JPH07119576B2 - 視覚センサのための視差補正方式 - Google Patents
視覚センサのための視差補正方式Info
- Publication number
- JPH07119576B2 JPH07119576B2 JP62273462A JP27346287A JPH07119576B2 JP H07119576 B2 JPH07119576 B2 JP H07119576B2 JP 62273462 A JP62273462 A JP 62273462A JP 27346287 A JP27346287 A JP 27346287A JP H07119576 B2 JPH07119576 B2 JP H07119576B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference position
- straight line
- plane
- camera
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボット等の視覚として作業対象の物体を認
識するために利用される視覚センサに関する。
識するために利用される視覚センサに関する。
従来の技術 ロボット等の視覚として利用される視覚センサにおいて
は、ある物体の空間内の一直線あるいは一平面上での座
標位置を知るには、従来、第２図に示すように、まず、
その直線あるいは平面と直交するように光軸を設置し
て、カメラで物体を認識してその物体の位置を計算して
いた。
は、ある物体の空間内の一直線あるいは一平面上での座
標位置を知るには、従来、第２図に示すように、まず、
その直線あるいは平面と直交するように光軸を設置し
て、カメラで物体を認識してその物体の位置を計算して
いた。
第２図において、カメラ１のレンズ中心４を通るレンズ
に垂直な光軸３と直線または平面２と直交する点を基準
位置Ｏとし、カメラ１のキャリブレーション時にこの基
準位置Ｏの画素値POと、この基準位置Ｏから直線または
平面２上でKmm動いた点Ａの画素数PAを求めておく。な
お、像PO−PAはカメラ１のレンズ中心４から直線または
平面２の反対側に結像するが、説明を簡単にするため同
一側に記している。
に垂直な光軸３と直線または平面２と直交する点を基準
位置Ｏとし、カメラ１のキャリブレーション時にこの基
準位置Ｏの画素値POと、この基準位置Ｏから直線または
平面２上でKmm動いた点Ａの画素数PAを求めておく。な
お、像PO−PAはカメラ１のレンズ中心４から直線または
平面２の反対側に結像するが、説明を簡単にするため同
一側に記している。
そして、カメラ１がとらえた直線または平面上のある点
ｘの画素値Pxより次式の計算を行うことによってある点
の位置ｘを求めている。
ｘの画素値Pxより次式の計算を行うことによってある点
の位置ｘを求めている。
発明が解決しようとする問題点 上述した従来の方式では、第２図に示すように、光軸３
と直線または平面２が直交している場合には問題はない
が、第１図に示すように光軸３と直線または平面２が直
交せず、角θで交わっている場合には、視差の影響があ
るため、正しい物体の位置を求めることができない。
と直線または平面２が直交している場合には問題はない
が、第１図に示すように光軸３と直線または平面２が直
交せず、角θで交わっている場合には、視差の影響があ
るため、正しい物体の位置を求めることができない。
例えば、直線または平面２上の点Ａを撮影し、その画素
値がPAとすると、この画素値PAより第（１）式の演算を
行って点Ａの位置を求めたとしても、その位置は光軸３
と直交する直線または平面２′と光軸４−Ａとの交点
Ａ′の位置を求めることにすぎず、正しい点Ａの位置は
求めることができない。そのため、カメラ１が撮影しよ
うとする直線または平面２と光軸３が直交するように、
カメラ１を設置する必要があるが、これは非常に困難な
ことである。
値がPAとすると、この画素値PAより第（１）式の演算を
