリーンルーム内での使用に適
さない問題も有している。
動する部材が多いため、クリーンルーム内での使用に適
さない問題も有している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の装置の有す
る問題点に鑑み、本発明は、可動部が少なく、寸法的狂
いが生じ難く、保守管理が容易であり、物品の取り出
し、格納等の作業時間が短縮され、一定スペース内への
ラック設置数を増加させることができると共に、可動部
の密封が容易でクリーンルーム内への設置も可能な物品
のストッカーを提供することを課題としている。
る問題点に鑑み、本発明は、可動部が少なく、寸法的狂
いが生じ難く、保守管理が容易であり、物品の取り出
し、格納等の作業時間が短縮され、一定スペース内への
ラック設置数を増加させることができると共に、可動部
の密封が容易でクリーンルーム内への設置も可能な物品
のストッカーを提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、請求項１の発明では、対称配置の半円軌跡上に、周
方向および垂直方向に、多段にラックが固定されてお
り、前記半円軌跡の中心軸上に軸心を位置させうる移載
ロボットに、移載アームが旋回と上下動と、個々のラッ
クを通っての前後動できるよう組み付けられているとい
う構成とした。
め、請求項１の発明では、対称配置の半円軌跡上に、周
方向および垂直方向に、多段にラックが固定されてお
り、前記半円軌跡の中心軸上に軸心を位置させうる移載
ロボットに、移載アームが旋回と上下動と、個々のラッ
クを通っての前後動できるよう組み付けられているとい
う構成とした。
【００１０】また請求項２の発明では請求項１の発明
に、対称配置の両ラック列の両端が直線配置のラック列
により一連に連続させられており、半円軌跡の中心軸間
に移載ロボットの直線移行レールが配置されているとい
う具体的構成を付加した。
に、対称配置の両ラック列の両端が直線配置のラック列
により一連に連続させられており、半円軌跡の中心軸間
に移載ロボットの直線移行レールが配置されているとい
う具体的構成を付加した。
【００１１】請求項３の発明では、対称配置の両ラック
列の両端が直接連続させられているという構成とした。
列の両端が直接連続させられているという構成とした。
【００１２】
【作用】請求項１、請求項２および請求項３の各発明は
いずれも対称配置の半円軌跡上に周方向および垂直方向
に、多段にラックが固定され、かつ前記半円軌跡の中心
軸上に軸心を位置させうる移載ロボットが配設され、該
移載ロボットの移載アームが旋回と上下動と、個々のラ
ックを通っての前後動ができるので、従来装置が有して
いたラック列の端部のデッドスペースに半円を画いてラ
ック列を配置でき、所定面積内に配置できるラック数を
増加させることができる。
いずれも対称配置の半円軌跡上に周方向および垂直方向
に、多段にラックが固定され、かつ前記半円軌跡の中心
軸上に軸心を位置させうる移載ロボットが配設され、該
移載ロボットの移載アームが旋回と上下動と、個々のラ
ックを通っての前後動ができるので、従来装置が有して
いたラック列の端部のデッドスペースに半円を画いてラ
ック列を配置でき、所定面積内に配置できるラック数を
増加させることができる。
【００１３】また前記対称配置のラック列からの物品の
取り出し、格納は、移載ロボットの移載アームの旋回、
上下動、前後動のみで行いうるので作業時間が短縮され
る。
取り出し、格納は、移載ロボットの移載アームの旋回、
上下動、前後動のみで行いうるので作業時間が短縮され
る。
【００１４】請求項２の発明のごとく直線配置のラック
列が配置された場合でも移載ロボットの直線移行中に旋
回、上下動を行うことが可能であり作業時間を短縮でき
る。
列が配置された場合でも移載ロボットの直線移行中に旋
回、上下動を行うことが可能であり作業時間を短縮でき
る。
【００１５】物品の取り出し、格納を移載ロボットの運
動のみで行い、ラック列は固定配置であるため、装置全
体としての作動に伴う寸法誤差が生じにくく、保守管理
が容易となる。
動のみで行い、ラック列は固定配置であるため、装置全
体としての作動に伴う寸法誤差が生じにくく、保守管理
が容易となる。
【００１６】可動部は移載ロボット部分のみであるため
可動部の密封が可能であり、ストッカーのクリーンルー
ム内への配設が可能となる。
可動部の密封が可能であり、ストッカーのクリーンルー
ム内への配設が可能となる。
【００１７】
【実施例】図１および図２は請求項１および請求項２の
発明の実施の一例を示しており、対称配置の半円軌跡
１、２上に、周方向および垂直方向に多段にラック３が
固定配置されてラック列４、５を形成している。
発明の実施の一例を示しており、対称配置の半円軌跡
１、２上に、周方向および垂直方向に多段にラック３が
固定配置されてラック列４、５を形成している。
【００１８】前記対称配置のラック列４、５の両端６、
７、８、９は、直線配置のラック列１０、１１により一
