JPH07121161B2 - 対地作業機の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）後部に取次られた、ロータリ耕うん装置などの対
地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の制御装置に関す
るものであり、特に、前記作業機が非作業位置から作業
位置まで下降して接地した際の、作業機および車両に瞬
発的にかかる負荷を軽減するための対他作業機の姿勢制
御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、トラクタなどの車両に作業機が取付けられた走
行作業車においては、車両に３点リンク機構を介して作
業機を連結し、該車両の左右に一対設けられたリフトア
ームを上下に駆動することによって、リフトロッドを介
して作業機を昇降させるように構成している。

このような走行作業車では、耕うん作業等の作業を行う
ために作業機を非作業位置から作業位置に下降させる場
合、前記作業機を速い速度で一気に下降させると、作業
機が接地した際に、作業機に瞬発的に過大な負荷がわか
るように好ましくない。

また、揺動自在に設けられた作業機のカバーを接地追従
させ、該カバーの揺動量または揺動角度を検出して作業
機の耕うん深さを検出するようにしている場合がある。
この場合に作業機が急激に下降すると、前記カバーが地
表に衝突してバウンドするため、カバーの揺動角度の検
出値が安定せず、そのために作業機が所望の耕うん深さ
に安定するまえに時間がかかるという問題点があった。

このような問題点を解消するため、従来は、例えば、あ
らかじめ設定された地表近傍位置まで作業機が下降した
時点で、前記リフトアームを駆動させる油圧シリンダの
下降用電磁バルブを間欠的に駆動して下降速度を低下
（以下、減速という）させるようにし、作業機が接地時
に受ける衝撃や過負荷を軽減するようにしていた（特公
昭58−25401号公報）。

また、作業機の下降開始点からあらかじめ設定された時
間を経過するまで、前記下降用電磁バルブを連続駆動し
て作業機を急速下降させ、前記設定時間経過後、前記バ
ルブを間欠駆動して緩速するようにしていた（特公昭62
−57283号公報）。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術は、次のような問題点を有してい
た。

前記技術のうち、予定の位置に到達したことを検出した
時点で緩速するようにしている前者では、下降速度に関
係なく、所定の位置に到達するとそれまでの下降速度が
さらに緩速される。

ところで、作動油の流量は作業者等が手動の開閉バルブ
によって任意に調整できるようになっており、例えば前
記開閉バルブの開き程度が小であって、作動油の流量が
少なくセッティングされている場合には下降速度は遅
い。しかしながら該従来技術では、前記バルブの開閉程
度に関係なく所定位置に達すると作業機は緩速される。
その結果、初期の下降速度が遅い場合にもさらに下降速
度が低減されるようになり、全体に下降速度が遅すぎて
作業能率が大きく低下するという問題点があった。

一方、緩速を開始する位置を時間により設定するように
している後者では、初期設定されている作業機の下降速
度によって緩速を開始する位置に誤差が生じてくる。ま
た、下降開始位置が変動しても緩速開始位置が変動する
ことになる。したがって、下降速度を正確に管理する必
要があるし、基準となる下降開始位置を特定しなくては
ならないという問題点もあった。

本発明は、前述の問題点を解決するためになされたもの
である。

（課題 を解決するための手段および作用） 前記の問題点を解決するために本発明は、車両に装着さ
れた作業機を油圧装置によって昇降自在に制御する対地
作業機の制御装置において、作業機の下降開始を検出す
る手段と、作業機の下降速度を検出する手段と、作業機
の高さ位置を検出する手段と、前記下降速度が変化した
ことを検出する下降速度変化検出手段と、作業機の高さ
位置から緩速開始目標位置までの距離および下降速度の
関数で決定されるタイマ値をカウンタ値として設定する
カウンタと、前記カウンタによるカウンタ値の計数開始
後、下降速度が変化した場合に、変化後の下降速度に基
づいて決定されたアチマ値を前記カウンタ値として設定
するカウンタ値変更手段と、作業機が下降を開始したこ
とを検出して前記カウンタ値の計数を開始し、該カウン
タ値の計数終了後に油圧装置の下降用バルブのオン時間
を低下させる緩速手段とを具備した点、および前記カウ
ンタ値の計数中の下降速度が遅い時には前記カウンタ値
の計数終了後も前記バルブオン時間を低下させない緩速
停止手段とを具備した点に特徴がある。