行って点Ａの位置を求めたとしても、その位置は光軸３
と直交する直線または平面２′と光軸４−Ａとの交点
Ａ′の位置を求めることにすぎず、正しい点Ａの位置は
求めることができない。そのため、カメラ１が撮影しよ
うとする直線または平面２と光軸３が直交するように、
カメラ１を設置する必要があるが、これは非常に困難な
ことである。
そこで、本発明の目的は、カメラのレンズ中心を通るレ
ンズに垂直な光軸と、撮影対象の直線または平面が直交
していなくても、該直線または平面上の物体位置を正確
に求めることができる視差補正方式を提供することにあ
る。
ンズに垂直な光軸と、撮影対象の直線または平面が直交
していなくても、該直線または平面上の物体位置を正確
に求めることができる視差補正方式を提供することにあ
る。
問題点を解決するための手段 視覚センサにより直線上の物体の位置を検出する場合に
おいては、本発明は、キャリブレーションでカメラの光
軸と上記直線が交わる基準位置と、上記直線上の上記基
準位置とは異なる２点を認識させ、カメラから上記基準
位置までの距離，認識させた各点の上記基準位置からの
距離位置，上記基準位置及び上記２点の画素値より上記
光軸に対する上記直線の傾きを求め、該傾き，基準位置
の画素値，認識させた一方の点の基準位置からの距離及
び該点の画素値，カメラから基準位置までの距離と、視
覚センサがとらえた上記直線上の物体の画素値より、物
体の直線上の位置を求めるようにし、また、平面上の物
体の位置を検出する場合においては、平面上の直交座標
系における各軸の直線に対し、上述した直線上の物体の
位置を検出する場合と同様な処理を行い、各軸の光軸に
対する傾きを求め、この各軸の傾きより前述同様に各軸
上の物体位置を求めて平面上の位置を求めるようにし
た。
おいては、本発明は、キャリブレーションでカメラの光
軸と上記直線が交わる基準位置と、上記直線上の上記基
準位置とは異なる２点を認識させ、カメラから上記基準
位置までの距離，認識させた各点の上記基準位置からの
距離位置，上記基準位置及び上記２点の画素値より上記
光軸に対する上記直線の傾きを求め、該傾き，基準位置
の画素値，認識させた一方の点の基準位置からの距離及
び該点の画素値，カメラから基準位置までの距離と、視
覚センサがとらえた上記直線上の物体の画素値より、物
体の直線上の位置を求めるようにし、また、平面上の物
体の位置を検出する場合においては、平面上の直交座標
系における各軸の直線に対し、上述した直線上の物体の
位置を検出する場合と同様な処理を行い、各軸の光軸に
対する傾きを求め、この各軸の傾きより前述同様に各軸
上の物体位置を求めて平面上の位置を求めるようにし
た。
作 用 第１図は、本発明の作用原理を説明する説明図で、カメ
ラ１のレンズ中心４を通り、レンズ１に垂直な光軸３
と、直線または平面上の直交座標系の一方の軸２との交
点を基準位置Ｏとした場合、この直線または軸２と光軸
との角度をθとする。そして、キャリブレーション時
に、この基準位置Ｏの画素値PO,該基準位置Ｏから直線
２上をKmm移動させた点Ａ及びMmm移動した点Ｂの画素値
PA,PBを各々視覚センサに認識させ、さらに、カメラの
レンズ中心４と基準点Ｏ間の距離Lmm及びＡ点,B点の移
動位置Kmm,Mmmを設定し記憶させておく。
ラ１のレンズ中心４を通り、レンズ１に垂直な光軸３
と、直線または平面上の直交座標系の一方の軸２との交
点を基準位置Ｏとした場合、この直線または軸２と光軸
との角度をθとする。そして、キャリブレーション時
に、この基準位置Ｏの画素値PO,該基準位置Ｏから直線
２上をKmm移動させた点Ａ及びMmm移動した点Ｂの画素値
PA,PBを各々視覚センサに認識させ、さらに、カメラの
レンズ中心４と基準点Ｏ間の距離Lmm及びＡ点,B点の移
動位置Kmm,Mmmを設定し記憶させておく。
そこで、Ａ点,B点から光軸に足した垂線の光軸との交点
をAh,Bhとし、レンズ中心４と像位置間の距離をＬ′mm
とすると、三角形４・PO・PAと三角形４・Ah・Ａが相似