連に連続させられている。
７、８、９は、直線配置のラック列１０、１１により一
連に連続させられている。
【００１９】前記半円軌跡１の中心軸Ｏ上に軸心を有す
る移載ロボット１２がラック列４の中心に位置させら
れ、該ロボット１２に移載アーム１３が双矢印Ｒで示す
旋回と、双矢印Ｓで示す上下動と、矢印Ｔ、Ｕで示すご
とく、個々のラック３を通過しての前後動を行うよう組
み付けられている。
る移載ロボット１２がラック列４の中心に位置させら
れ、該ロボット１２に移載アーム１３が双矢印Ｒで示す
旋回と、双矢印Ｓで示す上下動と、矢印Ｔ、Ｕで示すご
とく、個々のラック３を通過しての前後動を行うよう組
み付けられている。
【００２０】図中符号１４は旋回駆動機構であり、符号
１５は前後動駆動装置であるが、上下動駆動装置は筒状
支持枠１６内に内装されている。
１５は前後動駆動装置であるが、上下動駆動装置は筒状
支持枠１６内に内装されている。
【００２１】図示例において、半円軌跡１、２の中心軸
Ｏ、Ｖ間には、移載ロボット１２を直線配置のラック列
１０、１１に沿って移動させるレール１７、１８が配置
され、筒状支持枠１６の基部１９内に内装されている駆
動装置により、移載ロボット１２は双矢印Ｗ方向に前後
進させられる。
Ｏ、Ｖ間には、移載ロボット１２を直線配置のラック列
１０、１１に沿って移動させるレール１７、１８が配置
され、筒状支持枠１６の基部１９内に内装されている駆
動装置により、移載ロボット１２は双矢印Ｗ方向に前後
進させられる。
【００２２】図１および図２に示されるごとく、ラック
列１０の外側に、物品の取り出しを行う出庫コンベヤ２
０とその直上に、物品格納時の入庫コンベヤ２１とが配
設されている。
列１０の外側に、物品の取り出しを行う出庫コンベヤ２
０とその直上に、物品格納時の入庫コンベヤ２１とが配
設されている。
【００２３】図１および図２に示されるストッカーで
は、移載ロボット１２は、半円軌跡の中心軸ＯおよびＶ
の位置に軸心を位置させた際は双矢印Ｒで示す旋回と双
矢印Ｓで示す上下動と、矢印Ｔ、Ｕで示す前後動のみ
で、半円軌跡上に固定配置されたラック列４、５からの
物品の取り出しあるいは物品の格納ができる。
は、移載ロボット１２は、半円軌跡の中心軸ＯおよびＶ
の位置に軸心を位置させた際は双矢印Ｒで示す旋回と双
矢印Ｓで示す上下動と、矢印Ｔ、Ｕで示す前後動のみ
で、半円軌跡上に固定配置されたラック列４、５からの
物品の取り出しあるいは物品の格納ができる。
【００２４】従って、ラック列４から物品を取り出し、
レール１７、１８に沿って出庫コンベヤ２０方向へ移動
する間に移載アーム１３を出庫コンベヤ２０方向へ回動
させることができるので作業時間が短縮される。
レール１７、１８に沿って出庫コンベヤ２０方向へ移動
する間に移載アーム１３を出庫コンベヤ２０方向へ回動
させることができるので作業時間が短縮される。
【００２５】出庫コンベヤ２０への物品の引渡しが完了
した後、直上の入庫コンベヤ２１から格納すべき物品を
受け取り、回動とレール１７、１８に沿う移動とを同時
に行いつつ、所定のラック３へ物品を格納することがで
きる。
した後、直上の入庫コンベヤ２１から格納すべき物品を
受け取り、回動とレール１７、１８に沿う移動とを同時
に行いつつ、所定のラック３へ物品を格納することがで
きる。
【００２６】図３および図４は請求項１および請求項３
の発明の実施の一例であり、半円軌跡２２、２３上の周
方向および垂直方向に多段にラック２４が固定配置され
たラック列２５、２６の両端２７、２８、２９、３０が
直接連続された円筒状のラック列とされている。
の発明の実施の一例であり、半円軌跡２２、２３上の周
方向および垂直方向に多段にラック２４が固定配置され
たラック列２５、２６の両端２７、２８、２９、３０が
直接連続された円筒状のラック列とされている。
【００２７】この発明では移載ロボット３１は半円軌跡
２２、２３の軸心ＯーＯ上に軸心を位置させて定位させ
られ、移載アーム３２が双矢印Ｒ方向の回動と双矢印Ｓ
方向の上下動と、ラック２４を通過する矢印Ｔ、Ｕ方向
の前後進を行いうるよう組み付けられていることは、図
１、図２に示す実施例と全く同一である。
２２、２３の軸心ＯーＯ上に軸心を位置させて定位させ
られ、移載アーム３２が双矢印Ｒ方向の回動と双矢印Ｓ
方向の上下動と、ラック２４を通過する矢印Ｔ、Ｕ方向
の前後進を行いうるよう組み付けられていることは、図
１、図２に示す実施例と全く同一である。
【００２８】ラック列２５、２６の一部に、物品の取り
出しを行う出庫コンベヤ３３が配置され、出庫コンベヤ
３３の直上に、物品格納時の入庫コンベヤ３４が配設さ
れている。
出しを行う出庫コンベヤ３３が配置され、出庫コンベヤ
３３の直上に、物品格納時の入庫コンベヤ３４が配設さ
れている。
【００２９】この発明では、ラック２４が円筒構造で配
置されるので比較的狭いスペース内に多段のラック２４
を配置でき、移載ロボット３１はラック２４群の中心に
位置して移載アーム３２の旋回、上下動、前後進を行う