上記構成を有する本発明においては、作業機の現在位置
および作業機の下降速度を検出できるようにした。した
がって、作業機の下降開始位置と作業機の速度に基づい
て、該作業機の下降速度を小さくするまでの時間を設定
することができるし、該時間は下降速度が途中で変化し
た場合の変更することができる。

その結果、作業機を緩速させる位置は油圧バルブのセッ
ティング、すなわち、バルブ開閉程度の調整状態にほと
んど影響されないようになるし、さらに下降速度がそれ
以上の緩速不要な速度であるときには緩速させないよう
にすることができる。また、作業機の下降開始位置をあ
らかじめ特定する必要もなくなる。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明を詳細に説明する。

第６図は本発明を通用する走行作業車の側面図である。

図において、車両１には、連結機後部２を介して、耕う
ん用ロータリなどからなる作業機３が連結されている。

作業機３は、トップリンク４および、左右一対のロアリ
ンク５からなる三点昇降リンク機構を介して、車両１に
連結されている。また、車両１側には油圧シリンア７
と、該油圧シリンダ７によって上下に揺動されるリフト
アーム８が取付けられている。

ロアリンク５はリフトロッド６を介してリフトアーム８
に接続されているので、油圧シリンダ７の伸縮動作に従
って揺動されるリフトアーム８によってリフトロッド６
が上下され、ロアリング５を介して作業機３が作業位置
および非作業位置の間で昇降される。

前記油圧シリンダ７の伸縮速度は、該シリンダ７の制御
用電磁バルブのオン時間およびオフ時間の比率を変化さ
せて制御している。すなわち前記バルブのオン時間デュ
ーティ比が大きくなれば前記シリンダ７の平均的な伸縮
速度は大となり、オン時間デューティ比が小さくなれ
ば、前記シリンダ７の平均的な伸縮速度は小さくなる。
前記バルブのオン時間デューティ比を決定するためのオ
ン時間は後述する計算テーブルに従って計算される。

リフトアーム８の揺動中心部には、該リフトアーム８の
リフト角度を検出する、回転型ポテンショメータで構成
されるリフトセンサ９が設けられており、そのセンサ出
力に基づいて作業機３の非作業位置への上昇、および作
業位置への下降の制御を行わせることができる。

一方、作業機３側には、該作業機３が作業位置にあると
き、地面をならって耕うんの深さに応じて開度θが変化
するカバー10が設けられている。該カバー10の開度θ
は、カバー10の動きが、図示しないロッドを介して回転
型ポテンショメータ等の角度検出センサ（図示しない）
に伝達されることによって検出される。

そして、該角度センサの出力に応じて前記油圧シリンダ
７を駆動し、耕うんの深さを設定値に保持させる耕深制
御を行うことができる。

次に、本実施例による作業機３の緩速制御の概要を説明
する。第３図は緩速制御の概要を説明するための作業機
のリフト範囲における位置を示す線図である。

同図において、Lmaxは作業機３のリフト範囲上限値、Lm
inは同下限値、点Ｄは作業機３の下降目標値を示す。さ
らに、点K2は作業機３の緩速を開始する高さ位置（緩速
開始目標値）、点K1は緩速制御安定目標値である。該緩
速制御安定目標値K1とは作業機３の下降速度を決定する
下降用電磁バルブ（以下、端に下降用バルブという）の
オン時間を、緩速のための最終的な値にセットし終わる
目標値である。

すなわち、作業機３の下降速度の緩速はK2点で開始され
るように制御されるが、一気に最終の目標速度まで緩速
させないで、下降バルブのオン時間デューティ比を徐々
に低下させていき、K1点で最終的な緩速のためのバルブ
オン時間に調節し終わるようにする。その結果、作業機
が緩速された時に生じる速度変化によって作業機３が受
ける衝撃を緩和するようにしている。

なお、K2点はROMデータで格納されている緩速偏差（＝
一定）に基づいて、（Lmax−緩速偏差＝K2）として算出
され、K1点はROMデータで格納されている緩速安定値
（＝一定）に基づいて（Lmax−緩速安定値＝K1）として
算出される。

下降用バルブのオン時間を決定するには、まず、緩速制
御安定目標K1に対する作業機３の高さ現在値Ｒの偏差Ａ
に基づき、第４図に示すリフト変化量計算テーブルから
リフト変化量が計算される。そして、第５図に示すオン
時間計算テーブルに該リフト変化量を対応させてオン時
間が計算される。

