JPH01312905A - 対地作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）後部に取付けられた、ロータリ耕うん装置などの
対地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の制御装置に関
するものであり、特に、前記作業機が非作業位置から作
業位置まで下降して接地した際の、作業機および車両に
瞬発的にかかる負荷を軽減するための対地作業機の姿勢
制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、トラクタなどの車両に作業機が取付けられた走
行作業車においては、車両に３点リンク機構を介して作
業機を連結し、該車両の左右に一対設けられたリフトア
ームを上下に駆動することによって、リフトロッドを介
して作業機を昇降させるように構成している。

このような走行作業車では、耕うん作業等の作業を行う
ために作業機を非作業位置から作業位置に下降させる場
合、前記作業機を速い速度で一気に下降させると、作業
機が接地した際に、作業機に瞬発的に過大な負荷がかか
るようになり好ましくない。

また、揺動自在に設けられた作業機のカバーを接地追従
させ、該カバーの揺動量または揺動角度を検出して作業
機の耕うん深さを検出するようにしている場合がある。

この場合に作業機が急激に下降すると、前記カバーが地
表に衝突してバウンドするため、カバーの揺動角度の検
出値が安定せず、そのために作業機が所望の耕うん深さ
に安定するまでに時間がかかるという問題点があった。

このような問題点を解消するため、従来は、例えば、あ
らかじめ設定された地表近傍位置まで作業機が下降した
時点で、前記リフトアームを駆動させる油圧シリンダの
下降用電磁バルブを間欠的に駆動して下降速度を低下（
以下、緩速という）させるようにし、作業機が接地時に
受ける衝撃や過負荷を軽減するようにしていた（特公昭
５８−２５４０１号公報）。

また、作業機の下降開始点からあらかじめ設定された時
間を経過するまで、前記下降用電磁バルブを連続駆動し
て作業機を急速下降させ、前記設定時間経過後、前記バ
ルブを間欠駆動して緩速するようにしていた（特公昭６
２−５７２８３号公報）。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術は、次のような問題点を有していた
。

前記技術のうち、予定の位置に到達したことを検出した
時点で緩速するようにしている前者では、下降速度に関
係なく、所定の位置に到達するとそれまでの下降速度が
さらに緩速される。

ところで、作動油の流量は作業者等が手動の開閉バルブ
によって任意に調整できるようになっており、例えば前
記開閉バルブの開き程度が小であって、作動油の流量が
少なくセツティングされている場合には下降速度は遅い
。しかしながら該従来技術では、前記バルブの開閉程度
に関係なく所定位置に達すると作業機は緩速される。そ
の結果、初期の下降速度が遅い場合にもさらに下降速度
が低減されるようになり、全体に下降速度が遅すぎて作
業能率が大きく低下するという問題点があった。

一方、緩速を開始する位置を時間により設定するように
している後者では、初期設定されている作業機の下降速
度によって緩速を開始する位置に誤差が生じてくる。ま
た、下降開始位置が変動しても緩速開始位置が変動する
ことになる。したがって、下降速度を正確に管理する必
要があるし、基準となる下降開始位置を特定しなくては
ならないという問題点もあった。

本発明は、前述の問題点を解決するためになされたもの
である。

（課題　を解決するための手段および作用）前記の問題
点を解決するために本発明は、車両に装着された作業機
を油圧装置によって昇降自在に制御する対地作業機の制
御装置において、作業機の下降開始を検出する手段と、
作業機の下降速度を検出する手段と、作業機の高さ位置
を検出する手段と、作業機の現在高さ位置から前記緩速
開始目標位置までの距離および下降速度の関数で決定さ
れるタイマ値をカウンタ値として設定するカウンタとを
具備し、作業機が下降を開始することを検出して前記カ
ウンタ値の計数を開始し、該カウンタ値の計数終了後に
油圧装置の下降用バルブを間欠駆動するように構成した
点に特徴がある。