であることから、 第（２）式より Ｌ′・Ksinθ＝（Ｌ＋Kcosθ）・（PA−PO）……（３） 一方、三角形４・PO・PBと三角形４・Bh・Ｂが相似であ
ることから、 第（４）式より Ｌ′・Msinθ＝（Ｌ＋Mcosθ）・（PB−PO）……（５） 第（３）式両辺にＭを乗じ、第（５）式の両辺にＫを乗
じると、左辺は両者ともＫ・Ｍ・Ｌ′sinθとなり等し
いので右辺も等しくなり、次式が成立する。
をAh,Bhとし、レンズ中心４と像位置間の距離をＬ′mm
とすると、三角形４・PO・PAと三角形４・Ah・Ａが相似
であることから、 第（２）式より Ｌ′・Ksinθ＝（Ｌ＋Kcosθ）・（PA−PO）……（３） 一方、三角形４・PO・PBと三角形４・Bh・Ｂが相似であ
ることから、 第（４）式より Ｌ′・Msinθ＝（Ｌ＋Mcosθ）・（PB−PO）……（５） 第（３）式両辺にＭを乗じ、第（５）式の両辺にＫを乗
じると、左辺は両者ともＫ・Ｍ・Ｌ′sinθとなり等し
いので右辺も等しくなり、次式が成立する。
Ｍ（Ｌ＋Kcosθ）・（PA−PO） ＝Ｋ（Ｌ＋Mcosθ）・（PB−PO） ……（６） 第（６）式を整理すると、 MKcosθ（PA−PO）−MKcosθ（PB−PO） ＝KL（PB−PO）−ML（PA−PO） ……（７） 第（７）式より 第（８）式において、K,M,Lは設定値であり、PA,PB,PO
はキャリブレーションで得られた値であるので、第
（８）式よりcosθが求まる。
はキャリブレーションで得られた値であるので、第
（８）式よりcosθが求まる。
一方、直線２上の基準位置ＯからXmmの物体Ｑの画素値
をPXとすると、該物体Ｑより光軸３に足した垂線と光軸
３との交点をQhとすると、三角形４・Qh・Ｑと三角形４
・PO・Pxが相似なこと、また、三角形４・Ah・Ａと三角
形４・PO・PAが相似なことより、 第（９）式，第（10）式より 第（11）式において、K,Lは設定値、PA,POはキャリブレ
ーションによって求められている画素値、また、cosθ
は第（８）式によって求められているため、物体Ｑの画
素値PXが検出できれば、第（11）式より物体Ｑの位置Ｘ
は求められることとなる。
をPXとすると、該物体Ｑより光軸３に足した垂線と光軸
３との交点をQhとすると、三角形４・Qh・Ｑと三角形４
・PO・Pxが相似なこと、また、三角形４・Ah・Ａと三角
形４・PO・PAが相似なことより、 第（９）式，第（10）式より 第（11）式において、K,Lは設定値、PA,POはキャリブレ
ーションによって求められている画素値、また、cosθ
は第（８）式によって求められているため、物体Ｑの画
素値PXが検出できれば、第（11）式より物体Ｑの位置Ｘ
は求められることとなる。
平面上の物体Ｑの位置を求める場合においては、平面の
直交座標系の各軸、例えばＸ軸,Y軸とすると、該Ｘ軸,Y
軸の光軸３に対する傾きはキャリブレーションによって
第（８）式より求まる。即ち、基準位置Ｏの画素値POと
Ｘ軸上の２点A,Bの画素値PA,PB及びＡ点,B点の基準位置
Ｏからの距離位置K,M、カメラ１のレンズ中心４から基
準位置Ｏまでの距離Ｌより、Ｘ軸の傾きcosθｘは第
（８）式より求まる。同様に、Ｙ軸に対しても傾きcos
θｙは求まる。
直交座標系の各軸、例えばＸ軸,Y軸とすると、該Ｘ軸,Y
軸の光軸３に対する傾きはキャリブレーションによって
第（８）式より求まる。即ち、基準位置Ｏの画素値POと
Ｘ軸上の２点A,Bの画素値PA,PB及びＡ点,B点の基準位置
Ｏからの距離位置K,M、カメラ１のレンズ中心４から基
準位置Ｏまでの距離Ｌより、Ｘ軸の傾きcosθｘは第
（８）式より求まる。同様に、Ｙ軸に対しても傾きcos
θｙは求まる。
一方、基準位置ＯとＸ軸上の２点A,Bに対する画素値PO,
PA,PBがキャリブレーションで求められているため、Ｘ
軸のカメラ座標系（Ｖ−Ｈ）に対する回転角は求まり、
また、Ｙ軸に対してもＹ軸上の３点の画素値が求められ
ていることから、Ｙ軸の座標系（Ｖ−Ｈ）に対する回転
