JPH07121678A - 車輌用車外監視装置 - Google Patents
車輌用車外監視装置Info
- Publication number
- JPH07121678A JPH07121678A JP26256293A JP26256293A JPH07121678A JP H07121678 A JPH07121678 A JP H07121678A JP 26256293 A JP26256293 A JP 26256293A JP 26256293 A JP26256293 A JP 26256293A JP H07121678 A JPH07121678 A JP H07121678A
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- JP
- Japan
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- wiping
- image
- vehicle
- wiper
- cameras
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 雨天時においてもクリアな撮像視野を確保し
て外界情報をリアルタイムに得る。 【構成】 図示しないワイパスイッチがＯＮされると、
タイミングコントローラ４０からワイパモータコントロ
ーラ３０へワイパスタート信号が出力され、各ワイパ２
０ａ，２０ｂがフロントガラス１１の略中央下部位置か
ら掃引開始される。そして、各ワイパ２０ａ，２０ｂが
左右のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を払拭す
ると、その払拭終了直後に、タイミングコントローラ４
０から各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂにカメラシャッタ
信号が出力され、各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像
視野を覆うフロントガラス１１の雨滴を払拭した直後の
クリアな状態で車外の対象が撮像され、各ＣＣＤカメラ
１０ａ，１０ｂで撮像した左右のクリアな画像が画像認
識装置５０に取り込まれて処理される。
て外界情報をリアルタイムに得る。 【構成】 図示しないワイパスイッチがＯＮされると、
タイミングコントローラ４０からワイパモータコントロ
ーラ３０へワイパスタート信号が出力され、各ワイパ２
０ａ，２０ｂがフロントガラス１１の略中央下部位置か
ら掃引開始される。そして、各ワイパ２０ａ，２０ｂが
左右のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を払拭す
ると、その払拭終了直後に、タイミングコントローラ４
０から各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂにカメラシャッタ
信号が出力され、各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像
視野を覆うフロントガラス１１の雨滴を払拭した直後の
クリアな状態で車外の対象が撮像され、各ＣＣＤカメラ
１０ａ，１０ｂで撮像した左右のクリアな画像が画像認
識装置５０に取り込まれて処理される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車外の対象を撮像し、
撮像した画像を処理して外界情報を得る車輌用車外監視
装置に関する。
撮像した画像を処理して外界情報を得る車輌用車外監視
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、カメラ等の撮像手段を車輌に
搭載し、撮像した画像を処理して車外の状態を認識する
技術の開発が進められている。この画像による認識・計
測技術を車輌に適用する際には、カメラを車室外あるい
は車室内のいずれに設置するにせよ、雨天時にもカメラ
の視野を確保し、晴天時同様、外界認識に支障のないク
リアな画像が得られるようにしなければならない。
搭載し、撮像した画像を処理して車外の状態を認識する
技術の開発が進められている。この画像による認識・計
測技術を車輌に適用する際には、カメラを車室外あるい
は車室内のいずれに設置するにせよ、雨天時にもカメラ
の視野を確保し、晴天時同様、外界認識に支障のないク
リアな画像が得られるようにしなければならない。
【０００３】従って、カメラを車室外に設置した場合に
は、カメラ前方に雨滴除去用のスクリーン等を設けて、
このスクリーンに付着した雨滴をワイパ等の払拭手段で
払拭し、また、カメラを車室内に設置した場合には、フ
ロントガラスに付着した雨滴をワイパで払拭する等の処
置が取られるが、カメラ前方にワイパ等の払拭手段が設
けられているため、雨滴等の払拭動作時に、払拭手段の
像が外界画像にオーバーラップして撮像される可能性が
ある。
は、カメラ前方に雨滴除去用のスクリーン等を設けて、
このスクリーンに付着した雨滴をワイパ等の払拭手段で
払拭し、また、カメラを車室内に設置した場合には、フ
