JPH0713623A - 走行体の自動走行制御装置 - Google Patents
走行体の自動走行制御装置Info
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- JPH0713623A JPH0713623A JP5154908A JP15490893A JPH0713623A JP H0713623 A JPH0713623 A JP H0713623A JP 5154908 A JP5154908 A JP 5154908A JP 15490893 A JP15490893 A JP 15490893A JP H0713623 A JPH0713623 A JP H0713623A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 12
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中ロボット等の走行体を自動走行可能と
し、運転員の作業負担を軽減することができる走行体の
自動走行制御装置を提供する。 【構成】 水中ロボット１０の側面に各々設けられた超
音波センサ２ａ，２ｂによって、常時側壁面２０ｃまで
の距離ｘ1 ，ｘ2 を計測し、これらの計測距離ｘ 1 ，ｘ
2 に基づき、取水路２０の底面２０ａ上の走行予定線Ｂ
に対する水中ロボット１０の中心線Ａの傾き角θ及び走
行予定線Ｂと水中ロボットの中心点ＣとのズレΔｘc を
求め、しかる後、これらの傾き角θ及びズレΔｘc に基
づいて、水中ロボット１０の車輪１１，１２の回転速度
を各々制御することによって、水中ロボット１０が、走
行予定線Ｂ上を走行するよう制御するものである。
し、運転員の作業負担を軽減することができる走行体の
自動走行制御装置を提供する。 【構成】 水中ロボット１０の側面に各々設けられた超
音波センサ２ａ，２ｂによって、常時側壁面２０ｃまで
の距離ｘ1 ，ｘ2 を計測し、これらの計測距離ｘ 1 ，ｘ
2 に基づき、取水路２０の底面２０ａ上の走行予定線Ｂ
に対する水中ロボット１０の中心線Ａの傾き角θ及び走
行予定線Ｂと水中ロボットの中心点ＣとのズレΔｘc を
求め、しかる後、これらの傾き角θ及びズレΔｘc に基
づいて、水中ロボット１０の車輪１１，１２の回転速度
を各々制御することによって、水中ロボット１０が、走
行予定線Ｂ上を走行するよう制御するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、側部に壁面を有する走
行面を走行する走行体の自動走行制御装置に関し、特に
原子力発電所や火力発電所の取水路を清掃する水中ロボ
ットに適用して有用なものである。
行面を走行する走行体の自動走行制御装置に関し、特に
原子力発電所や火力発電所の取水路を清掃する水中ロボ
ットに適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電所や火力発電所では、取水路
の底面や側壁面に付着する藻や貝類を除去・清掃するた
め、水中ロボットが用いられている。図５は、従来技術
に係る水中ロボットの走行状態を表わす説明図である。
同図に示すように従来技術に係る水中ロボット１１０
は、運転員が、目視または水中ロボット本体に取り付け
られた水中カメラを通して得たＴＶ画像を監視しなが
ら、遠隔より手動にてスイッチ操作することにより、取
水路２０の底面２０ａや両側壁面２０ｂ，２０ｃを走行
して、藻や貝類の除去・清掃を行っていた。
の底面や側壁面に付着する藻や貝類を除去・清掃するた
め、水中ロボットが用いられている。図５は、従来技術
に係る水中ロボットの走行状態を表わす説明図である。
同図に示すように従来技術に係る水中ロボット１１０
は、運転員が、目視または水中ロボット本体に取り付け
られた水中カメラを通して得たＴＶ画像を監視しなが
ら、遠隔より手動にてスイッチ操作することにより、取
水路２０の底面２０ａや両側壁面２０ｂ，２０ｃを走行
して、藻や貝類の除去・清掃を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の如
き従来技術に係る水中ロボットでは、運転員が手動にて
操作しなければならないため、運転員の作業負担が大き