上記構成を有する本発明においては、作業機の現在位置
および作業機の下降速度を検出できるようにした。した
がって、作業機の下降開始位置と作業機の速度に基づい
て、該作業機の下降速度を小さくするまでの時間を設定
することができる。

その結果、作業機を緩速させる位置は油圧バルブのセツ
ティング、すなわち、バルブ開閉程度の調整状態にほと
んど影響されないようになるし、さらに下降速度がそれ
以上の緩速不要な速度であるときには緩速させないよう
にすることができる。

また、作業機の下降開始位置をあらかじめ特定する必要
もなくなる。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の詳細な説明する。

Ｔｉ６図は本発明を適用する走行作業車の側面図である
。

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕う
ん用ロータリなどからなる作業機３が連結されている。

作業機３は、トップリンク４および、左右一対のロアリ
ンク５からなる三点昇降リンク機構を介して、車両１に
連結されている。また、車両１側には油圧シリンダ７と
、該油圧シリンダ７によって上下に揺動されるリフトア
ーム８が取付けられている。

ロアリンク５はリフトロッド６を介してリフトアーム８
に接続されているので、油圧シリンダ７の伸縮動作に従
って揺動されるリフトアーム８によってリフトロッド６
が上下され、ロアリンク５を介して作業機３が作業位置
および非作業位置の間で昇降される。

前記油圧シリンダ７の伸縮速度は、該シリンダ７の制御
用電磁バルブのオン時間およびオフ時間の比率を変化さ
せて制御している。すなわち前記バルブのオン時間デユ
ーティ比が大きくなれば前記シリンダ７の平均的な伸縮
速度は大となり、オン時間デユーティ比が小さくな、１
ば、前記シリンダ７の平均的な伸縮速度は小さくなる。

前記バルブのオン時間デユーティ比を決定するためのオ
ン時間は後述する計算テーブルに従って計算される。

リフトアーム８の揺動中心部には、該リフトアーム８の
リフト角度を検出する、回転型ポテンショメータで構成
されるリフトセンサ９が設けられており、そのセンサ出
力に基づいて作業機３の非作業位置への上昇、および作
業位置への下降の制御を行わせることができる。

一方、作業機３側には、該作業機３が作業位置にあると
き、地面をならって耕うんの深さに応じて開度θが変化
するカバー１０が設けられている。

該カバー１０の開度θは、カバー１０の動きが、図示し
ないロッドを介して回転型ポテンショメータ等の角度検
出センサ（図示しない）に伝達されることによって検出
される。

そして、該角度センサの出力に応じて前記油圧シリンダ
７を駆動し、耕うんの深さを設定値に保持させる耕深制
御を行うことができる。

次に、本実施例による作業機３の緩速制御の概要を説明
する。第３図は緩速制御の概要を説明するための作業機
のリフト範囲における位置を示す線図である。

同図において、Ｌａａｘは作業機３のリフト範囲上限値
、Ｌ　ｗｉｎは同下限値、点りは作業機３の下降目標値
を示す。さらに、点に２は作業機３の緩速を開始する高
さ位置（緩速開始目標値）、点に１は緩速制御安定目標
値である。該緩速制御安定目標値に１とは作業機３の下
降速度を決定する下降用電磁バルブ（以下、単に下降用
バルブという）のオン時間を、緩速のための最終的な値
にセットし終わる目標値である。

すなわち、作業機３の下降速度の緩速はに２点で開始さ
れるように制御されるが、−気に最終の１１標速度まで
緩速させないで、下降バルブのオン時１８１デユーティ
比を徐々に低下させていき、Ｋ１点で最終的な緩速のた
めのバルブオン時間に調節し終わるようにする。その結
果、作業機が緩速された時に生じる速度変化によって作
業機３が受ける衝撃を緩和するようにしている。