ロントガラスに付着した雨滴をワイパで払拭する等の処
置が取られるが、カメラ前方にワイパ等の払拭手段が設
けられているため、雨滴等の払拭動作時に、払拭手段の
像が外界画像にオーバーラップして撮像される可能性が
ある。
【０００４】このため、特開平１−２７３１１４号公報
には、外界認識のための画像入力手段の視野中に入る払
拭手段の作動時に、画像入力手段に入力された画像から
払拭手段の像がキャンセルされた画像を取り出す画像取
出手段を備え、払拭手段の作動時には、払拭手段の像が
キャンセルされた画像に基づいて外界認識を行なう技術
が開示されている。
には、外界認識のための画像入力手段の視野中に入る払
拭手段の作動時に、画像入力手段に入力された画像から
払拭手段の像がキャンセルされた画像を取り出す画像取
出手段を備え、払拭手段の作動時には、払拭手段の像が
キャンセルされた画像に基づいて外界認識を行なう技術
が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、払拭手
段の像がキャンセルされた画像を得るには、所定のサン
プリング間隔で取り込まれた複数枚の画像から、払拭手
段を含まない画像部分を抽出して合成するか、あるい
は、払拭手段がターンニングポイントに位置して画像入
力手段の視野中に実質的に入っていないときの画像を取
り出す等の必要があるため、現在の車輌位置に対して所
定の時間遅れを持った過去の静止画像によって対象物を
認識することになり、走行車輌に対する対象物をリアル
タイムに認識することは困難である。
段の像がキャンセルされた画像を得るには、所定のサン
プリング間隔で取り込まれた複数枚の画像から、払拭手
段を含まない画像部分を抽出して合成するか、あるい
は、払拭手段がターンニングポイントに位置して画像入
力手段の視野中に実質的に入っていないときの画像を取
り出す等の必要があるため、現在の車輌位置に対して所
定の時間遅れを持った過去の静止画像によって対象物を
認識することになり、走行車輌に対する対象物をリアル
タイムに認識することは困難である。
【０００６】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、雨天時においてもクリアな撮像視野を確保して外界
情報をリアルタイムに得ることのできる車輌用車外監視
装置を提供することを目的としている。
で、雨天時においてもクリアな撮像視野を確保して外界
情報をリアルタイムに得ることのできる車輌用車外監視
装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車輌に搭載し
た撮像系によって車外の対象を撮像し、撮像した画像を
処理して外界情報を得る車輌用車外監視装置において、
前記撮像系の撮像視野を払拭範囲の一部に含む払拭手段
と、前記払拭手段の払拭動作を制御する払拭制御手段
と、所定のタイミングで前記払拭制御手段へ払拭開始信
号を出力し、前記払拭手段による前記撮像系の撮像視野
の払拭直後に、前記撮像系へ撮像開始信号を出力するタ
イミング制御手段とを備えたことを特徴とする。
た撮像系によって車外の対象を撮像し、撮像した画像を
処理して外界情報を得る車輌用車外監視装置において、
前記撮像系の撮像視野を払拭範囲の一部に含む払拭手段
と、前記払拭手段の払拭動作を制御する払拭制御手段
と、所定のタイミングで前記払拭制御手段へ払拭開始信
号を出力し、前記払拭手段による前記撮像系の撮像視野
の払拭直後に、前記撮像系へ撮像開始信号を出力するタ
イミング制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明では、所定のタイミングで出力される払
拭開始信号によって払拭手段による払拭が開始され、撮
像系の撮像視野を払拭した直後に、撮像系へ撮像開始信
号が出力される。そして、雨滴等を払拭した直後のクリ
アな状態で車外の対象が撮像され、この撮像した画像が
処理されて外界情報が得られる。
拭開始信号によって払拭手段による払拭が開始され、撮
像系の撮像視野を払拭した直後に、撮像系へ撮像開始信
号が出力される。そして、雨滴等を払拭した直後のクリ
アな状態で車外の対象が撮像され、この撮像した画像が
処理されて外界情報が得られる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例に係わり、図１は車外監
視装置のブロック図、図２はワイパの動作と撮像タイミ
ングとの関係を示すタイムチャートである。
する。図面は本発明の一実施例に係わり、図１は車外監
視装置のブロック図、図２はワイパの動作と撮像タイミ
ングとの関係を示すタイムチャートである。
【００１０】図１において、符号１０は図示しない自動
車などの車輌に搭載される撮像系であり、この撮像系１
０は、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子
を用いた左右の２台のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂによ
り構成されている。これらの左右のＣＣＤカメラ１０
ａ，１０ｂは、それぞれ、車室内の天井前方に一定の間