かった。
き従来技術に係る水中ロボットでは、運転員が手動にて
操作しなければならないため、運転員の作業負担が大き
かった。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑み、水中ロボ
ット等の走行体を自動走行可能とし、運転員の作業負担
を軽減することができる走行体の自動走行制御装置を提
供することを目的とする。
ット等の走行体を自動走行可能とし、運転員の作業負担
を軽減することができる走行体の自動走行制御装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、側部に壁面を有する走行面を、前記壁面に
沿って直進走行する走行体の自動走行制御装置であっ
て、前記直進走行方向に沿って所定の間隔を有するとと
もに、前記壁面と相対向するよう、前記走行体に設けら
れた２個の距離計測手段と、該２個の距離計測手段から
出力される第１及び第２の距離計測信号を入力し、これ
ら第１及び第２の距離計測信号に基づき、前記壁面に対
して平行な前記走行面上の走行予定線と前記走行体の中
心とのズレと、前記走行体の前記走行予定線に対する傾
き角とを演算し、更にこれらのズレ及び傾き角に基づ
き、前記走行体が、前記走行予定線上を走行するよう、
制御するための制御信号を演算し、この制御信号を前記
走行体の駆動手段へ出力する信号処理手段とを有するこ
とを特徴とする。
明の構成は、側部に壁面を有する走行面を、前記壁面に
沿って直進走行する走行体の自動走行制御装置であっ
て、前記直進走行方向に沿って所定の間隔を有するとと
もに、前記壁面と相対向するよう、前記走行体に設けら
れた２個の距離計測手段と、該２個の距離計測手段から
出力される第１及び第２の距離計測信号を入力し、これ
ら第１及び第２の距離計測信号に基づき、前記壁面に対
して平行な前記走行面上の走行予定線と前記走行体の中
心とのズレと、前記走行体の前記走行予定線に対する傾
き角とを演算し、更にこれらのズレ及び傾き角に基づ
き、前記走行体が、前記走行予定線上を走行するよう、
制御するための制御信号を演算し、この制御信号を前記
走行体の駆動手段へ出力する信号処理手段とを有するこ
とを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記構成の本発明によれば、２個の距離計測手
段によって、走行体の走行中、常時第１及び第２の距離
計測信号が出力される。信号処理手段では、これら第１
及び第２の距離計測信号に基づき、前記走行体の時々刻
々の走行状態、すなわち走行予定線と前記走行体の中心
とのズレと、前記走行体の前記走行予定線に対する傾き
角とが演算され、これらの演算結果に基づき、前記走行
体を制御するための制御信号が前記走行体の駆動手段へ
出力される。かくして前記走行体は、前記走行予定線上
を直進走行するよう制御される。
段によって、走行体の走行中、常時第１及び第２の距離
計測信号が出力される。信号処理手段では、これら第１
及び第２の距離計測信号に基づき、前記走行体の時々刻
々の走行状態、すなわち走行予定線と前記走行体の中心
とのズレと、前記走行体の前記走行予定線に対する傾き
角とが演算され、これらの演算結果に基づき、前記走行
体を制御するための制御信号が前記走行体の駆動手段へ
出力される。かくして前記走行体は、前記走行予定線上
を直進走行するよう制御される。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【０００８】図１は、本発明の実施例に係る自動走行制
御装置を備えた水中ロボットの一例を示す斜視図、図２
は、本発明の実施例に係る自動走行制御装置のブロック
図である。両図に示すように本水中ロボット１０は、本
体１７、車輪１１，１２、インバータ１５，１６、モー
タ１３，１４、本体１７の底面に設けられた清掃用のブ
ラシ（図示せず）及び自動走行制御装置１を有し、更に
この自動走行制御装置１は、超音波センサ２ａ，２ｂ，
３ａ，３ｂ、入力装置４、処理装置５及び出力装置６を
有する。
御装置を備えた水中ロボットの一例を示す斜視図、図２
は、本発明の実施例に係る自動走行制御装置のブロック
図である。両図に示すように本水中ロボット１０は、本