なお、Ｋ２点はＲＯＭデータで格納されている緩速偏差
（−一定）に基づいて、（Ｌ　ｗａｘ−緩速偏λ−に２
）として算出され、Ｋ１点はＲＯＭデータで格納されて
いる緩速安定値（−一定）に基づいて（Ｌ　ＩａＸ−緩
速安定値−Ｋｌ）として算出される。

下降用バルブのオン時間を決定するには、まず、緩速制
御安定目標値に１に対する作業機３の高さ現在値Ｒの偏
差Ａに基づき、第４図に示すリフト変化量計算テーブル
からリフト変化量が計算される。そして、第５図に示す
オン時間計算テーブルに該リフト変化量を対応させてオ
ン時間が計算される。

第４図にリフト変化量計算テーブルの一例を示し、第５
図に下降用バルブのオン時間計算テーブルの一例を示す
。

第４図において、横軸には前記偏差Ａをとり、縦軸には
リフト変化量をとっている。横軸のＡＫＩ点が第３図の
Ｋ１点に対応する偏差となり、ＡＫＺ点かに２点に対応
する偏差となるように、該リフト変化量計算テーブルは
設定される。

同図に示したように、偏差ＡがＡＫ２〜ＡＫＩの範囲で
はリフト変化量はＳＫ４〜ＳＫ３の範囲で変化しており
、偏ｌがＡＫ２以上ではリフト変化量はＳＫ４に固定さ
れ、ＡＫ２以下ではリフト変化量はＳＫ３に固定されて
いる。

上記第４図に示した関係を第３図に対応させると、作業
機３の高さに対応するリフト変化量は、作業機３の高さ
がＬ　ｌａＸから緩速開始目標値に２の範囲ではＳＫ４
に固定され、緩速開始目標値に２から緩速制御安定目標
値に１までは徐々に減少していく。そして緩速制御安定
目標値に１以下ではＳＫ３に固定される。

上記リフト変化量に基づいてバルブオン時間は計算され
るので、第５図に示されたように、オン時間はリフト変
化ｍがＳＫ４以上では最大の値であって、特に本実施例
では連続オンの状態であり、ＳＫ４からＳＫ３までの間
では徐々に低下し、ＳＫ３で最大値の１／２程度のオン
時間となる。

作業機３の平均的な下降速度は該計算テーブルによって
計算されたバルブオン時間に対応し、リフト変化量が小
さくなるに従って低減し、リフト変化量がＳＫ３に達し
た時点では最大速度の約１／２に固定される。

なお、第５図に示された下降連続データＤＣおよび下降
変化データＤＰは、後述する設定器にあらかじめ設定さ
れている値であって、作業機３の高さ現在位置が予定の
位置にある場合に選択され、リフト変化量として使用さ
れる。該予定の位置についての詳細は後述する。第５図
では、下降変化データＤＰとリフト変化ｆｆ１ｓＫ３と
が同値に設定された例を示したが、互いに近傍にあって
異なる値であっても良い。

第１図に、上記緩速制御を行うための電気制御系統のブ
ロック図を示す。

第１図において、作業機３の現在高さ位置（リフト現在
値）はリフトセンサ９で検出される。緩速偏差設定ＲＯ
ＭＩＩには緩速偏差（−一定）が設定されていて、前述
のように緩速開始目標値が算出され、緩速安定値設定Ｒ
ＯＭ１２には緩速安定値（−一定）が設定されていて、
前述のように緩速制御安定目標値が算出される。

比較手段１３では前記リフト現在値と緩速開始目標値に
２とが比較され、リフト現在値および緩速開始目標値に
２点の相対位置関係が検出される。

速度算出部１４では、一定時間毎にリフト現在値が検出
され、該一定時間毎のリフト現在値の変化量に基づいて
作業機３の下降速度が算出される。

速度記憶部１５では速度算出部１４で算出された下降速
度が記憶される。該記憶部１５には前回の下降速度が記
憶され、該記憶内容は速度算出毎に更新される。

速度変化検出部１６では速度算出部１４で算出された下
降速度の最新値と、速度記憶部１５に記憶されている前
回算出された下降速度との差、すなわち、速度の変化の
有無が検出される。