第４図にリフト変化量計算テーブルの一例を示し、第５
図に下降用バルブのオン時間計算テーブルの一例を示
す。

第４図において、横軸には前記偏差Ａをとり、縦軸には
リフト変化量をとっている。横軸のAK1点が第３図のK1
点に対応する偏差Ａつまり偏差「０」の点となり、AK2
点がK2点に対応する偏差Ａつまり偏差＝K2−K1の点とな
るように、該リフト変化量計算テーブルは設定される。

同図に示したように、偏差ＡがAK2〜AK1の範囲ではリフ
ト変化量はSK4〜SK3の範囲で変化しており、偏差ＡがAK
2以上ではリフト変化量はSK4に固定され、AK1以下では
リフト変化量はSK3に固定されている。

上記第４図に示した関係を第３図に対応させると、作業
機３の高さに対応するリフト変化量は、作業機３の高さ
がLmaxから緩速開始目標値K2の範囲ではSK4に固定さ
れ、緩速開始目標値K2から緩速制御安定目標値K1までは
徐々に減少していく。そして緩速制御安定目標値K1以下
ではSK3に固定される。

上記リフト変化量に基づいてバルブオン時間は計算され
るので、第５図に示されたように、オン時間はリフト変
化量がSK4以上では最大の値であって、特に本実施例で
は連続オンの状態であり、SK4からSK3までの間では徐々
に低下し、SK3で最大値の1/2程度のオン時間となる。

作業機３の平均的な下降速度は該計算テーブルによって
計算されたバルブオン時間に対応し、リフト変化量が小
さくなるに従って低減し、リフト変化量がSK3に達した
時点では最大速度の約1/2に固定される。

なお、第５図に示された下降連続データDCおよび下降変
化データDPは、後述する設定器にあらかじめ設定されて
いる値であって、作業機３の高さ現在位置が予定の位置
にある場合に選択され、リフト変化量として使用され
る。該予定の位置についての詳細は後述する。第５図で
は、下降変化データDPとリフト変化量SK3とが同値に設
定された例を示したが、互いに近傍にあって異なる値で
あっても良い。

第１図に、上記緩速制御を行うための電気制御系統のブ
ロック図を示す。

第１図において、作業機３の現在高さ位置（リフト現在
値）はリフトセンサ９で検出される。緩速偏差設定ROM1
1には緩速偏差（＝一定）が設定されていて、前述のよ
うに緩速開始目標値が算出され、緩速安定値設定ROM12
には緩速安定値（＝一定）が設定されていて、前述のよ
うに緩速制御安定目標値が算出される。

比較手段13では前記リフト現在値と緩速開始目標値K2と
が比較され、リフト現在値および緩速開始目標値K2点の
相対位置関係が検出される。

速度算出部14では、一定時間毎にリフト現在値が検出さ
れ、該一定時間毎のリフト現在値の変化量に基づいて作
業機３の下降速度が算出される。速度記憶部15では速度
算出部14で算出された下降速度が記憶される。該記憶部
15には前回の下降速度が記憶され、該記憶内容は速度算
出毎に更新される。

速度変化検出部16では速度算出部14で算出された下降速
度の最新値と、速度記憶部15に記憶されている前回算出
された下降速度との差、すなわち、速度の変化の有無が
検出される。

リフト現在値、緩速開始目標値、および速度算出部14で
算出された最新の下降速度は、ゲート17を介してカウン
タ値計算部18に入力され、後述する式に基づいてカウン
タ値が計算される。該カウンタ値は緩速カウンタ27にセ
ットされ、計数される。

なお、該ゲート17は、作業機３の下降指示を行う下降指
示信号19、および前記比較手段13の比較結果でリフト現
在値が緩速開始目標値K2より上位にあること、および速
度変化検出部16において速度変化が検出されたことのす
べての条件が満足された場合であって、かつ、インバー
タ30の出力が“H"レベルの場合に開かれる。

但し、リフト現在値が緩速開始目標値K2より上位にある
場合を一度検出すると、緩速制御が終了するまで、その
検出結果は保持されるものとする。

下降停止検出部28は速度算出部14で算出された下降速度
を監視していて、作業機３が下降目標値Ｄに達したり、
あるいは作業機３が外的制約によって下降を停止して、
下降速度が“0"になると緩速停止カウンタ29に信号を出
力する。該カウンタ29に信号が入力されると該カウンタ
29に設定されている固定のカウンタ値の計数が開始され
る。