体１７、車輪１１，１２、インバータ１５，１６、モー
タ１３，１４、本体１７の底面に設けられた清掃用のブ
ラシ（図示せず）及び自動走行制御装置１を有し、更に
この自動走行制御装置１は、超音波センサ２ａ，２ｂ，
３ａ，３ｂ、入力装置４、処理装置５及び出力装置６を
有する。
【０００９】これらのうち車輪１１，１２は、本体１７
の底面の矢印ｃ（前進方向）と直角な方向の両側部に各
々２輪ずつ設けられており、一方の車輪１１は、モータ
１３によって駆動され、他方の車輪１２は、モータ１４
によって駆動される。モータ１３，１４は、各々インバ
ータ１５，１６によって、電力が供給され、回転数が制
御される。インバータ１５，１６は、自動走行制御装置
１から出力された車輪１１，１２の各々に対する要求回
転速度を表わす電気信号ａ，ｂを各々入力し、これらの
電気信号ａ，ｂを変換して、モータ１３，１４の回転数
が前記要求回転速度に見合ったものとなるような周波数
の電力をモータ１３，１４に各々供給する。
の底面の矢印ｃ（前進方向）と直角な方向の両側部に各
々２輪ずつ設けられており、一方の車輪１１は、モータ
１３によって駆動され、他方の車輪１２は、モータ１４
によって駆動される。モータ１３，１４は、各々インバ
ータ１５，１６によって、電力が供給され、回転数が制
御される。インバータ１５，１６は、自動走行制御装置
１から出力された車輪１１，１２の各々に対する要求回
転速度を表わす電気信号ａ，ｂを各々入力し、これらの
電気信号ａ，ｂを変換して、モータ１３，１４の回転数
が前記要求回転速度に見合ったものとなるような周波数
の電力をモータ１３，１４に各々供給する。
【００１０】自動走行制御装置１のうち超音波センサ２
ａ，２ｂ，３ａ，３ｃは、本体１７の矢印ｃと直角な方
向の両側面に各々２個ずつ所定の間隔（詳細後述）をお
いて設けられている。しかも一方の超音波センサ２ａ，
２ｂは、水中ロボット１０が図５に示す取水路２０の底
面２０ａまたは側壁面２０ｂを矢印ｃの方向に直進送行
しているとき、側壁面２０ｃまたは底面２０ａと相対向
するように設けられており、他方の超音波センサ３ａ，
３ｂは、水中ロボット１０が側壁面２０ｃを矢印ｃの方
向に直進送行しているとき、底面２０ａと相対向するよ
うに設けられている。従って水中ロボット１０が底面２
０または側壁面２０ｂを走行するときには、超音波セン
サ２ａ，２ｂによって、側壁面２０ｃまたは底面２０ａ
までの距離が常時計測され、また水中ロボット１０が側
壁面２０ｃを走行するときには、超音波センサ３ａ，３
ｂによって、底面２０ａまでの距離が常時計測される。
ａ，２ｂ，３ａ，３ｃは、本体１７の矢印ｃと直角な方
向の両側面に各々２個ずつ所定の間隔（詳細後述）をお
いて設けられている。しかも一方の超音波センサ２ａ，
２ｂは、水中ロボット１０が図５に示す取水路２０の底
面２０ａまたは側壁面２０ｂを矢印ｃの方向に直進送行
しているとき、側壁面２０ｃまたは底面２０ａと相対向
するように設けられており、他方の超音波センサ３ａ，
３ｂは、水中ロボット１０が側壁面２０ｃを矢印ｃの方
向に直進送行しているとき、底面２０ａと相対向するよ
うに設けられている。従って水中ロボット１０が底面２
０または側壁面２０ｂを走行するときには、超音波セン
サ２ａ，２ｂによって、側壁面２０ｃまたは底面２０ａ
までの距離が常時計測され、また水中ロボット１０が側
壁面２０ｃを走行するときには、超音波センサ３ａ，３
ｂによって、底面２０ａまでの距離が常時計測される。
【００１１】入力装置４は、超音波センサ２ａ，２ｂま
たは３ａ，３ｂから出力された距離計測信号を入力し、
これらを処理装置５で処理可能な信号に変換した後、こ
の処理装置５へ出力する。
たは３ａ，３ｂから出力された距離計測信号を入力し、
これらを処理装置５で処理可能な信号に変換した後、こ
の処理装置５へ出力する。
【００１２】処理装置５は、入力装置４によって変換さ
れた距離計測信号を入力し、これらの距離計測信号に基
づき、演算処理を行って、車輪１１，１２の各回転速度
の基準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL を求め、こ
れらを出力装置６へ出力する。この変化分ΔＮR ，ΔＮ