リフト現在値、緩速開始１コ標値、および速度算出部１
４で算出された最新の下降速度は、ゲート１７を介して
カウンタ値計算部１８に入力され、後述する式に基づい
てカウンタ値が計算される。

該カウンタ値は緩速カウンタ２７にセットされ、計数さ
れる。

なお、該ゲート１７は、作業機３の下降指示を行う下降
指示信号１９、および前記比較手段１３の比較結果でリ
フト現在値が緩速開始目標（ｉｉＫ２より上位にあるこ
と、および速度変化検出部１６において速度変化が検出
されたことのすべての条件が満足された場合であって、
かつ、インバータ３０の出力が“Ｈ”レベルの場合に開
かれる。

但し、リフト現在値が緩速開始目標値に２より上位にあ
る場合を一皮検出すると、緩速制御が終了するまで、そ
の検出結果は保持されるものとする。

下降停止検出部２８は速度算出部１４で算出された下降
速度を監視していて、作業機３が下降目標値りに達した
り、あるいは作業機３が外的制約によって下降を停止し
て、下降速度が“０“になると緩速停止カウンタ２９に
信号を出力する。

該カウンタ２９に信号が人力されると該カウンタ２９に
設定されている固定のカウンタ値の計数が開始される。

緩速カウンタ２９による計数が終了すると“Ｈ”信号が
出力され、該信号はインバータ３０でその符号が反転さ
れて“Ｌ“レベルの信号となり、ゲ−１１７に人力され
る。ゲート１７に前記インバータ３０からの“Ｌ°倍信
号入力されると、該ゲート１７は閉じられ、カウンタ計
算部１８にカウンタ計算のためのデータが人力されない
。

前記緩速安定値設定ＲＯＭ１２に設定されている緩速安
定値（−一定）から算出される緩速制御目標値とリフト
現在値とに基づいて、偏差“Ａ′算出部２０において、
緩速制御安定目標値に１に対するリフト現在値の偏差が
算出される。該偏差“Ａ″算出部２０における算出の結
果はゲート２１を介してリフト変化量計算テーブル２２
に入力される。

なお、該ゲート２１は前記緩速カウンタ２７によるカウ
ンタ値の計数が終了した時に出力される信号で開かれる
。このように該ゲート２１は前記緩速カウンタ２７によ
るカウンタ値の計数が終了するまでは開かれない。

したがって、緩速カウンタ２７によってリフト現在値が
緩速開始目標値Ｋ　２より上位にあるとみなされる場合
には、下降連続データ設定器２５に設定されている下降
連続データＤＣに基づいてバルブオン時間が計算される
。

上述の緩速カウンタ２７がカウント値の計数を終了した
後であって、前記偏差“Ａ”が（Ａ＞０）の場合、すな
わちリフト現在値が緩速制御安定目標値に１より上にあ
る場合には、リフト変化量計算テーブル２２で前記偏差
“八“に対応するリフト変化量が計算され、該計算結果
に基づいてバルブオン時間計算テーブル２３で下降用バ
ルブ２４のオン時間が計算される。

一方、前記偏差“Ａｏが（Ａｓ２）の場合、すなわちリ
フト現在値が緩速制御安定目標ｍＫ１より下にある場合
には、リフト変化針としてはリフト変化ｍ　、４Ｆ算テ
ーブル２２で計算される値を採用せず、下降変化データ
設定器２６に設定されている下降変化データＤＰをリフ
ト変化量として採用する。したがってこの場合は該下降
変化データＤＰに基づいてバルブオン時間が計算される
。