角も求まる。こうして求められた回転角を第３図に示す
ように、Ｖ軸とＸ軸間がα、Ｖ軸とＹ軸間がβとする
と、平面上の点Ｑの画素値がＶ軸Vq,H軸Hgとし、平面上
の直交座標系Ｘ−Ｙ上の位置を（Xq,Yq）とすると、 上記第（12）式が成立する。
PA,PBがキャリブレーションで求められているため、Ｘ
軸のカメラ座標系（Ｖ−Ｈ）に対する回転角は求まり、
また、Ｙ軸に対してもＹ軸上の３点の画素値が求められ
ていることから、Ｙ軸の座標系（Ｖ−Ｈ）に対する回転
角も求まる。こうして求められた回転角を第３図に示す
ように、Ｖ軸とＸ軸間がα、Ｖ軸とＹ軸間がβとする
と、平面上の点Ｑの画素値がＶ軸Vq,H軸Hgとし、平面上
の直交座標系Ｘ−Ｙ上の位置を（Xq,Yq）とすると、 上記第（12）式が成立する。
そこで、カメラ１が撮影した物体Ｑの画素値（Vq,Hq）
と、キャリブレーション時に求められる各軸の回転角
α，βより第（12）式の演算を行って、位置Xq,Yqを求
め、この求めたXqを第（11）式のPXの代りに代入すれ
ば、物体Ｑの平面上の座標系のＸ軸位置Ｘが求まり、ま
た、第（11）式のPXの代りにYdを代入すれば、平面上の
座標系のＹ軸位置Ｙが求まることになる。
と、キャリブレーション時に求められる各軸の回転角
α，βより第（12）式の演算を行って、位置Xq,Yqを求
め、この求めたXqを第（11）式のPXの代りに代入すれ
ば、物体Ｑの平面上の座標系のＸ軸位置Ｘが求まり、ま
た、第（11）式のPXの代りにYdを代入すれば、平面上の
座標系のＹ軸位置Ｙが求まることになる。
実施例 第４図は、本発明を実施する一実施例の視覚センサの要
部ブロック図である。
部ブロック図である。
図中10は中央処理装置（以下、CPUという）で、該CPU10
はバス19を介して、カメラが接続されたカメラインター
フェイス11,モニタ用テレビジョン12が接続されたモニ
タインターフェイス，ロボット14が接続されるインター
フェイス15が接続され、さらに、該バス19にはカメライ
ンターフェイス11を介してカメラ１で撮影された画像を
記憶するフレームメモリ16,CPU10が処理するプログラム
を記憶するROMやデータの一時記憶及び各種設定値を記
憶する不揮発性RAMで構成されるメモリ、及び該視覚セ
ンサに各種設定値を教示し入力するための教示操作盤18
が接続されている。
はバス19を介して、カメラが接続されたカメラインター
フェイス11,モニタ用テレビジョン12が接続されたモニ
タインターフェイス，ロボット14が接続されるインター
フェイス15が接続され、さらに、該バス19にはカメライ
ンターフェイス11を介してカメラ１で撮影された画像を
記憶するフレームメモリ16,CPU10が処理するプログラム
を記憶するROMやデータの一時記憶及び各種設定値を記
憶する不揮発性RAMで構成されるメモリ、及び該視覚セ
ンサに各種設定値を教示し入力するための教示操作盤18
が接続されている。
以上のような構成において、カメラ１を撮影しようとす
る直線または平面に向けて配設し、直線２上の物体の位
置を検出しようとする場合には、キャリブレーションで
カメラ１のレンズ中心を通りレンズに垂直な光軸３と直
線２との交点である、基準位置Ｏ及び該基準位置Ｏより
直線上にKmm,Mmm移動した位置A,Bを撮影し、フレームメ
モリ上の基準位置O,A点,B点の画素値PO,PA,PBをメモリ1
7内に記憶させると共に、基準位置ＯからＡ点,B点まで
の距離位置Kmm,Mmm及び基準位置Ｏとカメラ１のレンズ
中心間の距離Lmmを教示操作盤18より入力し、メモリ17
内に記憶させる。こうして、画素値PO,PA,PB及び設定デ
ータK,M,Lが得られると、CPU10は第（８）式の演算を行
って直線２の光軸３に対する傾きであるcosθを求め
る。なお、Ａ点,B点を教示する際、Ａ点を基準位置Ｏよ
り直線上＋Kmmの位置を教示し、Ｂ点として基準位置Ｏ
より−Kmmの位置を教示すれば、第（８）式中、Ｍの代