のみであり、物品の取り出し、格納を迅速に行いうると
共に移載ロボット３１の密封も可能であり、クリーンル
ーム内の使用に適する。
置されるので比較的狭いスペース内に多段のラック２４
を配置でき、移載ロボット３１はラック２４群の中心に
位置して移載アーム３２の旋回、上下動、前後進を行う
のみであり、物品の取り出し、格納を迅速に行いうると
共に移載ロボット３１の密封も可能であり、クリーンル
ーム内の使用に適する。
【００３０】
【発明の効果】請求項１、請求項２および請求項３の各
発明によるとラック列の両端が、対称配置の半円軌跡上
の、周方向および垂直方向に多段にラックが固定された
構造とされ、その半円軌跡の中心軸上に軸心を位置させ
うる移載ロボットが配置されるので、従来の直線配置の
ラック列の両端に生じていたラックなしのデッドスペー
スにラック列を配置でき、ストッカー設置スペースを一
定とすれば、従来より多数のラック群を配設できるし、
ラック数を一定とすればストッカー設置スペースを狭小
にしうる等の効果を奏する。
発明によるとラック列の両端が、対称配置の半円軌跡上
の、周方向および垂直方向に多段にラックが固定された
構造とされ、その半円軌跡の中心軸上に軸心を位置させ
うる移載ロボットが配置されるので、従来の直線配置の
ラック列の両端に生じていたラックなしのデッドスペー
スにラック列を配置でき、ストッカー設置スペースを一
定とすれば、従来より多数のラック群を配設できるし、
ラック数を一定とすればストッカー設置スペースを狭小
にしうる等の効果を奏する。
【００３１】また移載ロボットの移載アームの旋回、上
下動、前後進ならびに直線配置のラック列に沿う移載ロ
ボットの往復移動の組合わせにより、物品の取り出し、
格納を行いうるので、物品の取り出し、格納の作業時間
の短縮が図れる効果も有している。
下動、前後進ならびに直線配置のラック列に沿う移載ロ
ボットの往復移動の組合わせにより、物品の取り出し、
格納を行いうるので、物品の取り出し、格納の作業時間
の短縮が図れる効果も有している。
【００３２】さらにラック列が固定配置され、移載ロボ
ットの移動、移載アームの旋回、上下動、前後進のみに
よって物品の取り出し、格納が行われるので、ストッカ
ー全体としての作動に伴う寸法誤差が生じにくく、保守
管理が容易となる効果も有している。
ットの移動、移載アームの旋回、上下動、前後進のみに
よって物品の取り出し、格納が行われるので、ストッカ
ー全体としての作動に伴う寸法誤差が生じにくく、保守
管理が容易となる効果も有している。
【００３３】作動部分が移載アームの組み付けられた移
載ロボット部分のみであるため、作動部分の密封が可能
であり、特に請求項３の発明では密封が容易となり、ク
リーンルーム内へのストッカーの設置を可能とする効果
も有している。
載ロボット部分のみであるため、作動部分の密封が可能
であり、特に請求項３の発明では密封が容易となり、ク
リーンルーム内へのストッカーの設置を可能とする効果
も有している。
【図１】請求項１および請求項２の発明の実施の一例の
略示平面図である。
略示平面図である。
【図２】図１中Ｘ−Ｘ線断面略示図である。
【図３】請求項３の発明の実施の一例の略示平面図であ
る。
る。
【図４】図３中Ｙ−Ｙ線断面図である。
【図５】従来装置の一例の略示平面図である。
【図６】図５に示すものの略示側面図である。
【図７】別の従来装置の一例の略示平面図である。
【図８】図７に示すものの略示側面図である。
１、２ 半円軌跡 ３ ラック ４、５ ラック列 ６、７、８、９ 両端 １０、１１ ラック列 １２ 移載ロボット １３ 移載アーム １７、１８ レール Ｏ、Ｖ 中心軸
Claims (3)
- 【請求項１】 対称配置の半円軌跡上に、周方向および
垂直方向に、多段にラックが固定されており、前記半円
軌跡の中心軸上に軸心を位置させうる移載ロボットに、
移載アームが旋回と上下動と、個々のラックを通っての
前後動できるよう組み付けられていることを特徴とする
物品のストッカー。 - 【請求項２】 対称配置の両ラック列の両端が直線配置
のラック列により一連に連続させられており、半円軌跡
の中心軸間に移載ロボットの直線移行レールが配置され
ている請求項１記載の物品のストッカー。 - 【請求項３】 対称配置の両ラック列の両端が直接連続
させられている請求項１記載の物品のストッカー。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30588893A JPH07137808A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 物品のストッカー |