なお、前記ゲート２１は前記緩速カウンタ２７によるカ
ウンタ値の計数が終了した時に出力される信号で開かれ
る。

次に、第２図のフローチャートを参照して、本実施例の
動作を説明する。

まず、ステップＳ１では条件フラグの判別が行われる。

制御起動時は該条件フラグは°０”にリセットされてい
るので、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、リフト現在値が緩速開始目標値に２
　；　（Ｌｍａｘ−緩速偏差）より大きいか否か、すな
わち、作業機３が緩速開始目標値に２より上位にあるか
否かの判断が行われる。作業機３が緩速開始目標値に２
より上位にあれば、ステップＳ３に進んで条件フラグは
“１”にセットされる。

ステップＳ４では緩速フラグが′０”にリセットされ、
ステップＳ５では測定された作業機３のド降速度の測定
結果を格納する記憶部１５に“０゜をセットし、ステッ
プＳ１に戻る。

ステップＳ２の判断が否定の場合はステップ８３〜Ｓ５
はスキップされ、ステップＳｌと該ステップＳ２の処理
が繰返される。

作業機３を上方の非作業位置から下降させる場合は、作
業機３は前記緩速開始目標値に２より十分上位にあり、
その場合は該ステップＳ２の判断は肯定となる。従って
、通常、制御起動後は直ちにステップ８３〜Ｓ５の処理
が行われステップＳ６に移行する。

ステップＳ６では下降中かどうかの判別が行われる。ま
ず、現在の実際のリフト変化量より下降オン時間を計算
し、下降オン時間が“０°になっているか否かを判断し
、“０゛でない場合には作業機３が下降中であるとみな
してステップＳ７に進み、緩速フラグの判別が行われる
。

緩速フラグは緩速を行う制御に移行するか否かの判断基
準となるものであり、前記ステップＳ４でリセットされ
たので０“である。それ故に、緩速制御を行うステップ
に移行しないでステップＳ７からステップＳ８に進む。

ステップＳ８では作業機の下降速度が“所定値Ｖ°より
遅いか否かの判断が行われる。下降速度が“所定６１１
ｖ”より遅い場合は、該判断は否定となりでステップＳ
９に進む。

ステップｓ９では速度記憶部１５に格納されている速度
（前回下降速度）と速度算出部１４で算出された最新の
下降速度とが等しいか否か、すなわち、下降速度に変化
がないか否かが判断される。

ステップＳ５で前回の下降速度を“θ″にセットしたの
で、速度に変化があると判断され、ステップＳＩＯに進
み緩速タイマ値の計算が行われる。

該緩速タイマ値は、リフト現在値および現在の下降速度
に基づいて計算され、作業機３が緩速開始目標値に２に
至るまでの予測時間に相当する。

該緩速タイマ値の計算は次式によって行われる。

タイマ値（１）−緩速係数×（リフト現在値−（Ｌ−ａ
Ｘ−緩速偏差））十下降速度但し、 （リフト現在値−（Ｌ　Ｉａ！−緩速偏差））＜０の時
、すなわちリフト現在値が緩速開始目標値に２より下位
に位置している場合は、タイマ値はｍＯ“とする。

なお、前記緩速係数はタイマ値（ｔ）を、該タイマ値を
セットする緩速カウンタの動作単位に換算するための係
数であって、 （下降速度サンプリング時間（麿Ｓ） ＋緩速カウンタの１単位時間（ｍｓ）　１としてＲＯＭ
データで設定されている。

ステップ８１１ではステップＳＩＯで計算されたタイマ
値が緩速カウンタ２７にセットされる。

ステップＳ１２では速度記憶部１５に格納されている前
回の下降速度値を、最新の下降速度で更新する。

ステップＳ１３では前記緩速カウンタ２７の値が“０“
か否かの判断がされる。緩速カウンタ２７にタイマ値が
セットされた直後は、まだ“０“になっていないので該
判断は否定となってステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５ではリフト変化量として下降連続データ
ＤＣが設定され、緩速カウンタ２７の値が“θ″となっ
て緩速フラグに′１″がセットされるまで該下降連続デ
ータＤＣがバルブオン時間を計算する基準となるリフト
変化２として使用される。