りに−Ｋを代入し、第（８）式は次の第（８′）式とな
り、教示及び演算も簡単となる。
る直線または平面に向けて配設し、直線２上の物体の位
置を検出しようとする場合には、キャリブレーションで
カメラ１のレンズ中心を通りレンズに垂直な光軸３と直
線２との交点である、基準位置Ｏ及び該基準位置Ｏより
直線上にKmm,Mmm移動した位置A,Bを撮影し、フレームメ
モリ上の基準位置O,A点,B点の画素値PO,PA,PBをメモリ1
7内に記憶させると共に、基準位置ＯからＡ点,B点まで
の距離位置Kmm,Mmm及び基準位置Ｏとカメラ１のレンズ
中心間の距離Lmmを教示操作盤18より入力し、メモリ17
内に記憶させる。こうして、画素値PO,PA,PB及び設定デ
ータK,M,Lが得られると、CPU10は第（８）式の演算を行
って直線２の光軸３に対する傾きであるcosθを求め
る。なお、Ａ点,B点を教示する際、Ａ点を基準位置Ｏよ
り直線上＋Kmmの位置を教示し、Ｂ点として基準位置Ｏ
より−Kmmの位置を教示すれば、第（８）式中、Ｍの代
りに−Ｋを代入し、第（８）式は次の第（８′）式とな
り、教示及び演算も簡単となる。
以下、本実施例は＋Kmm,−KmmのＡ点,B点を教示し、第
（８′）式によってcosθを求めるものとする。
（８′）式によってcosθを求めるものとする。
こうしてcosθを求めてキャリブレーションは終了す
る。
る。
次に、直線２上の物体Ｑをカメラ１が撮影してその物体
Ｑの直線上の位置を求めるときにはCPU10は、検出され
た物体Ｑのフレームメモリ16中の画素値Pxと、キャリブ
レーション時に求めたcosθ及びメモリ17に記憶されて
いる画素値PO,PA,設定値K,Lより第（11）式の演算を行
って物体Ｑの位置Ｘを求める。そして、この位置Ｘのデ
ータはインターフェイス15を介してロボット14に送られ
ることとなる。以下、カメラ１が物体Ｑを撮影する毎に
CPU10は上記処理を行い、ロボット14に物体Ｑの位置を
知らせることとなる。
Ｑの直線上の位置を求めるときにはCPU10は、検出され
た物体Ｑのフレームメモリ16中の画素値Pxと、キャリブ
レーション時に求めたcosθ及びメモリ17に記憶されて
いる画素値PO,PA,設定値K,Lより第（11）式の演算を行
って物体Ｑの位置Ｘを求める。そして、この位置Ｘのデ
ータはインターフェイス15を介してロボット14に送られ
ることとなる。以下、カメラ１が物体Ｑを撮影する毎に
CPU10は上記処理を行い、ロボット14に物体Ｑの位置を
知らせることとなる。
次に、平面上の物体Ｑの位置の検出方式について述べ
る。
る。
まず、キャリブレーション時に平面上の直交座標系Ｘ−
ＹのＸ軸,Y軸とカメラの光軸の傾きを、上記直線の光軸
に対する傾きを求めたときと同じようにして求める。
ＹのＸ軸,Y軸とカメラの光軸の傾きを、上記直線の光軸
に対する傾きを求めたときと同じようにして求める。
即ち、基準位置Ｏと、該基準位置Ｏを中心に反対方向に
＋Kmm,−Kmmの点A,Bを教示し、そのときの画素値PO,PA
x,PBxを記憶させる。同様に、Ｙ軸に対しても＋Kmm,−K
mmのＡ点,B点を教示し、各点の画素位置PAy,PByを記憶
させる。さらに、カメラのレンズ中心から基準位置の距
離L,A点,B点の基準位置Ｏからの距離Kmmを教示操作盤か
ら入力して設定すると、CPU10は第（８′）式を演算し
てＸ軸,Y軸の傾きcosθx,cosθｙを求める。
＋Kmm,−Kmmの点A,Bを教示し、そのときの画素値PO,PA
x,PBxを記憶させる。同様に、Ｙ軸に対しても＋Kmm,−K
mmのＡ点,B点を教示し、各点の画素位置PAy,PByを記憶
させる。さらに、カメラのレンズ中心から基準位置の距
離L,A点,B点の基準位置Ｏからの距離Kmmを教示操作盤か
ら入力して設定すると、CPU10は第（８′）式を演算し
てＸ軸,Y軸の傾きcosθx,cosθｙを求める。
一方、平面の直交座標系のＸ軸上,Y軸上各々３点（基準
位置,A点,B点）が教示されているから、カメラ座標系Ｖ