緩速カウンタ29による計数が終了すると、“H"信号が出
力され、該信号はインバータ30でその符号が反転されて
“L"レベルの信号となり、ゲート17に入力される。ゲー
ト17に前記インバータ30からの“L"信号が入力される
と、該ゲート17は閉じられ、カウンタ計算部18にカウン
タ計算のためのデータが入力されない。

前記緩速安定値設定ROM12に設定されている緩速安定値
（＝一定）から算出される緩速制御目標値とリフト現在
値とに基づいて、偏差“A"算出部20において、緩速制御
安定目標値K1に対するリフト現在値の偏差が算出され
る。該偏差“A"算出部20における算出の結果はゲート21
を介してリフト変化量計算テーブル22に入力される。

なお、該ゲート21は前記緩速カウンタ27によるカウンタ
値の計数が終了した時に出力される信号で開かれる。こ
のように該ゲート21は前記緩速カウンタ27によるカウン
タ値の計数が終了するまでは開かれない。

したがって、緩速カウンタ27によってリフト現在値が緩
速開始目標値K2より上位にあるとみなされる場合には、
下降連続データ設定器25に設定されている下降連続デー
タDCに基づいてバルブオン時間が計算される。

上述の緩速カウンタ27がカウント値の計数を終了した後
であって、前記偏差“A"が（Ａ＞０）の場合、すなわち
リフト現在値が緩速制御安定目標値K1より上にある場合
には、リフト変化量計算テーブル22で前記偏差“A"に対
応するリフト変化量が計算され、該計算結果に基づいて
バルブオン時間計算テーブル23で下降用バルブ24のオン
時間が計算される。

一方、前記偏差“A"が（Ａ≦０）の場合、すなわちリフ
ト現在値が緩速制御安定目標値K1より下にある場合に
は、リフト変化量としてはリフト変化量計算テーブル22
で計算される値を採用せず、下降変化データ設定器26に
設定されている下降変化データDPをリフト変化量として
採用する。したがってこの場合は該下降変化データDPに
基づいてバルブオン時間が計算される。

なお、前記ゲート21は前記緩速カウンタ27によるカウン
タ値の計数が終了した時に出力される信号で開かれる。

次に、第２図のフローチャートを参照して、本実施例の
動作を説明する。

まず、ステップS1では条件フラグの判別が行われる。制
御起動時は諸条件フラグは“0"にリセットされているの
で、ステップSDに進む。

ステップS2では、リフト現在値が緩速開始目標値K2;（L
max−緩速偏差）より大きいか否か、すなわち、作業器
３が緩速開始目標値K2より上位にあるか否かの判断が行
われる。作業機３が緩速開始目標値K2より上位にあれ
ば、ステップS3に進んで条件フラグは“1"にセットされ
る。

ステップS4では緩速フラグが“0"にリセットされ、ステ
ップS5では測定された作業機３の下降速度の測定結果を
格納する記憶部15に“0"をセットし、ステップS1に戻
る。

ステップS2の判断が否定の場合はステップS3〜S5はスキ
ップされ、ステップS1と該ステップS2の処理が繰返され
る。

作業機３を上方の非作業位置から下降させる場合は、作
業機３は前記緩速開始目標値K2より十分上位にあり、そ
の場合は該ステップS2の判断は肯定となる。従って、通
常、制御起動後は直ちにステップS3〜S5の処理が行われ
ステップS6に移行する。

ステップS6では下降中かどうかの判別が行われる。ま
ず、現在の実際のリフト変化量より下降オン時間を計算
し、下降オン時間が“0"になっているか否かを判断し、
“0"でない場合には作業機３が下降中であるとみなして
ステップS7に進み、緩速フラグの判別が行われる。

緩速フラグは緩速を行う制御に移行するか否かの判断基
準となるものであり、前記ステップS4でリセットされた
ので“0"である。それ故に、緩速制御を行うステップに
移行しないでステップS7からステップS8に進む。