隔をもって取り付けられ、フロントガラス１１を介して
車外の対象を撮像するようになっている。
車などの車輌に搭載される撮像系であり、この撮像系１
０は、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子
を用いた左右の２台のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂによ
り構成されている。これらの左右のＣＣＤカメラ１０
ａ，１０ｂは、それぞれ、車室内の天井前方に一定の間
隔をもって取り付けられ、フロントガラス１１を介して
車外の対象を撮像するようになっている。
【００１１】また、前記フロントガラス１１の外表面に
は、雨天時に付着する雨滴を払拭し、運転者の視野及び
前記ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を確保する
払拭手段２０が装着されており、この払拭手段２０は互
いに対向して払拭動作を行なうオポジットタイプのワイ
パ２０ａ，２０ｂから構成されている。
は、雨天時に付着する雨滴を払拭し、運転者の視野及び
前記ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を確保する
払拭手段２０が装着されており、この払拭手段２０は互
いに対向して払拭動作を行なうオポジットタイプのワイ
パ２０ａ，２０ｂから構成されている。
【００１２】前記各ワイパ２０ａ，２０ｂは、図示しな
い減速及びリンク機構を介してモータ２１に連結され、
このモータ２１に、払拭動作を制御する払拭制御手段と
してのワイパモータコントローラ３０が接続され、前記
ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を払拭範囲の一
部に含んで払拭動作を行なうようになっている。
い減速及びリンク機構を介してモータ２１に連結され、
このモータ２１に、払拭動作を制御する払拭制御手段と
してのワイパモータコントローラ３０が接続され、前記
ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を払拭範囲の一
部に含んで払拭動作を行なうようになっている。
【００１３】一方、符号４０は、制御タイミングを決定
するタイミング制御手段としてのタイミングコントロー
ラであり、このタイミングコントローラ４０の入力端
に、基本クロックを生成するクロックジェネレータ６０
が接続されている。前記タイミングコントローラ４０の
複数の出力端には、それぞれ、前記ＣＣＤカメラ１０
ａ，１０ｂ、前記ワイパモータコントローラ３０、及
び、前記ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂで撮像した画像を
処理して外界情報を得るための画像認識装置５０が接続
されており、前記クロックジェネレータ６０からの基本
クロックに基づく各種タイミング信号に従って、それぞ
れの制御タイミングが決定される。
するタイミング制御手段としてのタイミングコントロー
ラであり、このタイミングコントローラ４０の入力端
に、基本クロックを生成するクロックジェネレータ６０
が接続されている。前記タイミングコントローラ４０の
複数の出力端には、それぞれ、前記ＣＣＤカメラ１０
ａ，１０ｂ、前記ワイパモータコントローラ３０、及
び、前記ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂで撮像した画像を
処理して外界情報を得るための画像認識装置５０が接続
されており、前記クロックジェネレータ６０からの基本
クロックに基づく各種タイミング信号に従って、それぞ
れの制御タイミングが決定される。
【００１４】以下、図２のタイムチャートチャートに従
って実施例の動作を説明する。
って実施例の動作を説明する。
【００１５】通常、晴天時に図示しないワイパスイッチ
がＯＮされていないときには、タイミングコントローラ
４０からは、前方監視のための撮像間隔に基づく撮像開
始信号としてのカメラシャッタ信号が各ＣＣＤカメラ１
０ａ，１０ｂに出力されて車外の対象が撮像される。
がＯＮされていないときには、タイミングコントローラ
４０からは、前方監視のための撮像間隔に基づく撮像開
始信号としてのカメラシャッタ信号が各ＣＣＤカメラ１
０ａ，１０ｂに出力されて車外の対象が撮像される。
【００１６】一方、雨天になり、図示しないワイパスイ
ッチがＯＮされると、カメラとワイパの位置関係、ワイ
パの駆動速度等を考慮して、各ワイパ２０ａ，２０ｂが
左右のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を払拭終
了直後に、前記カメラシャッタ信号が出力されるよう、
所定のタイミングでタイミングコントローラ４０からワ
イパモータコントローラ３０へ払拭開始信号としてのワ
イパスタート信号が出力される。
ッチがＯＮされると、カメラとワイパの位置関係、ワイ
パの駆動速度等を考慮して、各ワイパ２０ａ，２０ｂが
左右のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を払拭終