−Ｈに対するＸ軸,Y軸の傾きα，βは求められる。
位置,A点,B点）が教示されているから、カメラ座標系Ｖ
−Ｈに対するＸ軸,Y軸の傾きα，βは求められる。
こうしてキャリブレーションを終了した後、カメラ１よ
り平面上の物体Ｑを撮影し、得られたその物体Ｑの画素
値（Vq,Hq）と軸の回転角α，βより第（12）式を演算
して位置Xq,Yqを求め、求められたXqとキャリブレーシ
ョン時に第（13）式で求められたcosθx,また、Yqと第
（14）式で求められたcosθｙ及び設定データK,Lにより
第（11）式の演算を行って平面上の物体Ｑの位置（X,
Y）を求める。即ち、第（11）式よりX,Yの値は次のよう
になる。
り平面上の物体Ｑを撮影し、得られたその物体Ｑの画素
値（Vq,Hq）と軸の回転角α，βより第（12）式を演算
して位置Xq,Yqを求め、求められたXqとキャリブレーシ
ョン時に第（13）式で求められたcosθx,また、Yqと第
（14）式で求められたcosθｙ及び設定データK,Lにより
第（11）式の演算を行って平面上の物体Ｑの位置（X,
Y）を求める。即ち、第（11）式よりX,Yの値は次のよう
になる。
以上のようにして、直線上または平面上の物体Ｑの位置
を検出するようにしているため、カメラ１の視差を補正
して、正確な物体Ｑの位置を検出することができる。
を検出するようにしているため、カメラ１の視差を補正
して、正確な物体Ｑの位置を検出することができる。
発明の効果 本発明は、視覚センサの光軸と撮影しようとする直線ま
たは平面とが直交していなくても、それを補正し、該直
線または平面上の物体の位置を正確に認識検出できるの
で、カメラの光軸を被写体の直線または平面に対し、正
確に垂直に配置するという極めて困難に作業を行う必要
がない。
たは平面とが直交していなくても、それを補正し、該直
線または平面上の物体の位置を正確に認識検出できるの
で、カメラの光軸を被写体の直線または平面に対し、正
確に垂直に配置するという極めて困難に作業を行う必要
がない。
第１図は本発明の作用原理を説明する説明図、第２図は
視覚センサで物体位置を求める従来の方式の説明図、第
３図はカメラ座標系と平面の座標系の関係を説明するた
めの図、第４図は本発明を実施する視覚センサの一実施
例の要部ブロック図である。 １……カメラ、２……直線または平面、３……光軸、４
……レンズ中心、Ｏ……基準位置、A,B,Q……直線また
は平面上の物体の位置。
視覚センサで物体位置を求める従来の方式の説明図、第
３図はカメラ座標系と平面の座標系の関係を説明するた
めの図、第４図は本発明を実施する視覚センサの一実施
例の要部ブロック図である。 １……カメラ、２……直線または平面、３……光軸、４
……レンズ中心、Ｏ……基準位置、A,B,Q……直線また
は平面上の物体の位置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−96204（ＪＰ，Ａ) 特公 昭60−35001（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (2)
- 【請求項１】視覚センサにより直線上の物体の位置を検
出するとき、キャリブレーションでカメラの光軸と上記
直線が交わる基準位置と、上記直線上の上記基準位置と
は異なる２点を認識させ、カメラから上記基準位置まで
の距離，認識させた各点の上記基準位置からの距離位置
及び上記基準位置と上記２点の画素値より上記光軸に対
する上記直線の傾きを求め、該傾き，基準位置の画素
値，認識させた一方の点の基準位置からの距離及び該点
の画素値，カメラから基準位置までの距離と視覚センサ
がとらえた上記直線上の物体の画素値より物体の直線上
の位置を求めるようにした視覚センサのための視差補正
方式。 - 【請求項２】視覚センサにより平面上の物体の位置を検
出するとき、キャリブレーションでカメラの光軸と上記
平面が交わる基準位置と、上記平面上の直交座標系各軸
上の上記基準位置とは異なる２点を各々認識させ、カメ