L は、車輪１１と車輪１２との間に回転速度の差を生起
させるためのものである。この処理装置５の演算処理の
詳細を図３及び図４に基づいて説明する。なお図３は、
演算処理の手順を示すフロー図、図４は、水中ロボット
の走行状態の一例を示す説明図である。
れた距離計測信号を入力し、これらの距離計測信号に基
づき、演算処理を行って、車輪１１，１２の各回転速度
の基準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL を求め、こ
れらを出力装置６へ出力する。この変化分ΔＮR ，ΔＮ
L は、車輪１１と車輪１２との間に回転速度の差を生起
させるためのものである。この処理装置５の演算処理の
詳細を図３及び図４に基づいて説明する。なお図３は、
演算処理の手順を示すフロー図、図４は、水中ロボット
の走行状態の一例を示す説明図である。
【００１３】いま水中ロボット１０が、図４に示すよう
な状態で取水路２０の底面２０ａを走行しているとす
る。ここでＣは、水中ロボット１０の中心点、Ａは、中
心点Ｃを通る水中ロボット１０の中心線、Ｂは、側壁面
２０ｃに対して平行な水中ロボット１０の走行予定線、
θは中心線Ａの走行予定線Ｂに対する傾き角、ｘ1 ，ｘ
2 は、超音波センサ２ａ，２ｂによって各々計測された
側壁面２０ｃまでの計測距離、すなわち超音波センサ２
ａ，２ｂの位置から中心線Ａに対して直角な方向に引い
た直線上に占位する側壁面２０ｃ上の各点までの距離、
Ｌs は、超音波センサ２ａ，２ｂの取付間隔（３ａ，３
ｂの取付間隔も同じ）、ｘd は、中心点Ｃから中心線Ａ
に対して直角な方向に引いた直線上に占位する側壁面２
０ｃ上の点までの距離、Ｌd は、中心線Ａから超音波セ
ンサ２ａ，２ｂが設けられた水中ロボット１０の側面ま
での垂直距離、ｘC は、中心点Ｃから側壁面２０ｃまで
の垂直距離、Δｘc は、走行予定線Ｂと中心線Ｃとのズ
レ、すなわち中心点Ｃから走行予定線Ｂまでの垂直距
離、Ｌは、走行予定線Ｂから側壁面２０ｃまでの垂直距
離である。
な状態で取水路２０の底面２０ａを走行しているとす
る。ここでＣは、水中ロボット１０の中心点、Ａは、中
心点Ｃを通る水中ロボット１０の中心線、Ｂは、側壁面
２０ｃに対して平行な水中ロボット１０の走行予定線、
θは中心線Ａの走行予定線Ｂに対する傾き角、ｘ1 ，ｘ
2 は、超音波センサ２ａ，２ｂによって各々計測された
側壁面２０ｃまでの計測距離、すなわち超音波センサ２
ａ，２ｂの位置から中心線Ａに対して直角な方向に引い
た直線上に占位する側壁面２０ｃ上の各点までの距離、
Ｌs は、超音波センサ２ａ，２ｂの取付間隔（３ａ，３
ｂの取付間隔も同じ）、ｘd は、中心点Ｃから中心線Ａ
に対して直角な方向に引いた直線上に占位する側壁面２
０ｃ上の点までの距離、Ｌd は、中心線Ａから超音波セ
ンサ２ａ，２ｂが設けられた水中ロボット１０の側面ま
での垂直距離、ｘC は、中心点Ｃから側壁面２０ｃまで
の垂直距離、Δｘc は、走行予定線Ｂと中心線Ｃとのズ
レ、すなわち中心点Ｃから走行予定線Ｂまでの垂直距
離、Ｌは、走行予定線Ｂから側壁面２０ｃまでの垂直距
離である。
【００１４】これより次の図３に示す手順によって車輪
１１，１２の角回転速度の基準回転速度からの変化分Δ
ＮR ，ΔＮL が求められる。
１１，１２の角回転速度の基準回転速度からの変化分Δ
ＮR ，ΔＮL が求められる。
【００１５】（１） 計測距離ｘ1 ，ｘ2 を入力する。
（ステップ１０１参照） （２） 所定の数式に基づき、傾き角θ及びズレΔｘC
を演算する。（ステップ１０２参照） すなわち傾き角θは、計測距離ｘ1 ，ｘ2 と取付間隔Ｌ
s とから、次の数１式によって演算する。
（ステップ１０１参照） （２） 所定の数式に基づき、傾き角θ及びズレΔｘC
を演算する。（ステップ１０２参照） すなわち傾き角θは、計測距離ｘ1 ，ｘ2 と取付間隔Ｌ
s とから、次の数１式によって演算する。
【００１６】
【数１】
【００１７】またズレΔｘC は、次のようにして導出さ
れる数５式によって演算する。すなわちまず計測距離ｘ
1 ，ｘ2 と距離Ｌd とから、次の数２式により、距離ｘ
d が求められる。但し、中心点Ｃから、中心線Ａに対し
て直角な方向に引いた直線が超音波センサ２ａ，２ｂの