了直後に、前記カメラシャッタ信号が出力されるよう、
所定のタイミングでタイミングコントローラ４０からワ
イパモータコントローラ３０へ払拭開始信号としてのワ
イパスタート信号が出力される。
【００１７】このワイパスタート信号は、ワイパモータ
コントローラ３０からモータ２１へ出力される駆動信号
に対するトリガ信号であり、パルス間の１周期がワイパ
２０ａ、２０ｂの１掃引期間に対応する。ワイパモータ
コントローラ３０では、このワイパスタート信号をトリ
ガとして、所定の休止期間をもった駆動信号をモータ２
１へ出力する。
コントローラ３０からモータ２１へ出力される駆動信号
に対するトリガ信号であり、パルス間の１周期がワイパ
２０ａ、２０ｂの１掃引期間に対応する。ワイパモータ
コントローラ３０では、このワイパスタート信号をトリ
ガとして、所定の休止期間をもった駆動信号をモータ２
１へ出力する。
【００１８】これにより、図示しない減速及びリンク機
構を介して各ワイパ２０ａ，２０ｂがフロントガラス１
１の略中央下部位置から掃引開始され、各ワイパ２０
ａ，２０ｂが左右のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像
視野を払拭すると、その払拭終了直後に、タイミングコ
ントローラ４０から各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂに撮
像開始信号としてのカメラシャッタ信号が出力されるこ
とになる。
構を介して各ワイパ２０ａ，２０ｂがフロントガラス１
１の略中央下部位置から掃引開始され、各ワイパ２０
ａ，２０ｂが左右のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像
視野を払拭すると、その払拭終了直後に、タイミングコ
ントローラ４０から各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂに撮
像開始信号としてのカメラシャッタ信号が出力されるこ
とになる。
【００１９】尚、撮像視野を払拭直後のタイミングは、
ワイパの１掃引において、撮像視野を１回払拭した折り
返し点近傍に達するタイミングとしても良く、また、折
り返し後、撮像視野を再度払拭した位置に達するタイミ
ングとしても良く、さらには両タイミングとしても良
い。
ワイパの１掃引において、撮像視野を１回払拭した折り
返し点近傍に達するタイミングとしても良く、また、折
り返し後、撮像視野を再度払拭した位置に達するタイミ
ングとしても良く、さらには両タイミングとしても良
い。
【００２０】そして、カメラシャッタ信号が出力され、
各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を覆うフロン
トガラス１１の雨滴を払拭した直後のクリアな状態で車
外の対象を撮像すると、カメラシャッタ信号のパルスの
立下がりに同期して画像取り込み信号が画像認識装置５
０に出力され、各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂで撮像し
た左右のクリアな画像が画像認識装置５０に取り込まれ
る。
各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの撮像視野を覆うフロン
トガラス１１の雨滴を払拭した直後のクリアな状態で車
外の対象を撮像すると、カメラシャッタ信号のパルスの
立下がりに同期して画像取り込み信号が画像認識装置５
０に出力され、各ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂで撮像し
た左右のクリアな画像が画像認識装置５０に取り込まれ
る。
【００２１】画像認識装置５０では、ＣＣＤカメラ１０
ａ，１０ｂで撮像した画像から、例えば、左右画像上に
おける同一物体の位置の相対的なずれから三角測量の原
理によって対象物までの距離を算出する、いわゆるステ
レオ法により、あるいは、エッジ、線分、特殊な形等、
何らかの特徴を抽出し、それらの特徴が一致する部分を
見つけ出すことにより、車外の対象物までの距離を求
め、この距離の情報に基づいて道路形状及び自車輌に対
する障害物等を認識する。
ａ，１０ｂで撮像した画像から、例えば、左右画像上に
おける同一物体の位置の相対的なずれから三角測量の原
理によって対象物までの距離を算出する、いわゆるステ
レオ法により、あるいは、エッジ、線分、特殊な形等、
何らかの特徴を抽出し、それらの特徴が一致する部分を
見つけ出すことにより、車外の対象物までの距離を求
め、この距離の情報に基づいて道路形状及び自車輌に対
する障害物等を認識する。
【００２２】この画像認識装置５０には、図示しない各
種アクチェエータの制御装置を接続することにより、運
転者に対する警告、車体の自動衝突回避等の動作を行な
うことができ、その場合においても、カメラシャッタ信
号に同期してワイパの払拭動作を制御するため、雨天時
においても、晴天時同様、クリアな画像を得、撮像した
画像を直接処理して外界情報をリアルタイムに取り込む
ことができ、正確且つ応答性良く制御することができ