下降バルブオン時間が該下降連続データＤＣに、ｌづい
て計算されるので、最大のバルブオン時間となる。すな
わち、作業機３は速い速度で下降される。

ステップＳ９の判断が肯定の場合、すなわち、作業機３
の下降速度に変化がない場合はステップＳＩＯおよびＳ
ｌｌはスキップされ、ステップＳＩＯで計算されたタイ
マ値は更新されない。作業機３の下降速度に変化が生じ
た場合には、ステップＳＩＯで、変化後の下降速度に応
じて改めて緩速タイマ値の計算が行われる。

ステップＳ８で下降速度が“所定値Ｖ”より遅いと判断
された場合は、ステップＳ１６に進んで前回の下降速度
を記憶している記憶部１５に“最新下降速度“をセット
し、ステップ８９〜Ｓ１４はスキップしてステップ５１
５に移行する。

ステップＳ１５ではリフト変化量として前記下降連続デ
ータＤＣが設定されるので、下降バルブのオン時間は最
大となる。すなわち、下降速度が“所定値Ｖ”より遅い
場合には緩速の必要がないので緩速タイマ値は計算され
ない。そして、この状態で下降を続けて下降目標値りに
到達すると下降オン時間−“０“となるため、ステップ
Ｓ６からステップＳ２５に進んで条件フラグを０“にす
る。条件フラグが“Ｏ”の場合については後述する。

緩速カウンタ２７の値が“０＃になった時点で上述のよ
うにステップＳ１３の判断は肯定となり、ステップＳ１
４において緩速フラグに“１”がセットされる。緩速フ
ラグが“１″になった後はステップＳ７からステップＳ
１７に移行する。

ステップ５１７では、緩速制御安定目標値に１に対する
作業機３の現在値の偏差が計算され、その結果が値Ａと
してセットされる。

ステップＳ１ｇでは前記値Ａを“０゛と比較することに
より、作業機３が緩速制御安定目標値に１に達したか否
かの判断が行われる。

（Ａ＞０）の場合は緩速制御安定目標値に１に達してい
ないのでステップＳ１９で、リフト変化量計算テーブル
２２に基づいて値Ａに対応するリフト変化ｍが計算され
、該リフト変化量に基づいて、図示しないバルブ駆動ル
ーチンにおいてバルブオン時間が計算されバルブ２４が
駆動される。

（Ａ≦０）の場合は作業機３が緩速制御安定目標値に１
を超えて下降したと判断され、ステップＳ２０に進んで
リフト変化量として下降変化データＤＰがセットされ、
該下降変化データＤＰに基づいてバルブオン時間が計算
される。

本実施例においては、下降変化データＤＰはバルブオン
時間計算テーブル２３において、オン時間が最大値の約
１／２に相当するリフト変化口であり、作業機３は緩速
制御安定目標値に１から下降目標値りに到達するまでは
該バルブオン時間に従って下降される。

作業機３が下降目標値りに達したことが図示しない適当
なポジション制御ルーチンで検出されるとバルブオン時
間は“０°になって作業機３の下降は停止される。

ステップＳ２１では、下降速度が“θ″か否かの判断が
行われる。下降速度が“０″でない場合はステップＳ２
２に進んで、緩速停止カウンタ２９に予定のカウンタ値
がセットされる。

該カウンタ値としては、下降停止検出部２８で検出され
た下降速度“０“が、実際に作業機３の下降が停止して
いることを示す“θ′であるのか、または、下降速度検
出のためのサンプリング時間に対する作業機３の下降量
が極端に小さすぎて、速度算出部１４が“０°を検出し
たのかを判断できる時間に相当する値がセットされる。

