JPH07108005A - 靴底仮貼付機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業者が安全、容易に作業できながら、靴本
体と靴底との貼付状態が常に均一性を保証され、かつ自
動的に貼付することができる靴底仮貼付機を提供するこ
と。 【構成】 靴本体１０を外套した靴型４を着脱自在に保
持する保持部（吸着部３）を上下に反転させる回動機構
２ｄを有したロボット２と、靴底６を載置する靴底受治
具１１と、前記ロボット２を制御する制御手段８とを備
え、靴本体１０を保持するときは保持部を上向きにし、
靴底を貼付するときは前記保持部を下向きにして制御手
段８で制御されるロボット２の動作により自動的に貼付
することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は靴底仮貼付機、詳しくは
靴型を保持する保持部を上下に反転させる回動機構を有
したロボットによる靴底仮貼付機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、靴製造工程において、靴本体に靴
底を仮貼付する作業は手作業に依存されており、この場
合予め靴本体と靴底との接着面に接着剤を塗布し、接着
面を上向けて載置した靴底の上方から靴本体の接着面を
下向けて接近させ、作業者の目視によりながら接着位置
を見定めて貼着するように成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが前記のように
作業者の手作業による場合は、接着剤を塗布した靴本体
の接着面を下向けて手で持つために靴本体の形状的な面
から大変持ちにくいので、不本意に手指等に接着剤が付
着することが多く、そのため前記接着剤によるかぶれ等
皮膚傷疾になる恐れがあると共に、作業者の目視による
技量で靴本体に靴底を貼付するので靴本体に対する靴底
の貼付状態が必ずしも一定でなく、不均一になるといっ
た問題があった。

【０００４】本発明は前記問題点に鑑みて提案するもの
で、その目的は、作業者が安全容易に作業できながら、
靴本体と靴底との貼付を安定して行うことができる靴底
仮貼付機を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は前記目的達成の
ため、靴本体を外套した靴型を着脱自在に保持する保持
部を上下に反転させる回動機構を有したロボットと、靴
底を載置する靴底受治具と、靴型を保持部に取着すると
きは保持部が上向きに成り、靴本体を靴底受治具上の靴
底に貼付するときは前記保持部が下向きに成るようにロ
ボットを制御する制御手段とを備えていることを特徴と
するものである。

【０００６】

【作用】前記構成に依り、靴本体を外套した靴型を取着
するときは靴型を保持する保持部を上向きにし、靴本体
を靴底に貼着するときはロボットの動作により回動機構
を介して保持靴型に外套した靴本体を上下に反転させて
貼付るので、接着剤を塗布した靴本体を作業者が無理し
て持つ必要がなく従って靴本体に塗布された接着剤が作
業者に付着する恐れがないと共に、靴本体と靴底との貼
付は下方の靴底に対して上方から靴本体を貼付るという
自然な姿勢で行え、安定した貼付作業が実現する。

【０００７】

【実施例】本発明の靴底仮貼付機を図面の実施例に基づ
いて説明する。図１は前記靴底仮貼付機の概略平面図
で、図２は同正面図、図３はその側面図である。前記靴
底仮貼付機は大別して、全体を包括する枠状機枠２０
と、アーム１と回動機構２ｄを有するロボット２と、前
記アーム１の先端に設けた靴型４を保持する保持部とし
ての吸着部３と、該吸着部３に吸着保持されると共に、
靴本体１０を外套した靴型４と、該靴型４を所定の位置
に位置決めする位置決め部５と、靴底６を載置する靴底
受治具１１と、前記靴底仮貼付機の動作を制御する制御
部８と、該制御部８を操作する操作部７とで構成されて
いる。

【０００８】前記ロボット２は、図示を略したサーボモ
ータの回転をボールねじを用いて往復運動に変換する構
造の縦移動機構２ａと、横移動機構２ｂと、上下移動機
構２ｃと、更にサーボモータで駆動する回動機構２ｄと
で構成されている。具体的には制御部８からの出力によ
り各サーボモータが駆動して縦移動機構２ａは、接続部
２ｅで接続された上下移動機構２ｃをＹ方向に移動さ
せ、横移動機構２ｂは、前記縦移動機構２ａを支受する
状態に、かつ縦移動機構２ａに対し直交状に配設され、
該縦移動機構２ａをＸ方向に移動させ、上下移動機構２
ｃは、前記縦移動機構２ａ、及び横移動機構２ｂの移動
に従動すると共に、回動機構２ｄをＺ方向に移動させ、
回動機構２ｄは、該回動機構２ｄに固定されたアーム１
を３６０°Ｗ方向に回動させるように成されている。

【０００９】靴型４を保持する保持部としての吸着部３
は、図４、５に詳示するように凡そ筒体を呈するアーム
１の先端に取り付けられている非磁性材で形成された短
筒なマグネット支持部９ａと、該支持部９ａの内周面に
支持された永電磁方式のマグネット９とで構成されてい
る。該マグネット９は非通電時には常に永久磁石として
弱吸着作用を有すると共に、正通電時は電磁石となって
強吸着作用を及ぼす一方、逆通電時には磁力の反発作用
で吸着物を釈放するように成された一般市販の永電磁マ
グネット（例えば鐘通工業株式会社における商標名ハイ
ブリッドホルダ）（以下これを単にマグネット９と呼称
する）を用いており、該マグネット９の吸着面には所定
の幅と深さを有するスリット９ｂが形成されている。

【００１０】靴型４は、図４、５に見られるように靴本
体１０を外套する形状に形成され、その頂部に前記マグ
ネット９に吸着させる磁性材からなる吸着板４ａを固定
すると共に、該吸着板４ａの上面に前記マグネット９の
スリット９ｂに遊嵌状に係合する幅をもった凸条４ｂを
形成し、このスリット９ｂと凸条４ｂとの係合でマグネ
ット９上に靴型４を載置する方向を予め限定するように
成されている。

【００１１】位置決め部５は、図２で見られるようにマ
グネット９における吸着面の上部に配され、図６、７に
示すように前記マグネット９の中心に対し、互いに対向
して近接離間する靴先位置矯正具５ａと、踵位置矯正具
５ｂとで構成されていて、マグネット９上に靴型４が載
置されると前記両矯正具５ａ，５ｂが互いに近接して靴
型４を所定の位置に位置決めするように成されている。

【００１２】前記靴先位置矯正具５ａは、靴型４に外套
された靴本体１０における靴先の形状に対応した凹みを
有すると共に、その二股状の各先端に直接靴先部位に当
接する２つの遊転ローラ５Ｃを具備した靴先矯正板５ｄ
と、該矯正板５ｄの先方両側に配された左検出センサ１
２ａ、及び右検出センサ１２ｂと、前記靴先矯正板５ｄ
を靴先に対し近接離間方向に往復動させる往復動シリン
ダ５ｅと、靴先位置矯正具５ａの基部を支点にして前記
靴先矯正板５ｄを上方へ揺動させるための揺動シリンダ
５ｆとで構成されている。

【００１３】踵位置矯正具５ｂは、靴本体１０における
踵形状に対応した凹みを有する二股の各先端に直接踵に
当接する２つの遊転ローラ５ｃを具備した踵矯正板５ｇ
と、該矯正板５ｇを踵に対し近接離間方向に往復動させ
る少なくとも前記往復動シリンダ５ｅより強圧力の往復
動シリンダ５ｈと、踵位置矯正具５ｂの基部を支点に前
記踵矯正板５ｇを上方へ揺動させるための揺動シリンダ
５ｊとで構成されている。

【００１４】しかして靴型４が所定の位置に位置決めさ
れた後は、前記靴先矯正板５ｄと踵矯正板５ｇとが前記
靴型４から離間すると共に、ロボット２の動作で反転す
る靴型４の回動域を阻害しないように前記揺動シリンダ
５ｆ，５ｊの動作で上方へ退避するように成されてい
る。靴底受治具１１は、図６に示すように前記位置決め
部５の隣接位置下部に直列状に配置された左底受皿１１
ａと右底受皿１１ｂとで構成され、この両受皿１１ａ，
１１ｂは、ともに予め設定された基準点１１ｃに基づい
て装着している左底、右底の形状を凹状に刻設した底型
１１ｄ，１１ｅ以外は全て共通構造と成されていて、該
底型１１ｄ，１１ｅは前記各底受皿１１ａ，１１ｂに嵌
入固定されている。

【００１５】又、図９に示すように前記各底受皿１１
ａ，１１ｂの周縁に扇状の長孔１１ｆを設け、該長孔１
１ｆを介して前記各底受皿１１ａ，１１ｂを定位置に設
定して機枠２０の底部に締結固定するように成されてい
る。更に、図８に示すように前記各底受皿１１ｄ，１１
ｅには左底、右底の有無を検出する左底用センサ１３ａ
右底用センサ１３ｂを設けて各底受皿１１ｄ，１１ｅ上
に載置された靴底６の左右を確認して検出するように成
されている。

【００１６】操作部７は、機枠２０の側面位置に脚で支
持されて後記制御部８の制御動作を操作するように成さ
れている。前記制御部８は、機枠２０内における空間域
を利用して配された箱体に、予め設定されたプログラム
に基づいて出力するコンピュータを内蔵すると共に、こ
れに接続した電子回路（共に図示省略）で構成され、前
記操作部７の操作でロボット２に動作信号を出力するよ
うに成されている。

【００１７】次に以上のように成された実施例の作用に
ついて説明する。先ず図１０のようにロボット２のアー
ム１を原点位置（靴セット位置）に配し、吸着部３にお
けるマグネット９の吸着面９ｃを上方指向させ、かつ位
置決め部５が開いた状態で待機させる。そして別途靴型
４に靴本体１０を外套させると共に、その底側となる部
分に接着剤１０ｂを塗布したものを用意し、この接着剤
を塗布した部分を上にして図１１のように靴型４におけ
る吸着板４ａの凸条をマグネット９のスリット９ｂに係
合させて載置する。

【００１８】これにより靴本体１０が位置決め部５にお
ける位置決め可能範囲内となる状態でマグネット９に弱
吸着される。一方、図１２のように靴底受治具１１にお
ける左底受皿１１ａに靴底６をセット（その底形に合わ
せて載置する）して操作部のスタートスイッチ（７
ａ，７ｂ）をＯＮすると、左底用検出センサ１３ａが靴
底６有無と共に、それが左用であることを検出する。

【００１９】そして、この検出結果により制御部８を介
して位置決め部５が駆動し、図１３、１４のように往復
動シリンダ５ｅ，５ｈを伸長動作して靴先位置矯正具５
ａと、踵位置矯正具５ｂとを互いに近接方向に対向移動
させ、靴先矯正板５ｄと踵矯正板５ｇとのローラ５ｃ…
で靴本体１０を挟み込んで該靴本体１０を所定の位置に
強制的に位置決めする。

【００２０】同時に靴先位置矯正具５ａにおける左検出
センサ１２ａにより左用の靴本体１０が位置決めされた
ことを検出し、それが前記左底用検出センサ１３ａの検
出結果と一致した場合は、制御部８からマグネット９に
正通電されて該マグネット９が電磁石と成り靴型４を吸
着板４ａを介し強吸着で保持する。その後前記往復動シ
リンダ５ｅ，５ｈが縮小して前記靴先位置矯正具５ａ
と、踵位置矯正具５ｂとが互いに靴本体１０から離間す
ると共に、図１５のように各揺動シリンダ５ｆ，５ｊが
縮小動作して前記靴先位置矯正具５ａと、踵位置矯正具
５ｂとを揺動させながら上方へ跳ね上げて、靴型４の回
動域から前記両矯正具５ａ，５ｂを退避させる。

【００２１】次にロボット２のアーム１が回動機構２ｄ
の動作により時計方向に１８０°回動し、吸着部３に靴
型４を介して吸着保持されている靴本体１０の底部分を
下方に指向させる。ここで前記両検出センサ１２ａ，１
３ａの検出結果がともに左用であることが一致している
ことにより制御部８からの出力信号で再びロボット２が
動作し、靴型４に外套されている靴本体１０を、靴底受
治具１１における左底受皿１１ａ上において図１６のよ
うに靴先がやや下を向いた状態に位置させる。

【００２２】そして図１７のように前記靴先が、既に載
置されている靴底６の爪先から踵に向かって１０〜２０
mmの間隔を置いた位置となる所の上方に位置させ、その
位置状態で図１８のように靴本体１０の下面（接着剤の
塗布した面）と、前記靴底の上面（接着剤の塗布した
面）との高さ方向間隔が１〜２mmとなるまで前記靴本体
１０を下降させる。

【００２３】その後図１９のように前記靴本体１０と靴
底６との高さ間隔を保った状態で靴本体１０を靴底６の
爪先方向へ移動させて前記両者１０、６の爪先同士を合
致させる。然る後に図２０のように再び靴本体１０を下
降させて、先ず爪先同士を貼着する。

【００２４】続いて図２１のように前記靴本体１０を貼
着された爪先を支点とするような転動をさせながら順次
踵部方向へ貼着して行き、最後に踵を貼着するときは既
に貼着された爪先部が靴底受皿１１ａから２〜３mm程度
浮上する様な状態で貼着する。尚これらの動作を実行さ
せるロボット２の動作は、予め設定されている制御プロ
グラムに基づき制御部８に内蔵されたコンピュータを介
して行うように成されている。

【００２５】靴本体１０と靴底６との仮貼着が終了する
と、図２２のように制御部８からマグネット９に逆通電
が出力され、該マグネット９に強吸着されている靴型４
が釈放されて一連の靴底仮貼付作業が完了して作業者が
靴を取り出す。その後はロボット２が再び原点に戻って
同じ工程動作の繰り返しを行う。尚前記説明では左足用
の靴を貼着する作業を例に示したが、右足用の場合にお
いても右足用を検出する検出センサ１２ｂ，１３ｂによ
って自動的に判断され、制御部８を介して左足用と同様
の手順で工程の動作が進行される。

【００２６】又、前記実施例ではＸ．Ｙ．Ｚ．Ｗ方向に
動作する４自由度型ロボット２を用いたが、他例として
は極座標型のロボット（図示省略）を適用することも可
能である。更に、吸着部３はマグネット９に限定するこ
となく、例えばバキューム手段を用いても良い。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、靴本体を
外套した靴型を保持する保持部を上下に反転させるため
の回動機構を有していることにより、接着剤を塗布した
靴本体の接着面を上向きにセットしておくことができる
ので、作業者が極めて容易に作業でき、該作業者の手指
に接着剤が付着してかぶれ等の皮膚傷疾になる恐れを解
消して安全な作業ができながら、靴本体と靴底との貼付
を安定して行うことができると共に、制御手段で制御さ
れるロボットの動作で自動的に貼付するので従来の手作
業に比して著しく能率を向上させることができる等の効
果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の靴底貼付機における一実施例の平面図
である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１の側面図である。

【図４】要部拡大断面図である。

【図５】図４の側面外観図である。

【図６】要部拡大平面図である。

【図７】図６の要部を示した正面図である。

【図８】図６におけるＫ−Ｋ断面図である。

【図９】靴底受治具の一部を示した平面図である。

【図１０】動作を説明する要部の正面図である。

【図１１】動作を説明する要部の正面図である。

【図１２】動作を説明する要部の正面図である。

【図１３】動作を説明する要部の平面図である。

【図１４】動作を説明する要部の平面図である。

【図１５】動作を説明する正面図である。

【図１６】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図１７】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図１８】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図１９】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図２０】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図２１】動作を説明する要部拡大正面図である。

【図２２】動作を説明する要部拡大正面図である。

【符号の説明】

１ アーム ２ ロボット ３ 吸着部（保持部） ４ 靴型 ５ 位置決め部 ６ 靴底 ８ 制御手段 １０ 靴本体 １１ 靴底受治具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 靴本体を外套した靴型を着脱自在に保持
   する保持部を上下に反転させる回動機構を有したロボッ
   トと、 靴底を載置する靴底受治具と、 靴型を保持部に取着するときは保持部が上向きに成り、
   靴本体を靴底受治具上の靴底に貼付するときは前記保持
   部が下向きに成るようにロボットを制御する制御手段と
   を備えていることを特徴とする靴底仮貼付機。