る。
種アクチェエータの制御装置を接続することにより、運
転者に対する警告、車体の自動衝突回避等の動作を行な
うことができ、その場合においても、カメラシャッタ信
号に同期してワイパの払拭動作を制御するため、雨天時
においても、晴天時同様、クリアな画像を得、撮像した
画像を直接処理して外界情報をリアルタイムに取り込む
ことができ、正確且つ応答性良く制御することができ
る。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、所
定のタイミングで出力される払拭開始信号によって払拭
手段による払拭が開始され、撮像系の撮像視野を払拭し
た直後に、撮像系へ撮像開始信号が出力されるため、雨
天時においてもクリアな撮像視野を確保して外界情報を
リアルタイムに得ることができる等優れた効果が得られ
る。
定のタイミングで出力される払拭開始信号によって払拭
手段による払拭が開始され、撮像系の撮像視野を払拭し
た直後に、撮像系へ撮像開始信号が出力されるため、雨
天時においてもクリアな撮像視野を確保して外界情報を
リアルタイムに得ることができる等優れた効果が得られ
る。
【図１】車外監視装置のブロック図
【図２】ワイパの動作と撮像タイミングとの関係を示す
タイムチャート
タイムチャート
１０ 撮像系 ２０ ワイパ（払拭手段） ３０ ワイパモータコントローラ（払拭制御手段） ４０ タイミングコントローラ（タイミング制御手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/0962 7531−3Ｈ 1/16 Ｃ 7531−3Ｈ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (1)
- 【請求項１】 車輌に搭載した撮像系(10)によって車外
の対象を撮像し、撮像した画像を処理して外界情報を得
る車輌用車外監視装置において、 前記撮像系(10)の撮像視野を払拭範囲の一部に含む払拭
手段(20)と、 前記払拭手段(20)の払拭動作を制御する払拭制御手段(3
0)と、 所定のタイミングで前記払拭制御手段(30)へ払拭開始信
号を出力し、前記払拭手段(20)による前記撮像系(10)の
撮像視野の払拭直後に、前記撮像系(10)へ撮像開始信号
を出力するタイミング制御手段(40)とを備えたことを特
徴とする車輌用車外監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26256293A JPH07121678A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 車輌用車外監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26256293A JPH07121678A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 車輌用車外監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07121678A true JPH07121678A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17377534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26256293A Pending JPH07121678A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 車輌用車外監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121678A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110316154A (zh) * | 2018-03-28 | 2019-10-11 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 加热刮水器和挡风玻璃除霜的基于照相机的激活 |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP26256293A patent/JPH07121678A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110316154A (zh) * | 2018-03-28 | 2019-10-11 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 加热刮水器和挡风玻璃除霜的基于照相机的激活 |
| CN110316154B (zh) * | 2018-03-28 | 2022-07-26 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 加热刮水器和挡风玻璃除霜的基于照相机的激活 |
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