下降速度の検出結果として“０“が継続して検出されれ
ば、実際に作業機３の下降が停止していると判断できる
ので、例えば、当該プログラム処理が数サイクル繰り返
されるに要する時間に相当する値をカウンタ値として設
定しておけば良い。

下降速度が“０”になったらステップＳ２１の判断は肯
定となって、ステップＳ２３に移行して前記緩速停止カ
ウンタ２９が“０゛になったか否かの判断がされる。該
緩速停止カウンタ２９が“θ″になるとステップＳ２４
に進んで条件フラグに“Ｏｍがセットされる。

条件フラグが“θ′になると、ステップＳ１からステッ
プＳ２に移行し、その時の作業機３の高さ現在値が緩速
開始目標値に２よリード方にあれば、ステップＳ２から
ステップＳ３に進まない。したがって条件フラグは“１
“にならないので緩速制御は終了する。

前記緩速停止カウンタ２９の値が“０°になるまでに作
業機３が下降目標値りに達して、下降オン時間が“０“
になるとステップＳ６からステップＳ２５に移行して条
件フラグに“０“がセットされ、緩速！＋１６は終了と
なる。

なお、前記緩速停止カウンタ２９のカウント値を計数し
た後に条件フラグを“０“にするようにしているのは、
作業機３が下降１］標値りに到達するまでに外的制約に
よって下降が停止された場合を考慮してのことである。

前記外的制約の例として、作業機３の後部に尾輪を設け
て、該尾輪によって作業機３の高さを制限するようにし
ている場合があり、該尾輪が接地する位置より下降１］
標値りが下方に設定されている場合には、下降速度が“
０′になっていても、まだ下降目標値りに到達していな
いので緩速制御が継続される。

緩速外ｒ）カウンタ２９に固定の値を設定し、譲カウン
タ値の計数後条件フラグを“Ｏ”にして緩速制御を終了
するようにすれば、前記尾輪が接地した後、予定の時間
経過すれば緩速制御は終了して前記尾輪の設定高さに従
って作業機３の高さを制限できる。

上記説明のように、本実施例では、作業機３のリフト現
在値と下降速度とに基づいて計算されたタイマ値がセッ
トされたカウンタのカウントアツプ後に緩速を開始する
ようにしている。そして、前記タイマ値のカウントアツ
プ以前に作業機３の下降速度に変化があった場合には、
タイマ値を新たに＝１゛算し直すようにしている。した
がって、作業機３の下降途中で油圧バルブの開度調整等
が行われたりして速度が変動しても、速度の変動にかか
わらず緩速の開始位置のばらつきが少ない制御を行える
。

また、下降用バルブ２４を絞りすぎていて、極端に下降
速度が遅いような場合には緩速を行わないで目標値まで
作業機３を下降させることができる。

さらに、緩速は徐々に行うようにしているので、緩速制
御に入った場合の急速な速度変化によって生じるショッ
クが和らげられるようにしている。

（発明の効果） 以−Ｌの説明のように、本発明によれば次のような効果
が達成できる。

（１）下降用バルブの開閉程度によって、作動油の流ｍ
が一定でないような場合でも、作業機の高さ位置および
下降速度に基づいて緩速開始位置を決定しているので、
緩速開始高さのばらつきが少ない。

（２）緩速開始位置に至るまでの下降速度が小さくて、
作業機の接地時に作業機および車両に過負荷がかからな
いと予想される場合は緩速を行わないようにしているの
で、無用な緩速動作に起因して作業能率が低下するのを
防Ｉｌ：、できる。