| GB9422730A GB2282803B (en) | 1993-11-11 | 1994-11-10 | Apparatus for storing goods |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30588893A JPH07137808A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 物品のストッカー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07137808A true JPH07137808A (ja) | 1995-05-30 |
Family
ID=17950522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30588893A Pending JPH07137808A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 物品のストッカー |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07137808A (ja) |
| GB (1) | GB2282803B (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08127405A (ja) * | 1994-10-31 | 1996-05-21 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
| KR100521609B1 (ko) * | 2001-08-31 | 2005-10-13 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 화물취급설비 |
| JP2022100027A (ja) * | 2020-12-23 | 2022-07-05 | 株式会社アイナックシステム | 搬送装置 |
| EP4183714A1 (en) * | 2021-11-19 | 2023-05-24 | Fameccanica.Data S.p.A. | A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system |
| EP4183716A1 (en) * | 2021-11-19 | 2023-05-24 | Fameccanica.Data S.p.A. | A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system |
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|---|---|---|---|---|
| AT519354B1 (de) * | 2017-01-31 | 2018-06-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg | Biegewerkzeug-Speichervorrichtung |
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| JPH03133811A (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-07 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫用の出し入れ装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
- 1993-11-11 JP JP30588893A patent/JPH07137808A/ja active Pending
-
1994
- 1994-11-10 GB GB9422730A patent/GB2282803B/en not_active Expired - Fee Related
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| KR100521609B1 (ko) * | 2001-08-31 | 2005-10-13 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 화물취급설비 |
| JP2022100027A (ja) * | 2020-12-23 | 2022-07-05 | 株式会社アイナックシステム | 搬送装置 |
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| EP4183716A1 (en) * | 2021-11-19 | 2023-05-24 | Fameccanica.Data S.p.A. | A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| GB2282803B (en) | 1995-10-11 |
| GB9422730D0 (en) | 1995-01-04 |
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