中間に占位するような位置に、超音波センサ２ａ，２ｂ
が設けられている（なお、超音波センサ３ａ，３ｂも同
様）。
れる数５式によって演算する。すなわちまず計測距離ｘ
1 ，ｘ2 と距離Ｌd とから、次の数２式により、距離ｘ
d が求められる。但し、中心点Ｃから、中心線Ａに対し
て直角な方向に引いた直線が超音波センサ２ａ，２ｂの
中間に占位するような位置に、超音波センサ２ａ，２ｂ
が設けられている（なお、超音波センサ３ａ，３ｂも同
様）。
【００１８】
【数２】
【００１９】次にこの距離ｘd と、数１式によって演算
された傾き角θとから、次の数３式により、距離ｘc が
求められる。
された傾き角θとから、次の数３式により、距離ｘc が
求められる。
【００２０】
【数３】
【００２１】またこの距離ｘc と、距離Ｌとから、次の
数４式により、ズレΔｘc が求められる。
数４式により、ズレΔｘc が求められる。
【００２２】
【数４】
【００２３】従ってこの数４式に上記の数３式を代入
し、更にこれに上記の数２式を代入すると、次の数５式
が得られる。
し、更にこれに上記の数２式を代入すると、次の数５式
が得られる。
【００２４】
【数５】
【００２５】（３） 予め記録されている傾き角θ及び
ズレΔｘと、基準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL
との関係を表わす表から、上記（２）で求めた傾き角θ
及びズレΔｘに対応する変化分ΔＮR ，ΔＮL を抽出す
る。（ステップ１０３参照） （４） （３）で抽出した変化分ΔＮR ，ΔＮL を出力
装置６へ出力する。（ステップ１０４参照）なおこのと
きの変化分ΔＮR ，ΔＮL は、車輪１１の回転速度を遅
くし、車輪１２の回転速度を速くするような値である。
ズレΔｘと、基準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL
との関係を表わす表から、上記（２）で求めた傾き角θ
及びズレΔｘに対応する変化分ΔＮR ，ΔＮL を抽出す
る。（ステップ１０３参照） （４） （３）で抽出した変化分ΔＮR ，ΔＮL を出力
装置６へ出力する。（ステップ１０４参照）なおこのと
きの変化分ΔＮR ，ΔＮL は、車輪１１の回転速度を遅
くし、車輪１２の回転速度を速くするような値である。
【００２６】出力装置６は、処理装置５から出力された
変化分ΔＮR ，ΔＮL を入力し、これらの変化分Δ
ＮR ，ΔＮL を基準回転速度に加えて、車輪１１，１２
に対する要求回転速度を求め、これらの要求回転速度を
表わす電気信号ａ，ｂをインバータ１５，１６に各々出
力する。
変化分ΔＮR ，ΔＮL を入力し、これらの変化分Δ
ＮR ，ΔＮL を基準回転速度に加えて、車輪１１，１２
に対する要求回転速度を求め、これらの要求回転速度を
表わす電気信号ａ，ｂをインバータ１５，１６に各々出
力する。
【００２７】上記実施例によれば、距離センサ２ａ，２
ｂから、常時距離計測信号が出力され、これらの距離計
測信号により、時々刻々の傾き角θ及びズレΔｘc が演
算される。更にこれらの傾き角θ及びズレΔｘc に基づ
き、基準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL が求めら
れ、これらの各変化分ΔＮR ，ΔＮL に応じた、車輪１
１，１２に対する要求回転速度を表わす電気信号ａ，ｂ
がインバータ１５，１６に各々出力される。その結果、
例えば、図４に示すように水中ロボット１０が図中右方
向に傾いた状態で前進走行しているときには、車輪１２
の回転速度が速くなり、車輪１１の回転速度が遅くなっ
て、水中ロボット１０の向きが矢印ｃの方向に近づく。
かくして水中ロボット１０は、中心線Ａが走行予定線Ｂ
に一致した状態で前進送行するよう制御される。
ｂから、常時距離計測信号が出力され、これらの距離計
測信号により、時々刻々の傾き角θ及びズレΔｘc が演
算される。更にこれらの傾き角θ及びズレΔｘc に基づ
き、基準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL が求めら
れ、これらの各変化分ΔＮR ，ΔＮL に応じた、車輪１
１，１２に対する要求回転速度を表わす電気信号ａ，ｂ