（３）緩速切換えを徐々に行うようにしたので緩速制御
に切替わる時の速度変化による衝撃をおさえることがで
きる。

（４）油圧路調整バルブの開閉程度に大きく左右される
ことを防止できる。

（５）作業機の現在高さに基づき緩速開始位置を決定す
るようにしているので、下降開始位置を特定する必要が
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック図
、第２図は本発明の一実施例のフローチャート制御値計
算テーブルの関係図、第３図は本発明の制御概要を示す
図、第４図はリフト変化量と偏差Ａとの関係図、第５図
はリフト変化量とバルブオン時間の関係図、第６図は走
行作業車の側面図である。 １・・・走行車両、３・・・対地作業機、６・・・リフ
トロッド、７・・・油圧シリンダ、８・・・リフトアー
ム、９・・・リフトセンサ、１１・・・緩速偏差設定Ｒ
ＯＭ。 １２・・・緩速安定値設定ＲＯＭ、１３・・・比較手段
、１４・・・速度算出部、１５・・・速度記憶部、１６
・・・速度変化検出部、１８・・・カウンタ値計算部、
２０・・・偏差“Ａ′算出部、２２・・・リフト変化置
針Ｘ［テーブル、２３・・・バルブオン時間計算テーブ
ル、２４・・・下降バルブ、２５・・・下降連続データ
設定器、２６・・・下降変化データ設定器、２７・・・
緩速カウンタ 代理人　弁理士　平木通人　外１８ 第　　２　　図　（その１） 第　　２　　図　（その２） 第　　２　　図　（その３）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　車両に装着された作業機を昇降させる油圧装置
   の制御バルブのオン時間を調節することによって作業機
   の昇降速度を制御する対地作業機の制御装置において、
   作業機の下降開始を検出する手段と、作業機の下降速度
   を検出する手段と、作業機の高さ位置を検出する手段と
   、作業機の現在高さ位置から緩速開始目標値までの距離
   および下降速度の関数で決定されるタイマ値をカウンタ
   値として設定するカウンタとを具備し、作業機が下降を
   開始したことを検出して前記カウンタ値の計数を開始し
   、該カウンタ値の計数終了後に油圧装置の下降用バルブ
   のオン時間を低下させるように構成すると共に、前記カ
   ウンタ値の計数中の下降速度が遅い時には前記バルブオ
   ン時間を低下させないように構成したことを特徴とする
   対地作業機の制御装置。 （２）　前記下降用バルブのオン時間を低レベルに固定
   する作業機の高さ位置としての緩速制御安定目標値およ
   び作業機の現在高さ位置の偏差を算出する手段と、該偏
   差に従って下降用バルブのオン時間を決定するためのオ
   ン時間計算テーブルを具備したことを特徴とする請求項
   １記載の対地作業機の制御装置。 （３）　前記オン時間計算テーブルが、前記緩速開始目
   標値から緩速制御安定目標値までの範囲において前記偏
   差が減少するに従い、該偏差に対応するオン時間が漸減
   するように設定されていることを特徴とする請求項２記
   載の対地作業機の制御装置。（４）　前記下降用バルブ
   のオン時間を低レベルに固定する作業機の高さ位置とし
   ての、緩速制御安定目標値および作業機の現在高さ位置
   の偏差を算出する手段と、該偏差に基づくリフト変化量
   を算出するためのリフト変化量計算テーブルと、該リフ
   ト変化量計算テーブルで算出されたリフト変化量に従っ
   て下降用バルブのオン時間を決定するためのオン時間計
   算テーブルとを具備したことを特徴とする請求項１記載
   の対地作業機の制御装置。（５）　前記リフト変化量計
   算テーブルが、前記偏差が予定された範囲にある場合、
   該偏差の減少に従ってリフト変化量は低下し、前記範囲
   の上位および下位ではリフト変化量が固定されるように
   設定されていることを特徴とする請求項４記載の対地作
   業機の制御装置。 （６）　下降速度変化検出手段を具備し、前記カウンタ
   によるカウンタ値の計数開始後、下降速度が変化した場
   合に、変化後の下降速度に基づいて決定されたタイマ値
   を新たにカウンタ値として設定するように構成したこと
   を特徴とする請求項１、２、３、４および５記載の対地
   作業機の制御装置。