ステップS8では作業機の下降速度が“所定値v"より遅い
か否かの判断が行われる。下降速度が“所定値v"より遅
い場合は、該判断は否定となってステップS9に進む。

ステップS9では速度記憶部15に格納されている速度（前
回下降速度）と速度算出部14で算出された最新の下降速
度とが等しいか否か、すなわち、下降速度に変化がない
か否かが判断される。ステップS5で前回の下降速度を
“0"にセットしたので、速度に変化があると判断され、
ステップS10に進み緩速タイマ値の計算が行われる。

該緩速タイマ値は、リフト現在値および現在の下降速度
に基づいて計算され、作業機３が緩速開始目標値K2に至
るまでの予測時間に相当する。該緩速タイマ値の計算は
次式によって行われる。

タイマ値（ｔ）＝緩速係数×｛リフト現在値 −（Lmax−緩速偏差）｝÷下降速度 但し、 ｛リフト現在値−（Lmax−緩速偏差）｝＜０ の時、すなわちリフト現在値が緩速開始目標値K2より下
位に位置している場合は、タイマ値は“0"とする。

なお、前記緩速係数はタイマ値（ｔ）を、該タイマ値を
セットする緩速カウンタの動作単位に換算するための係
数であって、 ｛下降速度サンプリング時間（ms） ÷緩速カウンタの１単位時間（ms）｝ としてROMデータで設定されている。

ステップS11ではステップS10で計算されたタイマ値が緩
速カウンタ27にセットされる。

ステップS12では速度記憶部15に格納されている前回の
下降速度値を、最新の下降速度で更新する。

ステップS13では前記緩速カウンタ27の値が“0"か否か
の判断がされる。緩速カウンタ27にタイマ値がセットさ
れた直後は、まだ“0"になっていないので該判断は否定
となってステップS15に移行する。

ステップS15ではリフト変化量として下降連続データDC
が設定され、緩速カウンタ27の値が“0"となって緩速フ
ラグに“1"がセットされるまで該下降連続データDCがバ
ルブオン時間を計算する基準となるリフト変化量として
使用される。

下降バルブオン時間が該下降連続データDCに基づいて計
算されるので、最大のバルブオン時間となる。すなわ
ち、作業機３は速い速度で下降される。

ステップS9の判断が肯定の場合、すなわち、作業機３の
下降速度に変化がない場合はステップS10およびS11はス
キップされ、ステップS10で計算されたタイマ値は更新
されない。作業機３の下降速度に変化が生じた場合に
は、ステップS10で、変化後の下降速度に応じて改めて
緩速タイマ値の計算が行われる。

ステップS8で下降速度が“所定値v"より遅いと判断され
た場合は、ステップS16に進んで前回の下降速度を記憶
している記憶部15に“最新下降速度”をセットし、ステ
ップS9〜S14はスキップしてステップS15に移行する。

ステップS15ではリフト変化量として前記下降連続デー
タDCが設定されるので、下降バルブのオン時間は最大と
なる。すなわち、下降速度が“所定値v"より遅い場合に
は緩速の必要がないので緩速タイマ値は計算されない。
そして、この状態で下降を続けて下降目標値Ｄに到達す
ると下降オン時間＝“0"となるため、ステップS6からス
テップS25に進んで条件フラグを“0"にする。条件フラ
グが“0"の場合については後述する。

緩速カウンタ27の値が“0"になった時点で上述のように
ステップS13の判断は肯定となり、ステップS14において
緩速フラグに“1"がセットされる。緩速フラグが“1"に
なった後はステップS7からステッS17に移行する。

ステップS17では、緩速制御安定目標値K1に対する作業
機３の現在値の偏差が計算され、その結果が値Ａとして
セットされる。

ステップS18では前記値Ａを“0"と比較することによ
り、作業機３が緩速制御安定目標値K1に達したか否かの
判断が行われる。

（Ａ＞０）の場合は緩速制御安定目標値K1に達していな
いのでステップS19で、リフト変化量計算テーブル22に
基づいて値Ａに対応するリフト変化量が計算され、該リ
フト変化量に基づいて、図示しないバルブ駆動ルーチン
においてバルブオン時間が計算されてバルブ24が駆動さ
れる。

（Ａ≦０）の場合は作業機３が緩速制御安定目標値K1を
超えて下降したと判断され、ステップS20に進んでリフ
ト変化量として下降変化データDPがセットされ、該下降
変化データDPに基づいてバルブオン時間が計算される。