がインバータ１５，１６に各々出力される。その結果、
例えば、図４に示すように水中ロボット１０が図中右方
向に傾いた状態で前進走行しているときには、車輪１２
の回転速度が速くなり、車輪１１の回転速度が遅くなっ
て、水中ロボット１０の向きが矢印ｃの方向に近づく。
かくして水中ロボット１０は、中心線Ａが走行予定線Ｂ
に一致した状態で前進送行するよう制御される。
【００２８】なお走行中、ズレΔｘc の値が所定値より
も大きくなった場合、水中ロボット１０は、自動的に停
止する。
も大きくなった場合、水中ロボット１０は、自動的に停
止する。
【００２９】また上記では、水中ロボット１０が前進送
行する場合について説明したが、後進送行する場合につ
いても同様にして制御される。但し後進送行の場合、基
準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL の符号が前進走
行の場合と逆になる。すなわち例えば後進送行中に図４
に示すように水中ロボット１０が図中右側に傾いた場合
には、車輪１１の回転速度が速くなり、車輪１２の回転
速度が遅くなるような変化分ΔＮR ，ΔＮL が出力され
る。
行する場合について説明したが、後進送行する場合につ
いても同様にして制御される。但し後進送行の場合、基
準回転速度からの変化分ΔＮR ，ΔＮL の符号が前進走
行の場合と逆になる。すなわち例えば後進送行中に図４
に示すように水中ロボット１０が図中右側に傾いた場合
には、車輪１１の回転速度が速くなり、車輪１２の回転
速度が遅くなるような変化分ΔＮR ，ΔＮL が出力され
る。
【００３０】また上記では、水中ロボット１０が取水路
２０の底面２０ａを走行する場合について説明したが、
側壁面２０ｂまたは、２０ｃを送行する場合についても
同様にして制御される。但し前述のように、側壁面２０
ｂを走行する場合には、超音波センサ２ａ，２ｂによっ
て、底面２０ａまでの距離が計測され、側壁面２０ｃを
走行する場合には、超音波センサ３ａ，３ｂによって、
底面２０ａまでの距離が計測されることはもちろんであ
る。
２０の底面２０ａを走行する場合について説明したが、
側壁面２０ｂまたは、２０ｃを送行する場合についても
同様にして制御される。但し前述のように、側壁面２０
ｂを走行する場合には、超音波センサ２ａ，２ｂによっ
て、底面２０ａまでの距離が計測され、側壁面２０ｃを
走行する場合には、超音波センサ３ａ，３ｂによって、
底面２０ａまでの距離が計測されることはもちろんであ
る。
【００３１】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、自動走行制御装置によって、常
時、走行体の中心と走行予定線とのズレ及び走行体の前
記走行予定線に対する傾き角が演算され、これらに基づ
き走行体の走行が制御される。その結果走行体は、前記
走行予定線上を自動走行する。従って走行体を手動操作
する必要がなく、運転員の負担が軽減する。
うに、本発明によれば、自動走行制御装置によって、常
時、走行体の中心と走行予定線とのズレ及び走行体の前
記走行予定線に対する傾き角が演算され、これらに基づ
き走行体の走行が制御される。その結果走行体は、前記
走行予定線上を自動走行する。従って走行体を手動操作
する必要がなく、運転員の負担が軽減する。
【図１】本発明の実施例に係る自動走行制御装置を備え
た水中ロボットの一例を示す斜視図である。
た水中ロボットの一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係る自動走行制御装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本発明の実施例に係る自動走行制御装置の処理
装置の処理手順を示すフロー図である。
装置の処理手順を示すフロー図である。
【図４】図１に示す水中ロボットの走行状態の一例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図５】図１に示す水中ロボット及び従来技術に係る水
中ロボットの走行例を示す説明図である。
中ロボットの走行例を示す説明図である。