ラから上記基準位置までの距離，認識させた各点の上記
基準位置からの距離位置及び上記基準位置と上記各点の
画素値より上記光軸に対する上記平面上の直交座標系各
軸の傾きを求め、該各傾き，基準位置の画素値，認識さ
せた各軸上の一方の点の基準位置からの距離，該点の画
素値，及びカメラから基準位置までの距離と視覚センサ
がとらえた上記平面上の物体の画素値より、物体の平面
上の位置を求めるようにした視覚センサのための視差補
正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62273462A JPH07119576B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 視覚センサのための視差補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62273462A JPH07119576B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 視覚センサのための視差補正方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01116401A JPH01116401A (ja) | 1989-05-09 |
| JPH07119576B2 true JPH07119576B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=17528256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62273462A Expired - Lifetime JPH07119576B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 視覚センサのための視差補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07119576B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036674A (ja) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Nagoya Denki Kogyo Kk | 画像歪み補正装置 |
| JPH0462404A (ja) * | 1990-06-29 | 1992-02-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 円筒型部品の部品認識方法 |
| JP3442140B2 (ja) * | 1994-04-20 | 2003-09-02 | ファナック株式会社 | ３次元視覚センサを用いた位置計測装置及び位置ずれ補正装置 |
| JP3515657B2 (ja) * | 1995-12-26 | 2004-04-05 | 株式会社リコー | 三次元位置検出装置及びこれを用いた移送ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5896204A (ja) * | 1981-12-04 | 1983-06-08 | Kawasaki Steel Corp | 被圧延材の寸法測定方法 |
| JPS6035001A (ja) * | 1983-08-05 | 1985-02-22 | Japan Synthetic Rubber Co Ltd | 重合反応装置 |
-
1987
- 1987-10-30 JP JP62273462A patent/JPH07119576B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01116401A (ja) | 1989-05-09 |
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