本実施例においては、下降変化データDPはバルブオン時
間計算テーブル23において、オン時間が最大値の約1/2
に相当するリフト変化量であり、作業機３は緩速制御安
定目標値K1から下降目標値Ｄに到達するまでは該バルブ
オン時間に従って下降される。

作業機３が下降目標値Ｄに達したことが図示しない適当
なポジション制御ルーチンで検出されるとバルブオン時
間は“0"になって作業機３の下降は停止される。

ステップS21では、下降速度が“0"か否かの判断が行わ
れる。下降速度が“0"でない場合はステップS22に進ん
で、緩速停止カウンタ29に予定のカウンタ値がセットさ
れる。

該カウンタ値としては、下降停止検出部28で検出された
下降速度“0"が、実際に作業機３の下降が停止している
ことを示す“0"であるのか、または、下降速度検出のた
めのサンプリング時間に対する作業機３の下降量が極端
に小さすぎて、速度算出部14が“0"を検出したのかを判
断できる時間に相当する値がセットされる。

下降速度の検出結果として“0"が継続して検出されれ
ば、実際に作業機３の下降が停止していると判断できる
ので、例えば、当該プログラム処理が数サイクル繰り返
されるに要する時間に相当する値をカウンタ値として設
定しておけば良い。

下降速度が“0"になったらステップS21の判断は肯定と
なって、ステップS23に移行して前記緩速停止カウンタ2
9が“0"になったか否かの判断がされる。該緩速停止カ
ウンタ29が“0"になるとステップS24に進んで条件フラ
グに“0"がセットされる。

条件フラグが“0"になると、ステップS1からステップS2
に移行し、その時の作業機３の高さ現在値が緩速開始目
標値K2より下方にあれば、ステッS2からステップS3に進
まない。したがって条件フラグは“1"にならないので緩
速制御は終了する。

前記緩速停止カウンタ29の値が“0"になるまでに作業機
３が下降目標値Ｄに達して、下降オン時間が“0"になる
とステップS6からステップS25に移行して条件フラグに
“0"がセットされ、緩速制御は終了となる。

なお、前記緩速停止カウンタ29のカウント値を計数した
後に条件フラグを“0"にするようにしているのは、作業
機３が下降目標値Ｄに到達するまでに外的制約によって
下降が停止された場合を考慮してのことである。

前記外的制約の例として、作業機３の後部に尾輪を設け
て、該尾輪によって作業機３の高さを制限するようにし
ている場合があり、該尾輪が接地する位置より下降目標
値Ｄが下方に設定されている場合には、下降速度が“0"
になっていても、まだ下降目標値Ｄに到達していないの
で緩速制御が継続される。

緩速停止カウンタ29に固定の値を設定し、該カウンタ値
の計数後条件フラグを“0"にして緩速制御を終了するよ
うにすれば、前記尾輪が接地した後、予定の時間経過す
れば緩速制御は終了して前記尾輪の設定高さに従って作
業機３の高さを制限できる。

上記説明のように、本実施例では、作業機３のリフト現
在値と下降速度とに基づいて計算されたタイマ値がセッ
トされたカウンタのカウントアップ後に緩速を開始する
ようにしている。そして、前記タイマ値のカウントアッ
プ以前に作業機３の下降速度に変化があった場合には、
タイマ値を新たに計算し直すようにしている。したがっ
て、作業機３の下降途中で油圧バルブの開度調整等が行
われたりして速度が変動しても、速度の変動にかかわら
ず緩速の開始位置のばらつきが少ない制御を行える。

また、下降用バルブ24を絞りすぎていて、極端に下降速
度が遅いような場合には緩速を行わないで目標値まで作
業機３を下降させることができる。

さらに、緩速は徐々に行うようにしているので、緩速制
御に入った場合の急速な速度変化によって生じるショッ
クが和らげられるようにしている。

（発明の効果） 以上の説明のように、本発明によれば次のような効果が
達成できる。

（１）下降用バルブの開閉程度によって、作動油の流量
が一定でないような場合でも、作業機の高さ位置および
赤穂速度に基づいて緩速開始位置を決定しているので、
緩速開始高さのばらつきが少ない。また、下降速度が変
化した場合にはその変化後の速度が勘案されて緩速開始
位置が決定されので、より正確な緩速開始位置によって
緩速を開始することができる。

（２）緩速開始位置に至るまでの下降速度が小さくて、
作業機の接地時に作業機および車両に過負荷がかからな
いと予想される場合は緩速を行わないようにしているの
で、無用な緩速動作に起因して作業能率が低下するのを
防止できる。

（３）緩速切換えを徐々に行うようにしたので緩速制御
に切替わる時の速度変化による衝撃をおさえることがで
きる。

（４）油圧路調整バルブの開閉程度に大きく左右される
おとを防止できる。

（５）作業機の現在高さに基づき緩速開始位置を決定す
るようにしているので、下降開始位置を特定する必要が
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック
図、第２図は本発明の一実施例のフローチャート制御値
計算テーブルの関係図、第３図は本発明の制御概要を示
す図、第４図はリフト変化量と偏差Ａとの関係図、第５
図はリフト変化量とバルブオン時間の関係図、第６図は
走行作業車の側面図である。 １……走行車両、３……対地作業機、６……リフトロッ
ド、７……油圧シリンダ、８……リフトアーム、９……
リフトセンサ、11……緩速偏差設定ROM、12……緩速安
定値設定ROM、13……比較手段、14……速度算出部、15
……速度記憶部、16……速度変化検出部、18……カウン
タ値計算部、20……偏差“A"算出部、22……リフト変化
量計算テーブル、23……バルブオン時間計算テーブル、
24……下降バルブ、25……下降連続データ設定器、26…
…下降変化データ設定器、27……緩速カウンタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 秀之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 野田 和規 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭62−239904（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に装着された作業機を昇降させる油圧
   装置の制御バルブのオン時間を調節することによって作
   業機の昇降速度を制御する対地作業機の制御装置におい
   て、 作業機の下降開始を検出する手段と、 作業機の下降速度を検出する手段と、 作業機の高さ位置を検出する手段と、 前記下降速度が変化したことを検出する下降速度変化検
   出手段と、 作業機の現在高さ位置から緩速開始目標値までの距離お
   よび下降速度の関数で決定されるタイマ値をカウンタ値
   として設定するカウンタと、 前記カウンタによるカウンタ値の計数開始後、下降速度
   が変化した場合に、変化後の下降速度に基づいて決定さ
   れたタイマ値を前記カウンタの新たなカウンタ値として
   設定するカウンタ値変更手段と、 作業機が下降を開始したことを検出して前記カウンタ値
   の計数を開始し、該カウンタ値の計数終了後に油圧装置
   の下降用バルブのオン時間を減少させる緩速手段とを具
   備したことを特徴とする対地作業機の制御装置。
2. 【請求項２】前記カウンタ値の計数中の下降速度が遅い
   時には前記カウンタ値の計数終了後も前記バルブオン時
   間を減少させない緩速停止手段とを具備したことを特徴
   とする請求項１記載の対地作業機の制御装置。
3. 【請求項３】前記下降用バルブのオン時間を低レベルに
   固定する作業機の高さ位置としての緩速制御安定目標値
   および作業機の現在高さ位置の偏差を算出する手段と、
   該偏差に従って下降用バルブのオン時間を決定するため
   のオン時間計算テーブルを具備したことを特徴とする請
   求項１または２記載の対地作業機の制御装置。
4. 【請求項４】前記オン時間計算テーブルが、前記緩速開
   始目標値から緩速制御安定目標値までの範囲において、
   前記下降用バルブのオン時間を低レベルに固定する作業
   機の高さ位置としての緩速制御安定目標値および作業機
   の現在高さ位置の偏差が減少するに従い、該偏差に対応
   するオン時間が漸減するように設定されていることを特
   徴とする請求項３記載の対地作業機の制御装置。
5. 【請求項５】前記下降用バルブのオン時間を低レベルに
   固定する作業機の高さ位置としての、緩速制御安定目標
   値および作業機の現在高さ位置の偏差を算出する手段
   と、該偏差に基づくリフト変化量を算出するためのリフ
   ト変化量計算テーブルと、該リフト変化量計算テーブル
   で算出されたリフト変化量に従って下降用バルブのオン
   時間を決定するためのオン時間計算テーブルとを具備し
   たことを特徴とする請求項１記載の対地作業機の制御装
   置。
6. 【請求項６】前記リフト変化量計算テーブルが、前記偏
   差が予定された範囲にある場合、該偏差の減少に従って
   リフト変化量は低下し、前記範囲の上位および下位では
   リフト変化量が固定されるように設定されていることを
   特徴とする請求項５記載の対地作業機の制御装置。