１ 自動走行制御装置 ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂ 超音波センサ ４ 入力装置 ５ 処理装置 ６ 出力装置 １０ 水中ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】 側部に壁面を有する走行面を、前記壁面
に沿って直進走行する走行体の自動走行制御装置であっ
て、 前記直進走行方向に沿って所定の間隔を有するととも
に、前記壁面と相対向するよう、前記走行体に設けられ
た２個の距離計測手段と、 該２個の距離計測手段から出力される第１及び第２の距
離計測信号を入力し、これら第１及び第２の距離計測信
号に基づき、前記壁面に対して平行な前記走行面上の走
行予定線と前記走行体の中心とのズレと、前記走行体の
前記走行予定線に対する傾き角とを演算し、更にこれら
のズレ及び傾き角に基づき、前記走行体が、前記走行予
定線上を走行するよう、制御するための制御信号を演算
し、この制御信号を前記走行体の駆動手段へ出力する信
号処理手段とを有することを特徴とする走行体の自動走
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5154908A JPH0713623A (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | 走行体の自動走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5154908A JPH0713623A (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | 走行体の自動走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713623A true JPH0713623A (ja) | 1995-01-17 |
Family
ID=15594595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5154908A Withdrawn JPH0713623A (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | 走行体の自動走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0713623A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09167015A (ja) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Nec Corp | 移動ロボット装置 |
| KR101006323B1 (ko) * | 2008-06-18 | 2011-01-06 | 삼성중공업 주식회사 | 이동 로봇의 회전 제어 장치 및 그 방법, 이를 위한 기록매체 |
| CN111930108A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-11-13 | 青岛海洋地质研究所 | 用于无人船的控制方法及控制装置、无人船 |
-
1993
- 1993-06-25 JP JP5154908A patent/JPH0713623A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09167015A (ja) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Nec Corp | 移動ロボット装置 |
| KR101006323B1 (ko) * | 2008-06-18 | 2011-01-06 | 삼성중공업 주식회사 | 이동 로봇의 회전 제어 장치 및 그 방법, 이를 위한 기록매체 |
| CN111930108A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-11-13 | 青岛海洋地质研究所 | 用于无人船的控制方法及控制装置、无人船 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |